CN115303694A - 发药机、其发药方法及储药发药输送机 - Google Patents

Abstract

本发明揭示了发药机、其发药方法及储药发药输送机，其中发药机包括机架，机架上设置有一组储药发药输送机，一组储药发药输送机的输送方向平行且它们呈多层分布，储药发药输送机上设置有第一检测传感器、第二检测传感器及计数传感器，第一检测传感器靠近储药发药输送机的输入端，计数传感器位于储药发药输送机的输出端，第二检测传感器位于计数传感器和第二检测传感器之间且靠近储药发药输送机的输出端；本发明相对于现有设备，在相同竖向空间和横向空间内能够呈几何倍数的增加储药发药输送机的数量，从而使得一个发药机可发出的药物种类大大的拓展，并且，药物以平铺的状态放置在所述储药发药输送机上，不存在倾倒情况，稳定性更好。

Description

发药机、其发药方法及储药发药输送机

技术领域

本发明涉及医疗设备领域，尤其是发药机、其发药方法及储药发药输送机。

背景技术

随着社会的进步和医院自动化程度的提高，对医院服务质量有了更高的要求，为了缩短患者取药时间，许多医院的药房都采用了自动发药机，不仅能够提高发药效率，而且能够满足医院数字化的要求。

例如申请号为201911382804.1，公布号为CN110916440A为所揭示的一种自动发药机，其是通过拨药机构将位于其上方的储药槽中落入到其上的药物拨送到发药传送带处。

这种结构中，储药槽是沿纵向延伸，需要占据很大的纵向空间，不利于扩展发药机可发药物的种类。同时，盒装的药物是以叠加的方式存储在储药槽中，当储药槽中药物很多时，叠加的药物在发药和加药过程中存在倾倒的风险。储药槽倾斜设置虽然可以降低其内药物倾倒的几率，但是这也造成药物的顶面是倾斜的，这就不便于将一个新的药物稳定地添加到最顶部的药物上，或者需要使自动加药组件有更多的移动自由度才能可靠的完成加药。

发明内容

本发明的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种发药机、其发药方法及储药发药输送机。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

发药机，包括机架，所述机架上设置有：

一组储药发药输送机，一组所述储药发药输送机的输送方向平行且它们呈多层分布，所述储药发药输送机上设置有第一检测传感器、第二检测传感器及计数传感器，所述第一检测传感器靠近所述储药发药输送机的输入端，所述计数传感器位于所述储药发药输送机的输出端，所述第二检测传感器位于所述计数传感器和第二检测传感器之间且靠近所述储药发药输送机的输出端；

输出输送机，其设置在一组所述储药发药输送机的下方，用于承接由所述储药发药输送机的输出端输出的药物。

优选的，所述储药发药输送机的输送面水平设置。

优选的，所述储药发药输送机为多层，每层具有多个储药发药输送机，同一层的相邻储药发药输送机之间设置有隔离件，所述隔离件的两侧板的顶部高于所述储药发药输送机的输送面。

优选的，所述储药发药输送机包括基架，所述基架的两端设置有两个带轮，两个所述带轮上间隙套设有两条输送带，所述第一检测传感器、第二检测传感器和计数传感器位于两条输送带之间。

优选的，所述基架包括U形的主体及设置在所述主体两端的端头，所述主体的顶板支撑在所述输送带的上直带段的下方，所述第一检测传感器、第二检测传感器和计数传感器设置在所述顶板上。

优选的，所述储药发药输送机的输入端设置有挡块，所述挡块的顶部高于所述储药发药输送机的输送面。

优选的，一组所述储药发药输送机的输出端下方设置有转接输送机，所述转接输送机的输出端衔接所述输出单元，所述转接输送机的输送方向与所述储药发药输送机的输送方向平行且与所述输出组件的输送方向垂直。

优选的，所述转接输送机为多个，每个转接输送机具有独立的动力源。

优选的，所述的发药机还包括:

供药组件，用于为所述储药发药输送机供应药物；

加药组件，用于将所述供药组件上供应的药物添加到储药发药输送机。

上述任一所述发药机的发药方法，在任一所述储药发药输送机完成药物输出后，所述储药发药输送机启动使其上的药物向输入端移动，当所述药物触发所述第二检测传感器时，所述储药发药输送机停止，随后，所述储药发药输送机再次启动使所述药物向输入端移动，当所述药物触发所述第一检测传感器时，所述储药发药输送机停止；

发药机的发药方法，所述发药机的每个储药发药输送机的输出端设置有挡块，在任一所述储药发药输送机完成药物输出后，所述储药发药输送机启动使其上的药物向输入端移动，当所述药物触发所述第二检测传感器后，所述储药发药输送机继续输送使所述药物与挡块抵接后延时设定时间后停止，随后，所述储药发药输送机再次启动使所述药物向输入端移动，当所述药物触发所述第一检测传感器时，所述储药发药输送机停止。

优选的，当所述药物触发所述第一检测传感器时，确定所述储药发药输送机上可添加药物的空间。

储药发药输送机，包括所述储药发药输送机包括基架，所述基架的两端设置有两个带轮，两个带轮上套设输送带，所述基架上设置有位于储药发药输送机的输入端的第一检测传感器及位于储药发药输送机的输出端的第二检测传感器和计数传感器，所述第二检测传感器位于所述计数传感器和第二检测传感器之间。

本发明技术方案的优点主要体现在：

本发明由于储药发药输送机具有输送和存储功能且采用多层分布的结构，相对于现有设备，在相同竖向空间和横向空间内能够呈几何倍数的增加储药发药输送机的数量，从而使得一个发药机可发出的药物种类大大的拓展，并且，药物以平铺的状态放置在所述储药发药输送机上，在发药和加药过程中，不存在药物叠加时可能出现的倾倒情况，稳定性更好。

本发明的储药发药输送机上的第一检测传感器及第二检测传感器配合能够为精确地确定每个储药发药输送机可添加药物的空间提供基础结构，有效地保证了储药发药输送机的稳定加药，同时，第二检测传感器能够有效地与计数传感器配合保证准确的计数。

本发明的储药发药输送机的输送面水平设置，从而在加药时，药物只要以水平状态放置到储药发药输送机上即可，能够有效地降低加药的难度，便于简化加药组件的结构。

本发明的储药发药输送机的结构能够使得第一检测传感器、第二检测传感器及计数传感器能够更稳定地检测到药物，保证检测的精度，同时避免它们突出在输送面上方，能够更好地对它们进行防护。

本发明的储药发药输送机与隔离件配合能够充分对每个储药发药输送机上的药物进行限位，避免不同储药发药输送机上的药物出现干涉的情况，同时隔离件能够有效地对储药发药输送机的电机和减速机进行遮挡，起到保护作用。

本发明在储药发药输送机的输入端设置挡块，并在发药后使药物向输入端输送至药物被挡块限制后，能够有效地减小药物之间的间隙，从而使药物更紧凑，有利于增加药物添加空间。

附图说明

图1是本发明的发药机的立体图，图中隐去了机架的大部分结构；

图2是图1中A区域的放大图；

图3是本发明的储药发药输送机隐去中间一段的立体图；

图4是本发明的发药机带有供药组件和加药组件的立体图，图中隐去了机架的大部分结构；

图5是本发明的供药组件隐去出料输送机的第一视角立体图；

图6是本发明的供药组件隐去出料输送机的第二视角立体图；

图7是本发明的爬坡机的立体图；

图8是图6中B区域的放大图；

图9是本发明的接料组件的立体图；

图10是图6中C区域的放大图。

具体实施方式

本发明的目的、优点和特点，将通过下面优选实施例的非限制性说明进行图示和解释。这些实施例仅是应用本发明技术方案的典型范例，凡采取等同替换或者等效变换而形成的技术方案，均落在本发明要求保护的范围之内。

在方案的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。并且，在方案的描述中，以操作人员为参照，靠近操作者的方向为近端，远离操作者的方向为远端。

下面结合附图对本发明揭示的发药机进行阐述，如附图1所示，其包括机架001，所述机架001上设置有：

一组储药发药输送机002，一组所述储药发药输送机002的输送方向平行且它们呈多层分布，所述储药发药输送机002上设置有位于其输入端的第一检测传感器003及位于其输出端的第二检测传感器004和计数传感器005，所述第二检测传感器004位于所述计数传感器005和第二检测传感器004之间；

输出输送机006，其设置在一组所述储药发药输送机002的下方，用于承接由所述储药发药输送机002的输出端输出的药物。

这种结构中，由于储药发药输送机002采用多层分布的结构，相对于现有设备，能够有效地减少横向空间的占用，提高纵向空间的利用，同时，这种结构更便于在一定空间内拓展储药发药输送机002的数量，从而使得一个发药机可发出的药物种类大大的拓展，并且，药物以平铺的状态放置在所述储药发药输送机002上，在发药过程中，不存在药物叠加时可能出现的倾倒情况，稳定性更好。

如附图1、附图2所示，所述机架001包括立柱、横梁等构成的框架及设置在框架上的封板（图中未示出），所述框架上还设置有多层水平设置的托板007，每层所述托板007上设置有一排所述储药发药输送机002，一排所述储药发药输送机002的两端平齐。并且所述储药发药输送机002的输送面优选为水平设置，输送面水平设置能够更好的与加药设备配合以方便后续将药物添加到所述输送面上。当然，在一些实施例中也可以使所述储药发药输送机002的输送面略微倾斜。

如附图3所示，每个所述储药发药输送机002包括基架008，所述基架008的两端设置有两个带轮009，两个所述带轮009上间隙套设有两条输送带010，所述第一检测传感器003、第二检测传感器004和计数传感器005位于两条输送带010之间。更具体的，所述基架008包括U形的主体011及设置在所述主体011两端的端头012，所述主体011的顶板013支撑在所述输送带010的上直带段的下方，所述第一检测传感器003、第二检测传感器004和计数传感器005设置在所述顶板013上，具体是位于所述顶板013的底部且所述顶板013上设置有与所述第一检测传感器003、第二检测传感器004及计数传感器005匹配的避让孔025。所述第一检测传感器、第二检测传感器及计数传感器可以是已知的接近开关或光电传感器。所述第二检测传感器和计数传感器之间的距离可以根据药物的尺寸进行设计，以满足：一个药物从所述储药发药输送机输出时，其后一个药物能够触发所述第二检测传感器但不触发所述计数传感器为准。

当然，在其他实施例中，所述第一检测传感器003、第二检测传感器004及计数传感器005也可以设置在所述机架001的顶部上方且位于两条输送带010的外侧。

如附图2、附图3所示，每个所述带轮009设置在一所述端头012处，每个所述带轮009包括两个共轴且间隙设置的套接部014，两个套接部014之间通过连接部015连接，所述套接部014的圆周面形成有环形的皮带限位槽，所述皮带限位槽的槽底为齿状，每个所述套接部014处套接一所述输送带010，所述输送带010的内壁具有与所述槽底的齿状结构匹配的齿。两个所述带轮009中的一个连接驱动其自转的电机016，所述电机016通过减速器017连接所述带轮009所在支撑轴并驱动所述支撑轴自转从而带动所述带轮009转动。所述电机016固定在所述基架008侧部。

如附图2所示，为了避免一排所述储药发药输送机002上的药物产生干涉，同一层的相邻储药发药输送机002之间设置有隔离件018，所述隔离件018的两侧板019的顶部高于所述储药发药输送机002的输送面。从而每个所述储药发药输送机002上的药物能够被限位在两个侧板019之间而不会在输送过程中偏移到其他储药发药输送机002上，所述隔离件018整体为C形，且其开口朝下设置，这样的设置使所述隔离件018还能够对每个所述储药发送输送机侧部的电机016和减速器017进行遮挡以实现防护。

如附图3所示，所述基架008上设置有位于其输入端的挡块020，所述挡块020的顶部高于所述储药发药输送机002的输送面，且所述挡块020相对所述第一检测传感器003更靠近所述储药发药输送机002的输出端，当所述储药发药输送机002使其上的药物向输入端输送时，挡块020能够有效地对所述药物进行阻挡，被挡块020阻挡的药物能够在储药发药输送机002的驱动下保持紧密的贴合，从而能够避免它们因为储药发药输送机002的多次启停而造成彼此之间出现间距影响可添加药量的情况。

如附图1所示，为了使所述输出输送机的宽度无需做的过大以适应出药口的尺寸，使一组所述储药发药输送机002的输出端下方设置有转接输送机021，所述转接输送机021的输出端衔接所述输出输送机，所述转接输送机021的输送方向与所述储药发药输送机002的输送方向平行且与所述输出输送机的输送方向垂直。

如附图4所示，所述转接输送机021为多个，每个所述转接输送机承接其上方的一组储药发药输送机002输出的药物，每个转接输送机具有独立的动力源，这样每个转接输送机所需的动力源的要求大大降低，同时，可以有效地使不同的转接输送机可以根据不同的需要启动输送，有利于节约运行成本。所述转接输送机优选是皮带输送机，相邻转接输送机之间保持间隙，同时，在每个所述转接输送机的支撑框架上还设置有位于其输送带010两侧的导料板022。

如附图4所示，所述的发药机还包括:

供药组件023，用于为所述储药发药输送机002供应药物；

加药组件024，用于将所述供药组件023上供应的药物添加到储药发药输送机002。

所述供药组件023设置在所述储药发药输送机的输入端的外侧，其可以是已知的可行结构。

如附图4-附图6所示所述供药组件023包括框架主体100，所述框架主体100上设置有给料输送机200、下料坡道300、爬坡机400、承接机构500、读码装置600、搬运机构700及出料输送机1000。

如附图5、附图6所示，所述框架主体100是型材构件而成的可行形状，所述框架主体100的底部设置有行走轮，所述行走轮优选是已知的带锁万向轮。

如附图5、附图6所示，所述给料输送机200用于将其上的盒装药物向下游输送；所述给料输送机200为皮带输送机或滚筒输送机，其具体结构为已知技术，此处不作赘述。所述给料输送机200可以水平设置，当然也可以倾斜设置。如附图6所示，所述给料输送机200的基座201连接在所述框架主体100上，在所述基座201上还设置有围设在所述给料输送机200的输送面外围的围挡202，所述围挡202使得所述给料输送机200可以具有更多的存储空间以存放更多的药物，从而可以有效地减少人工向给料输送机200上添料的次数。

如附图5、附图6所示，所述给料输送机200的输出端与所述下料坡道300的上端衔接；所述下料坡道300用于使由所述给料输送机200输出的药物落入到所述爬坡机400上进行输送。所述下料坡道300的上端位于所述给料输送机200的输出端的外侧，所述下料坡道300的下端位于所述给料输送机200的输出端的内侧，这样，所述下料坡道300整体位于所述给料输送机200的下方，可以有效地减少下料坡道300占用的横向空间。

如附图5、附图6所示，所述下料坡道300的下端位于所述爬坡机400的输送面的上方，从而下料坡道300上滑落的药物能够有效地落入到所述爬坡机400的输送面的上方，对应的，所述爬坡机400也位于所述给料输送机200的下方，从而爬坡机400也无需提供额外的横向空间。

如附图6、附图7所示，所述爬坡机400的输送面倾斜设置，其用于使进入到其上的药物逐一由其上端输出。所述爬坡机400包括皮带输送机401，所述皮带输送机401通常包括倾斜设置在框架主体100上的安装架402，所述安装架402通过其两侧的连接件403连接在所述框架主体100上，所述安装架402的两端分别设置有滚筒，两个所述滚筒中的一个通过传动机构404连接驱动其自转的输送电机405，所述输送电机405通过转接板406连接在所述爬坡机400的下方，且所述输送电机405靠近所述爬坡机400的上端。所述滚筒上套装有输送带407，所述输送带407的输送面与水平面的夹角可以根据需要进行设计，此处不作限定。

所述皮带输送机401的输送带407上设置有一组沿所述输送带407的周向间距分布的驱动条408，每个所述驱动条408倾斜设置在所述输送带407的外表面，每个所述驱动条408的上端靠近所述爬坡机400的上端，所述驱动条408的下端靠近所述爬坡机400的下端，所述驱动条408的下端延伸至所述输送带407的中间位置。

如附图7所示，所述驱动条408分布在所述输送带407的两侧，同一侧的驱动条408平行且等间距设置，同时，一侧的每个驱动条位于另一侧的两个驱动条之间且一侧的每个驱动条的下端到另一侧的位于该驱动条上下侧的两个驱动条的下端的距离相等。所述驱动条可以是弹性材质以在所述皮带输送机的转角位置通过形变以实现有效地输送。当然，所述驱动条408也可以是刚性的，此时，所述驱动条408可以仅下端局部固定在所述输送带407上；或者所述驱动条408是与所述输送带407一体成型的。

在所述输送带407转动时，所述驱动条408可以带动位于其上的药物向上移动，同时，由于所述驱动条408倾斜设置，若所述驱动条408上同时存在两个药物时，在输送过程中，靠近驱动条408下端的药物将会很容易从所述驱动条408上掉落，从而使一个所述驱动条408上通常只会有一个药物；即使在一个所述驱动条408上存在两个药物，由于两个药物在驱动条408上是存在高度差的，因此，当所述驱动条408移动到所述爬坡机400的上端时，位于上方的一个药物会先落入到所述承接机构500上，此时爬坡机400即可停止输送，从容保证只有一个药物输送到所述承接机构500上。

所述驱动条408的厚度可以根据实际需要进行设计，以满足其能够将一个药物稳定的托起为宜，所述驱动条408的长度方向与所述输送带407的宽度方向（Y轴方向）的夹角同样可以根据需要进行设计。

如附图5所示，所述爬坡机的安装架402上还设置有位于其输送面两侧且延伸到输送面上方的侧挡409，所述侧挡409有效避免所述输送带上的药物从输送带的两侧掉落。

在药物从所述下料坡道300上落到所述爬坡机400上时，可能会存在两盒药上下叠加的情况出现，这就会导致可能会出现一次输出两个药物的问题。如附图8所示，所述框架主体100上还设置有阻挡机构800，所述阻挡机构800包括悬设在所述爬坡机400的输送面上方的支架801，所述支架801上垂设有柔性挡片802，所述柔性挡片802的下端可以与所述驱动条408接近，从而当有两盒药叠加在一起输送经过所述柔性挡片802时，所述柔性挡片802能够一定程度的阻挡上层的药物以使上层的药物不能跟随下层的药物同步移动从而实现叠加的药物分离。

如附图6、附图9所示，所述爬坡机400的上端与承接机构500衔接，其用于承接所述爬坡机400输出的药物以便所述搬运机构700取料，所述承接机构500可以包括一接料板501，所述接料板501可以是水平固定在框架主体100上，并且其略低于所述爬坡机400的输出端且其局部伸入到所述爬坡机400的输出端的内侧。此时，所述接料板501可以仅具有接料的功能。

为了避免落入到接料板501上的药物从所述接料板上掉落，所述接料板501可以设置为倾斜状态，即所述接料板501靠近所述爬坡机400的一侧高于相对的另一侧。同时，如附图9所示，在所述接料板501上还设置有挡边，所述挡边呈C形分布在所述接料板501的顶面的边缘处，且所述挡边包括分布在所述接料板501下侧的第一挡边502和位于所述第一挡边502两侧的第二挡边503，落入到所述接料板501上的药物会滑落到所述第一挡边502处。

如附图6所示，所述框架主体100上还设置有悬吊帘900，所述悬吊帘900悬挂在所述接料板的上方并且悬吊帘900与所述爬坡机400的输出端保持一定的间距。所述悬吊帘900包括设置在框架主体100上的固定板901以及间距设置在所述固定板901上的软质的垂条902，例如可以是硅胶条、橡胶条等，在所述接料板处于水平状态时，所述垂条的下端与所述接料板的顶面接近或接触，从而在一定程度对接料板上的药物起到一定的阻挡作用，此时，所述悬吊帘900大致位于所述接料板的中部位置。在所述接料板处于倾斜状态时，所述垂条与所述接料板保持一定的间距，可以使药物以平铺的状态进入到所述接料板上。

所述接料板501还配合所述读码装置600以实现药盒上的条码或二维码的读码，即可以在所述接料板501上进行药盒上的条码或二维码的识别，在一种实施例中，药盒是扁平的长方体形状，条码或二维码会设置在药盒上幅面最大的两个相对的表面，并且当药盒落入到所述接料板501上时，设置有条码或二维码的表面会朝上或朝下，所以为了方便在所述接料板501上实现两个方向的条码读取，所述接料板501设置为透明板，其可以是透明玻璃或者透明亚克力板等。

如附图5、附图6所示，所述读码装置600包括位于所述接料板501上方且镜头朝向所述接料板501的顶面读码装置601和位于所述接料板501下方且镜头朝向所述接料板501的底面读码装置602，所述顶面读码装置601可以是已知的激光读码器、影像式读码器及相机式读码器等，此处不作限定。

当所述接料板501是水平状态设置时，所述顶面读码装置601和底面读码装置602可以设置在所述接料板501的正上方和正下方且它们的镜头的轴线与所述接料板501垂直。当然，也可以使所述顶面读码装置601和底面读码装置602设置在所述接料板501的两侧外，此时，它们的镜头是倾斜朝向所述接料板501的。

当所述接料板501优选是倾斜状态设置时，所述顶面读码装置601和底面读码装置602是倾斜设置在所述卸料板的上下两侧，且所述接料板501倾斜设置，所述接料板501靠近所述爬坡机400的一侧高于其相对的另一侧，所述顶面读码装置601和底面读码装置602的镜头的轴线与所述接料板501垂直或大体垂直。这样便于所述接料板501快速、准确地识别出接料板501上药物上的条码或二维码。同时，所述读码装置600可以同时识别出所述药物在所述接料板501上的位置和状态，从而为所述搬运机构700的移载动作提供信息。

如附图9所示，所述接料板501连接在驱动其转动地翻转组件，所述翻转组件驱动所述接料板501在水平状态和倾斜状态之间切换。对应的，所述接料板501设置在边框504上，所述边框504上设置所述挡边，所述边框504连接所述翻转组件，所述翻转组件包括与所述边框504固定连接的转轴505，所述转轴505位于边框504的底部且靠近所述接料板501的上侧，所述转轴505可自转地设置在两个端部支撑件506上，所述端部支撑件506设置在框架主体100上，所述转轴505的一端共轴连接有同步轮507，所述同步轮507通过传动带509连接驱动轮508，所述驱动轮508连接驱动其自转地驱动电机510，所述驱动电机510驱动所述转轴505自转从而带动所述边框504摆动实现接料板501的状态切换。

在所述爬坡机400向所述承接机构500供料时，所述接料板501保持倾斜状态，当所述读码装置600完成识别后，所述搬运机构700取料之前，所述驱动电机510驱动所述接料板501由倾斜状态切换为水平状态，在所述搬运机构700将所述接料板501上的药物取走后，所述驱动电机510驱动所述接料板501由水平状态切换为倾斜状态，再次接料。

当然，在另外的实施例中，所述条码或二维码会设置在所述药盒的任一表面处，此时，只从底部和顶部进行条码或二维码的识别将无法有效识别侧面的条码或二维码，这就造成后续无法有效地确定药物要放置到的位置，因此所述读码装置600还包括用于识别所述药物侧面的条码或二维码的侧面读码装置（图中未示出），所述侧面读码装置可以通过独立的立架设置在所述框架主体100的外侧且靠近所述搬运机构700，当所述底部读码装置和顶部读码装置读码失败时，所述搬运机构700抓取所述药物并平移到所述侧面读码装置处，然后，所述搬运机构700驱动所述侧面读码装置转动以使药物的不同侧面朝向所述侧面读码装置，从而实现药物侧部条码或二维码的读码。当然，在一些实施例中，所述搬运机构700也可以将每种药物放置于该药物对应的上料位置。

如附图6所示，所述搬运机构700设置在所述承接机构500的外侧，其用于抓取所述承接机构500上的药物并驱动其移动至所述出料输送机1000处进行输送。

所述搬运机构700包括移动机构701及由所述移动机构701驱动进行移动的取料器702，所述移动机构701是已知的能够驱动所述取料器702进行X轴、Y轴和Z轴移动以及进行Z轴旋转的装置，例如可以是已知的四轴机器人、六轴机器人等。所述取料器702可以是已知的气动夹爪或电动夹爪，较优的，所述取料器702是至少一个真空吸嘴。当然，所述搬运机构700还可以设置有由所述移动机构701驱动与所述取料器同步移动的图像采集装置，所述图像采集装置可以是相机、摄像头等，通过所述图像采集装置获取的图像可以确定所述接料板上的药物的位置和姿态，从而为所述搬运机构的抓取所述药物提供数据。同时，还可以通过所述图像采集装置获取的图像来确定所述药物所要放置到的位置的情况，从而为所述搬运机构的防所述药物提供数据。

所述搬运机构700在将其抓取的药物放置到所述出料输送机100上时，使所述药物以摆正的状态放置到所述出料输送机1000上，此时，所述药物的四侧面分别与出料输送机1000的输送面的一侧或一端平行。

所述出料输送机1000用于将位于其上的药物移动到所述框架主体外部以便所述加料机构加料，其数量可以是一个，较优的可以是多个且并排设置，它们的输送方向与所述储药发药输送机平行，当一个出料输送机1000的输出端上的药物未被取走上料时，搬运机构700将其抓取的药物放置在其他可以放料的出料输送机1000上。

所述加药组件024可以是已知的可行结构，例如，其包括抓药组件以及驱动抓药组件进行X轴、Y轴和Z轴三轴移动的驱动机构。

所述抓药组件可以是至少一个设置在载板上的真空吸盘或可调节两个爪体的抓取宽度的电动夹爪等可行结构。当采用电动夹爪时，其可以采用两个直线电机来驱动两个爪体开闭实现夹持。当然，所述电动夹爪也可以直接采用授权公告号为CN210256192U的结构或授权公告号为CN210910000U所示的夹持机构；或者，也可以对所述夹持结构进行简化，省去其中的摄像头、吸盘及第三伺服电机等。

如附图4所示，所述驱动机构设置在所述供药组件和储药发药输送机之间，其包括两个沿X轴方向延伸且具有高度差的X轴直线伺服模组026，两个X轴直线伺服模组026的滑动块上连接纵向直线伺服模组027并驱动所述纵向直线伺服模组027沿X轴方向移动。所述纵向直线伺服模组027的滑动块通过转接件连接Y轴移动驱动装置028并驱动所述Y轴移动驱动装置028升降，所述Y轴移动驱动装置028可以是一个电动推杆或者液压缸或一个皮带输送机等，所述Y轴移动驱动装置028连接所述抓药组件029并驱动其沿Y轴方向移动，所述抓药组件029位于所述Y轴移动驱动装置028的下方。此时，两层储药送药输送机之间的间隙至少满足所述抓药组件抓取药物后仍能伸入到间隙中。

当然所述驱动机构也可以采用申请号为201510005080.4 、202111334088.7等中国专利申请所揭示的可以使所述Y轴移动驱动装置沿X方向平移和沿纵向Z升降的结构，此处不作赘述。

所述发药机还包括控制装置，所述控制装置可以结合设定部位设置的传感器及设定的控制程序来控制所述供料组件的给料输送机200，爬坡机400，翻转组件、读码装置600搬运机构700、出料输送机1000及加药组件等自动进行加药动作，相应的控制技术为已知技术，此处不作赘述。所述控制装置还连接扫码器，通过所述扫码器读码可以获取发药信息，从而控制装置可以根据发药信息、各设定位置的传感器的信号及设定的控制程序控制各储药发药输送机、输出输送机及转接输送机工作实现自动发药，同时，所述扫码器可以识别所述药包上的信息码，通过扫码器读取所述药包上的信息码时，控制装置可以通过显示器显示对应发药信息。当然，所述控制装置还可以连接其他用于输入信息的设备，如键盘、语音识别装置等，所述发药信息可以由人工通过键盘或语音输入到控制装置中。此处读码获取发药信息及通过键盘或语音录入发药信息的具体技术为已知技术，在此不作赘述。

实施例2

本实施例揭示了上述发药机的发药方法，包括如下步骤：

S0,在发药机的每个储药发药输送机002上加入待发送药物，所述药物可以通过所述供药组件023及加药组件024来加入，初次使用时，也可以由人工将药物放置到每个所述储药发药输送机002上。

S1,发药机启动后，获取发药信息，确定需要发药的储药发药输送机002及每个储药发药输送机002需要发送的药物数量；所述发药信息可以是医生在医院诊疗系统中输入的发药信息，当然也可以是读码获取的发药信息或人工通过触屏输入的发药信息。所述发药信息包括药物的种类、每种药物的数量及每种药物所在的储药发药输送机002等。

S2,获取到发药信息后，启动对应的储药发药输送机002输送相应数量的药物到所述转接输送机021；在任一所述储药发药输送机002完成药物输出后，所述储药发药输送机002启动使其上的药物向输入端移动，当所述药物触发所述第二检测传感器004时，所述储药发药输送机002停止，随后，所述储药发药输送机002再次启动使所述药物向输入端移动，当所述药物触发所述第一检测传感器003时，所述储药发药输送机002停止。

S3,当确定所有药物都落入到所述转接输送机021上时（即全部储药发药输送机002完成发药时），启动所述转接输送机021将其上的药物输送至输出输送机006。

S4，当确定所述有药物都进入到所述输出输送机006时（转接输送机输出端的传感器无法感应到药物时），启动所述输出输送机006将落入到其上的药物输送到指定位置进行发药，输出输送机006可以直接将药物输出到发药机的取药口处，也可以输送到其他的转运机构处进行转运。

在每个所述储药发药输送机002发药后，需要向其上添加药物，因此，需要确定其上可添加药物的空间，然后才能根据该可添加药物的空间及药物的尺寸确定每个所述储药发药输送机002上可添加的药物数量。

具体的，在所述S2中，当所述第一检测传感器003被触发时，确定所述储药发药输送机002上可添加药物的空间；具体确定时，可以根据所述储药发药输送机002上的药物由第二检测传感器004到触发第一检测传感器003的时间和输送机的输送速度来确定在这段时间内的输送距离，也可以通过输送机的脉冲计数来计算输送距离，将该输送距离加上所述第一检测传感器003和挡块020或储药发药输送机002的输出端之间的间距即可得到所述储药发药输送机002上可添加药物的空间。

在后续通过供药组件023和加药组件024加药时，当供药组件023当前输出的药物与一需要添加药物的储药发药输送机002上放置的药物同样时，所述加药组件024将该药物抓取并放置到该储药发药输送机002上。当然如果供药组件023供应的某种药物所对应的储药发药输送机002已处于满载状态（没有添加药物的空间）时，可以通过加药组件024将其移动至供药组件023的给料输送机200上。

实施例3

本实施例揭示了一种上述发药机的发药方法，相对于上述实施例2，本实施例中的发药机必须设置所述挡块020，并且在每个所述储药发药输送机002完成药物输出后，所述储药发药输送机002启动使其上的药物向输入端移动，当所述药物触发所述第二检测传感器004时，所述储药发药输送机002继续运行使药物与所述挡块抵接后延时设定时间停止，例如，在所述药物与挡块抵接后，所述储药发药输送机延时1-2秒后停止，具体延时时间此处不作限定、随后，所述储药发药输送机002再次启动使所述药物向输入端移动，当所述药物触发所述第一检测传感器003时，所述储药发药输送机002停止、

这样的方法可以有效地通过所述挡块020来使所述储药发药输送机002上的药物更紧凑，以便于增加可添加药的空间，同时在确定所述储药发药输送机002上可添加药物的空间时，无需再加上第一检测传感器003到挡块020或输出端的距离，可以直接获得相应的数据，计算更简单。

本发明尚有多种实施方式，凡采用等同变换或者等效变换而形成的所有技术方案，均落在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.发药机，包括机架，其特征在于：所述机架上设置有：

一组储药发药输送机，一组所述储药发药输送机的输送方向平行且它们呈多层分布，所述储药发药输送机上设置有第一检测传感器、第二检测传感器及计数传感器，所述第一检测传感器靠近所述储药发药输送机的输入端，所述计数传感器位于所述储药发药输送机的输出端，所述第二检测传感器位于所述计数传感器和第二检测传感器之间且靠近所述储药发药输送机的输出端；

输出输送机，其设置在一组所述储药发药输送机的下方，用于承接由所述储药发药输送机的输出端输出的药物。

2.根据权利要求1所述的发药机，其特征在于：所述储药发药输送机的输送面水平设置。

3.根据权利要求1所述的发药机，其特征在于：所述储药发药输送机为多层，每层具有多个储药发药输送机，同一层的相邻储药发药输送机之间设置有隔离件，所述隔离件的两侧板的顶部高于所述储药发药输送机的输送面。

4.根据权利要求1所述的发药机，其特征在于：所述储药发药输送机包括基架，所述基架的两端设置有两个带轮，两个所述带轮上间隙套设有两条输送带，所述第一检测传感器、第二检测传感器和计数传感器位于两条输送带之间。

5.根据权利要求4所述的发药机，其特征在于：所述基架包括U形的主体及设置在所述主体两端的端头，所述主体的顶板支撑在所述输送带的上直带段的下方，所述第一检测传感器、第二检测传感器和计数传感器设置在所述顶板上。

6.根据权利要求1所述的发药机，其特征在于：所述储药发药输送机的输入端设置有挡块，所述挡块的顶部高于所述储药发药输送机的输送面。

7.根据权利要求1所述的发药机，其特征在于：一组所述储药发药输送机的输出端下方设置有转接输送机，所述转接输送机的输出端衔接所述输出单元，所述转接输送机的输送方向与所述储药发药输送机的输送方向平行且与所述输出组件的输送方向垂直。

8.根据权利要求7所述的发药机，其特征在于：所述转接输送机为多个，每个转接输送机具有独立的动力源。

9.根据权利要求1-8任一所述的发药机，其特征在于：还包括:

供药组件，用于为所述储药发药输送机供应药物；

加药组件，用于将所述供药组件上供应的药物添加到储药发药输送机。

10.根据权利要求1-9任一所述发药机的发药方法，其特征在于：在每个所述储药发药输送机完成药物输出后，所述储药发药输送机启动使其上的药物向输入端移动，当所述药物触发所述第二检测传感器时，所述储药发药输送机停止所述储药发药输送机继续输送使所述药物与挡块抵接后延时设定时间后停止，随后，所述储药发药输送机再次启动使所述药物向输入端移动，当所述药物触发所述第一检测传感器时，所述储药发药输送机停止。

11.根据权利要求6所述发药机的发药方法，其特征在于：在每个所述储药发药输送机完成药物输出后，所述储药发药输送机启动使其上的药物向输入端移动，当所述药物触发所述第二检测传感器后，所述储药发药输送机继续输送使所述药物与挡块抵接后延时设定时间后停止，随后，所述储药发药输送机再次启动使所述药物向输入端移动，当所述药物触发所述第一检测传感器时，所述储药发药输送机停止。

12.根据权利要求10或11所述的发药方法，其特征在于：当所述药物触发所述第一检测传感器时，确定所述储药发药输送机上可添加药物的空间。

13.储药发药输送机，包括所述储药发药输送机包括基架，所述基架的两端设置有两个带轮，两个带轮上套设输送带，其特征在于：所述基架上设置有第一检测传感器、第二检测传感器及计数传感器，所述第一检测传感器靠近所述储药发药输送机的输入端，所述计数传感器位于所述储药发药输送机的输出端，所述第二检测传感器位于所述计数传感器和第二检测传感器之间且靠近所述储药发药输送机的输出端。

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