CN115302491A - 一种具有多次给气功能的机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动化设备机械手，具体地说是一种具有多次给气功能的机械手，包括位姿调整机构和给气机构，位姿调整机构包括伸缩关节、耦合关节和旋转关节，给气机构包括供气瓶和锁紧模块，伸缩关节的一端安装于机器人上，另一端为伸缩端，耦合关节的一端与伸缩关节的伸缩端相连，另一端具有俯仰自由度和偏转自由度，耦合关节上连接旋转关节，旋转关节的输出端为输出法兰；给气机构中的四套供气瓶沿圆周方向均匀安装在旋转关节的输出法兰上，锁紧模块安装在旋转关节的旋转底座远离耦合关节的末端，通过伸缩关节、耦合关节及旋转关节的驱动到达设定位置及角度。本发明具有结构轻量化、模块化、给气精度高，易于安装、更换、操控精准的特点。

Description

一种具有多次给气功能的机械手

技术领域

本发明涉及自动化设备机械手，具体地说是一种具有多次给气功能的机械手，可安装于机器人上，用于为设备提供气体的任务。

背景技术

随着科学技术的发展，很多领域急需远程自助给气系统，如对某些精密仪器加工过程时刻保持着用气体清洁，而不需要再额外设计固定式给气系统。为了提高工作效率，突破固定式给气系统的弊端，大力发展灵活便捷的给气系统，对智能化水平的提高具有重要的现实意义。

发明内容

为了解决自助提供气体的难题，满足灵活便捷给气的需求，本发明的目的在于提供一种具有多次给气功能的机械手。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明包括位姿调整机构及给气机构，其中位姿调整机构包括伸缩关节、耦合关节及旋转关节，所述伸缩关节的一端安装于机器人上，另一端为伸缩端，所述耦合关节与伸缩关节的伸缩端相连、由所述伸缩关节驱动伸缩，所述耦合关节具有俯仰自由度和偏转自由度，所述旋转关节通过旋转底座与耦合关节连接，具有伸缩、俯仰、偏转自由度；所述给气机构包括供气瓶及锁紧模块，所述供气瓶为多个，沿圆周方向均匀安装于旋转关节的输出端上，各所述供气瓶在具有与旋转关节相同自由度的同时还具有通过所述旋转关节带动旋转的自由度，所述锁紧模块安装于旋转底座远离耦合关节的末端；所述伸缩关节、耦合关节及旋转关节驱动给气机构到达设定位置及角度，所述锁紧模块工作与供气瓶连接后对外部设备提供气体。

其中：所述伸缩关节包括固定底板、伸缩底座、伸缩驱动电机、伸缩传动机构、伸缩外旋转筒、伸缩中螺纹筒、伸缩内螺纹筒及多层支撑套筒，所述固定底板的一端安装于机器人上、另一端设有所述伸缩底座，所述伸缩驱动电机安装于伸缩底座上，所述伸缩外旋转筒转动安装于伸缩底座上，所述伸缩驱动电机的输出轴通过伸缩传动机构与伸缩外旋转筒连接；所述伸缩外旋转筒的内部由外至内依次套设有伸缩中螺纹筒、伸缩内螺纹筒，且相邻筒之间具有沿长度方向伸缩的自由度；所述多层支撑套筒套设于伸缩外旋转筒的外部，相邻层的套筒之间具有相对伸缩的自由度，所述多层支撑套筒的最内层套筒的内部与伸缩内螺纹筒连接，所述耦合关节连接于多层支撑套筒的最内层套筒的外部，所述多层支撑套筒的最外层套筒固接于伸缩底座上。

所述伸缩外旋转筒的一端通过伸缩传动机构与伸缩驱动电机的输出轴连接，所述伸缩外旋转筒另一端的内壁及伸缩中螺纹筒同端内壁分别安装有旋转滚珠，所述伸缩中螺旋筒及伸缩内螺纹筒的外表面均沿长度方向设有螺纹轨道，所述伸缩外旋转筒另一端内壁的旋转滚珠超出内壁面的部分嵌入伸缩中螺纹筒外表面的螺纹轨道内，所述伸缩中螺纹筒内壁的旋转滚珠超出内壁面的部分嵌入伸缩内螺纹筒外表面的螺纹轨道内；所述伸缩驱动电机通过伸缩传动机构驱动伸缩外旋转筒旋转，所述伸缩外旋转筒另一端内壁的旋转滚珠在旋转过程中始终位于伸缩中螺纹筒外表面的螺纹轨道内，进而实现所述伸缩中螺纹筒相对伸缩外旋转筒伸缩，所述伸缩中螺纹筒内壁的旋转滚珠始终位于伸缩内螺纹筒外表面的螺纹轨道内，进而实现所述伸缩内螺纹筒相对伸缩中螺纹筒伸缩。

所述伸缩传动机构包括伸缩输出齿轮及伸缩输入齿轮，所述伸缩驱动电机的输出轴连接有伸缩输出齿轮，所述伸缩输入齿轮安装于伸缩外旋转筒的外表面上，并与所述伸缩输出齿轮啮合传动。

所述旋转关节包括旋转底座、旋转电机座、输出支撑、旋转电机、输出轴及输出法兰，所述旋转底座的一端与耦合关节相连，所述旋转底座的另一端为远离耦合关节的末端，所述旋转电机座的一端与旋转底座连接，所述旋转电机座的另一端固接有输出支撑，所述旋转电机座的内部安装有旋转电机，所述旋转电机的输出端连接有输出轴，所述输出法兰作为旋转关节的输出端转动安装于输出支撑上，所述输出轴由输出支撑穿出，并与所述输出法兰连接。

所述输出法兰通过输出轴承转动安装于输出支撑的外表面，所述输出轴承的两侧分别设有安装于输出支撑上的轴承挡盖及法兰挡盖，所述输出轴承的内圈通过轴承挡盖及输出支撑外表面上的止口轴向限位，所述输出轴承的外圈通过法兰挡盖及输出法兰上的止口轴向限位。

所述供气瓶包括瓶体、气体开关及控制阀，所述瓶体的一端固接于旋转关节的输出端上，所述瓶体的另一端安装有气体开关，所述气体开关上安装有控制阀，所述供气瓶通过控制阀控制气体流出的速度。

所述气体开关的末端接口为用于与锁紧模块连接的楔形口。

所述锁紧模块包括锁紧底座、锁紧板、给气软管、微型电缸及连接杆，所述锁紧底座固接于旋转底座远离耦合关节的末端，所述锁紧板与锁紧底座滑动连接，所述锁紧板的一端开设有锁紧口，所述锁紧板的另一端安装有给气软管，所述给气软管与锁紧口相连通；所述微型电缸安装于旋转底座远离耦合关节的末端，所述微型电缸的电缸输出轴通过连接杆与锁紧板连接，所述锁紧板通过微型电缸的驱动前后往复运动，进而使所述锁紧口与供气瓶锁紧或脱离。

所述微型电缸的左右两侧均设有锁紧底座，每个所述锁紧底座上均安装有滑动轴，所述锁紧板的左右两侧分别连接有轴承底座，每侧的所述轴承底座分别通过滑动轴承与同侧的滑动轴滑动连接；所述微型电缸的电缸输出轴连接有转接件的一端，所述转接件的另一端固接于连接轴的中部，所述连接轴的左右两侧对称设有两个连接杆，所述连接轴的左右两侧分别与两个连接杆的一端相连，两个所述连接杆的另一端分别固接于同侧轴承底座的侧面；所述锁紧口的内壁为楔形。

本发明的优点与积极效果为：

1. 本发明是安装在自动化设备或机器人上的具有多次给气功能的机械手，位姿调整机构上安装给气机构，使得给气机构的给气角度范围较广，能够达到多角度顺利给气的目标。

2. 本发明位姿调整机构中的伸缩关节，在采用少电机驱动的情况下，关节机构精简，伸缩范围广，能达到预定位置和角度，满足末端给气的使用要求。

3. 本发明给气机构由供气瓶和锁紧模块组成，锁紧模块的前后运动能够使供气瓶和给气软管锁紧或脱离，便于更换下一个供气瓶；供气瓶的楔形口和锁紧模块的锁紧口都成一定的倾斜角度，锁紧状态下严密不漏气。

4. 本发明具有多次给气功能的机械手可安装多套供气瓶，通过旋转关节的作用，可随时替换，有效工作时间长。

5. 本发明具有多次给气功能的机械手轻量化、模块化、给气现场狭小空间适应性强，易于安装、操控精度高。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为本发明伸缩关节的内部结构示意图；

图3为本发明旋转关节的内部结构示意图；

图4为本发明供气瓶的结构示意图；

图5为本发明锁紧模块的结构示意图；

图6A为本发明锁紧模块与供气瓶脱离状态的结构示意图；

图6B为本发明锁紧模块与供气瓶锁紧状态的结构示意图；

其中：1为位姿调整机构，2为给气机构，3为伸缩关节，4为耦合关节，5为旋转关节，6为供气瓶，7为锁紧模块，8为固定底板，9为伸缩底座，10为伸缩驱动电机，11为伸缩输出齿轮，12为伸缩输入齿轮，13为伸缩外旋转筒，14为伸缩中螺纹筒，15为伸缩内螺纹筒，16为旋转滚珠，17为伸缩支撑轴承，18为多层支撑套筒，19为螺纹轨道，20为旋转底座，21为旋转电机座，22为输出支撑，23为旋转电机，24为输出轴，25为输出法兰，26为法兰挡盖，27为输出轴承，28为轴承挡盖，29为瓶体，30为气体开关，31为控制阀，32为楔形口，33为锁紧底座，34为滑动轴，35为滑动轴承，36为轴承底座，37为锁紧板，38为锁紧口，39为给气软管，40为电缸底座，41为微型电缸，42为电缸输出轴，43为转接件，44为连接轴，45为连接杆。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详述。

如图1所示，本发明包括位姿调整机构1及给气机构2，其中位姿调整机构1包括伸缩关节3、耦合关节4及旋转关节5，伸缩关节3的一端安装于机器人上，另一端为伸缩端，耦合关节4与伸缩关节3的伸缩端相连、由伸缩关节3驱动伸缩，耦合关节4具有俯仰自由度和偏转自由度，旋转关节5通过旋转底座20与耦合关节4连接，具有伸缩、俯仰、偏转自由度；给气机构2包括供气瓶6及锁紧模块7，供气瓶6为多个，沿圆周方向均匀安装于旋转关节5的输出端上，各供气瓶6在具有与旋转关节5相同自由度的同时还具有通过旋转关节5驱动旋转的自由度，锁紧模块7安装于旋转底座20远离耦合关节4的末端；伸缩关节3、耦合关节4及旋转关节5驱动给气机构2到达设定位置及角度，锁紧模块7工作与供气瓶6连接后对外部设备提供气体。本实施例的耦合关节4为现有技术，可以采用2021年4月6日公布、公布号为CN112604085A的“一种机器人注射装置”中的耦合关节。

如图1、图2所示，本实施例的伸缩关节3包括固定底板8、伸缩底座9、伸缩驱动电机10、伸缩传动机构、伸缩外旋转筒13、伸缩中螺纹筒14、伸缩内螺纹筒15及多层支撑套筒18，固定底板8的一端安装于机器人上、另一端固定有伸缩底座9，伸缩驱动电机10安装于伸缩底座9上，伸缩外旋转筒13的一端通过伸缩支撑轴承17转动安装于伸缩底座9上，由伸缩支撑轴承17支撑着伸缩外旋转筒13，伸缩驱动电机10的输出轴通过伸缩传动机构与伸缩外旋转筒13连接。伸缩外旋转筒13的内部由外至内依次套设有伸缩中螺纹筒14、伸缩内螺纹筒15，且相邻筒之间具有沿长度方向伸缩的自由度；多层支撑套筒18套设于伸缩外旋转筒13的外部，相邻层的套筒之间具有相对伸缩的自由度，多层支撑套筒18的最内层套筒的内部与伸缩内螺纹筒15连接，耦合关节4连接于多层支撑套筒18的最内层套筒的外部，多层支撑套筒18的最外层套筒固接于伸缩底座9上。

本实施例的伸缩传动机构包括伸缩输出齿轮11及伸缩输入齿轮12，伸缩驱动电机10的输出轴连接有伸缩输出齿轮11，伸缩输入齿轮12安装于伸缩外旋转筒13一端的外表面上，并与伸缩输出齿轮11啮合传动。

本实施例的伸缩外旋转筒13另一端的内壁及伸缩中螺纹筒14同端（即伸缩中螺纹筒14的末端）内壁分别安装有旋转滚珠16，伸缩中螺旋筒14及伸缩内螺纹筒15的外表面均沿长度方向设有螺纹轨道19，伸缩外旋转筒13另一端内壁的旋转滚珠16超出内壁面的部分嵌入伸缩中螺纹筒14外表面的螺纹轨道19内，伸缩中螺纹筒14内壁的旋转滚珠16超出内壁面的部分嵌入伸缩内螺纹筒15外表面的螺纹轨道19内。伸缩驱动电机10通过伸缩传动机构驱动伸缩外旋转筒13旋转，伸缩外旋转筒13另一端内壁的旋转滚珠16在旋转过程中始终位于伸缩中螺纹筒14外表面的螺纹轨道19内，进而实现伸缩中螺纹筒14相对伸缩外旋转筒13伸缩，伸缩中螺纹筒14内壁的旋转滚珠16始终位于伸缩内螺纹筒15外表面的螺纹轨道19内，进而实现伸缩内螺纹筒15相对伸缩中螺纹筒14伸缩。

本实施例的多层支撑套筒18为现有技术，每层套筒横截面都是正方形，在此不再赘述。

如图1及图3所示，本实施例的旋转关节5包括旋转底座20、旋转电机座21、输出支撑22、旋转电机23、输出轴24、输出法兰25、法兰挡盖26、输出轴承27及轴承挡盖28，旋转底座20的一端与耦合关节4相连，旋转底座20的另一端为远离耦合关节4的末端，旋转电机座21的一端与旋转底座20连接，旋转电机座21的另一端固接有输出支撑22。旋转电机座21的内部安装有旋转电机23，旋转电机23的输出端连接有输出轴24，输出法兰25作为旋转关节5的输出端通过输出轴承27转动安装于输出支撑22的外表面，输出轴承27的两侧分别设有安装于输出支撑22上的轴承挡盖28及法兰挡盖26，输出轴承27的内圈通过轴承挡盖28及输出支撑22外表面上的止口轴向限位，输出轴承27的外圈通过法兰挡盖26及输出法兰25上的止口轴向限位。输出轴24由输出支撑22穿出，并与输出法兰25连接。输出法兰25上沿圆周方向均匀安装有多套（本实施例为四套）供气瓶6。

如图1、图2及图4所示，本实施例的供气瓶6包括瓶体29、气体开关30及控制阀31，瓶体29的一端固接于旋转关节5的输出端（即输出法兰25）上，瓶体29的另一端安装有气体开关30，气体开关30的末端接口为用于与锁紧模块7连接的楔形口32；气体开关30上安装有控制阀31，供气瓶6通过控制阀31控制气体流出的速度。

如图1、图4及图5所示，锁紧模块7包括锁紧底座33、锁紧板37、给气软管39、微型电缸41及连接杆45，锁紧底座33固接于旋转底座20远离耦合关节4的末端，锁紧板37与锁紧底座33滑动连接，锁紧板37的一端开设有锁紧口38，锁紧板37的另一端安装有给气软管39，给气软管39与锁紧口38相连通；微型电缸41安装于旋转底座20远离耦合关节4的末端，微型电缸41的电缸输出轴42通过连接杆45与锁紧板37连接，锁紧板37通过微型电缸41的驱动前后往复运动，进而使锁紧口38与供气瓶6锁紧或脱离。本实施例的微型电缸41通过电缸底座40固接于旋转底座20远离耦合关节4的末端，在微型电缸41的左右两侧对称设有两个锁紧底座33，每个锁紧底座33上均安装有滑动轴34，锁紧板37的左右两侧分别连接有轴承底座36，每侧的轴承底座36内均固接有滑动轴承35，每侧的轴承底座36分别通过滑动轴承35与同侧的滑动轴34滑动连接，两个轴承底座36通过锁紧板37连接在一起；微型电缸41的电缸输出轴42连接有转接件43的一端，转接件43的另一端固接于连接轴44的中部，连接轴44的左右两侧对称设有两个连接杆45，连接轴44的左右两侧分别与两个连接杆45的一端相连，两个连接杆45的另一端分别固接于同侧轴承底座36的侧面。

如图1、图6A及图6B所示，本实施例的给气机构2中的锁紧模块7在微型电缸41的驱动下带动锁紧板37实现前后运动，迫使锁紧口38与供气瓶6中的楔形口32锁紧或脱离；锁紧口38的内壁为楔形，楔形角度与供气瓶6中的楔形口32角度一致，致使锁紧状态下严密不漏气。

给气机构2在位姿调整机构1的作用下达到设定区域内的任意位置和角度，保证了给气机构2能够顺利给气的目标。

本发明的工作原理为：

位姿调整机构1中的伸缩关节3通过伸缩驱动电机10为伸缩外旋转筒13提供动力，伸缩外旋转筒13、伸缩中螺纹筒14、伸缩内螺纹筒15以及旋转滚珠16形成双层螺旋副，多层支撑套筒18的最内层套筒与伸缩内螺纹筒15连接，最外层套筒固定在伸缩底座9上，且每层套筒横截面都是正方形，保证伸缩内螺纹筒15周向方向上不发生旋转运动，伸缩外旋转筒13的旋转通过旋转滚珠16首先推动伸缩中螺纹筒14沿长度方向运动到另一端（末端），伸缩外旋转筒13继续旋转则推动伸缩内螺纹筒15沿长度方向运动，形成双层螺旋运动转化为直线运动，达到长距离伸缩的目的。

位姿调整机构1中的旋转关节5通过旋转电机23带动输出法兰25旋转，输出法兰25上安装的四套供气瓶6随之转动，增大给气的工作范围，且可随时替换，有效工作时间长。

给气机构2中的锁紧模块7通过微型电缸41带动锁紧板37沿滑动轴34做直线往复运动，迫使锁紧口38与供气瓶6中的楔形口32锁紧或脱离；锁紧状态提供气体，脱离状态旋转关节5可转动更换供气瓶6；锁紧口38与供气瓶6中的楔形口32的楔形角度一致，致使锁紧状态下严密不漏气。

Claims (10)

1.一种具有多次给气功能的机械手，其特征在于：包括位姿调整机构（1）及给气机构（2），其中位姿调整机构（1）包括伸缩关节（3）、耦合关节（4）及旋转关节（5），所述伸缩关节（3）的一端安装于机器人上，另一端为伸缩端，所述耦合关节（4）与伸缩关节（3）的伸缩端相连、由所述伸缩关节（3）驱动伸缩，所述耦合关节（4）具有俯仰自由度和偏转自由度，所述旋转关节（5）通过旋转底座（20）与耦合关节（4）连接，具有伸缩、俯仰、偏转自由度；所述给气机构（2）包括供气瓶（6）及锁紧模块（7），所述供气瓶（6）为多个，沿圆周方向均匀安装于旋转关节（5）的输出端上，各所述供气瓶（6）在具有与旋转关节（5）相同自由度的同时还具有通过所述旋转关节（5）带动旋转的自由度，所述锁紧模块（7）安装于旋转底座（20）远离耦合关节（4）的末端；所述伸缩关节（3）、耦合关节（4）及旋转关节（5）驱动给气机构（2）到达设定位置及角度，所述锁紧模块（7）工作与供气瓶（6）连接后对外部设备提供气体。

2.根据权利要求1所述一种具有多次给气功能的机械手，其特征在于：所述伸缩关节（3）包括固定底板（8）、伸缩底座（9）、伸缩驱动电机（10）、伸缩传动机构、伸缩外旋转筒（13）、伸缩中螺纹筒（14）、伸缩内螺纹筒（15）及多层支撑套筒（18），所述固定底板（8）的一端安装于机器人上、另一端设有所述伸缩底座（9），所述伸缩驱动电机（10）安装于伸缩底座（9）上，所述伸缩外旋转筒（13）转动安装于伸缩底座（9）上，所述伸缩驱动电机（10）的输出轴通过伸缩传动机构与伸缩外旋转筒（13）连接；所述伸缩外旋转筒（13）的内部由外至内依次套设有伸缩中螺纹筒（14）、伸缩内螺纹筒（15），且相邻筒之间具有沿长度方向伸缩的自由度；所述多层支撑套筒（18）套设于伸缩外旋转筒（13）的外部，相邻层的套筒之间具有相对伸缩的自由度，所述多层支撑套筒（18）的最内层套筒的内部与伸缩内螺纹筒（15）连接，所述耦合关节（4）连接于多层支撑套筒（18）的最内层套筒的外部，所述多层支撑套筒（18）的最外层套筒固接于伸缩底座（9）上。

3.根据权利要求2所述一种具有多次给气功能的机械手，其特征在于：所述伸缩外旋转筒（13）的一端通过伸缩传动机构与伸缩驱动电机（10）的输出轴连接，所述伸缩外旋转筒（13）另一端的内壁及伸缩中螺纹筒（14）同端内壁分别安装有旋转滚珠（16），所述伸缩中螺旋筒（14）及伸缩内螺纹筒（15）的外表面均沿长度方向设有螺纹轨道（19），所述伸缩外旋转筒（13）另一端内壁的旋转滚珠（16）超出内壁面的部分嵌入伸缩中螺纹筒（14）外表面的螺纹轨道（19）内，所述伸缩中螺纹筒（14）内壁的旋转滚珠（16）超出内壁面的部分嵌入伸缩内螺纹筒（15）外表面的螺纹轨道（19）内；所述伸缩驱动电机（10）通过伸缩传动机构驱动伸缩外旋转筒（13）旋转，所述伸缩外旋转筒（13）另一端内壁的旋转滚珠（16）在旋转过程中始终位于伸缩中螺纹筒（14）外表面的螺纹轨道（19）内，进而实现所述伸缩中螺纹筒（14）相对伸缩外旋转筒（13）伸缩，所述伸缩中螺纹筒（14）内壁的旋转滚珠（16）始终位于伸缩内螺纹筒（15）外表面的螺纹轨道（19）内，进而实现所述伸缩内螺纹筒（15）相对伸缩中螺纹筒（14）伸缩。

4.根据权利要求2所述一种具有多次给气功能的机械手，其特征在于：所述伸缩传动机构包括伸缩输出齿轮（11）及伸缩输入齿轮（12），所述伸缩驱动电机（10）的输出轴连接有伸缩输出齿轮（11），所述伸缩输入齿轮（12）安装于伸缩外旋转筒（13）的外表面上，并与所述伸缩输出齿轮（11）啮合传动。

5.根据权利要求1所述一种具有多次给气功能的机械手，其特征在于：所述旋转关节（5）包括旋转底座（20）、旋转电机座（21）、输出支撑（22）、旋转电机（23）、输出轴（24）及输出法兰（25），所述旋转底座（20）的一端与耦合关节（4）相连，所述旋转底座（20）的另一端为远离耦合关节（4）的末端，所述旋转电机座（21）的一端与旋转底座（20）连接，所述旋转电机座（21）的另一端固接有输出支撑（22），所述旋转电机座（21）的内部安装有旋转电机（23），所述旋转电机（23）的输出端连接有输出轴（24），所述输出法兰（25）作为旋转关节（5）的输出端转动安装于输出支撑（22）上，所述输出轴（24）由输出支撑（22）穿出，并与所述输出法兰（25）连接。

6.根据权利要求5所述一种具有多次给气功能的机械手，其特征在于：所述输出法兰（25）通过输出轴承（27）转动安装于输出支撑（22）的外表面，所述输出轴承（27）的两侧分别设有安装于输出支撑（22）上的轴承挡盖（28）及法兰挡盖（26），所述输出轴承（27）的内圈通过轴承挡盖（28）及输出支撑（22）外表面上的止口轴向限位，所述输出轴承（27）的外圈通过法兰挡盖（26）及输出法兰（25）上的止口轴向限位。

7.根据权利要求1所述一种具有多次给气功能的机械手，其特征在于：所述供气瓶（6）包括瓶体（29）、气体开关（30）及控制阀（31），所述瓶体（29）的一端固接于旋转关节（5）的输出端上，所述瓶体（29）的另一端安装有气体开关（30），所述气体开关（30）上安装有控制阀（31），所述供气瓶（6）通过控制阀（31）控制气体流出的速度。

8.根据权利要求7所述一种具有多次给气功能的机械手，其特征在于：所述气体开关（30）的末端接口为用于与锁紧模块（7）连接的楔形口（32）。

9.根据权利要求1所述一种具有多次给气功能的机械手，其特征在于：所述锁紧模块（7）包括锁紧底座（33）、锁紧板（37）、给气软管（39）、微型电缸（41）及连接杆（45），所述锁紧底座（33）固接于旋转底座（20）远离耦合关节（4）的末端，所述锁紧板（37）与锁紧底座（33）滑动连接，所述锁紧板（37）的一端开设有锁紧口（38），所述锁紧板（37）的另一端安装有给气软管（39），所述给气软管（39）与锁紧口（38）相连通；所述微型电缸（41）安装于旋转底座（20）远离耦合关节（4）的末端，所述微型电缸（41）的电缸输出轴（42）通过连接杆（45）与锁紧板（37）连接，所述锁紧板（37）通过微型电缸（41）的驱动前后往复运动，进而使所述锁紧口（38）与供气瓶（6）锁紧或脱离。

10.根据权利要求9所述一种具有多次给气功能的机械手，其特征在于：所述微型电缸（41）的左右两侧均设有锁紧底座（33），每个所述锁紧底座（33）上均安装有滑动轴（34），所述锁紧板（37）的左右两侧分别连接有轴承底座（36），每侧的所述轴承底座（36）分别通过滑动轴承（35）与同侧的滑动轴（34）滑动连接；所述微型电缸（41）的电缸输出轴（42）连接有转接件（43）的一端，所述转接件（43）的另一端固接于连接轴（44）的中部，所述连接轴（44）的左右两侧对称设有两个连接杆（45），所述连接轴（44）的左右两侧分别与两个连接杆（45）的一端相连，两个所述连接杆（45）的另一端分别固接于同侧轴承底座（36）的侧面；所述锁紧口（38）的内壁为楔形。

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