CN115298082B - 用于运行转向系统的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于运行转向系统（10）、尤其线控转向系统的方法，其中，转向系统（10）包括至少一个车轮转向角调整器（14），该车轮转向角调整器设置用于根据与转向预设相关的目标预设信号（18、19）来影响和/或改变至少一个车辆车轮（16）的车轮转向角，其中，车轮转向角调整器（14）具有用于改变车轮转向角的、经限定的最大车轮转向角调整范围（20），并且其中，借助于饱和状态将目标预设信号（18、19）限定到最大车轮转向角调整范围（20）上。提出了，如此修改目标预设信号（18、19），使得该尤其经修改的目标预设信号（18、19）至少在车轮转向角调整范围（20）的边缘范围中具有连续的且可微的走势。

Description

用于运行转向系统的方法

技术领域

本发明涉及一种根据本发明所述的用于运行转向系统的方法。此外，本发明涉及一种用于执行这样的方法的控制器和一种具有这样的控制器的转向系统。

背景技术

由现有技术已知一种车辆，该车辆包括：具有例如呈方向盘的形式的转向输入元件的传统的转向系统、呈转向传动机构的形式的车轮转向角调整器、和用于将转向输入元件与车轮转向角调整器机械连接起来的转向柱。此外已知具有线控转向系统的车辆，该线控转向系统在转向输入元件与被转向的车辆车轮之间没有直接的机械连接的情况下得以应对，并且其中在转向输入元件处仅电传递转向预设。在此，该转向输入元件通常包括转向输入单元以及与转向输入单元机械分离的至少一个车轮转向角调整器。在这两种情况下，车轮转向角调整器具有例如通过两个机械的端部止挡所限定的最大车轮转向角调整范围。此外，这类的车轮转向角调整器通常包括例如呈电动马达的形式的、能借助于目标预设信号来操控的转向执行器，以用于支持或实施转向预设。

在特定的情况下和/或由于转向系统的一定的系统特性，可能存在的是，目标预设信号预先给定了处于最大车轮转向角调整范围之外的值，由此干扰了转向系统的运行。出于这种原因而使用不同的限定方法，以便将目标预设信号限定到最大车轮转向角调整范围上。然而，通过对目标预设信号的这类的限定可能在目标预设信号中出现不连续性、边缘和/或弯折部，这可能导致转向执行器的运行时的异常性、转向机械装置中的振动和/或声学问题。

发明内容

基于此，本发明的任务尤其在于，提供一种具有在功能方式方面得到改善的特性的、用于运行转向系统的方法。该任务通过本发明的特征来解决，而本发明的有利的设计方案和改进方案能够由本发明的公开内容得出。

本发明涉及一种用于运行转向系统的方法，其中，转向系统包括有利地与转向系统的转向输入元件作用连接的至少一个车轮转向角调整器，该车轮转向角调整器设置用于根据与有利地在转向输入元件处的转向预设相关的目标预设信号来影响和/或改变至少一个车辆车轮的车轮转向角，其中，车轮转向角调整器具有用于改变车轮转向角的、尤其机械地和/或在软件技术方面所限定的最大车轮转向角调整范围，并且其中，借助于饱和状态(Saturierung)将目标预设信号限定到最大车轮转向角调整范围上。

提出了，尤其在饱和状态的范围中如此修改目标预设信号，使得该尤其经修改的目标预设信号至少在尤其最大车轮转向角调整范围的边缘范围中具有连续的且可微的走势。

在此，目标预设信号能够尤其对应于目标车轮转向角或者车轮转向角调整器的转向调整元件的目标位置。通过这种设计方案能够尤其改善转向系统的功能方式。特别地，能够实现目标预设信号的协调的走势，由此有利地能够降低转向系统的运行时的异常性和/或振动和/或声学问题。

转向系统能够尤其构造为传统的转向系统并且例如包括叠加转向和/或主动转向。然而，优选转向系统构造为线控转向系统。此外，转向系统能够包括另外的构件和/或结构组件，如例如至少一个转向输入单元和/或至少一个控制器，该转向输入单元尤其包括转向输入元件并且能够至少设置用于检测转向预设，该控制器尤其设置用于将转向输入单元与至少一个车轮转向角调整器电耦接起来。“车轮转向角调整器”在这方面应该尤其理解为与车辆的至少一个车辆车轮处于连接之中的单元，该单元设置用于，通过改变至少一个车辆车轮的车轮转向角来将尤其控制器的转向预设或者有利地驾驶员的在转向输入元件处的转向预设传递到车辆车轮处，并且由此有利地控制车辆车轮的至少一个定向并且/或者影响车辆的行驶方向。为此，车轮转向角调整器有利地包括例如呈齿条的形式的至少一个转向调整元件以及例如呈电动马达的形式的、与转向调整元件作用连接的至少一个转向执行器。此外，车轮转向角调整器能够有利地包括至少一个端部止挡、尤其机械的端部止挡和/或软件-端部止挡，并且优选包括至少两个端部止挡、尤其机械的端部止挡和/或软件-端部止挡，该至少一个端部止挡/至少两个端部止挡限定了最大车轮转向角调整范围。此外，车轮转向角调整器能够构造为单轮调整器并且分配有刚好一个尤其可转向的且优选构造为前轮的车辆车轮，或者优选构造为中央调整器并且分配有至少两个尤其可转向的且优选构造为前轮的车辆车轮。

此外，控制器设置用于，执行用于运行转向系统的方法。在当前情况下，控制器尤其至少设置用于，借助于饱和状态将目标预设信号限定到最大车轮转向角调整范围上。为此，控制器能够尤其包括尤其至少部分地电和/或电子地构造的至少一个限定单元。限定单元有利地设置用于，在超过最大车轮转向角调整范围时将目标预设信号限定到尤其与车轮转向角调整范围的最大值相关的边界值上，并且/或者在超过最大车轮转向角调整范围时将边界值提供作为目标预设信号。此外，控制器至少设置用于，尤其在饱和状态的范围中如此修改目标预设信号，使得该尤其经修改的目标预设信号至少在车轮转向角调整范围的边缘范围中具有连续的且可微的走势。为此，控制器能够尤其包括尤其至少部分地电和/或电子地构造的且与限定单元处于作用连接之中的至少一个计算单元。优选控制器此外设置用于，根据该尤其经限定的和/或经修改的目标预设信号来如此操控车轮转向角调整器，使得调节目标预设信号。为此，控制器能够尤其包括尤其至少部分地电和/或电子地构造的且与计算单元处于作用连接之中的至少一个调节器单元，该调节器单元设置用于调节转向调整元件的位置。有利地，用于使转向调整元件运动和/或对其进行调整的调节器单元在此与转向执行器共同作用。此外，在当前情况下有利地根据转向输入元件处的转向预设以及根据转向系统的尤其在转向输入元件与被转向的车辆车轮之间的、尤其预先给定的和/或能调整的总转向传动比来求取目标预设信号，并且优选通过车轮转向角调整器和/或车轮转向角调整器的对应的操控来转换、优选调节该目标预设信号。然而，作为替代方案或附加方案，控制器也能够尤其借助于计算单元设置用于，如例如在自动化的和/或自主的车辆运行模式中那样自动地提供转向预设。在这种情况下，有利地根据控制器的转向预设来求取目标预设信号。

此外，“最大车轮转向角调整范围”应该尤其理解为下述最大范围，在该最大范围之内车轮转向角调整器的、尤其转向调整元件的偏移和/或运动和/或对应的一个车辆车轮的或多个车辆车轮的车轮转向角的改变是可行的。此外，“边缘范围”尤其应该理解为最大车轮转向角调整范围的部分范围，该部分范围包含最大车轮转向角调整范围的边缘值、尤其最大值并且尤其包括整个车轮转向角调整范围的最多20％、优选最多10％和特别优选最多5％。在此，优选边缘范围的至少一个边缘值与车轮转向角调整范围的边缘值相同。“设置”应该尤其理解为专门地程序化、设计和/或装备。“物体设置用于特定的功能”应该尤其理解为，物体在至少一种使用状态和/或运行状态中满足和/或实施这种特定的功能。

对目标预设信号的修改能够例如纯粹在软件技术方面实现，如例如借助于计算单元的对应的计算算法来实现。然而，有利地提出了，为了修改目标预设信号而使用尤其具有可动态地适配的边界频率(Grenzfrequenz)的至少一个滤波器。在此，特别有利地根据车轮转向角调整器的转向调整元件的、尤其前面已经所提及的转向调整元件的尤其当前的目标位置来动态地适配滤波器的边界频率。在此，滤波器有利地是限定单元的部件。优选计算单元设置用于，尤其根据转向调整元件的目标位置来动态地适配边界频率。由此能够尤其简化控制算法和/或计算算法，以用于提供具有协调的走势的目标预设信号。

此外提出了，为了动态地适配边界频率而求取在车轮转向角调整范围的、尤其最大车轮转向角调整范围的最大值与转向调整元件的目标位置之间的差值，由此能够有利地容易地确定转向调整元件的相对于对应的端部止挡的间距。优选计算单元设置用于，为了动态地适配边界频率而求取在车轮转向角调整范围的、尤其最大车轮转向角调整范围的最大值与转向调整元件的目标位置之间的差值。

特别有利地，为了动态地适配边界频率而使用尤其依赖于转向调整元件的目标位置和/或在车轮转向角调整范围的、尤其最大车轮转向角调整范围的最大值与转向调整元件的目标位置之间的差值的特性曲线。优选因此通过特性曲线并且尤其根据转向调整元件的目标位置和/或在车轮转向角调整范围的、尤其最大车轮转向角调整范围的最大值与转向调整元件的目标位置之间的差值来实现对尤其所需的边界频率的选择。优选计算单元设置用于，为了动态地适配边界频率而使用特性曲线。由此能够尤其有利地容易地求取所需的边界频率。

此外，如果在动态地适配边界频率时考虑到转向调整元件的运动方向，则能够尤其实现特别高效的操控。优选计算单元设置用于，在动态地适配边界频率时考虑到转向调整元件的运动方向。由此能够有利地区分，是否转向进入到限定和/或饱和状态中或者是否从限定或饱和状态中转向出来。在此，优选在转向进入到限定和/或饱和状态中时和在从限定和/或饱和状态中转向出来时实现对目标预设信号的修改。此外，优选在转向进入到限定和/或饱和状态中时和在从限定和/或饱和状态中转向出来时区分对目标预设信号的修改。此外，优选在转向进入到限定和/或饱和状态中时仅在车轮转向角调整范围的、尤其最大车轮转向角调整范围的边缘范围中修改目标预设信号，并且在从限定和/或饱和状态中转向出来时在车轮转向角调整范围的、尤其最大车轮转向角调整范围的边缘范围中、以及在车轮转向角调整范围的、尤其最大车轮转向角调整范围的边缘范围之外和/或在车轮转向角调整范围的、尤其最大车轮转向角调整范围的相比于边缘范围中得到扩大的部分范围中修改该目标预设信号。

此外提出了，如此设计滤波器和/或如此设定边界频率，使得尤其借助于滤波器仅在车轮转向角调整范围的、尤其最大车轮转向角调整范围的边缘范围中实现对目标预设信号的主要的修改。优选因此如此设计滤波器和/或如此设定边界频率，使得如有利地在转向进入到限定和/或饱和状态中时那样在车轮转向角调整范围的与边缘范围不同的部分范围中不改变目标预设信号，或者如有利地在从限定和/或饱和状态中转向出来时那样几乎不改变该目标预设信号。由此能够尤其保证，仅在车轮转向角调整范围的分级为关键性的部分范围中改变目标预设信号，并且否则尽可能少地修改该目标预设信号。

滤波器能够例如构造为PT1-滤波器或者PT1-元件。然而，按照一种特别优选的设计方案提出了，将滤波器构造为PT2-滤波器或者PT2-元件，由此能够尤其特别容易地不仅在信号变化的开始时而且也在信号变化的结束时实现连续的且可微的走势。此外，能够有利地尤其在边缘范围中实现对目标预设信号的特别均匀的和/或协调的修改。

此外提出了，为了限定目标预设信号而使用至少一个限定元件，借助于该限定元件将目标预设信号限定到与车轮转向角调整范围的、尤其最大车轮转向角调整范围的最大值相关的边界值上。在此，限定元件优选在电路技术方面布置在滤波器之前。有利地限定元件此外是限定单元的部件。由此能够尤其提高运行安全性。

如果为了限定目标预设信号而使用至少两个限定元件，能够尤其实现特别高的运行安全性，其中，限定元件的第一限定元件在电路技术方面布置在滤波器之前，并且限定元件的第二限定元件在电路技术方面布置在滤波器之后。在此，优选使用相同的限定元件。此外，限定元件优选是限定单元的部件。

在此，用于运行转向系统的方法、控制器和转向系统不应该局限于上面所描述的使用方式和实施方式。特别地，用于运行转向系统的方法、控制器和转向系统为了满足在这里所描述的功能方式而能够具有与在这里所提及的数目不同的数目的各个元件、构件和单元。

附图说明

由以下附图说明得到另外的优点。在附图中示出了本发明的实施例。

其中：

图1以简化的示图示出了示例性地构造为线控转向系统的转向系统；

图2示出了转向系统的车轮转向角调整器的车轮转向角调整范围的示意图；

图3示出了用于运行转向系统的方法的示例性的信号流图；

图4a-b示出了与转向系统的运行相关联的不同的信号的示例性的图表；

图5示出了具有用于运行转向系统的方法的主方法步骤的示例性的流程图。

具体实施方式

图1以透视图示出了示例性的转向系统10。转向系统10设置用于使用在车辆(未被示出)、尤其机动车辆中。特别地，车辆在此能够构造为乘用车和/或商用车。转向系统10在装入状态中具有与车辆的车辆车轮16的作用连接并且设置用于影响车辆的行驶方向。此外，转向系统10在当前情况下构造为线控转向系统，在该线控转向系统中，在至少一种运行状态中仅以电的方式将转向预设传递到车辆车轮16处。然而，转向系统原则上也能够构造为叠加转向和/或主动转向。

转向系统10包括转向输入单元36。转向输入单元36包括例如呈方向盘的形式的转向输入元件12。此外，转向输入单元36包括尤其机械地与转向输入元件12耦接的反馈执行器38。反馈执行器38至少设置用于产生作用到转向输入元件12上的转向阻力和/或复位转矩。替代地，转向输入元件也能够构造为操纵杆、转向杆和/或转向球或诸如此类物。此外，原则上也能够放弃反馈执行器。此外，也能设想到完全放弃转向输入单元。

此外，转向系统10具有车轮转向角调整器14。车轮转向角调整器14与转向输入单元36机械分开。车轮转向角调整器14与转向输入单元36纯电连接。此外，车轮转向角调整器14示例性地构造为中央调整器。车轮转向角调整器14具有与车辆车轮16中的至少两个车辆车轮、尤其两个前轮的作用连接并且设置用于产生车辆车轮16的转向运动。为此，车轮转向角调整器14包括示例性地构造为齿条的转向调整元件26和与转向调整元件26共同作用的且构造为电动马达的转向执行器40。原则上，转向系统当然也能够包括多个尤其构造为单轮调整器的车轮转向角调整器。

在当前情况下，车轮转向角调整器14设置用于，根据转向预设来改变车辆车轮16的车轮转向角。为此，车轮转向角调整器14具有例如通过两个机械的端部止挡(未被示出)所限定的最大车轮转向角调整范围20(尤其参见图2)。最大车轮转向角调整范围20规定和/或限定了车辆车轮16的最大偏移和/或运动、尤其转动运动。在当前情况下，最大车轮转向角调整范围20在此示例性地规定和/或限定了转向调整元件26的最大偏移和/或运动、尤其平移运动。车轮转向角调整范围20包括第一最大值28和第二最大值29，该第一最大值在当前情况下规定和/或限定了转向调整元件26的沿着第一方向42的最大偏移和/或运动，该第二最大值在当前情况下规定和/或限定了转向调整元件26的沿着尤其与第一方向42相反设置的第二方向44的最大偏移和/或运动。此外，转向输入元件12的沿着第一转向方向46的偏移和/或运动引起了转向调整元件26的沿着第一方向42的偏移和/或运动，并且转向输入元件12的沿着尤其与第一转向方向46相反设置的第二转向方向48的偏移和/或运动引起了转向调整元件26的沿着第二方向44的偏移和/或运动。然而，转向系统原则上也能够包括软件-端部止挡。此外，也能够设想到放弃端部止挡并且实现车轮转向角调整范围的纯粹基于软件的限定。

此外，转向系统10具有控制器34。控制器34因此构造为转向控制器。控制器34具有与车轮转向角调整器14的电连接。控制器34此外具有与转向输入单元36的电连接。控制器34将车轮转向角调整器14与转向输入单元36彼此耦接起来。控制器34设置用于控制转向系统10的运行。控制器34设置用于，根据转向输入单元36的信号、尤其根据与转向预设相关的目标预设信号18来操控转向执行器40。在当前情况下，根据转向输入元件12处的转向预设以及转向系统10的尤其预先给定的和/或能调整的总转向传动比来得到目标预设信号18。控制器34此外设置用于，根据车轮转向角调整器14的信号来操控反馈执行器38。原则上也能够将控制器集成到车轮转向角调整器或者转向输入单元中。此外，控制器也能够与转向控制器不同并且例如构造为车辆的中央控制器。此外，如例如在自主的车辆运行模式中那样，原则上也能够直接由控制器来提供转向预设，从而根据控制器的转向预设来求取目标预设信号。此外能够设想到，在求取目标预设信号时考虑到另外的运行参量，如例如转向速度。

控制器34包括计算单元50。计算单元50包括例如呈微处理器的形式的至少一个处理器(未被示出)和至少一个运行存储器(未被示出)。此外，计算单元50包括存储在运行存储器中的至少一个运行程序，该运行程序具有至少一个控制程序的、至少一个调节程序、至少一个计算程序和至少一个分析程序。然而，替代地也能够设想到，与控制器分开地构造计算单元。

此外，控制器34包括调节器单元52。调节器单元52构造为转向调节器。调节器单元52具有与计算单元50的作用连接。此外，调节器单元52具有与转向执行器40的作用连接。调节器单元52设置用于操控转向执行器40并且由此用于调节转向调整元件26的位置。替代地能够设想到，将调节器单元直接集成到计算单元中并且放弃单独的调节器单元。

此外，控制器34包括限定单元54。限定单元54具有与计算单元50的作用连接。限定单元54至少设置用于，将用于车轮转向角调整器14的目标预设信号18限定到最大车轮转向角调整范围20上。在当前情况下，限定单元54设置用于，借助于饱和状态(Saturierung)将目标预设信号18限定到最大车轮转向角调整范围20上。然而，替代地也能够设想到，与控制器分开地构造限定单元并且将其例如直接集成到车轮转向角调整器中。

然而，由于对目标预设信号18的限定而可能在信号走势中出现不连续性、边缘和/或弯折部，这在借助于调节器单元52进行调节时然而可能导致在转向执行器40的运行时的异常性、车轮转向角调整器14的转向机械装置中的振动和/或声学问题。

为了避免和/或减轻这些问题，在下文中参照图3阐释了一种用于运行转向系统10的示例性的方法。在当前情况下，控制器34尤其通过计算单元50设置用于实施该方法并且为此尤其具有带有对应的程序代码段的计算机程序。

按照本发明，将用于车轮转向角调整器14的目标预设信号18借助于饱和状态来限定到最大车轮转向角调整范围20上并且尤其在饱和状态的范围中对其如此修改，使得经修改的目标预设信号19至少在车轮转向角调整范围20的边缘范围中具有连续的且可微的走势。

为此，首先根据转向输入元件12处的转向预设和转向系统10的尤其预先给定的和/或能调整的总转向传动比来求取目标预设信号18，并且随后将其供应给限定单元54的第一限定元件30，以便将目标预设信号18限定到与最大车轮转向角调整范围20的最大值相关的边界值上。然而，如已经实施的那样，转向预设原则上也能够直接由控制器34、车辆中的另一控制器和/或特殊的功能来提供。此后，为了进行修改而将尤其可能经限定的目标预设信号18供应给限定单元54的具有可动态地适配的边界频率的滤波器24。滤波器24在当前情况下构造为PT2-滤波器。最后，能够将该尤其可能够经限定和/或经修改的目标预设信号18供应给限定单元54的第二限定元件32，以便再次限定目标预设信号18并且提高运行安全性。然而，原则上也能够放弃第二限定元件。将由此所产生的且基于目标预设信号18的经修改的目标预设信号19作为新的目标预设信号供应给调节器单元52，该调节器单元设置用于，根据经修改的目标预设信号19来操控转向执行器40并且调节经修改的目标预设信号19。在当前情况下，第一限定元件30因此在电路技术方面布置在滤波器24之前，并且第二限定元件32在电路技术方面布置在滤波器24之后。替代地能够设想到，在纯软件技术方面实现对目标预设信号的对应的限定。此外，滤波器也能够构造为与PT2-滤波器不同的滤波器，以用于延迟目标预设信号。

为了修改目标预设信号18而因此使用滤波器24，其中，根据转向调整元件26的目标位置来动态地适配滤波器24的边界频率。为此，求取最大车轮转向角调整范围20的对应的最大值28、29与转向调整元件26的目标位置之间的差值，由此尤其能够确定转向调整元件26的相对于对应的端部止挡的间距。此外，有利地使用特性曲线，其中，特性曲线的输出能够再次附加地借助于至少一个另外的滤波器、例如具有恒定的边界频率的滤波器和/或低通滤波器来进行滤波。在当前情况下，因此通过特性曲线并且尤其基于最大车轮转向角调整范围20的最大值28、29与转向调整元件26的目标位置之间的差值来实现对边界频率的选择。此外，如此设定边界频率，使得仅在最大车轮转向角调整范围20的边缘范围中、即尤其在差值等于零之前不远的范围中实现对目标预设信号18的主要的修改。在此，边缘范围对应于最大车轮转向角调整范围20的部分范围，该部分范围包括整个车轮转向角调整范围20的最多5％(尤其也参见图4b)。此外，在动态地适配边界频率时能够考虑到转向调整元件26的运动方向。由此能够例如区分，是否转向进入到限定和/或饱和状态中或者是否从限定或者饱和状态中转向出来。在当前情况下，在此，不仅在转向进入到限定和/或饱和状态中时而且也在从限定和/或饱和状态中转向出来时实现对目标预设信号18的修改。在此，在转向进入到限定和/或饱和状态中时仅在最大车轮转向角调整范围20的边缘范围中修改目标预设信号18，并且在从限定和/或饱和状态中转向出来时在最大车轮转向角调整范围20的与最大车轮转向角调整范围20的边缘范围相比得到扩大的部分范围中修改该目标预设信号。有利地，特性曲线的输出为此能够借助于两个不同的另外的、尤其具有不同的恒定的边界频率的滤波器来进行滤波。然而，原则上也能够仅在转向进入到限定和/或饱和状态中时或者在从限定和/或饱和状态中转向出来时实现对目标预设信号的修改。此外，原则上也能够放弃使用特性曲线。

图4a(“示意图”)和图4b(“详细示图”)示出了与转向系统10的运行相关联的各种的信号的示例性的图表，其中，首先转向进入到限定和/或饱和状态中并且随后从限定和/或饱和状态中转向出来。在图4b中示出了最大车轮转向角调整范围20的边缘范围，其中，最大车轮转向角调整范围20的最大值28、29示例性地为近似79.5mm。在当前情况下，图4b再次以详细示图示出了来自图4a的上方的信号。在此，纵坐标轴56构造为物理量轴，而在横坐标轴58上示出了时间。曲线60示出了所提供的目标预设信号18的尤其在没有限定和没有修改的情况下的在时间上的走势。曲线62示出了假设的目标预设信号的具有尤其通过第一限定元件30的限定并且在没有修改的情况下的在时间上的走势，其中，由于限定而在信号走势中出现不连续性或者说弯折部。曲线64示出了经修改的目标预设信号19的在时间上的走势。曲线66示出了与假设的目标预设信号相关的速度信号。曲线68示出了与经修改的目标预设信号19相关的另外的速度信号。曲线70示出了与假设的目标预设信号相关的加速度信号。曲线72示出了与经修改的目标预设信号19相关的另外的加速度信号。

图4b尤其在这方面明显示出了，借助于饱和状态将目标预设信号18限定到最大车轮转向角调整范围20上，并且尤其在饱和状态的范围中且借助于用于运行转向系统10的前面所描述的方法来如此修改该目标预设信号，使得经修改的目标预设信号19在车轮转向角调整范围20的边缘范围中具有连续的且可微的走势，由此能够有利地阻止声学问题。

在此，在假设的目标预设信号中，尤其由于在信号走势中在不连续性或者说弯折部的范围中的高的加速度值而出现声学问题。

图5最后示出了具有用于运行转向系统10的方法的主方法步骤的示例性的流程图。

在第一方法步骤80中，根据转向预设以及转向系统10的尤其预先给定的和/或能调整的总转向传动比来求取目标预设信号18。

在第二方法步骤82中，借助于饱和状态将目标预设信号18限定到最大车轮转向角调整范围20上并且尤其在饱和状态的范围中如此修改该目标预设信号，使得经修改的目标预设信号19在车轮转向角调整范围20的边缘范围中具有连续的且可微的走势。

在第三方法步骤84中，将经修改的目标预设信号19供应给调节器单元52并且通过操控转向执行器40来对其进行调节。

在此，图5中的示例性的流程图应该尤其仅示例性地描述用于运行转向系统10的方法。特别地，也能够改变各个方法步骤或者添加附加的方法步骤。特别地，在此也能够如此改变方法步骤80，使得由控制器和/或特殊的功能来提供目标预设信号。

Claims (14)

1.用于运行转向系统(10)的方法，其中，所述转向系统(10)包括至少一个车轮转向角调整器(14)，该车轮转向角调整器设置用于根据与转向预设相关的目标预设信号(18、19)来改变至少一个车辆车轮(16)的车轮转向角，其中，所述车轮转向角调整器(14)具有用于改变所述车轮转向角的、经限定的最大车轮转向角调整范围(20)，并且其中，借助于饱和状态将所述目标预设信号(18、19)限定到所述最大车轮转向角调整范围(20)上，其特征在于，如此修改所述目标预设信号(18、19)，使得经修改的目标预设信号(18、19)至少在所述最大车轮转向角调整范围(20)的边缘范围中具有连续的且可微的走势。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，为了修改所述目标预设信号(18、19)而使用至少一个滤波器(24)，根据所述车轮转向角调整器(14)的转向调整元件(26)的目标位置来动态地适配该滤波器的边界频率。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，为了动态地适配所述边界频率而求取所述最大车轮转向角调整范围(20)的最大值(28)与所述转向调整元件(26)的目标位置之间的差值。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，为了动态地适配所述边界频率而使用特性曲线。

5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在动态地适配所述边界频率时考虑到所述转向调整元件(26)的运动方向。

6.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，如此设计所述滤波器(24)并且/或者如此设定所述边界频率，使得仅在所述最大车轮转向角调整范围(20)的边缘范围中实现对所述目标预设信号(18、19)的主要的修改。

7.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述滤波器(24)构造为PT2-滤波器。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，为了限定所述目标预设信号(18、19)而使用至少一个限定元件(30、32)，借助于该限定元件将所述目标预设信号(18、19)限定到与所述最大车轮转向角调整范围(20)的最大值(28、29)相关的边界值上。

9.根据权利要求2或8所述的方法，其特征在于，为了限定所述目标预设信号(18、19)而使用至少两个限定元件(30、32)，其中，第一限定元件(30)在电路技术方面布置在所述滤波器(24)之前并且第二限定元件(32)在电路技术方面布置在所述滤波器(24)之后。

10.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法用于运行线控转向系统。

11.控制器(34)，用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。

12.根据权利要求11所述的控制器(34)，其特征在于，所述控制器是转向控制器。

13.转向系统(10)，其具有至少一个车轮转向角调整器(14)，该车轮转向角调整器设置用于，根据与转向预设相关的目标预设信号(18、19)来改变至少一个车辆车轮(16)的车轮转向角，并且该车轮转向角调整器具有用于改变所述车轮转向角的、经限定的最大车轮转向角调整范围(20)，并且该转向系统具有根据权利要求11所述的控制器(34)。

14.根据权利要求13所述的转向系统(10)，其特征在于，所述转向系统是线控转向系统。