CN115296202A - 一种具有抗风阻能力的线缆检修机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种具有抗风阻能力的线缆检修机器人，包括机体，所述机体的上部安装有飞行机构、定位清理机构、切除机构以及设置在切除机构一侧的修补机构，所述飞行机构包括四个连接架和桨叶，所述桨叶的外侧设置有保护罩，所述机体的底部对称安装有起落架，所述机体的顶部边缘处安装有摄像头，且所述机体的底板上对称开设有滑动槽。本发明设置的切除机构在将破损部位的表皮进行切除的基础上，能将切除的表皮剥离线缆，通过设置的修补机构能够对线缆进行修补，使破损部位形成一层新的表皮，本发明能够完成线缆的巡检以及破损位置的修补工作，无需人工对线缆进行修补，不仅更加安全，且效率高。

Description

一种具有抗风阻能力的线缆检修机器人

技术领域

本发明涉及线缆检修机器人领域，具体涉及一种具有抗风阻能力的线缆检修机器人。

背景技术

线缆多应用于电力传输和分配，线缆巡检工作在保证基础电力设备安全运行方面有着极其重要的地位。传统的电缆巡检任务需要巡检人员攀爬至高空线缆上，进行日常巡检工作。整个巡检过程均在高空进行，十分危险，且效率低下。

目前，在巡检过程中发现线缆破损时，为了避免发生人身触电伤亡事故，或发生短路发热，引起火灾，必须对破损的区域进行修补，传统的方法是采用人工爬到高处对电缆进行修补，此种方法安全系数低，容易对电缆修补人员造成伤害，且效率低。

因此，发明一种具有抗风阻能力的线缆检修机器人来解决上述问题很有必要。

发明内容

本发明的目的是提供一种具有抗风阻能力的线缆检修机器人，以解决目前采用传统方式人工修补线缆，安全系数低，容易对电缆修补人员造成伤害，且效率低的问题。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种具有抗风阻能力的线缆检修机器人，包括机体，所述机体的上部安装有飞行机构，所述飞行机构包括四个连接架和桨叶，所述桨叶的外侧设置有保护罩，所述机体的底部对称安装有起落架，所述机体的顶部边缘处安装有摄像头，且所述机体的底板上对称开设有滑动槽，所述滑动槽的一侧对称开设有两组引导槽，所述引导槽的一侧开设有条形孔；

定位清理机构，所述定位清理机构设置在两个起落架之间，所述定位清理机构包括驱动电机、双向丝杆、夹持部以及设置在夹持部对面的清理部，所述双向丝杆转动设置在机体内部，所述夹持部和清理部均设置在机体底部；

切除机构以及设置在切除机构一侧的修补机构，所述切除机构和修补机构设置在夹持部和清理部之间，所述切除机构用于切除线缆破损部位的外表皮，所述修补机构用于修补线缆破损部位。

作为本发明的优选方案，所述双向丝杆的一端与驱动电机的输出轴固定连接，所述双向丝杆的外壁上啮合连接有两个运动方向相反的螺母座，两个所述螺母座的一侧均安装有与滑动槽滑动配合的滑动部，每个所述滑动部的底部均安装有移动支架，所述移动支架的中部开设有避让口，所述移动支架上开设有两个通槽，所述通槽内滑动设置有滑动件，所述滑动件的一侧安装有自适应弹簧，所述滑动件的一侧通过自适应弹簧与移动支架相连，且所述夹持部由两个呈对称设置的夹持轮组成，两个所述夹持轮的中心处均转动设置有轴杆，两个所述轴杆插接固定于位于前方的两个滑动件中心位置，所述夹持轮的截面形状设置为V形，且所述驱动电机固定安装在机体内部。

作为本发明的优选方案，所述清理部由两个呈对称设置的清理轮组成，所述清理轮包括两个固定盘以及固定安装在两个固定盘中间的清理滚筒，所述清理滚筒的外壁上沿径向设置有多组呈环形阵列分布的清理毛刷和喷气孔，所述喷气孔与清理毛刷间隔设置，所述清理滚筒的一端中心处连通设置有进气管，所述进气管贯穿设置在其中一个固定盘的中心位置，所述进气管的顶端穿过条形孔后贯穿位于后方的滑动件，所述进气管通过轴承与滑动件转动连接，所述进气管的上部固定套接有限位环。

作为本发明的优选方案，所述切除机构包括切除电机、传动杆、切除部、两个电动推杆以及锁紧部，所述切除电机的输出轴与传动杆的上端固定连接，所述切除电机固定在机体顶板的底部，所述传动杆贯穿机体底板并通过轴承与机体底板转动连接，所述传动杆的下端安装有传动齿轮；

两个所述电动推杆呈对称设置，两个所述电动推杆均固定在机体底部，每个所述电动推杆的活塞杆均安装有活动架，所述活动架的两侧均安装有导向滑轨，所述导向滑轨固定于机体底部，所述导向滑轨的内部滑动设置有两个滑动杆，两个所述滑动杆之间通过缓冲弹簧相连，每个所述滑动杆均与对应的活动架固定连接；

所述切除部为环形结构，所述切除部包括两个弧形固定台，所述弧形固定台的内侧转动设置有弧形滑轨，所述弧形滑轨内弧面的中心位置安装有切割刀，所述切割刀包括两个圆形刀片以及用于固定圆形刀片的刀座，所述刀座通过螺丝与弧形滑轨固定连接，两个所述圆形刀片之间设置有剥离刀，所述剥离刀一侧与刀座固定连接，且所述弧形固定台的内弧面安装有弧形引导条，所述弧形固定台的一侧等间距分布有若干个用于约束弧形滑轨的限位轮，所述弧形固定台的另一侧设置有弧形导杆，所述弧形导杆转动设置于弧形固定台的下凹部位，所述弧形导杆上等间距分布有若干个与传动齿轮啮合的啮合齿，所述弧形导杆的一侧与弧形滑轨固定连接，另一侧开设有与弧形导杆配合的环槽。

作为本发明的优选方案，两个所述锁紧部均包括贯穿设置于弧形固定台上的电动锁紧推杆，所述电动锁紧推杆的活塞杆连接有连接臂，所述连接臂靠近弧形导杆的一侧安装有多个与啮合齿啮合的锁紧齿，且所述电动锁紧推杆的外侧设置有避让架，所述避让架的两端分别与弧形固定台和活动架固定连接。

作为本发明的优选方案，所述修补机构包括伺服电机、两个呈对称设置的立板和弧形修补件，所述伺服电机固定于机体顶板的底部，所述伺服电机的输出轴套接固定有传动凸轮，且所述立板固定在机体的内底板上，所述立板的下部固定安装有截面形状为T形的导向杆，所述导向杆外部滑动设置有下部与引导槽配合的滑动板，所述滑动板的一侧与传动凸轮的外弧面相接触，另一侧通过连接弹簧与立板相连，所述滑动板的底端安装有横杆；

两个所述弧形修补件的外弧面均安装有固定臂，所述固定臂固定于横杆底部，两个所述弧形修补件内均设置有冷却腔，两个所述弧形修补件的中部均贯通设置有修补液进口，所述修补液进口的两侧分别安装有与冷却腔连通的冷却液进口和冷却液出口，且其中一个弧形修补件上并排设置有多个导柱，另一个弧形修补件上开设有与导柱适配的导柱孔。

作为本发明的优选方案，所述机体的内部安装有气泵，所述气泵的出气端通过送气管路与进气管相连，所述气泵的一侧安装有控制器，所述控制器的一侧安装有料箱和冷却液存储箱，所述料箱和冷却液存储箱的一侧分别安装有熔体泵和循环泵，所述熔体泵的进口通过管路与料箱的出口相连，所述熔体泵的出口通过修补液管路与修补液进口相连；

所述循环泵的进口通过冷却管路与冷却液出口相连，所述循环泵的出口与冷却液存储箱的进口相连，所述冷却液存储箱的出口通过冷却管路与冷却液进口相连，且所述料箱的一侧贯穿设置有加热器。

作为本发明的优选方案，所述保护罩包括保护架、两组第一保护叶和第二保护叶，所述保护架下部通过螺丝固定在机体底部，所述保护架的内侧对称设置有中心固定件，所述保护架的上下侧均设置有固定环板，所述固定环板上均布有六个螺栓孔，所述固定环板靠近保护架的一侧设置有呈环形阵列分布的压块一，且所述保护架包括两个固定环，两个所述固定环之间通过若干个均匀分布的立杆相连，且每组所述第一保护叶的数量均设置有六个，每个所述第一保护叶的两端均安装有第一定位块，且每组所述第二保护叶的数量均设置有六个，每个所述第二保护叶的两端均安装有第二定位块，每个所述第二定位块上均开设有螺栓孔，且所述第一保护叶和第二保护叶上均开设有三个减重槽；

每个所述中心固定件均由环形固定块和环形定位块组成，所述环形固定块的一侧设置有六个呈环形阵列分布的压块二和螺栓孔，且所述保护架顶部和底部以及环形定位块上均开设有一组与第一定位块配合的第一定位槽和与第二定位块配合的第二定位槽，所述第一定位槽的中心处开设有螺栓孔，所述第一定位槽与第二定位槽间隔设置，所述第一定位槽的深度大于第二定位槽的深度，且所述第二保护叶通过螺栓与中心固定件、保护架和固定环板固定连接。

作为本发明的优选方案，四个所述连接架两两一组对称分布于机体上部，每个所述连接架远离机体的一端均安装有电机座，所述电机座内部固定安装有用于驱动桨叶的电动马达，所述电动马达的输出端与桨叶固定连接。

在上述技术方案中，本发明提供的技术效果和优点：

1、本发明通过飞行机构控制装置的移动，通过定位清理机构设置的夹持部夹持线缆以提高移动的稳定性，同时利用清理部清理线缆表面的灰尘，在移动过程中，使用摄像头拍摄图像，对线缆进行巡检，设置的切除机构在将破损部位的表皮切除的基础上，能将切除的表皮剥离线缆，通过修补机构对线缆进行修补，使破损部位形成一层新的表皮，本发明能够完成线缆的巡检以及破损位置的修补工作，无需人工对线缆进行修补，不仅更加安全，且效率高；

2、通过启动驱动电机，控制双向丝杆旋转，使螺母座带动滑动部相互靠近，通过滑动部带动移动支架相互靠近，使两个夹持轮夹住线缆，能够使装置的移动更加稳定，同时清理轮上的清理毛刷与线缆表面接触，可以自动对线缆表面的灰尘进行清理，此外，利用喷气孔喷出的气体将掉落的灰尘吹离，且喷气孔喷出的气体还能够吹落清理毛刷上粘附的灰尘，可以有效避免清理毛刷上的灰尘粘附到线缆表面，能够进一步提高清理效果；

3、在切除线缆破损部位表皮时，可以控制弧形修补件夹紧线缆，能够提高稳定性，进而提高抗风阻能力；

4、通过将组装好的保护罩使用螺栓安装在桨叶外部可以对桨叶进行保护，且相比传统的一体式保护罩，本方案的保护罩在使用过程中如果某一部分受损，可以直接对损坏的部位进行替换，不需要更换整个保护罩，进而能够节约资源。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的第一视角立体图；

图2为本发明(省略冷却管路和修补液管路)的第二视角立体图；

图3为本发明(省略保护罩)的第一视角立体图；

图4为本发明(省略保护罩、冷却管路以及修补液管路)的机体剖视图；

图5为本发明切除机构与修补机构的位置图；

图6为本发明切除机构的立体图；

图7为本发明切除部(省略避让架)的立体图；

图8为本发明切除部(省略避让架)的爆炸图

图9为本发明修补机构的立体图；

图10为本发明弧形修补件的剖视图；

图11为本发明定位清理机构的立体图；

图12为本发明清理轮的爆炸图；

图13为本发明滑动件的立体图；

图14为本发明保护罩的立体图；

图15为本发明保护罩的爆炸图；

图16为本发明第一保护叶的立体图；

图17为本发明第二保护叶的立体图；

图18为本发明保护架的立体图；

图19为本发明中心固定件的爆炸图。

附图标记说明：

1、机体；11、滑动槽；12、引导槽；13、冷却液存储箱；131、循环泵；14、连接架；15、桨叶；16、气泵；17、料箱；171、加热器；172、熔体泵；2、摄像头；3、保护罩；31、保护架；311、固定环；312、立杆；32、固定环板；321、压块一；33、中心固定件；331、环形固定块；3311、压块二；332、环形定位块；34、第一保护叶；341、第一定位块；35、第二保护叶；351、第二定位块；36、减重槽；37、第二定位槽；38、第一定位槽；4、起落架；5、控制器；6、切除机构；61、切除电机；62、传动齿轮；63、切除部；631、弧形固定台；6311、避让架；6312、弧形引导条；632、弧形滑轨；633、弧形导杆；6331、环槽；634、切割刀；6341、圆形刀片；6342、剥离刀；6343、刀座；635、锁紧部；6351、电动锁紧推杆；6352、连接臂；6353、锁紧齿；636、限位轮；64、活动架；65、电动推杆；66、导向滑轨；661、缓冲弹簧；662、滑动杆；7、修补机构；71、弧形修补件；711、导柱；712、导柱孔；713、冷却腔；714、冷却液进口；715、修补液进口；72、固定臂；73、伺服电机；74、传动凸轮；75、立板；751、导向杆；76、连接弹簧；77、滑动板；8、定位清理机构；81、驱动电机；82、双向丝杆；83、螺母座；84、夹持轮；85、清理轮；851、固定盘；852、清理滚筒；853、清理毛刷；854、进气管；855、限位环；86、移动支架；87、自适应弹簧；88、滑动件。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面将结合附图对本发明作进一步的详细介绍。

本发明提供了如图1-19所示的一种具有抗风阻能力的线缆检修机器人，包括机体1，结构中机体1的上部安装有飞行机构，飞行机构包括四个连接架14和桨叶15，桨叶15的外侧设置有保护罩3，机体1的底部对称安装有起落架4，机体1的顶部边缘处安装有摄像头2，且机体1的底板上对称开设有滑动槽11，滑动槽11的一侧对称开设有两组引导槽12，引导槽12的一侧开设有条形孔；

定位清理机构8，结构中定位清理机构8设置在两个起落架4之间，定位清理机构8包括驱动电机81、双向丝杆82、夹持部以及设置在夹持部对面的清理部，双向丝杆82转动设置在机体1内部，夹持部和清理部均设置在机体1底部；

切除机构6以及设置在切除机构6一侧的修补机构7，切除机构6和修补机构7设置在夹持部和清理部之间，切除机构6用于切除线缆破损部位的外表皮，修补机构7用于修补线缆破损部位。

具体的，使用时，通过飞行机构控制装置的移动，通过定位清理机构8设置的夹持部夹持线缆以提高移动的稳定性，同时利用清理部清理线缆表面的灰尘，在移动过程中，使用摄像头2拍摄图像，对线缆进行巡检，通过控制器对比拍摄到的图像与数据库中存储的完好的线缆图像，如果线缆有破损，则通过切除机构6将破损部位的表皮切除，然后使用修补机构7对线缆进行修补，使破损部位形成一层新的表皮。

为了提高巡检时装置的稳定性，结构中双向丝杆82的一端与驱动电机81的输出轴固定连接，双向丝杆82的外壁上啮合连接有两个运动方向相反的螺母座83，两个螺母座83的一侧均安装有与滑动槽11滑动配合的滑动部，每个滑动部的底部均安装有移动支架86，移动支架86的中部开设有避让口，设置的避让口方便切除机构6和修补机构7工作，移动支架86上开设有两个通槽，通槽内滑动设置有滑动件88，滑动件88的一侧安装有自适应弹簧87，滑动件88的一侧通过自适应弹簧87与移动支架86相连，且夹持部由两个呈对称设置的夹持轮84组成，两个夹持轮84的中心处均转动设置有轴杆，两个轴杆插接固定于位于前方的两个滑动件88中心位置，夹持轮84的截面形状设置为V形，且驱动电机81固定安装在机体1内部，夹持轮84为橡胶轮，避免对线缆造成损伤。

具体的，手动操作遥控设备控制机器人飞至线缆上时，启动驱动电机81，控制双向丝杆82旋转，使螺母座83带动滑动部相互靠近，通过滑动部带动移动支架86相互靠近，使两个夹持轮84夹住线缆(夹持轮84与线缆表面刚好贴合)，能够使装置的移动更加稳定，然后利用飞行机构使装置沿着线缆移动，利用摄像头2拍摄图像，进行线缆巡检工作，在移动的过程中，夹持轮84遇到鼓包或破损位置时，利用自适应弹簧87的弹力与滑动槽11内的空间，实现夹持轮84的自适应，使夹持轮84能顺利通过鼓包或破损位置。

为了清理线缆表面的灰尘，进一步延长线缆的使用时间，结构中清理部由两个呈对称设置的清理轮85组成，清理轮85包括两个固定盘851以及固定安装在两个固定盘851中间的清理滚筒852，清理滚筒852的外壁上沿径向设置有多组呈环形阵列分布的清理毛刷853和喷气孔，喷气孔与清理毛刷853间隔设置，清理滚筒852的一端中心处连通设置有进气管854，进气管854贯穿设置在其中一个固定盘851的中心位置，进气管854的顶端穿过条形孔后贯穿位于后方的滑动件88，进气管854通过轴承与滑动件88转动连接，进气管854的上部固定套接有限位环855。

具体的，机器人利用飞行机构沿线缆移动的过程中，使用清理滚筒852上的清理毛刷853对线缆表面的灰尘进行清理，同时利用喷气孔喷出的气体将掉落的灰尘吹离，且喷气孔喷出的气体还能够吹落清理毛刷853上粘附的灰尘，可以有效避免清理毛刷853上的灰尘粘附到线缆表面，能够进一步提高清理效果。

为了切除线缆破损位置的表皮，结构中切除机构6包括切除电机61、传动杆、切除部63、两个电动推杆65以及锁紧部635，切除电机61的输出轴与传动杆的上端固定连接，切除电机61固定在机体1顶板的底部，传动杆贯穿机体1底板并通过轴承与机体1底板转动连接，传动杆的下端安装有传动齿轮62；

其中，结构中两个电动推杆65呈对称设置，两个电动推杆65均固定在机体1底部，每个电动推杆65的活塞杆均安装有活动架64，活动架64的两侧均安装有导向滑轨66，导向滑轨66固定于机体1底部，导向滑轨66的内部滑动设置有两个滑动杆662，两个滑动杆662之间通过缓冲弹簧661相连，每个滑动杆662均与对应的活动架64固定连接；

另外，结构中切除部63为环形结构，切除部63包括两个弧形固定台631，弧形固定台631的内侧转动设置有弧形滑轨632，弧形滑轨632内弧面的中心位置安装有切割刀634，切割刀634包括两个圆形刀片6341以及用于固定圆形刀片6341的刀座6343，刀座6343通过螺丝与弧形滑轨632固定连接，两个圆形刀片6341之间设置有剥离刀6342，剥离刀6342一侧与刀座6343固定连接，且弧形固定台631的内弧面安装有弧形引导条6312，弧形固定台631的一侧等间距分布有若干个用于约束弧形滑轨632的限位轮636，弧形固定台631的另一侧设置有弧形导杆633，弧形导杆633转动设置于弧形固定台631的下凹部位，弧形导杆633上等间距分布有若干个与传动齿轮62啮合的啮合齿，弧形导杆633的一侧与弧形滑轨632固定连接，另一侧开设有与弧形导杆633配合的环槽6331。

具体的，切除机构6移动到线缆的破损位置时，启动电动推杆65，通过电动推杆65带动活动架64相互靠近，使弧形固定台631合在一起，形成环形结构的切除部63，此时切割刀634上的圆形刀片6341和剥离刀6342均切入线缆的表层，然后启动切除电机61，控制传动杆带动传动齿轮62，利用传动齿轮62与啮合齿的啮合传动，使弧形导杆633带动弧形滑轨632旋转，进而使切割刀634绕线缆旋转一周，通过圆形刀片6341切割线缆表层，利用剥离刀6342将切下的表皮从线缆上剥除，从而完成对线缆破损位置的表皮的切除工作。

在不使用时，为了锁紧弧形导杆633，结构中两个锁紧部635均包括贯穿设置于弧形固定台631上的电动锁紧推杆6351，电动锁紧推杆6351的活塞杆连接有连接臂6352，连接臂6352靠近弧形导杆633的一侧安装有多个与啮合齿啮合的锁紧齿6353，且电动锁紧推杆6351的外侧设置有避让架6311，避让架6311的两端分别与弧形固定台631和活动架64固定连接，设置的避让架6311能方便锁紧部635工作。

具体的，不进行切除工作时，启动电动锁紧推杆6351，通过电动锁紧推杆6351带动连接臂6352靠近弧形引导条6312，使锁紧齿6353卡住啮合齿，进而可以固定住弧形滑轨632和弧形导杆633，防止弧形滑轨632和弧形导杆633脱离弧形固定台631。

为了修补线缆，结构中修补机构7包括伺服电机73、两个呈对称设置的立板75和弧形修补件71，伺服电机73固定于机体1顶板的底部，伺服电机73的输出轴套接固定有传动凸轮74，且立板75固定在机体1的内底板上，立板75的下部固定安装有截面形状为T形的导向杆751，导向杆751外部滑动设置有下部与引导槽12配合的滑动板77，滑动板77的一侧与传动凸轮74的外弧面相接触，另一侧通过连接弹簧76与立板75相连，滑动板77的底端安装有横杆；

其中，结构中两个弧形修补件71的外弧面均安装有固定臂72，固定臂72固定于横杆底部，两个弧形修补件71内均设置有冷却腔713，两个弧形修补件71的中部均贯通设置有修补液进口715，修补液进口715的两侧分别安装有与冷却腔713连通的冷却液进口714和冷却液出口，且其中一个弧形修补件71上并排设置有多个导柱711，另一个弧形修补件71上开设有与导柱711适配的导柱孔712，利用导柱孔712和导柱711，定位两个弧形修补件71，使两个弧形修补件71贴合得更加紧密。

具体的，修补时，修补机构7移动到线缆破损位置，然后启动伺服电机73，控制传动凸轮74旋转90°，此时传动凸轮74的短边与滑动板77接触，利用连接弹簧76的弹力使滑动板77带动两个弧形修补件71合在一起，形成一个完整的套筒，然后启动熔体泵172，将料箱17内部的修补液经修补液管路送入修补液进口715，修补液进口715流出的修补液将对线缆破损处进行填充，冷却成型后形成一层新的保护层，相比传统修补技术，修补起来更加方便、迅速，且在切除线缆破损部位表皮时，可以控制弧形修补件71夹紧线缆，能够提高稳定性，进而提高抗风阻能力。

在上述技术方案中，结构中机体1的内部安装有气泵16，启动气泵16，可以将气体送入清理滚筒852，再经喷气孔喷出，气泵16的进气管道贯穿机体1，进气管道的进气口可以安装过滤网，防止灰尘进入，气泵16的出气端通过送气管路与进气管854相连，气泵16的一侧安装有控制器5，控制器5用于控制装置的各个机构工作，控制器5有目前无人机控制器所具有的遥控、图像数据传输等功能，控制器5的一侧安装有料箱17和冷却液存储箱13，料箱17和冷却液存储箱13的一侧分别安装有熔体泵172和循环泵131，熔体泵172的进口通过管路与料箱17的出口相连，熔体泵172的出口通过修补液管路与修补液进口715相连，启动熔体泵172，可以将料箱17内部的修补液经修补液管路送入修补液进口715；

其中，结构中循环泵131的进口通过冷却管路与冷却液出口相连，循环泵131的出口与冷却液存储箱13的进口相连，冷却液存储箱13的出口通过冷却管路与冷却液进口714相连，通过启动循环泵131使冷却液在冷却液存储箱13、冷却管路以及冷却腔713之间循环流动，通过冷却液加速修补液的冷却，提升修补效率，且料箱17的一侧贯穿设置有加热器171，加热器171用于提供热量，能够维持修补液的温度。

为了避免桨叶打到线缆上，作出如下优化，结构中保护罩3包括保护架31、两组第一保护叶34和第二保护叶35，保护架31下部通过螺丝固定在机体1底部，保护架31的内侧对称设置有中心固定件33，保护架31的上下侧均设置有固定环板32，固定环板32上均布有六个螺栓孔，固定环板32靠近保护架31的一侧设置有呈环形阵列分布的压块一321，且保护架31包括两个固定环311，两个固定环311之间通过若干个均匀分布的立杆312相连，且每组第一保护叶34的数量均设置有六个，每个第一保护叶34的两端均安装有第一定位块341，且每组第二保护叶35的数量均设置有六个，每个第二保护叶35的两端均安装有第二定位块351，每个第二定位块351上均开设有螺栓孔，且第一保护叶34和第二保护叶35上均开设有三个减重槽36，设置的减重槽36能够减轻整个保护罩3的重量；

结构中每个中心固定件33均由环形固定块331和环形定位块332组成，环形固定块331的一侧设置有六个呈环形阵列分布的压块二3311和螺栓孔，且保护架31顶部和底部以及环形定位块332上均开设有一组与第一定位块341配合的第一定位槽38和与第二定位块351配合的第二定位槽37，第一定位槽38的中心处开设有螺栓孔，第一定位槽38与第二定位槽37间隔设置，第一定位槽38的深度大于第二定位槽37的深度，且第二保护叶35通过螺栓与中心固定件33、保护架31和固定环板32固定连接。

具体的，利用第一定位块341与第一定位槽38的配合，将一组第一保护叶34装在环形定位块332上，再利用第二定位块351与第二定位槽37的配合，将一组第二保护叶35装在环形定位块332上，然后装上环形固定块331，使用螺栓固定好第二保护叶35、环形定位块332和环形固定块331，利用环形固定块331压紧第一保护叶34，然后将上述组装好的部位采用相同方式装入保护架31，即可完成保护罩3的组装，将组装好的保护罩3使用螺栓安装在桨叶15外部对桨叶15进行保护，在使用过程中如果某一部分受损，可以直接对损坏的部位进行替换，不需要更换整个保护罩3，进而能够节约资源。

在上述技术方案中，四个连接架14两两一组对称分布于机体1上部，每个连接架14远离机体1的一端均安装有电机座，电机座内部固定安装有用于驱动桨叶15的电动马达，电动马达的输出端与桨叶15固定连接，通过电动马达驱动桨叶15，带动装置上升、下降等，使装置能够飞到线缆上，且装置飞到线缆上后可以驱动装置顺着线缆移动，飞行机构的飞行原理与现有技术中的遥控无人机飞行原理相同。

以上只通过说明的方式描述了本发明的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本发明权利要求保护范围的限制。

Claims (9)

1.一种具有抗风阻能力的线缆检修机器人，其特征在于，包括：

机体(1)，所述机体(1)的上部安装有飞行机构，所述飞行机构包括四个连接架(14)和桨叶(15)，所述桨叶(15)的外侧设置有保护罩(3)，所述机体(1)的底部对称安装有起落架(4)，所述机体(1)的顶部边缘处安装有摄像头(2)，且所述机体(1)的底板上对称开设有滑动槽(11)，所述滑动槽(11)的一侧对称开设有两组引导槽(12)，所述引导槽(12)的一侧开设有条形孔；

定位清理机构(8)，所述定位清理机构(8)设置在两个起落架(4)之间，所述定位清理机构(8)包括驱动电机(81)、双向丝杆(82)、夹持部以及设置在夹持部对面的清理部，所述双向丝杆(82)转动设置在机体(1)内部，所述夹持部和清理部均设置在机体(1)底部；

切除机构(6)以及设置在切除机构(6)一侧的修补机构(7)，所述切除机构(6)和修补机构(7)设置在夹持部和清理部之间，所述切除机构(6)用于切除线缆破损部位的外表皮，所述修补机构(7)用于修补线缆破损部位。

2.根据权利要求1所述的一种具有抗风阻能力的线缆检修机器人，其特征在于：所述双向丝杆(82)的一端与驱动电机(81)的输出轴固定连接，所述双向丝杆(82)的外壁上啮合连接有两个运动方向相反的螺母座(83)，两个所述螺母座(83)的一侧均安装有与滑动槽(11)滑动配合的滑动部，每个所述滑动部的底部均安装有移动支架(86)，所述移动支架(86)的中部开设有避让口，所述移动支架(86)上开设有两个通槽，所述通槽内滑动设置有滑动件(88)，所述滑动件(88)的一侧安装有自适应弹簧(87)，所述滑动件(88)的一侧通过自适应弹簧(87)与移动支架(86)相连，且所述夹持部由两个呈对称设置的夹持轮(84)组成，两个所述夹持轮(84)的中心处均转动设置有轴杆，两个所述轴杆插接固定于位于前方的两个滑动件(88)中心位置，所述夹持轮(84)的截面形状设置为V形，且所述驱动电机(81)固定安装在机体(1)内部。

3.根据权利要求2所述的一种具有抗风阻能力的线缆检修机器人，其特征在于：所述清理部由两个呈对称设置的清理轮(85)组成，所述清理轮(85)包括两个固定盘(851)以及固定安装在两个固定盘(851)中间的清理滚筒(852)，所述清理滚筒(852)的外壁上沿径向设置有多组呈环形阵列分布的清理毛刷(853)和喷气孔，所述喷气孔与清理毛刷(853)间隔设置，所述清理滚筒(852)的一端中心处连通设置有进气管(854)，所述进气管(854)贯穿设置在其中一个固定盘(851)的中心位置，所述进气管(854)的顶端穿过条形孔后贯穿位于后方的滑动件(88)，所述进气管(854)通过轴承与滑动件(88)转动连接，所述进气管(854)的上部固定套接有限位环(855)。

4.根据权利要求3所述的一种具有抗风阻能力的线缆检修机器人，其特征在于：所述切除机构(6)包括切除电机(61)、传动杆、切除部(63)、两个电动推杆(65)以及锁紧部(635)，所述切除电机(61)的输出轴与传动杆的上端固定连接，所述切除电机(61)固定在机体(1)顶板的底部，所述传动杆贯穿机体(1)底板并通过轴承与机体(1)底板转动连接，所述传动杆的下端安装有传动齿轮(62)；

两个所述电动推杆(65)呈对称设置，两个所述电动推杆(65)均固定在机体(1)底部，每个所述电动推杆(65)的活塞杆均安装有活动架(64)，所述活动架(64)的两侧均安装有导向滑轨(66)，所述导向滑轨(66)固定于机体(1)底部，所述导向滑轨(66)的内部滑动设置有两个滑动杆(662)，两个所述滑动杆(662)之间通过缓冲弹簧(661)相连，每个所述滑动杆(662)均与对应的活动架(64)固定连接；

所述切除部(63)为环形结构，所述切除部(63)包括两个弧形固定台(631)，所述弧形固定台(631)的内侧转动设置有弧形滑轨(632)，所述弧形滑轨(632)内弧面的中心位置安装有切割刀(634)，所述切割刀(634)包括两个圆形刀片(6341)以及用于固定圆形刀片(6341)的刀座(6343)，所述刀座(6343)通过螺丝与弧形滑轨(632)固定连接，两个所述圆形刀片(6341)之间设置有剥离刀(6342)，所述剥离刀(6342)一侧与刀座(6343)固定连接，且所述弧形固定台(631)的内弧面安装有弧形引导条(6312)，所述弧形固定台(631)的一侧等间距分布有若干个用于约束弧形滑轨(632)的限位轮(636)，所述弧形固定台(631)的另一侧设置有弧形导杆(633)，所述弧形导杆(633)转动设置于弧形固定台(631)的下凹部位，所述弧形导杆(633)上等间距分布有若干个与传动齿轮(62)啮合的啮合齿，所述弧形导杆(633)的一侧与弧形滑轨(632)固定连接，另一侧开设有与弧形导杆(633)配合的环槽(6331)。

5.根据权利要求4所述的一种具有抗风阻能力的线缆检修机器人，其特征在于：两个所述锁紧部(635)均包括贯穿设置于弧形固定台(631)上的电动锁紧推杆(6351)，所述电动锁紧推杆(6351)的活塞杆连接有连接臂(6352)，所述连接臂(6352)靠近弧形导杆(633)的一侧安装有多个与啮合齿啮合的锁紧齿(6353)，且所述电动锁紧推杆(6351)的外侧设置有避让架(6311)，所述避让架(6311)的两端分别与弧形固定台(631)和活动架(64)固定连接。

6.根据权利要求4所述的一种具有抗风阻能力的线缆检修机器人，其特征在于：所述修补机构(7)包括伺服电机(73)、两个呈对称设置的立板(75)和弧形修补件(71)，所述伺服电机(73)固定于机体(1)顶板的底部，所述伺服电机(73)的输出轴套接固定有传动凸轮(74)，且所述立板(75)固定在机体(1)的内底板上，所述立板(75)的下部固定安装有截面形状为T形的导向杆(751)，所述导向杆(751)外部滑动设置有下部与引导槽(12)配合的滑动板(77)，所述滑动板(77)的一侧与传动凸轮(74)的外弧面相接触，另一侧通过连接弹簧(76)与立板(75)相连，所述滑动板(77)的底端安装有横杆；

两个所述弧形修补件(71)的外弧面均安装有固定臂(72)，所述固定臂(72)固定于横杆底部，两个所述弧形修补件(71)内均设置有冷却腔(713)，两个所述弧形修补件(71)的中部均贯通设置有修补液进口(715)，所述修补液进口(715)的两侧分别安装有与冷却腔(713)连通的冷却液进口(714)和冷却液出口，且其中一个弧形修补件(71)上并排设置有多个导柱(711)，另一个弧形修补件(71)上开设有与导柱(711)适配的导柱孔(712)。

7.根据权利要求5所述的一种具有抗风阻能力的线缆检修机器人，其特征在于：所述机体(1)的内部安装有气泵(16)，所述气泵(16)的出气端通过送气管路与进气管(854)相连，所述气泵(16)的一侧安装有控制器(5)，所述控制器(5)的一侧安装有料箱(17)和冷却液存储箱(13)，所述料箱(17)和冷却液存储箱(13)的一侧分别安装有熔体泵(172)和循环泵(131)，所述熔体泵(172)的进口通过管路与料箱(17)的出口相连，所述熔体泵(172)的出口通过修补液管路与修补液进口(715)相连；

所述循环泵(131)的进口通过冷却管路与冷却液出口相连，所述循环泵(131)的出口与冷却液存储箱(13)的进口相连，所述冷却液存储箱(13)的出口通过冷却管路与冷却液进口(714)相连，且所述料箱(17)的一侧贯穿设置有加热器(171)。

8.根据权利要求1所述的一种具有抗风阻能力的线缆检修机器人，其特征在于：所述保护罩(3)包括保护架(31)、两组第一保护叶(34)和第二保护叶(35)，所述保护架(31)下部通过螺丝固定在机体(1)底部，所述保护架(31)的内侧对称设置有中心固定件(33)，所述保护架(31)的上下侧均设置有固定环板(32)，所述固定环板(32)上均布有六个螺栓孔，所述固定环板(32)靠近保护架(31)的一侧设置有呈环形阵列分布的压块一(321)，且所述保护架(31)包括两个固定环(311)，两个所述固定环(311)之间通过若干个均匀分布的立杆(312)相连，且每组所述第一保护叶(34)的数量均设置有六个，每个所述第一保护叶(34)的两端均安装有第一定位块(341)，且每组所述第二保护叶(35)的数量均设置有六个，每个所述第二保护叶(35)的两端均安装有第二定位块(351)，每个所述第二定位块(351)上均开设有螺栓孔，且所述第一保护叶(34)和第二保护叶(35)上均开设有三个减重槽(36)；

每个所述中心固定件(33)均由环形固定块(331)和环形定位块(332)组成，所述环形固定块(331)的一侧设置有六个呈环形阵列分布的压块二(3311)和螺栓孔，且所述保护架(31)顶部和底部以及环形定位块(332)上均开设有一组与第一定位块(341)配合的第一定位槽(38)和与第二定位块(351)配合的第二定位槽(37)，所述第一定位槽(38)的中心处开设有螺栓孔，所述第一定位槽(38)与第二定位槽(37)间隔设置，所述第一定位槽(38)的深度大于第二定位槽(37)的深度，且所述第二保护叶(35)通过螺栓与中心固定件(33)、保护架(31)和固定环板(32)固定连接。

9.根据权利要求1所述的一种具有抗风阻能力的线缆检修机器人，其特征在于：四个所述连接架(14)两两一组对称分布于机体(1)上部，每个所述连接架(14)远离机体(1)的一端均安装有电机座，所述电机座内部固定安装有用于驱动桨叶(15)的电动马达，所述电动马达的输出端与桨叶(15)固定连接。

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