CN115291506B - 基于状态观测的电动牙刷震颤噪声控制方法及设备 - Google Patents

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CN115291506B CN202211223916.4A CN202211223916A CN115291506B CN 115291506 B CN115291506 B CN 115291506B CN 202211223916 A CN202211223916 A CN 202211223916A CN 115291506 B CN115291506 B CN 115291506B
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Abstract

本发明提供了一种基于状态观测的电动牙刷震颤噪声控制方法及设备。所述方法包括：构建运动磁铁的运动学方程和动力学方程，对运动学方程和动力学方程进行状态及输入变换，得到第一子系统和第二子系统；构建第一子系统的第一状态观测反馈控制器，构建第二子系统的第二状态观测反馈控制器；采用第一状态观测反馈控制器控制第一子系统，采用第二状态观测反馈控制器控制第二子系统，实现对运动磁铁的运动控制。本发明可以确保连轴件磁铁与定位磁铁处于期望的距离，并且控制连轴件磁铁的横向震颤，避免连轴件磁铁横向触碰电动牙刷壁，有效降低电动牙刷的震颤噪声，增强电动牙刷的减震效果。

Description

基于状态观测的电动牙刷震颤噪声控制方法及设备
技术领域
本发明实施例涉及电动牙刷滤噪技术领域，尤其涉及一种基于状态观测的电动牙刷震颤噪声控制方法及设备。
背景技术
当前，电动牙刷开始受到越来越多人的喜爱。电动牙刷相较于传统的牙刷具有清洁力度好和舒适度高等诸多优点。目前的电动牙刷，用户在使用过程中会出现不同程度的震动感，虽然一些电动牙刷会采用相关的减震措施进行减震，但是减震效果任然不理想。例如，采用双磁铁减震的电动牙刷，其安装在连轴件上的磁铁在电机转动时会产生纵向和横向不同程度的震颤，纵向震颤会影响两个减震磁铁间的距离，从而影响减震效果，而横向震颤则会碰撞电动牙刷壁，产生新的震颤噪声。因此，开发一种基于状态观测的电动牙刷震颤噪声控制方法及设备，可以有效克服上述相关技术中的缺陷，就成为业界亟待解决的技术问题。
发明内容
针对现有技术存在的上述问题，本发明实施例提供了一种基于状态观测的电动牙刷震颤噪声控制方法及设备。
第一方面，本发明的实施例提供了一种基于状态观测的电动牙刷震颤噪声控制方法，包括：构建运动磁铁的运动学方程和动力学方程，对运动学方程和动力学方程进行状态及输入变换，得到第一子系统和第二子系统；构建第一子系统的第一状态观测反馈控制器，构建第二子系统的第二状态观测反馈控制器；采用第一状态观测反馈控制器控制第一子系统，采用第二状态观测反馈控制器控制第二子系统，实现对运动磁铁的运动控制。
在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的基于状态观测的电动牙刷震颤噪声控制方法，所述构建运动磁铁的运动学方程，包括：
Figure DEST_PATH_IMAGE001
其中，x为运动磁铁在世界坐标系中的质心横坐标，
Figure 301284DEST_PATH_IMAGE002
为相对时长求导数，y为运动磁铁在世界坐标系中的质心纵坐标，
Figure DEST_PATH_IMAGE003
为运动磁铁相对于x轴方向的偏角，
Figure 101881DEST_PATH_IMAGE004
为运动磁铁的轴向运动速度，
Figure DEST_PATH_IMAGE005
为运动磁铁与横向运动速度。
在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的基于状态观测的电动牙刷震颤噪声控制方法，所述构建运动磁铁的动力学方程，包括：
Figure 723528DEST_PATH_IMAGE006
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE007
为运动磁铁的第一转动惯量，
Figure 221243DEST_PATH_IMAGE008
为运动磁铁的第二转动惯量，
Figure DEST_PATH_IMAGE009
为运动磁铁的第三转动惯量，
Figure 4129DEST_PATH_IMAGE010
为运动磁铁的第一阻尼系数，
Figure DEST_PATH_IMAGE011
为运动磁铁的第二阻尼系数，
Figure 292022DEST_PATH_IMAGE012
为运动磁铁的第三阻尼系数，
Figure DEST_PATH_IMAGE013
为运动磁铁的轴向控制输入，
Figure 382338DEST_PATH_IMAGE014
为运动磁铁的横向控制输入。
在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的基于状态观测的电动牙刷震颤噪声控制方法，所述对运动学方程和动力学方程进行状态及输入变换，得到第一子系统和第二子系统，包括：
第一子系统：
Figure DEST_PATH_IMAGE015
第二子系统：
Figure 750871DEST_PATH_IMAGE016
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE017
为第一中间变量，且
Figure 2861DEST_PATH_IMAGE018
；
Figure DEST_PATH_IMAGE019
为第二中间变量，且
Figure 214268DEST_PATH_IMAGE020
；
Figure DEST_PATH_IMAGE021
为第三中间变量，且
Figure 842696DEST_PATH_IMAGE022
；
Figure DEST_PATH_IMAGE023
为第四中间变量，且
Figure 19730DEST_PATH_IMAGE024
；
Figure DEST_PATH_IMAGE025
为第五中间变量，且
Figure 691889DEST_PATH_IMAGE026
；
Figure DEST_PATH_IMAGE027
为第六中间变量，且
Figure 141325DEST_PATH_IMAGE028
；
Figure DEST_PATH_IMAGE029
为第一状态观测反馈控制器；
Figure 386492DEST_PATH_IMAGE030
为第二状态观测反馈控制器；d为第七中间变量，且
Figure 277088DEST_PATH_IMAGE031
；f为第八中间变量，且
Figure DEST_PATH_IMAGE032
。
在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的基于状态观测的电动牙刷震颤噪声控制方法，所述构建第一子系统的第一状态观测反馈控制器，包括：
Figure 385727DEST_PATH_IMAGE033
第一状态观测器：
Figure DEST_PATH_IMAGE034
其中，
Figure 56880DEST_PATH_IMAGE035
为正常数对；
Figure DEST_PATH_IMAGE036
为
Figure 105739DEST_PATH_IMAGE037
的状态观测值；
Figure DEST_PATH_IMAGE038
为
Figure 116420DEST_PATH_IMAGE039
的状态观测值；
Figure DEST_PATH_IMAGE040
为非零常数；
Figure 458277DEST_PATH_IMAGE041
为大于零的常数；t为时长；e为自然指数；
Figure DEST_PATH_IMAGE042
为常数矩阵，且
Figure 429776DEST_PATH_IMAGE043
；
Figure DEST_PATH_IMAGE044
为二维常数列；
Figure 452964DEST_PATH_IMAGE045
为二维常数组，且
Figure DEST_PATH_IMAGE046
；
Figure 816687DEST_PATH_IMAGE047
为二维常数列，且
Figure DEST_PATH_IMAGE048
。
在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的基于状态观测的电动牙刷震颤噪声控制方法，所述构建第二子系统的第二状态观测反馈控制器，包括：
Figure 142495DEST_PATH_IMAGE049
第二状态观测器：
Figure DEST_PATH_IMAGE050
其中，
Figure 99824DEST_PATH_IMAGE051
为四维常数组，且使得
Figure DEST_PATH_IMAGE052
为Hurwitz矩阵；
Figure 536491DEST_PATH_IMAGE053
为
Figure DEST_PATH_IMAGE054
的状态观测值；
Figure 397131DEST_PATH_IMAGE055
为
Figure DEST_PATH_IMAGE056
的状态观测值；
Figure 769206DEST_PATH_IMAGE057
为
Figure DEST_PATH_IMAGE058
的状态观测值；
Figure 174952DEST_PATH_IMAGE059
为
Figure DEST_PATH_IMAGE060
的状态观测值；
Figure 290676DEST_PATH_IMAGE061
为常数矩阵，且
Figure 130456DEST_PATH_IMAGE062
，q为非零常数；
Figure DEST_PATH_IMAGE063
为四维常数列，且使得
Figure 424165DEST_PATH_IMAGE064
为Hurwitz阵；
Figure DEST_PATH_IMAGE065
为四维常数列，且
Figure 778923DEST_PATH_IMAGE066
，T为转置符；
Figure DEST_PATH_IMAGE067
为四维常数列，且
Figure 636021DEST_PATH_IMAGE068
。
第二方面，本发明的实施例提供了一种基于状态观测的电动牙刷震颤噪声控制系统，包括：刷头，与柔性摆件套接，用于刷牙；柔性摆件，与转轴连接，用于转动刷头；转轴，受球头驱动，用于转动柔性摆件；外壳，用于容纳部件；球头，套接在偏心轮上，用于驱动转轴转动；偏心轮，套接在传动轴上并嵌套在上卡槽中，用于驱动球头转动；上支架与下支架拼接，用于容纳传动轴；磁铁1，套接在传动轴上并嵌入下卡槽中，用于与磁铁2产生异极相斥力；磁铁2，套接在连轴件上，用于与磁铁1产生异极相斥力；连轴件，套接在电机及控制器上，用于根据控制指令进行相应转动，确保磁铁2按预定的幅度进行运动；电机及控制器，用于实现如前述任一方法实施例所述的基于状态观测的电动牙刷震颤噪声控制方法。
第三方面，本发明的实施例提供了一种基于状态观测的电动牙刷震颤噪声控制装置，包括：第一主模块，用于构建运动磁铁的运动学方程和动力学方程，对运动学方程和动力学方程进行状态及输入变换，得到第一子系统和第二子系统；第二主模块，用于构建第一子系统的第一状态观测反馈控制器，构建第二子系统的第二状态观测反馈控制器；第三主模块，用于采用第一状态观测反馈控制器控制第一子系统，采用第二状态观测反馈控制器控制第二子系统，实现对运动磁铁的运动控制。
第四方面，本发明的实施例提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与处理器通信连接的至少一个存储器，其中：
存储器存储有可被处理器执行的程序指令，处理器调用程序指令能够执行第一方面的各种实现方式中任一种实现方式所提供的基于状态观测的电动牙刷震颤噪声控制方法。
第五方面，本发明的实施例提供了一种非暂态计算机可读存储介质，非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，计算机指令使计算机执行第一方面的各种实现方式中任一种实现方式所提供的基于状态观测的电动牙刷震颤噪声控制方法。
本发明实施例提供的基于状态观测的电动牙刷震颤噪声控制方法及设备，通过对连轴件上的运动磁铁进行运动控制，可以确保连轴件磁铁与定位磁铁处于期望的距离，并且控制连轴件磁铁的横向震颤，避免连轴件磁铁横向触碰电动牙刷壁，有效降低电动牙刷的震颤噪声，增强电动牙刷的减震效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的基于状态观测的电动牙刷震颤噪声控制方法流程图；
图2为本发明实施例提供的基于状态观测的电动牙刷震颤噪声控制装置结构示意图；
图3为本发明实施例提供的电子设备的实体结构示意图；
图4为本发明实施例提供的基于状态观测的电动牙刷震颤噪声控制系统结构示意图；
图5为本发明实施例提供的各状态变量运动控制效果示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。另外，本发明提供的各个实施例或单个实施例中的技术特征可以相互任意结合，以形成可行的技术方案，这种结合不受步骤先后次序和/或结构组成模式的约束，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时，应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
本发明实施例提供了一种基于状态观测的电动牙刷震颤噪声控制方法，参见图1，该方法包括：构建运动磁铁的运动学方程和动力学方程，对运动学方程和动力学方程进行状态及输入变换，得到第一子系统和第二子系统；构建第一子系统的第一状态观测反馈控制器，构建第二子系统的第二状态观测反馈控制器；采用第一状态观测反馈控制器控制第一子系统，采用第二状态观测反馈控制器控制第二子系统，实现对运动磁铁的运动控制。
基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的基于状态观测的电动牙刷震颤噪声控制方法，所述构建运动磁铁的运动学方程，包括：
Figure 641892DEST_PATH_IMAGE001
（1）
其中，x为运动磁铁在世界坐标系中的质心横坐标，
Figure DEST_PATH_IMAGE069
为相对时长求导数，y为运动磁铁在世界坐标系中的质心纵坐标，
Figure 355770DEST_PATH_IMAGE070
为运动磁铁相对于x轴方向的偏角，
Figure DEST_PATH_IMAGE071
为运动磁铁的轴向运动速度，
Figure 214135DEST_PATH_IMAGE072
为运动磁铁与横向运动速度。
基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的基于状态观测的电动牙刷震颤噪声控制方法，所述构建运动磁铁的动力学方程，包括：
Figure DEST_PATH_IMAGE073
（2）
其中，
Figure 671662DEST_PATH_IMAGE074
为运动磁铁的第一转动惯量，
Figure DEST_PATH_IMAGE075
为运动磁铁的第二转动惯量，
Figure 220455DEST_PATH_IMAGE076
为运动磁铁的第三转动惯量，
Figure DEST_PATH_IMAGE077
为运动磁铁的第一阻尼系数，
Figure 620081DEST_PATH_IMAGE078
为运动磁铁的第二阻尼系数，
Figure DEST_PATH_IMAGE079
为运动磁铁的第三阻尼系数，
Figure 949431DEST_PATH_IMAGE080
为运动磁铁的轴向控制输入，
Figure DEST_PATH_IMAGE081
为运动磁铁的横向控制输入。
基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的基于状态观测的电动牙刷震颤噪声控制方法，所述对运动学方程和动力学方程进行状态及输入变换，得到第一子系统和第二子系统，包括：
第一子系统：
Figure 148331DEST_PATH_IMAGE082
（3）
第二子系统：
Figure 364680DEST_PATH_IMAGE016
（4）
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE083
为第一中间变量，且
Figure 685940DEST_PATH_IMAGE084
；
Figure DEST_PATH_IMAGE085
为第二中间变量，且
Figure 440269DEST_PATH_IMAGE086
；
Figure DEST_PATH_IMAGE087
为第三中间变量，且
Figure 488866DEST_PATH_IMAGE088
；
Figure DEST_PATH_IMAGE089
为第四中间变量，且
Figure 74568DEST_PATH_IMAGE090
；
Figure DEST_PATH_IMAGE091
为第五中间变量，且
Figure 504412DEST_PATH_IMAGE092
；
Figure DEST_PATH_IMAGE093
为第六中间变量，且
Figure 293508DEST_PATH_IMAGE094
；
Figure DEST_PATH_IMAGE095
为第一状态观测反馈控制器；
Figure 896527DEST_PATH_IMAGE096
为第二状态观测反馈控制器；d为第七中间变量，且
Figure DEST_PATH_IMAGE097
；f为第八中间变量，且
Figure 851583DEST_PATH_IMAGE098
。
具体地，为了方便状态观测反馈控制器的设计，对（1）式和（2）式的系统做以下状态和输入变换：
Figure DEST_PATH_IMAGE099
（5）
Figure 186749DEST_PATH_IMAGE100
（6）
（1）式和（2）式在新状态和输入下（具体为在（5）式和（6）式之下）可以表示为：
Figure DEST_PATH_IMAGE101
（7）
则（7）式可以分为两个子系统，即（3）式表述的第一子系统和（4）式表述的第二子系统。
基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的基于状态观测的电动牙刷震颤噪声控制方法，所述构建第一子系统的第一状态观测反馈控制器，包括：
Figure 977988DEST_PATH_IMAGE102
（8）
第一状态观测器：
Figure DEST_PATH_IMAGE103
（9）
其中，
Figure 869851DEST_PATH_IMAGE104
为正常数对；
Figure DEST_PATH_IMAGE105
为
Figure 430146DEST_PATH_IMAGE106
的状态观测值；
Figure DEST_PATH_IMAGE107
为
Figure 936213DEST_PATH_IMAGE108
的状态观测值；
Figure DEST_PATH_IMAGE109
为非零常数；
Figure 464016DEST_PATH_IMAGE110
为大于零的常数；t为时长；e为自然指数；
Figure DEST_PATH_IMAGE111
为常数矩阵，且
Figure 408838DEST_PATH_IMAGE112
；
Figure DEST_PATH_IMAGE113
为二维常数列；
Figure 761322DEST_PATH_IMAGE114
为二维常数组，且
Figure DEST_PATH_IMAGE115
；
Figure 516919DEST_PATH_IMAGE116
为二维常数列，且
Figure DEST_PATH_IMAGE117
。
基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的基于状态观测的电动牙刷震颤噪声控制方法，所述构建第二子系统的第二状态观测反馈控制器，包括：
Figure 17171DEST_PATH_IMAGE118
（10）
第二状态观测器：
Figure DEST_PATH_IMAGE119
（11）
其中，
Figure 749372DEST_PATH_IMAGE120
为四维常数组，且使得
Figure DEST_PATH_IMAGE121
为Hurwitz矩阵；
Figure 221942DEST_PATH_IMAGE122
为
Figure DEST_PATH_IMAGE123
的状态观测值；
Figure 132129DEST_PATH_IMAGE124
为
Figure DEST_PATH_IMAGE125
的状态观测值；
Figure 870409DEST_PATH_IMAGE126
为
Figure DEST_PATH_IMAGE127
的状态观测值；
Figure 157034DEST_PATH_IMAGE128
为
Figure DEST_PATH_IMAGE129
的状态观测值；
Figure 484110DEST_PATH_IMAGE130
为常数矩阵，且
Figure 80045DEST_PATH_IMAGE062
，q为非零常数；
Figure DEST_PATH_IMAGE131
为四维常数列，且使得
Figure 554889DEST_PATH_IMAGE132
为Hurwitz阵；
Figure DEST_PATH_IMAGE133
为四维常数列，且
Figure 130358DEST_PATH_IMAGE134
，T为转置符；
Figure DEST_PATH_IMAGE135
为四维常数列，且
Figure 311941DEST_PATH_IMAGE136
。
本发明实施例提供的基于状态观测的电动牙刷震颤噪声控制方法，通过对连轴件上的运动磁铁进行运动控制，可以确保连轴件磁铁与定位磁铁处于期望的距离，并且控制连轴件磁铁的横向震颤，避免连轴件磁铁横向触碰电动牙刷壁，有效降低电动牙刷的震颤噪声，增强电动牙刷的减震效果。
对运动磁铁的控制效果可以参见图5。图5中纵轴为x，y（单位为毫米）和
Figure DEST_PATH_IMAGE137
（单位为度），横轴为时长（单位为秒）。可以看出，所设计的第一状态观测反馈控制器和第二状态观测反馈控制器可使y和
Figure 829510DEST_PATH_IMAGE137
收敛于零，x收敛在零附近的预定范围内，各个状态变量均保持了期望的振动状态。
本发明实施例提供了一种基于状态观测的电动牙刷震颤噪声控制系统，参见图4，该系统包括：刷头5，与柔性摆件6套接，用于刷牙；柔性摆件6，与转轴7连接，用于转动刷头5；转轴7，受球头9驱动，用于转动柔性摆件6；外壳8，用于容纳部件；球头9，套接在偏心轮10上，用于驱动转轴7转动；偏心轮10，套接在传动轴13上并嵌套在上卡槽3中，用于驱动球头9转动；上支架12与下支架11拼接，用于容纳传动轴13；第一磁铁1，套接在传动轴13上并嵌入下卡槽4中，用于与第二磁铁2产生异极相斥力；第二磁铁2，套接在连轴件14上，用于与第一磁铁1产生异极相斥力；连轴件14，套接在电机及控制器15上，用于根据控制指令进行相应转动，确保第二磁铁2按预定的幅度进行运动；电机及控制器15，用于实现如前述任一方法实施例所述的基于状态观测的电动牙刷震颤噪声控制方法。
本发明各个实施例的实现基础是通过具有处理器功能的设备进行程序化的处理实现的。因此在工程实际中，可以将本发明各个实施例的技术方案及其功能封装成各种模块。基于这种现实情况，在上述各实施例的基础上，本发明的实施例提供了一种基于状态观测的电动牙刷震颤噪声控制装置，该装置用于执行上述方法实施例中的基于状态观测的电动牙刷震颤噪声控制方法。参见图2，该装置包括：第一主模块，用于构建运动磁铁的运动学方程和动力学方程，对运动学方程和动力学方程进行状态及输入变换，得到第一子系统和第二子系统；第二主模块，用于构建第一子系统的第一状态观测反馈控制器，构建第二子系统的第二状态观测反馈控制器；第三主模块，用于采用第一状态观测反馈控制器控制第一子系统，采用第二状态观测反馈控制器控制第二子系统，实现对运动磁铁的运动控制。
本发明实施例提供的基于状态观测的电动牙刷震颤噪声控制装置，采用图2中的若干模块，通过对连轴件上的运动磁铁进行运动控制，可以确保连轴件磁铁与定位磁铁处于期望的距离，并且控制连轴件磁铁的横向震颤，避免连轴件磁铁横向触碰电动牙刷壁，有效降低电动牙刷的震颤噪声，增强电动牙刷的减震效果。
需要说明的是，本发明提供的装置实施例中的装置，除了可以用于实现上述方法实施例中的方法外，还可以用于实现本发明提供的其他方法实施例中的方法，区别仅仅在于设置相应的功能模块，其原理与本发明提供的上述装置实施例的原理基本相同，只要本领域技术人员在上述装置实施例的基础上，参考其他方法实施例中的具体技术方案，通过组合技术特征获得相应的技术手段，以及由这些技术手段构成的技术方案，在保证技术方案具备实用性的前提下，就可以对上述装置实施例中的装置进行改进，从而得到相应的装置类实施例，用于实现其他方法类实施例中的方法。例如：
基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的基于状态观测的电动牙刷震颤噪声控制装置，还包括：第一子模块，用于实现所述构建运动磁铁的运动学方程，包括：
Figure 729333DEST_PATH_IMAGE138
其中，x为运动磁铁在世界坐标系中的质心横坐标，
Figure DEST_PATH_IMAGE139
为相对时长求导数，y为运动磁铁在世界坐标系中的质心纵坐标，
Figure 607028DEST_PATH_IMAGE140
为运动磁铁相对于x轴方向的偏角，
Figure DEST_PATH_IMAGE141
为运动磁铁的轴向运动速度，
Figure 705434DEST_PATH_IMAGE142
为运动磁铁与横向运动速度。
基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的基于状态观测的电动牙刷震颤噪声控制装置，还包括：第二子模块，用于实现所述构建运动磁铁的动力学方程，包括：
Figure DEST_PATH_IMAGE143
其中，
Figure 144636DEST_PATH_IMAGE144
为运动磁铁的第一转动惯量，
Figure DEST_PATH_IMAGE145
为运动磁铁的第二转动惯量，
Figure 531755DEST_PATH_IMAGE146
为运动磁铁的第三转动惯量，
Figure DEST_PATH_IMAGE147
为运动磁铁的第一阻尼系数，
Figure 698294DEST_PATH_IMAGE148
为运动磁铁的第二阻尼系数，
Figure DEST_PATH_IMAGE149
为运动磁铁的第三阻尼系数，
Figure 166054DEST_PATH_IMAGE150
为运动磁铁的轴向控制输入，
Figure DEST_PATH_IMAGE151
为运动磁铁的横向控制输入。
基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的基于状态观测的电动牙刷震颤噪声控制装置，还包括：第三子模块，用于实现所述对运动学方程和动力学方程进行状态及输入变换，得到第一子系统和第二子系统，包括：
第一子系统：
Figure 25425DEST_PATH_IMAGE152
第二子系统：
Figure 634261DEST_PATH_IMAGE016
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE153
为第一中间变量，且
Figure 620803DEST_PATH_IMAGE154
；
Figure DEST_PATH_IMAGE155
为第二中间变量，且
Figure 693801DEST_PATH_IMAGE156
；
Figure DEST_PATH_IMAGE157
为第三中间变量，且
Figure 661757DEST_PATH_IMAGE158
；
Figure DEST_PATH_IMAGE159
为第四中间变量，且
Figure 69474DEST_PATH_IMAGE160
；
Figure DEST_PATH_IMAGE161
为第五中间变量，且
Figure 577815DEST_PATH_IMAGE162
；
Figure DEST_PATH_IMAGE163
为第六中间变量，且
Figure 521632DEST_PATH_IMAGE164
；
Figure DEST_PATH_IMAGE165
为第一状态观测反馈控制器；
Figure 660489DEST_PATH_IMAGE166
为第二状态观测反馈控制器；d为第七中间变量，且
Figure DEST_PATH_IMAGE167
；f为第八中间变量，且
Figure 306234DEST_PATH_IMAGE032
。
基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的基于状态观测的电动牙刷震颤噪声控制装置，还包括：第四子模块，用于实现所述构建第一子系统的第一状态观测反馈控制器，包括：
Figure 555950DEST_PATH_IMAGE168
第一状态观测器：
Figure DEST_PATH_IMAGE169
其中，
Figure 852808DEST_PATH_IMAGE170
为正常数对；
Figure DEST_PATH_IMAGE171
为
Figure 224883DEST_PATH_IMAGE172
的状态观测值；
Figure DEST_PATH_IMAGE173
为
Figure 108657DEST_PATH_IMAGE174
的状态观测值；
Figure DEST_PATH_IMAGE175
为非零常数；
Figure 162063DEST_PATH_IMAGE176
为大于零的常数；t为时长；e为自然指数；
Figure DEST_PATH_IMAGE177
为常数矩阵，且
Figure 64160DEST_PATH_IMAGE178
；
Figure DEST_PATH_IMAGE179
为二维常数列；
Figure 856405DEST_PATH_IMAGE180
为二维常数组，且
Figure DEST_PATH_IMAGE181
；
Figure 211163DEST_PATH_IMAGE182
为二维常数列，且
Figure DEST_PATH_IMAGE183
。
基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的基于状态观测的电动牙刷震颤噪声控制装置，还包括：第五子模块，用于实现所述构建第二子系统的第二状态观测反馈控制器，包括：
Figure 881310DEST_PATH_IMAGE184
第二状态观测器：
Figure 575596DEST_PATH_IMAGE050
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE185
为四维常数组，且使得
Figure 289474DEST_PATH_IMAGE186
为Hurwitz矩阵；
Figure DEST_PATH_IMAGE187
为
Figure 957959DEST_PATH_IMAGE188
的状态观测值；
Figure DEST_PATH_IMAGE189
为
Figure 166218DEST_PATH_IMAGE190
的状态观测值；
Figure DEST_PATH_IMAGE191
为
Figure 777328DEST_PATH_IMAGE192
的状态观测值；
Figure 865370DEST_PATH_IMAGE193
为
Figure DEST_PATH_IMAGE194
的状态观测值；
Figure 443987DEST_PATH_IMAGE195
为常数矩阵，且
Figure 439625DEST_PATH_IMAGE062
，q为非零常数；
Figure DEST_PATH_IMAGE196
为四维常数列，且使得
Figure 921553DEST_PATH_IMAGE197
为Hurwitz阵；
Figure DEST_PATH_IMAGE198
为四维常数列，且
Figure 242813DEST_PATH_IMAGE199
，T为转置符；
Figure DEST_PATH_IMAGE200
为四维常数列，且
Figure 66585DEST_PATH_IMAGE201
。
本发明实施例的方法是依托电子设备实现的，因此对相关的电子设备有必要做一下介绍。基于此目的，本发明的实施例提供了一种电子设备，如图3所示，该电子设备包括：至少一个处理器(processor)、通信接口(Communications Interface)、至少一个存储器(memory)和通信总线，其中，至少一个处理器，通信接口，至少一个存储器通过通信总线完成相互间的通信。至少一个处理器可以调用至少一个存储器中的逻辑指令，以执行前述各个方法实施例提供的方法的全部或部分步骤。
此外，上述的至少一个存储器中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个方法实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件实现。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行各个实施例或者实施例的一些部分所述的方法。
附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。基于这种认识，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
需要说明的是，术语"包括"、"包含"或者其任何其它变体意在涵盖非排它性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句"包括……"限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种基于状态观测的电动牙刷震颤噪声控制方法，其特征在于，包括：构建运动磁铁的运动学方程和动力学方程，对运动学方程和动力学方程进行状态及输入变换，得到第一子系统和第二子系统；构建第一子系统的第一状态观测反馈控制器，构建第二子系统的第二状态观测反馈控制器；采用第一状态观测反馈控制器控制第一子系统，采用第二状态观测反馈控制器控制第二子系统，实现对运动磁铁的运动控制；电动牙刷包括套接在传动轴的第一磁铁和套接在连轴件上的第二磁铁，连轴件，套接在电机及控制器上，用于根据控制指令进行相应转动，确保第二磁铁按预定的幅度进行运动，第二磁铁为运动磁铁；所述构建运动磁铁的运动学方程，包括：
Figure 347549DEST_PATH_IMAGE001
其中，x为运动磁铁在世界坐标系中的质心横坐标，
Figure 332823DEST_PATH_IMAGE002
为相对时长求导数，y为运动磁铁在世界坐标系中的质心纵坐标，
Figure 704898DEST_PATH_IMAGE003
为运动磁铁相对于x轴方向的偏角，
Figure 510043DEST_PATH_IMAGE004
为运动磁铁的轴向运动速度，
Figure 376499DEST_PATH_IMAGE005
为运动磁铁与横向运动速度；所述构建运动磁铁的动力学方程，包括：
Figure 216279DEST_PATH_IMAGE006
其中，
Figure 759256DEST_PATH_IMAGE007
为运动磁铁的第一转动惯量，
Figure 317276DEST_PATH_IMAGE008
为运动磁铁的第二转动惯量，
Figure 220379DEST_PATH_IMAGE009
为运动磁铁的第三转动惯量，
Figure 180245DEST_PATH_IMAGE010
为运动磁铁的第一阻尼系数，
Figure 831806DEST_PATH_IMAGE011
为运动磁铁的第二阻尼系数，
Figure 673860DEST_PATH_IMAGE012
为运动磁铁的第三阻尼系数，
Figure 69069DEST_PATH_IMAGE013
为运动磁铁的轴向控制输入，
Figure 696491DEST_PATH_IMAGE014
为运动磁铁的横向控制输入；所述对运动学方程和动力学方程进行状态及输入变换，得到第一子系统和第二子系统，包括：
第一子系统：
Figure 518953DEST_PATH_IMAGE015
第二子系统：
Figure 159888DEST_PATH_IMAGE016
Figure 358788DEST_PATH_IMAGE017
其中，
Figure 89984DEST_PATH_IMAGE018
为第一中间变量，且
Figure 83347DEST_PATH_IMAGE019
；
Figure 837677DEST_PATH_IMAGE020
为第二中间变量，且
Figure 653317DEST_PATH_IMAGE021
；
Figure 176702DEST_PATH_IMAGE022
为第三中间变量，且
Figure 340968DEST_PATH_IMAGE023
；
Figure 644910DEST_PATH_IMAGE024
为第四中间变量，且
Figure 185613DEST_PATH_IMAGE025
；
Figure 563504DEST_PATH_IMAGE026
为第五中间变量，且
Figure 475834DEST_PATH_IMAGE027
；
Figure 939177DEST_PATH_IMAGE028
为第六中间变量，且
Figure 283571DEST_PATH_IMAGE029
；
Figure 578286DEST_PATH_IMAGE030
为第一状态观测反馈控制器；
Figure 349933DEST_PATH_IMAGE031
为第二状态观测反馈控制器；d为第七中间变量，且
Figure 113620DEST_PATH_IMAGE032
；f为第八中间变量，且
Figure 996126DEST_PATH_IMAGE033
。
2.根据权利要求1所述的基于状态观测的电动牙刷震颤噪声控制方法，其特征在于，所述构建第一子系统的第一状态观测反馈控制器，包括：
Figure 348610DEST_PATH_IMAGE034
第一状态观测器：
Figure 353475DEST_PATH_IMAGE035
其中，
Figure 791409DEST_PATH_IMAGE036
为正常数对；
Figure 477606DEST_PATH_IMAGE037
为
Figure 996180DEST_PATH_IMAGE038
的状态观测值；
Figure 109630DEST_PATH_IMAGE039
为
Figure 97178DEST_PATH_IMAGE040
的状态观测值；
Figure 321486DEST_PATH_IMAGE041
为非零常数；
Figure 648562DEST_PATH_IMAGE042
为大于零的常数；t为时长；e为自然指数；
Figure 480383DEST_PATH_IMAGE043
为常数矩阵，且
Figure 892909DEST_PATH_IMAGE044
；
Figure 920908DEST_PATH_IMAGE045
为二维常数列；
Figure 164808DEST_PATH_IMAGE046
为二维常数组，且
Figure 620060DEST_PATH_IMAGE047
；
Figure 254304DEST_PATH_IMAGE048
为二维常数列，且
Figure 131999DEST_PATH_IMAGE049
。
3.根据权利要求2所述的基于状态观测的电动牙刷震颤噪声控制方法，其特征在于，所述构建第二子系统的第二状态观测反馈控制器，包括：
Figure 433667DEST_PATH_IMAGE050
第二状态观测器：
Figure 122137DEST_PATH_IMAGE051
其中，
Figure 243677DEST_PATH_IMAGE052
为四维常数组，且使得
Figure 613478DEST_PATH_IMAGE053
为Hurwitz矩阵；
Figure 582703DEST_PATH_IMAGE054
为
Figure 379757DEST_PATH_IMAGE055
的状态观测值；
Figure 988593DEST_PATH_IMAGE056
为
Figure 958823DEST_PATH_IMAGE057
的状态观测值；
Figure 969505DEST_PATH_IMAGE058
为
Figure 937461DEST_PATH_IMAGE059
的状态观测值；
Figure 345177DEST_PATH_IMAGE060
为
Figure 56781DEST_PATH_IMAGE061
的状态观测值；
Figure 984286DEST_PATH_IMAGE062
为常数矩阵，且
Figure 123143DEST_PATH_IMAGE063
，q为非零常数；
Figure 706571DEST_PATH_IMAGE064
为四维常数列，且使得
Figure 34915DEST_PATH_IMAGE065
为Hurwitz阵；
Figure 754610DEST_PATH_IMAGE066
为四维常数列，且
Figure 64368DEST_PATH_IMAGE067
，T为转置符；
Figure 197409DEST_PATH_IMAGE068
为四维常数列，且
Figure 250816DEST_PATH_IMAGE069
。
4.一种基于状态观测的电动牙刷震颤噪声控制系统，其特征在于，包括：刷头，与柔性摆件套接，用于刷牙；柔性摆件，与转轴连接，用于转动刷头；转轴，受球头驱动，用于转动柔性摆件；外壳，用于容纳部件；球头，套接在偏心轮上，用于驱动转轴转动；偏心轮，套接在传动轴上并嵌套在上卡槽中，用于驱动球头转动；上支架与下支架拼接，用于容纳传动轴；磁铁（1），套接在传动轴上并嵌入下卡槽中，用于与磁铁（2）产生异极相斥力；磁铁（2），套接在连轴件上，用于与磁铁（1）产生异极相斥力；连轴件，套接在电机及控制器上，用于根据控制指令进行相应转动，确保磁铁（2）按预定的幅度进行运动；电机及控制器，用于用于实现如权利要求1至3任一权利要求所述的基于状态观测的电动牙刷震颤噪声控制方法。
5.一种基于状态观测的电动牙刷震颤噪声控制装置，其特征在于，包括：第一主模块，用于构建运动磁铁的运动学方程和动力学方程，对运动学方程和动力学方程进行状态及输入变换，得到第一子系统和第二子系统；第二主模块，用于构建第一子系统的第一状态观测反馈控制器，构建第二子系统的第二状态观测反馈控制器；第三主模块，用于采用第一状态观测反馈控制器控制第一子系统，采用第二状态观测反馈控制器控制第二子系统，实现对运动磁铁的运动控制；电动牙刷包括套接在传动轴的第一磁铁和套接在连轴件上的第二磁铁，连轴件，套接在电机及控制器上，用于根据控制指令进行相应转动，确保第二磁铁按预定的幅度进行运动，第二磁铁为运动磁铁；所述构建运动磁铁的运动学方程，包括：
Figure 402181DEST_PATH_IMAGE001
其中，x为运动磁铁在世界坐标系中的质心横坐标，
Figure 882841DEST_PATH_IMAGE070
为相对时长求导数，y为运动磁铁在世界坐标系中的质心纵坐标，
Figure 440861DEST_PATH_IMAGE071
为运动磁铁相对于x轴方向的偏角，
Figure 94696DEST_PATH_IMAGE072
为运动磁铁的轴向运动速度，
Figure 788983DEST_PATH_IMAGE073
为运动磁铁与横向运动速度；所述构建运动磁铁的动力学方程，包括：
Figure 519172DEST_PATH_IMAGE075
其中，
Figure 298909DEST_PATH_IMAGE076
为运动磁铁的第一转动惯量，
Figure 756436DEST_PATH_IMAGE077
为运动磁铁的第二转动惯量，
Figure 570808DEST_PATH_IMAGE078
为运动磁铁的第三转动惯量，
Figure 393270DEST_PATH_IMAGE079
为运动磁铁的第一阻尼系数，
Figure 971888DEST_PATH_IMAGE080
为运动磁铁的第二阻尼系数，
Figure 170788DEST_PATH_IMAGE081
为运动磁铁的第三阻尼系数，
Figure 839667DEST_PATH_IMAGE082
为运动磁铁的轴向控制输入，
Figure 895348DEST_PATH_IMAGE083
为运动磁铁的横向控制输入；所述对运动学方程和动力学方程进行状态及输入变换，得到第一子系统和第二子系统，包括：
第一子系统：
Figure 649677DEST_PATH_IMAGE085
第二子系统：
Figure 386689DEST_PATH_IMAGE087
Figure 723123DEST_PATH_IMAGE089
其中，
Figure 152968DEST_PATH_IMAGE090
为第一中间变量，且
Figure 456910DEST_PATH_IMAGE092
；
Figure 732034DEST_PATH_IMAGE093
为第二中间变量，且
Figure 375505DEST_PATH_IMAGE095
；
Figure 22256DEST_PATH_IMAGE096
为第三中间变量，且
Figure 751177DEST_PATH_IMAGE098
；
Figure 829992DEST_PATH_IMAGE099
为第四中间变量，且
Figure 390286DEST_PATH_IMAGE101
；
Figure 161933DEST_PATH_IMAGE102
为第五中间变量，且
Figure 112571DEST_PATH_IMAGE104
；
Figure 808126DEST_PATH_IMAGE105
为第六中间变量，且
Figure 160610DEST_PATH_IMAGE107
；
Figure 103158DEST_PATH_IMAGE108
为第一状态观测反馈控制器；
Figure 603410DEST_PATH_IMAGE109
为第二状态观测反馈控制器；d为第七中间变量，且
Figure 24027DEST_PATH_IMAGE111
；f为第八中间变量，且
Figure 496596DEST_PATH_IMAGE113
。
6.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器、至少一个存储器和通信接口；其中，
所述处理器、存储器和通信接口相互间进行通信；
所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令，以执行权利要求1至3任一项权利要求所述的方法。
7.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行权利要求1至3中任一项权利要求所述的方法。
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