CN115285903B - 臂式高空作业平台及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种臂式高空作业平台及其控制方法，其中，臂式高空作业平台包括：底盘（1）；臂架（2），臂架（2）的第一端可转动地连接于底盘（1）；曲臂（3），曲臂（3）的第一端连接于臂架（2）的第二端，且相对于臂架（2）在竖直面内可转动，曲臂（3）被配置为在非工作状态下可选择地相对于臂架（2）在水平面内可回转地设置，且曲臂（3）可伸缩；和作业平台（4），设在曲臂（3）的第二端。

Description

臂式高空作业平台及其控制方法

技术领域

本公开涉及高空作业平台领域，尤其涉及一种臂式高空作业平台及其控制方法。

背景技术

臂式高空作业平台主要应用在建筑施工、钢结构、场馆及租赁等行业，它属于一种非道路机械，作为一种载人作业的工程租赁设备，需要经常进行车辆的转运，其转场经济性及安全性极其重要。

在发明人知晓的现有技术中，在对臂式高空作业工作平台转场或存放时通常是通过调平油缸手动调平的方式把曲臂在竖直面内折回到臂架底部来缩短收车长度，方便车辆转场或存放。但对于长度较长的曲臂，受转场高度、调平油缸行程和三维空间限制等的影响，无法把曲臂折回实现有效收车，影响车辆转场或存放的安全性。

发明内容

本公开的实施例提供了一种臂式高空作业平台及其控制方法，能够提高臂式高空作业平台在收车状态下的安全性。

根据本公开的一方面，提出一种臂式高空作业平台，包括：

底盘；

臂架，臂架的第一端可转动地连接于底盘；

曲臂，曲臂的第一端连接于臂架的第二端，且相对于臂架在竖直面内可转动，曲臂被配置为在非工作状态下可选择地相对于臂架在水平面内可回转地设置，且曲臂可伸缩；和

作业平台，设在曲臂的第二端。

在一些实施例中，臂式高空作业平台还包括：

第一驱动部件，被配置为驱动曲臂相对于臂架在水平面内回转。

在一些实施例中，臂式高空作业平台还包括：

锁止部件，被配置为限制曲臂相对于臂架在水平面内转动。

在一些实施例中，锁止部件被配置为在工作状态或收车状态下限制曲臂相对于臂架在水平面内转动。

在一些实施例中，臂式高空作业平台还包括：

第一检测组件，被配置为检测锁止部件是否锁止到位，以在锁止到位的情况下允许臂式高空作业平台进入工作状态，或判定臂式高空作业平台进入收车状态。

在一些实施例中，臂式高空作业平台还包括：

第二检测组件，被配置为检测臂架和曲臂之间在水平面内的夹角；其中，锁止部件被配置为在夹角为预设角度的情况下，限制曲臂相对于臂架在水平面内转动。

在一些实施例中，在收车状态下，预设角度为第一预设角度，且第一预设角度为锐角；和/或在工作状态下，预设角度为第二预设角度，且第二预设角度为180°。

在一些实施例中，臂式高空作业平台还包括：

连接组件，曲臂的第一端通过连接组件连接于臂架的第二端；和第二驱动部件，其第一端与臂架的第二端连接，其第二端与连接组件连接，被配置为驱动连接组件在竖直面内转动，以使曲臂的回转轴线保持竖直状态。

在一些实施例中，连接组件包括第一连接件和第二连接件，第一连接件在竖直面内可转动地连接于臂架的第二端，第二连接件在水平面内绕回转轴线可转动地连接于第一连接件，曲臂的第一端在竖直面内可转动地连接于第二连接件；其中，第二驱动部件的第一端与臂架的第二端连接，其第二端与第一连接件连接，被配置为驱动第一连接件在竖直面内转动，以使回转轴线保持竖直状态。

在一些实施例中，臂式高空作业平台还包括：

第一驱动部件，第一驱动部件连接于第一连接件和第二连接件之间，被配置为驱动第二连接件相对于第一连接件在水平面内回转。

在一些实施例中，臂式高空作业平台还包括：

第三驱动部件，第三驱动部件的第一端与第二连接件连接，其第二端与曲臂连接，被配置为驱动曲臂相对于第二连接件在竖直面内转动。

在一些实施例中，臂式高空作业平台还包括：

第四驱动部件，设在曲臂的第二端，被配置为驱动作业平台保持水平状态；和/或第五驱动部件，设在曲臂的第二端，被配置为驱动作业平台相对于曲臂在水平面内摆动。

根据本公开的另一方面，提出一种基于上述实施例的臂式高空作业平台的控制方法，包括：

使臂架转动至收车位置；

在非工作状态下使曲臂在竖直面内转动至臂架的下方；

使曲臂相对于臂架在水平面内朝向臂架的侧面回转，以使臂式高空作业平台进入收车状态。

在一些实施例中，控制方法还包括：

在收车状态下，使作业平台位于臂架的下方。

在一些实施例中，在曲臂朝向臂架的侧面回转的过程中，控制方法还包括：

通过第二检测组件检测臂架和曲臂之间的夹角；

在夹角为第一预设角度的情况下，通过锁止部件对曲臂进行锁止，以限制曲臂相对于臂架在水平面内转动。

在一些实施例中，控制方法还包括：

在需要使臂式高空作业平台从收车状态进入工作状态的情况下，使曲臂相对于臂架在水平面内朝向臂架的前方回转；

通过第二检测组件检测臂架和曲臂之间在水平面内的夹角；

在夹角为第二预设角度的情况下，通过锁止部件对曲臂进行锁止，以限制曲臂相对于臂架在水平面内转动。

在一些实施例中，控制方法还包括：

通过第一检测组件检测锁止部件是否锁止到位；

在锁止到位的情况下，允许臂式高空作业平台进入工作状态，或判定臂式高空作业平台进入收车状态。

基于上述技术方案，本公开实施例的臂式高空作业平台，通过设置相对于臂架在水平面内可回转运动的曲臂，不仅可以解决收车状态下臂架的第二端的高度空间不能容纳折回的长曲臂的问题，而且可以缩短收车长度，提高臂式高空作业平台在收车状态下的安全性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本公开的进一步理解，构成本申请的一部分，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。

图1为本公开臂式高空作业平台的工作状态的一些实施例的结构示意图。

图2为图1中A处的俯视图。

图3为图2中B-B剖视图逆时针旋转90°后的视图。

图4为本公开臂式高空作业平台的工作状态的一些实施例的第一视角部分结构示意图。

图5为本公开臂式高空作业平台的工作状态的一些实施例的第二视角部分结构示意图。

图6为本公开臂式高空作业平台的收车状态的一些实施例的侧视图。

图7为本公开臂式高空作业平台的收车状态的一些实施例的俯视图。

附图标记说明

1、底盘；2、臂架；3、曲臂；4、作业平台；6、锁止部件；7、第一检测组件；8、第二检测组件；9、连接组件；901、第一连接件；902、第二连接件；11、第一驱动部件；12、第二驱动部件；13、第三驱动部件；14、第四驱动部件；15、第五驱动部件；k、回转轴线。

具体实施方式

以下详细说明本公开。在以下段落中，更为详细地限定了实施例的不同方面。如此限定的各方面可与任何其他的一个方面或多个方面组合，除非明确指出不可组合。尤其是，被认为是优选的或有利的任何特征可与其他一个或多个被认为是优选的或有利的特征组合。

本公开中出现的“第一”、“第二”等用语仅是为了方便描述，以区分具有相同名称的不同组成部件，并不表示先后或主次关系。

在本公开的描述中，需要理解的是，术语“内”、“上”、“前”和“后”等指示的方位或位置关系为基于底盘、竖直面或水平面等为基准进行定义，仅是为了便于描述本公开，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开保护范围的限制。

为表述清楚且方便，臂式高空作业平台在后续部分语境中表述为“作业车辆”，收车状态下的臂式高空作业平台的前后长度后续简称为“收车长度”。其中“转场”在后续语境中可以理解为臂式高空作业平台自主行驶，也可以理解为一辆或多辆臂式高空作业平台排放在板车等运输工具上进行运输。

首先，本公开提供了一种臂式高空作业平台，在一些实施例中，如图1至图7所示，包括：底盘1、臂架2、曲臂3和作业平台4。其中，臂架2的第一端可转动地连接于底盘1；曲臂3的第一端连接于臂架2的第二端，且相对于臂架2在竖直面内可转动，曲臂3被配置为在非工作状态下可选择地相对于臂架2在水平面内可回转地设置，且曲臂3可伸缩；作业平台4设在曲臂3的第二端。

具体地，非工作状态是臂式高空作业平台除工作状态外的其他状态，例如，收车状态、维修状态等，更具体地，非工作状态可以指臂架2全缩、曲臂3全缩且臂架2与水平面之间的夹角小于7°的状态。可选地，收车状态下的臂式高空作业平台存在多种应用场景，例如，通过运输车辆运输或自主行驶实现转场、仓储或通过狭小空间等。

可选地，臂架2的长度可以是不可调节的，也可以是可调节的，例如臂架2是伸缩臂，通过臂架2的伸缩和变幅过程，实现把作业平台从初始位置快速送到目标位置附近。可选地，曲臂3可由至少两节臂构成。具体地，曲臂3相对于臂架2在竖直面内可转动，例如，可在曲臂变幅油缸作用下实现曲臂变幅。具体地，曲臂3可伸缩，例如，可在曲臂伸缩油缸作用下进行伸缩。曲臂3相对于臂架2在竖直面内可转动和曲臂3可伸缩均可以增加作业方便性。具体地，作业平台4用于供人员站在其中操作设备，同时可放置作业用的工具。

具体地，曲臂3的长度足够长以充分增大作业范围，方便作业，例如，曲臂3的收缩状态的长度接近4米，曲臂3的完全伸展的长度接近6米，其长度远大于四连杆结构的曲臂，受限于臂架2第二端的空间、曲臂调平油缸的行程及受力平衡等因素，该长度的曲臂3无法在竖直面内通过折回到臂架2的底部来缩短收车长度。具体地，曲臂3在收缩状态下的长度大于收车位置时臂架2的第二端距离地面的高度，臂架2的收车位置是指臂架2平行于水平面或接近平行于水平面时的位置，例如，臂架2与水平面的夹角小于7°时的位置，为表述清楚且方便，该长度足够长的曲臂3后续简称为“长曲臂”。具体地，曲臂3被配置为在非工作状态下可选择地相对于臂架2在水平面内可回转地设置，通过曲臂3的侧向回转摆动，可以缩短收车长度以方便转场，在利用长曲臂增大作业范围的同时，解决了长曲臂作业车辆无法转场的难题，提高了作业车辆转场的安全性。

可选地，曲臂3的回转运动可以通过油缸、电机、电动推杆等驱动部件驱动完成，也可以通过手动调整等方式完成。可选地，曲臂3在回转运动中可以有一个或多个限位点，例如，可以仅在工作状态下进行限位，或者在回转至多个特定角度时进行限位，或者在工作状态和在收车状态下均进行限位。具体地，对于长曲臂结构，为了保持受力平衡，在理想的工作状态下曲臂3和臂架2应位于同一竖直平面内。

可选地，考虑到臂架2的一个侧面可能布置有电气组件等各种结构，曲臂3可被设置为只能在臂架2的一侧回转，而被限制转向臂架2的另一侧，例如，通过设置限位部件以实现上述效果。

该实施例的臂式高空作业平台，通过设置相对于臂架2在水平面内可回转的曲臂3，不仅可以解决收车状态下臂架2的第二端的高度空间不足以容纳折回的长曲臂的问题，而且可以缩短收车长度，既能减小收车状态下作业车辆的占用空间，又能提高转场的安全性。

在一些实施例中，如图1至图7所示，臂式高空作业平台还包括：

第一驱动部件11，被配置为驱动曲臂3相对于臂架2在水平面内回转。

具体地，第一驱动部件11可以是油缸、电机、电动推杆等驱动部件，例如，摆动油缸。具体地，第一驱动部件11驱动曲臂3相对于臂架2绕回转轴线k进行回转运动。

该实施例通过设置第一驱动部件11，可以把曲臂3和作业平台4一起侧向回转至臂架2的侧面，能够节省占用空间，缩短收车长度，满足转场要求并提高作业车辆转场的安全性。

在一些实施例中，如图1至图7所示，臂式高空作业平台还包括：锁止部件6，被配置为限制曲臂3相对于臂架2在水平面内转动。

具体地，锁止部件6被配置为锁止曲臂3相对于臂架2在水平面内的相对位置，更具体地，锁止部件6被配置为对偏离曲臂3回转轴线k的位置进行限位以实现锁止。可选地，锁止部件6可以是任意具有锁止功能的限位部件，例如，可以是锁止油缸、插销或者其他活动限位件等，例如锁止油缸可以通过驱动缸杆穿过连接孔进而锁止曲臂3相对于臂架2在水平面内的相对位置。具体地，当锁止部件6为锁止油缸时，穿过连接孔的缸杆所在的轴线与回转轴线k间隔设置。

可选地，锁止部件6可以将曲臂3相对于臂架2锁止在不同位置以到达工作状态或非工作状态，例如将曲臂3和臂架2锁止在同一竖直平面内以适配长曲臂结构的工作状态，提高作业车辆在工作状态下作业的安全性；或者将曲臂3锁止在臂架2侧面的某一角度以适配非工作状态下的收车状态或检修状态等，能够避免曲臂3在颠簸振动等外力作用下的回转，提高作业车辆在非工作状态下的安全性。

可选地，锁止部件6可与任意具有角度定位功能的部件配合使用以提高作业车辆的自动化水平和操作者的使用体验，例如，通过角度检测部件检测曲臂3到达预定角度后锁止曲臂3，或者通过限位部件将曲臂3限位在预定角度后锁止曲臂3等。

该实施例在曲臂3能够侧向回转摆动的基础上，通过设置锁止部件6进一步保障作业车辆在工作状态和非工作状态下的安全性，既能在增大作业范围的同时解决长曲臂作业车辆无法转场的难题，又能保障作业车辆作业安全、转场安全和维修安全等，延长作业车辆的使用寿命。

在一些实施例中，如图2至图7所示，锁止部件6被配置为在工作状态或收车状态下限制曲臂3相对于臂架2在水平面内转动。

具体地，工作状态即作业车辆的作业状态。具体地，在工作状态下，锁止部件6可以将曲臂3和臂架2锁止在同一竖直平面内，从而避免出现侧向回转引起的臂架侧偏问题，从而提高作业车辆作业的安全性。

具体地，收车状态即把曲臂3和作业平台4一起侧向回转至臂架2的侧面，收车状态下能够节省作业车辆占用空间或满足转场要求等。具体地，在收车状态下，锁止部件6可以将曲臂3锁止在臂架2侧面的某一角度位置，例如10°处，以避免曲臂3在运输过程中由于颠簸振动等外力作用反向回转展开，从而提高作业车辆收车状态下的安全性。

可选地，在曲臂3和臂架2设有轴线的情况下，锁止部件6可以保障曲臂3和臂架2的轴线在在工作状态下处于同一竖直平面内后锁止，从而避免出现侧向回转引起的臂架侧偏问题，能够提高作业车辆作业的安全性，延长作业车辆的使用寿命，该设置方式对于长曲臂结构的作业车辆效果更佳。

该实施例的锁止部件6能够在工作状态或收车状态下锁止曲臂3，限制曲臂3相对于臂架2在水平面内转动，从而避免曲臂3在工作状态或收车状态下不必要的转动，能够提高作业车辆作业的安全性和收车状态下的安全性。

在一些实施例中，如图3和图5所示，臂式高空作业平台还包括：

第一检测组件7，被配置为检测锁止部件6是否锁止到位，以在锁止到位的情况下允许臂式高空作业平台进入工作状态，或判定臂式高空作业平台进入收车状态。

可选地，第一检测组件7可以是位置传感器或对中检测开关等，任意能够检测锁止部件6是否锁止到位的组件均在保护范围之内。

该实施例的第一检测组件7用于检测曲臂3和臂架2对中后锁定用的锁止部件6是否完全落下，锁止到位后才能允许臂式高空作业平台进入工作状态，或判定臂式高空作业平台进入收车状态，从而进一步提高作业车辆工作状态和收车状态下的安全性。

在一些实施例中，如图1至图7所示，臂式高空作业平台还包括：

第二检测组件8，被配置为检测臂架2和曲臂3之间在水平面内的夹角；其中，锁止部件6被配置为在夹角为预设角度的情况下，限制曲臂3相对于臂架2在水平面内转动。

具体地，通过第二检测组件8检测夹角，能够使曲臂2在回转至预设角度前制动减速，从而减少由于惯性所带来的冲击，使整个回转过程更加平滑，以提高操作者的使用体验。

可选地，第二检测组件8可以是转角传感器等，任意能够检测臂架2和曲臂3之间在水平面内的夹角的检测组件均在保护范围之内。

该实施例通过第二检测组件8检测臂架2和曲臂3之间在水平面内的夹角，以判断锁止部件6执行锁止动作的时机，能够提高作业车辆的自动化水平和操作者的使用体验。

在一些实施例中，如图1至图7所示，在收车状态下，预设角度为第一预设角度，且第一预设角度为锐角；和/或在工作状态下，预设角度为第二预设角度，且第二预设角度为180°。

可选地，第一预设角度为与收车状态相匹配的任意锐角角度，例如10°等。具体地，第二预设角度为180°，即在工作状态下将曲臂3和臂架2锁止在同一竖直平面内，以避免工作状态出现侧向回转引起的臂架侧偏问题，从而提高作业车辆作业的安全性，延长作业车辆的使用寿命。

该实施例通过设定合适的第一预设角度和第二预设角度，能够保证锁止部件6将曲臂3锁止在安全的角度位置，能够提高作业车辆工作和转场安全性，同时还能提高作业车辆的自动化水平。

在一些实施例中，如图1至图7所示，臂式高空作业平台还包括：

连接组件9，曲臂3的第一端通过连接组件9连接于臂架2的第二端；和第二驱动部件12，其第一端与臂架2的第二端连接，其第二端与连接组件9连接，被配置为驱动连接组件9在竖直面内转动，以使曲臂3的回转轴线k保持竖直状态。

可选地，第二驱动部件12可以为调平油缸等任意使曲臂3的回转轴线k保持竖直状态的驱动部件。

具体地，在臂架2的变幅过程中，第二驱动部件12可以对连接组件9进行实时调平，保证在臂架2变幅的整个过程中曲臂3的回转轴线k始终处于竖直状态。更具体地，在第一驱动部件11为回转油缸的情况下，第二驱动部件12可以保证在臂架2变幅的整个过程中回转油缸输出的回转运动始终保持在水平面内。

该实施例通过第二驱动部件12使曲臂3的回转轴线k始终保持竖直状态，从而使曲臂3始终在水平面内进行回转，确保曲臂3的回转过程和回转目标位置安全、准确、可控，进一步提高作业车辆在整个曲臂3回转过程中的安全性。

在一些实施例中，如图1至图5所示，连接组件9包括第一连接件901和第二连接件902，第一连接件901在竖直面内可转动地连接于臂架2的第二端，第二连接件902在水平面内绕回转轴线k可转动地连接于第一连接件901，曲臂3的第一端在竖直面内可转动地连接于第二连接件902；其中，第二驱动部件12的第一端与臂架2的第二端连接，其第二端与第一连接件901连接，被配置为驱动第一连接件901在竖直面内转动，以使回转轴线k保持竖直状态。

具体地，在锁止部件6为锁止油缸的情况下，锁止油缸的缸杆可以穿过第一连接件901和第二连接件902以锁止曲臂3相对于臂架2的回转自由度。

该实施例通过设置可相对转动的第一连接件901和第二连接件902，能够更稳定地实现曲臂3相对于臂架2的回转，且便于对回转过程进行控制。

在一些实施例中，如图1至图7所示，臂式高空作业平台还包括：

第一驱动部件11，第一驱动部件11连接于第一连接件901和第二连接件902之间，被配置为驱动第二连接件902相对于第一连接件901在水平面内回转。

可选地，第一驱动部件11可以是用于驱动第二连接件902相对于第一连接件901在水平面内回转的任意驱动部件，例如油缸、电机、电动推杆等，例如，第一驱动部件11为直线往复运动式液压油缸或回转摆动式液压油缸，即直线油缸或摆动油缸。

具体地，在第一驱动部件11为摆动油缸的情况下，摆动油缸连接于第一连接件901和第二连接件902之间，摆动油缸的输出端可以与第一连接件901固定连接，也可以与第二连接件固定连接，以实现驱动第二连接件902相对于第一连接件901在水平面内回转，例如，摆动油缸和第二连接件902焊接在一起，从而实现摆动油缸摆动以带动曲臂3转动。更具体地，第一连接件901与第二连接件902的连接处为虎口式结构，摆动油缸的缸体与第二连接件902为一体式结构，且被夹在第一连接件901的虎口处，摆动油缸既可以驱动第二连接件902相对于第一连接件901在水平面内回转，摆动油缸的缸体又可以作为第二连接件902相对于第一连接件901的回转轴，即作为曲臂3相对于臂架2的回转轴线k。

具体地，在第一驱动部件11为直线油缸的情况下，直线油缸的第一端与第一连接件901连接，其第二端与第二连接件902连接，通过活塞杆的往复运动也可实现驱动第二连接件902相对于第一连接件901在水平面内回转。

该实施例将第一驱动部件11连接于第一连接件901和第二连接件902之间，能够实现第二连接件902相对于第一连接件901的回转，即曲臂3相对于臂架2的回转，进而更稳定地实现对臂式高空作业平台的控制；通过第一驱动部件11驱动曲臂3和作业平台4一起回转至臂架2的侧面，能够节省占用空间，缩短收车长度，满足转场要求并提高转场的安全性。

在一些实施例中，如图1至图7所示，臂式高空作业平台还包括：

第三驱动部件13，第三驱动部件13的第一端与第二连接件902连接，其第二端与曲臂3连接，被配置为驱动曲臂3相对于第二连接件902在竖直面内转动。

可选地，第三驱动部件13可以是俯仰油缸等驱动部件。

该实施例通过在第二连接件902与曲臂3之间设置第三驱动部件13，能够更稳定地实现对曲臂3的俯仰变幅控制，增大作业范围。

在一些实施例中，如图1至图7所示，臂式高空作业平台还包括：

第四驱动部件14，设在曲臂3的第二端，被配置为驱动作业平台4保持水平状态；和/或第五驱动部件15，设在曲臂3的第二端，被配置为驱动作业平台4相对于曲臂3在水平面内摆动。

可选地，第四驱动部件14可以是调平油缸等驱动部件，第五驱动部件15可以是摆动油缸等驱动部件。

该实施例的臂式高空作业平台通过设置第四驱动部件14，能够在曲臂3的变幅过程中对作业平台4进行调平，用于保证作业平台4始终平行于地面，保证平台里面人的操作安全性和舒适性；通过设置第五驱动部件15，能够实现对作业平台4的左右摆动，既能方便作业又能进一步减小收车状态下作业车辆占用的空间。

在一些具体的实施例中，如图1至图7所示，臂式高空作业平台包括底盘1、臂架2、曲臂3、作业平台4、锁止部件6、第一检测组件7、第二检测组件8、连接组件9、第一驱动部件11、第二驱动部件12、第三驱动部件13、第四驱动部件14和第五驱动部件15。

其中，臂架2为伸缩臂，曲臂3为可伸缩的长曲臂，锁止部件6为锁止油缸，第一检测组件7为对中检测开关，第二检测组件8为转角传感器，第一驱动部件11为摆动油缸，摆动油缸的刚体作为第二连接件902的转轴部分，第一连接件901为虎口式结构，摆动油缸的刚体被夹在第一连接件901的虎口处，摆动油缸的输出部分与第一连接件901固定连接，第二驱动部件12为调平油缸以使回转轴线k始终保持在竖直面内，第三驱动部件13为俯仰油缸，第四驱动部件14为调平油缸，第五驱动部件15为摆动油缸。

在工作状态下：臂架2在伸缩油缸和变幅油缸的作用下，可以实现长度及角度的变化，可以把作业平台4上的工人和材料从初始位置快速送到目标附近。通过第二驱动部件12的作用，使曲臂3绕臂架2转动的回转轴线k始终保持在竖直状态，从而使曲臂3始终在水平面内进行回转运动。在接近目标时，可以通过第三驱动部件13实现曲臂3的角度变化，慢慢接近目标，同时可伸缩的长曲臂能够充分增大作业范围，增加作业的便捷性，通过第四驱动部件14可以保证在曲臂3伸缩或变幅过程中作业平台4始终处于和地面平行的状态。在第五驱动部件15的作用下，作业平台4可以实现左右水平摆动，可以增大作业范围和减小收车状态下作业车辆的占用空间。

在收车状态向工作状态切换的过程中：当第二检测组件8检测到曲臂3和臂架2在同一竖直平面后，锁止部件6伸出缸杆连接第一连接件901和第二连接件902以完成对曲臂3和臂架2的锁止，避免不必要的回转，第一检测组件7检测到锁止完成后，允许作业车辆正常作业。

在工作状态向收车状态切换的过程中：锁止部件6的缸杆脱出，释放掉第一驱动部件11的旋转自由度，第一驱动部件11驱动曲臂3及作业平台4回转至臂架2侧面，以缩短收车长度，同时作业平台4在第五驱动部件15的作用下摆动，减小作业车辆的占用空间，满足转场要求，提高转场安全性。

该实施例的臂式高空作业平台既解决了长曲臂作业车辆无法转场的难题，又增大了作业范围，提高了作业车辆的转场安全性和作业安全性。

其次，本公开提供了一种基于上述实施例的臂式高空作业平台的控制方法，包括：

使臂架2转动至收车位置；

在非工作状态下使曲臂3在竖直面内转动至臂架2的下方；

使曲臂3相对于臂架2在水平面内朝向臂架2的侧面回转，以使臂式高空作业平台进入收车状态。

具体地，该控制方法顺序执行。可选地，臂架2的收车位置可以是臂架2平行于水平面或接近平行于水平面时的位置，例如，臂架2与水平面的夹角小于7°。可选地，曲臂3在竖直面内可转动至臂架2的下方的不触碰底盘1、臂架2和地面等的预设位置，可选地，曲臂3在竖直面内转动至预设位置可通过程序实现。

该实施例的控制方法，通过先使曲臂3在竖直面内转动至臂架的下方，再使曲臂3相对于臂架2在水平面内朝向臂架2的侧面回转，能够在缩短收车长度并减小收车状态下作业车辆的占用空间的同时提高对臂架2下方空间的利用率，进而提高转场的安全性。

在一些实施例中，控制方法还包括：

在收车状态下，使作业平台4位于臂架2的下方。

具体地，通过第五驱动部件15驱动作业平台4在水平面内摆动可使作业平台4位于臂架2的下方。

该实施例的控制方法通过使作业平台4位于臂架2的下方，能够进一步减小收车状态下作业车辆占用的空间，提高对臂架2下方空间的利用率。

在一些实施例中，在曲臂3朝向臂架2的侧面回转的过程中，控制方法还包括：

通过第二检测组件8检测臂架2和曲臂3之间的夹角；

在夹角为第一预设角度的情况下，通过锁止部件6对曲臂3进行锁止，以限制曲臂3相对于臂架2在水平面内转动。

可选地，第一预设角度为与收车状态相匹配的任意锐角角度，例如10°等。

该实施例的控制方法通过第二检测组件8检测臂架2和曲臂3之间在水平面内的夹角作为锁止部件6锁止动作的信号，能够提高作业车辆的自动化水平和操作者的使用体验；通过具体设置第一预设角度的数值，能够在收车状态下保证锁止部件6将曲臂3锁止在尽量减小占用空间的安全收车位置，进而能够提高转场的安全性。

在一些实施例中，控制方法还包括：

在需要使臂式高空作业平台从收车状态进入工作状态的情况下，使曲臂3相对于臂架2在水平面内朝向臂架2的前方回转；

通过第二检测组件8检测臂架2和曲臂3之间在水平面内的夹角；

在夹角为第二预设角度的情况下，通过锁止部件6对曲臂3进行锁止，以限制曲臂3相对于臂架2在水平面内转动。

具体地，第二预设角度使得曲臂3和臂架2位于同一竖直平面内，例如，第二预设角度为180°。

该实施例的控制方法通过具体设置第二预设角度的数值，能够在工作状态下将臂架2和曲臂3锁止在同一竖直平面内，以避免工作状态出现侧向回转引起的臂架侧偏问题，从而提高作业车辆作业的安全性，延长作业车辆的使用寿命。

在一些实施例中，控制方法还包括：

通过第一检测组件7检测锁止部件6是否锁止到位；

在锁止到位的情况下，允许臂式高空作业平台进入工作状态，或判定臂式高空作业平台进入收车状态。

该实施例的控制方法通过第一检测组件7检测锁止部件6是否锁止到位，在判定锁止到位后才能允许臂式高空作业平台进入工作状态，或判定臂式高空作业平台进入收车状态，从而进一步提高臂式高空作业平台在工作状态和收车状态下的安全性。

在一些实施例中，通过在臂式高空作业平台上设置定位传感器和中央处理器组件等，可以通过编程实现对上述实施例的控制方法的自动化运行。

以上对本公开所提供的一种臂式高空作业平台及其控制方法进行了详细介绍。本文中应用了具体的实施例对本公开的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本公开的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本公开原理的前提下，还可以对本公开进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本公开权利要求的保护范围内。

Claims (16)

1.一种臂式高空作业平台，其特征在于，包括：

底盘（1）；

臂架（2），所述臂架（2）的第一端可转动地连接于所述底盘（1）；

曲臂（3），所述曲臂（3）的第一端连接于所述臂架（2）的第二端，且相对于所述臂架（2）在竖直面内可转动，所述曲臂（3）被配置为在非工作状态下可选择地相对于所述臂架（2）在水平面内可回转地设置，且所述曲臂（3）可伸缩；

作业平台（4），设在所述曲臂（3）的第二端；

连接组件（9），所述曲臂（3）的第一端通过所述连接组件（9）连接于所述臂架（2）的第二端；和

第二驱动部件（12），其第一端与所述臂架（2）的第二端连接，其第二端与所述连接组件（9）连接，被配置为驱动所述连接组件（9）在竖直面内转动，以使所述曲臂（3）的回转轴线（k）保持竖直状态。

2.根据权利要求1所述的臂式高空作业平台，其特征在于，还包括：

第一驱动部件（11），被配置为驱动所述曲臂（3）相对于所述臂架（2）在水平面内回转。

3.根据权利要求1所述的臂式高空作业平台，其特征在于，还包括：

锁止部件（6），被配置为限制所述曲臂（3）相对于所述臂架（2）在水平面内转动。

4.根据权利要求3所述的臂式高空作业平台，其特征在于，所述锁止部件（6）被配置为在工作状态或收车状态下限制所述曲臂（3）相对于所述臂架（2）在水平面内转动。

5.根据权利要求3所述的臂式高空作业平台，其特征在于，还包括：

第一检测组件（7），被配置为检测所述锁止部件（6）是否锁止到位，以在锁止到位的情况下允许所述臂式高空作业平台进入工作状态，或判定所述臂式高空作业平台进入收车状态。

6.根据权利要求3所述的臂式高空作业平台，其特征在于，还包括：

第二检测组件（8），被配置为检测所述臂架（2）和所述曲臂（3）之间在水平面内的夹角；

其中，所述锁止部件（6）被配置为在所述夹角为预设角度的情况下，限制所述曲臂（3）相对于所述臂架（2）在水平面内转动。

7.根据权利要求6所述的臂式高空作业平台，其特征在于，

在收车状态下，所述预设角度为第一预设角度，且所述第一预设角度为锐角；和/或

在工作状态下，所述预设角度为第二预设角度，且所述第二预设角度为180°。

8.根据权利要求1所述的臂式高空作业平台，其特征在于，所述连接组件（9）包括第一连接件（901）和第二连接件（902），所述第一连接件（901）在竖直面内可转动地连接于所述臂架（2）的第二端，所述第二连接件（902）在水平面内绕所述回转轴线（k）可转动地连接于所述第一连接件（901），所述曲臂（3）的第一端在竖直面内可转动地连接于所述第二连接件（902）；

其中，所述第二驱动部件（12）的第一端与所述臂架（2）的第二端连接，其第二端与所述第一连接件（901）连接，被配置为驱动所述第一连接件（901）在竖直面内转动，以使所述回转轴线（k）保持竖直状态。

9.根据权利要求8所述的臂式高空作业平台，其特征在于，还包括：

第一驱动部件（11），所述第一驱动部件（11）连接于所述第一连接件（901）和所述第二连接件（902）之间，被配置为驱动所述第二连接件（902）相对于所述第一连接件（901）在水平面内回转。

10.根据权利要求8所述的臂式高空作业平台，其特征在于，还包括：

第三驱动部件（13），所述第三驱动部件（13）的第一端与所述第二连接件（902）连接，其第二端与所述曲臂（3）连接，被配置为驱动所述曲臂（3）相对于所述第二连接件（902）在竖直面内转动。

11.根据权利要求1所述的臂式高空作业平台，其特征在于，还包括：

第四驱动部件（14），设在所述曲臂（3）的第二端，被配置为驱动所述作业平台（4）保持水平状态；和/或

第五驱动部件（15），设在所述曲臂（3）的第二端，被配置为驱动所述作业平台（4）相对于所述曲臂（3）在水平面内摆动。

12.一种基于权利要求1~11任一项所述的臂式高空作业平台的控制方法，其特征在于，包括：

使所述臂架（2）转动至收车位置；

在非工作状态下使所述曲臂（3）在竖直面内转动至所述臂架（2）的下方；

使所述曲臂（3）相对于所述臂架（2）在水平面内朝向所述臂架（2）的侧面回转，以使所述臂式高空作业平台进入收车状态。

13.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在所述收车状态下，使作业平台（4）位于所述臂架（2）的下方。

14.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，在所述曲臂（3）朝向所述臂架（2）的侧面回转的过程中，控制方法还包括：

通过第二检测组件（8）检测所述臂架（2）和所述曲臂（3）之间的夹角；

在所述夹角为第一预设角度的情况下，通过锁止部件（6）对所述曲臂（3）进行锁止，以限制所述曲臂（3）相对于所述臂架（2）在水平面内转动。

15.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在需要使所述臂式高空作业平台从所述收车状态进入工作状态的情况下，使所述曲臂（3）相对于所述臂架（2）在水平面内朝向所述臂架（2）的前方回转；

通过第二检测组件（8）检测所述臂架（2）和所述曲臂（3）之间在水平面内的夹角；

在所述夹角为第二预设角度的情况下，通过锁止部件（6）对所述曲臂（3）进行锁止，以限制所述曲臂（3）相对于所述臂架（2）在水平面内转动。

16.根据权利要求14或15所述的控制方法，其特征在于，还包括：

通过第一检测组件（7）检测所述锁止部件（6）是否锁止到位；

在锁止到位的情况下，允许所述臂式高空作业平台进入工作状态，或判定所述臂式高空作业平台进入收车状态。

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