CN115272629A - 一种定位方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种定位方法及装置，涉及定位导航技术领域，该方法包括以下步骤：在虚拟场景中布设建筑参照物对应的参照物模型；基于待定位目标的地理坐标信息，获得在虚拟场景中相对参照物模型的方位信息；若待定位目标位于参照物模型外部，则在虚拟场景中构建对应的定位目标虚拟点；若待定位目标位于任一参照物模型内部，则基于对应参照物模型内部结构，构建内部结构虚拟场景，在内部结构虚拟场景中构建对应的定位目标虚拟点。本申请获取建筑参照物以及待定位目标的地理相关信息，借助元宇宙进行虚实交互，对方位情况进行较为直观的展现，从而提供可靠的定位引导功能。

Description

一种定位方法及装置

技术领域

本申请涉及定位导航技术领域，具体涉及一种定位方法及装置。

背景技术

元宇宙作为虚拟世界，具体是在一种虚拟的时间和空间中呈现出来的虚拟环境，使体验者体验出身临其境的沉浸感。必要时，其可引入至虚实交互技术场景，通过真实环境与虚拟环境的融合，实现较好地虚实交互效果。

传统的定位技术手段多采用电子地图的展现形式，其与传统的地图形式主要区别在于地图的电子化，在定位以及引导层面，使用感较差，无法较为直观的掌握自身方位情况。

因此，现提供一种定位技术，以满足当前使用需求。

发明内容

本申请提供一种定位方法及装置，获取建筑参照物以及待定位目标的地理相关信息，借助元宇宙进行虚实交互，对方位情况进行较为直观的展现，从而提供可靠的定位引导功能。

为实现上述目的，本申请提供以下方案。

第一方面，本申请提供了一种定位方法，所述方法包括以下步骤：

在虚拟场景中布设建筑参照物对应的参照物模型；

基于所述待定位目标的地理坐标信息，获得在虚拟场景中相对参照物模型的方位信息；

若所述待定位目标位于参照物模型外部，则基于所述待定位目标的地理坐标信息、地理海拔信息以及与各参照物模型的间隔距离，在所述虚拟场景中构建对应的定位目标虚拟点；

若所述待定位目标位于任一参照物模型内部，则基于对应参照物模型内部结构，构建内部结构虚拟场景，并基于所述待定位目标的地理坐标信息、地理海拔信息以及参照物模型内部结构，在所述内部结构虚拟场景中构建对应的定位目标虚拟点。

进一步的，在虚拟场景中布设建筑参照物对应的参照物模型中，包括以下步骤：

获取所述建筑参照物的实体结构信息，构建对应的参照物模型；

基于所述建筑参照物的地理坐标信息，在所述虚拟场景中布设对应的所述参照物模型。

进一步的，所述方法还包括参照物模型构建流程，所述参照物模型内部构建流程包括以下步骤：

根据所述建筑参照物的实体结构信息，构建所述参照物模型的内部结构模型；

根据所述实体结构信息，在所述内部结构模型中标记可供行走区域；

根据所述建筑参照物的通行权限信息，向所述可供行走区域标记通行权限属性。

进一步的，所述方法还包括定位导航流程，所述定位导航流程包括以下步骤：

获取待前往目标的地理坐标信息以及地理海拔信息，获取所述待定位目标与所述待前往目标之间的参照物模型；

根据所述参照物模型之间的方位关系、所述参照物模型内所述可供行走区域以及对应的通行权限属性，规划并发布导航路径。

进一步的，所述方法还包括移动趋势预测流程，所述移动趋势预测流程包括以下步骤：

实时获取所述待定位目标的实时地理坐标信息、实时移动方向以及实时移动速度；

根据所述待定位目标的实时地理坐标信息、实时移动方向以及实时移动速度，计算获得所述待定位目标的模拟移动路线以及移动模拟坐标信息；

基于所述待定位目标的实时地理坐标信息、预测模拟路线以及移动模拟坐标信息，与所述参照物模型的地理坐标信息、实体结构信息以及所述可供行走区域的通行权限属性，获得所述待定位目标的预测移动路线以及移动预测坐标信息。

进一步的，基于所述待定位目标的实时地理坐标信息、预测模拟路线以及移动模拟坐标信息，与所述参照物模型的地理坐标信息、实体结构信息以及所述可供行走区域的通行权限属性，获得所述待定位目标的预测移动路线以及移动预测坐标信息，包括以下步骤：

当所述待定位目标的实时地理坐标信息、预测模拟路线以及移动模拟坐标信息表示所述待定位目标在所述参照物模型外部移动时，基于所述预测模拟路线以及移动模拟坐标信息，获得所述待定位目标的预测移动路线以及移动预测坐标信息。

进一步的，基于所述待定位目标的实时地理坐标信息、预测模拟路线以及移动模拟坐标信息，与所述参照物模型的地理坐标信息、实体结构信息以及所述可供行走区域的通行权限属性，获得所述待定位目标的预测移动路线以及移动预测坐标信息，包括以下步骤：

当所述待定位目标的实时地理坐标信息、预测模拟路线以及移动模拟坐标信息表示所述待定位目标由所述参照物模型外部移动至所述参照物模型外部时，判断所述待定位目标是否具备进入所述参照物模型的通行权限；

若所述待定位目标不具备进入所述参照物模型的权限时，基于所述待定位目标的预测模拟路线以及所述参照物模型，获得待定位目标的实时地理坐标信息以及预测模拟路线；

若所述待定位目标具备进入所述参照物模型的权限时，基于所述待定位目标的预测模拟路线以及所述参照物模型的所述可供行走区域，获得待定位目标的实时地理坐标信息以及预测模拟路线。

进一步的，基于所述待定位目标的实时地理坐标信息、预测模拟路线以及移动模拟坐标信息，与所述参照物模型的地理坐标信息、实体结构信息以及所述可供行走区域的通行权限属性，获得所述待定位目标的预测移动路线以及移动预测坐标信息，包括以下步骤：

当所述待定位目标的实时地理坐标信息、预测模拟路线以及移动模拟坐标信息表示所述待定位目标在所述参照物模型内部时，判断所述待定位目标是否具备进入预测模拟路线经过的所述可供行走区域的权限；

若预测模拟路线上存在一个所述待定位目标不具备通行权限的所述可供行走区域时，基于所述待定位目标的预测模拟路线以及不具备通行权限的所述可供行走区域的入口，获得待定位目标的实时地理坐标信息以及预测模拟路线；

若所述待定位目标具备进入所有所述可供行走区域的权限时，基于所述待定位目标的预测模拟路线以及所述参照物模型的所述可供行走区域，获得待定位目标的实时地理坐标信息以及预测模拟路线。

进一步的，基于所述待定位目标的地理坐标信息，获得在虚拟场景中相对参照物模型的方位信息之前，所述方法还包括地理坐标信息修正流程，所述地理坐标信息修正流程包括以下步骤：

在预设时间内获得多个实时地理坐标信息，组成地理坐标数组；

计算所述地理坐标数组中多个所述实时地理坐标信息的标准差，并与第一标准差阈值以及第二标准差阈值进行比对；

若所述标准差小于所述第一标准差阈值，则计算所述地理坐标数组中多个所述实时地理坐标信息的平均值，记作地理坐标信息；

若所述标准差介于所述第一标准差阈值以及第二标准差阈值之间时，则去掉所述地理坐标数组中的最大值，并计算剩余多个所述实时地理坐标信息的平均值，记作地理坐标信息；

若所述标准差大于所述第二标准差阈值，发布坐标误差警告。

第二方面，本申请提供了一种定位装置，所述装置包括：

参照物模型布设模块，其用于在虚拟场景中布设建筑参照物对应的参照物模型；

相对方位识别模块，其用于基于所述待定位目标的地理坐标信息，获得在虚拟场景中相对参照物模型的方位信息；

虚拟点布设模块，其用于若所述待定位目标位于参照物模型外部，则基于所述待定位目标的地理坐标信息、地理海拔信息以及与各参照物模型的间隔距离，在所述虚拟场景中构建对应的定位目标虚拟点；

虚拟点布设模块还用于若所述待定位目标位于任一参照物模型内部，则基于对应参照物模型内部结构，构建内部结构虚拟场景，并基于所述待定位目标的地理坐标信息、地理海拔信息以及参照物模型内部结构，在所述内部结构虚拟场景中构建对应的定位目标虚拟点。

进一步的，参照物模型布设模块还用于获取所述建筑参照物的实体结构信息，构建对应的参照物模型；

参照物模型布设模块还用于基于所述建筑参照物的地理坐标信息，在所述虚拟场景中布设对应的所述参照物模型。

进一步的，所述装置还包括参照物模型构建模块，其用于根据所述建筑参照物的实体结构信息，构建所述参照物模型的内部结构模型；

参照物模型构建模块还用于根据所述实体结构信息，在所述内部结构模型中标记可供行走区域；

参照物模型构建模块还用于根据所述建筑参照物的通行权限信息，向所述可供行走区域标记通行权限属性。

进一步的，所述装置还包括定位导航模块，其用于获取待前往目标的地理坐标信息以及地理海拔信息，获取所述待定位目标与所述待前往目标之间的参照物模型；

所述定位导航模块还用于根据所述参照物模型之间的方位关系、所述参照物模型内所述可供行走区域以及对应的通行权限属性，规划并发布导航路径。

进一步的，所述装置还包括移动趋势预测模块，其用于实时获取所述待定位目标的实时地理坐标信息、实时移动方向以及实时移动速度；

移动趋势预测模块还用于根据所述待定位目标的实时地理坐标信息、实时移动方向以及实时移动速度，计算获得所述待定位目标的模拟移动路线以及移动模拟坐标信息；

移动趋势预测模块基于所述待定位目标的实时地理坐标信息、预测模拟路线以及移动模拟坐标信息，与所述参照物模型的地理坐标信息、实体结构信息以及所述可供行走区域的通行权限属性，获得所述待定位目标的预测移动路线以及移动预测坐标信息。

进一步的，移动趋势预测模块还用于当所述待定位目标的实时地理坐标信息、预测模拟路线以及移动模拟坐标信息表示所述待定位目标在所述参照物模型外部移动时，基于所述预测模拟路线以及移动模拟坐标信息，获得所述待定位目标的预测移动路线以及移动预测坐标信息。

进一步的，移动趋势预测模块还用于当所述待定位目标的实时地理坐标信息、预测模拟路线以及移动模拟坐标信息表示所述待定位目标由所述参照物模型外部移动至所述参照物模型外部时，判断所述待定位目标是否具备进入所述参照物模型的通行权限；

移动趋势预测模块还用于若所述待定位目标不具备进入所述参照物模型的权限时，基于所述待定位目标的预测模拟路线以及所述参照物模型，获得待定位目标的实时地理坐标信息以及预测模拟路线；

移动趋势预测模块还用于若所述待定位目标具备进入所述参照物模型的权限时，基于所述待定位目标的预测模拟路线以及所述参照物模型的所述可供行走区域，获得待定位目标的实时地理坐标信息以及预测模拟路线。

进一步的，移动趋势预测模块还用于当所述待定位目标的实时地理坐标信息、预测模拟路线以及移动模拟坐标信息表示所述待定位目标在所述参照物模型内部时，判断所述待定位目标是否具备进入预测模拟路线经过的所述可供行走区域的权限；

移动趋势预测模块还用于若预测模拟路线上存在一个所述待定位目标不具备通行权限的所述可供行走区域时，基于所述待定位目标的预测模拟路线以及不具备通行权限的所述可供行走区域的入口，获得待定位目标的实时地理坐标信息以及预测模拟路线；

移动趋势预测模块还用于若所述待定位目标具备进入所有所述可供行走区域的权限时，基于所述待定位目标的预测模拟路线以及所述参照物模型的所述可供行走区域，获得待定位目标的实时地理坐标信息以及预测模拟路线。

进一步的，所述装置还包括地理坐标修正模块，其用于在预设时间内获得多个实时地理坐标信息，组成地理坐标数组；

所述地理坐标修正模块还用于计算所述地理坐标数组中多个所述实时地理坐标信息的标准差，并与第一标准差阈值以及第二标准差阈值进行比对；

所述地理坐标修正模块还用于若所述标准差小于所述第一标准差阈值，则计算所述地理坐标数组中多个所述实时地理坐标信息的平均值，记作地理坐标信息；

所述地理坐标修正模块还用于若所述标准差介于所述第一标准差阈值以及第二标准差阈值之间时，则去掉所述地理坐标数组中的最大值，并计算剩余多个所述实时地理坐标信息的平均值，记作地理坐标信息；

所述地理坐标修正模块还用于若所述标准差大于所述第二标准差阈值，发布坐标误差警告。

本申请提供的技术方案带来的有益效果包括：

本申请获取建筑参照物以及待定位目标的地理相关信息，借助元宇宙进行虚实交互，对方位情况进行较为直观的展现，从而提供可靠的定位引导功能。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例中提供的定位方法的步骤流程图；

图2为本申请实施例中提供的定位方法的整体流程图；

图3为本申请实施例中提供的定位方法中地理坐标信息修正流程的步骤流程图；

图4为本申请实施例中提供的定位方法中参照物修正流程的步骤流程图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图对本申请的实施例作进一步详细说明。

本申请实施例提供一种定位方法及装置，获取建筑参照物以及待定位目标的地理相关信息，借助元宇宙进行虚实交互，对方位情况进行较为直观的展现，从而提供可靠的定位引导功能。

为达到上述技术效果，本申请的总体思路如下：

一种定位方法，该方法包括以下步骤：

S1、在虚拟场景中布设建筑参照物对应的参照物模型；

S2、基于待定位目标的地理坐标信息，获得在虚拟场景中相对参照物模型的方位信息；

S3、若待定位目标位于参照物模型外部，则基于待定位目标的地理坐标信息、地理海拔信息以及与各参照物模型的间隔距离，在虚拟场景中构建对应的定位目标虚拟点；

S4、若待定位目标位于任一参照物模型内部，则基于对应参照物模型内部结构，构建内部结构虚拟场景，并基于待定位目标的地理坐标信息、地理海拔信息以及参照物模型内部结构，在内部结构虚拟场景中构建对应的定位目标虚拟点。

以下结合附图对本申请的实施例作进一步详细说明。

本申请实施例提供一种定位方法，该方法包括以下步骤：

S1、在虚拟场景中布设建筑参照物对应的参照物模型；

S2、基于待定位目标的地理坐标信息，获得在虚拟场景中相对参照物模型的方位信息；

S3、若待定位目标位于参照物模型外部，则基于待定位目标的地理坐标信息、地理海拔信息以及与各参照物模型的间隔距离，在虚拟场景中构建对应的定位目标虚拟点；

S4、若待定位目标位于任一参照物模型内部，则基于对应参照物模型内部结构，构建内部结构虚拟场景，并基于待定位目标的地理坐标信息、地理海拔信息以及参照物模型内部结构，在内部结构虚拟场景中构建对应的定位目标虚拟点。

需要说明的是，本申请中的虚拟场景可以是二维场景也可以是三维场景，可根据实际需求进行调节，以便满足使用者不同的使用需求和喜好。

本申请实施例中，第一步，构建一个虚拟场景，并根据建筑参照物的地理坐标信息、地理海拔信息、实体结构信息构建对应的参照物模型；其中，

实体结构信息包括参照物内部结构以及参照物外部结构，以便获得对应的参照物模型外部结构和参照物模型内部结构。

第二步，将待定位目标的地理坐标信息与参照物模型的地理坐标信息以及实体结构信息进行比对，从而得知待定位目标是在参照物模型的外部还是在哪一个参照物模型的内部，即获得在虚拟场景中相对参照物模型的方位信息；

其中，参照物模型往往不仅仅是一个点，故而其地理坐标信息可以是其最底端的中心点的地理坐标信息，在结合其设计结构信息，能够了解其其他结构对应的地理坐标信息。

第三步，倘若判断待定位目标位于参照物模型外部，则可基于待定位目标的地理坐标信息、地理海拔信息以及与各参照物模型的间隔距离，在虚拟场景中构建对应的定位目标虚拟点；

当然，在此情况下，虚拟场景可以是二维场景，即在传统的电子地图的基础上，将地理海拔信息通过标注等方式在地图上进行标记，当然，若采用三维场景，则会更为直观。

第四步，倘若待定位目标位于任一参照物模型内部，则基于对应参照物模型内部结构，构建内部结构虚拟场景，并基于待定位目标的地理坐标信息、地理海拔信息以及参照物模型内部结构，在内部结构虚拟场景中构建对应的定位目标虚拟点；

在此情况下，虚拟场景需要是三维场景，否则无法进行直观体现；其中，

待定位目标所处的参照物模型，其外部结构可以采用半透明或其他可视方式进行展示，以便观察其内部情况。

本申请实施例中，获取建筑参照物以及待定位目标的地理相关信息，借助元宇宙进行虚实交互，对方位情况进行较为直观的展现，从而提供可靠的定位引导功能。

进一步的，在虚拟场景中布设建筑参照物对应的参照物模型中，包括以下步骤：

获取建筑参照物的实体结构信息，构建对应的参照物模型；

基于建筑参照物的地理坐标信息，在虚拟场景中布设对应的参照物模型；

其中，根据实体结构信息，能够掌握建筑参照物的内部结构以及外部结构，以便构建其对应的参照物模型；

进而，在根据其所处的方位，布设在虚拟场景中，从而实现建筑参照物对应的参照物模型的布设工作。

进一步的，方法还包括参照物模型构建流程，参照物模型内部构建流程包括以下步骤：

根据建筑参照物的实体结构信息，构建参照物模型的内部结构模型；

根据实体结构信息，在内部结构模型中标记可供行走区域；

根据建筑参照物的通行权限信息，向可供行走区域标记通行权限属性。

需要说明的是，基于上述信息，能够得知参照物模型的布设是将参照物模型设置在虚拟场景中，而参照物模型构建流程，则是构建参照物模型的具体结构，可以包括内部结构和外部结构。

进一步的，方法还包括定位导航流程，定位导航流程包括以下步骤：

获取待前往目标的地理坐标信息以及地理海拔信息，获取待定位目标与待前往目标之间的参照物模型；

根据参照物模型之间的方位关系、参照物模型内可供行走区域以及对应的通行权限属性，规划并发布导航路径。

需要说明的是，在现实生活中，建筑物存在通行权限，故而在具体操作时，还可获取待定位目标针对参照物模型，即建筑参照物的通行权限属性，若能够通行，则导航路径可以是穿过该建筑参照物，如果不具备通行权限，则需要选择绕行或穿过其他具备通行权限的建筑参照物。

进一步的，方法还包括移动趋势预测流程，移动趋势预测流程包括以下步骤：

实时获取待定位目标的实时地理坐标信息、实时移动方向以及实时移动速度；

根据待定位目标的实时地理坐标信息、实时移动方向以及实时移动速度，计算获得待定位目标的模拟移动路线以及移动模拟坐标信息；

基于待定位目标的实时地理坐标信息、预测模拟路线以及移动模拟坐标信息，与参照物模型的地理坐标信息、实体结构信息以及可供行走区域的通行权限属性，获得待定位目标的预测移动路线以及移动预测坐标信息。

进一步的，基于待定位目标的实时地理坐标信息、预测模拟路线以及移动模拟坐标信息，与参照物模型的地理坐标信息、实体结构信息以及可供行走区域的通行权限属性，获得待定位目标的预测移动路线以及移动预测坐标信息，包括以下步骤：

当待定位目标的实时地理坐标信息、预测模拟路线以及移动模拟坐标信息表示待定位目标在参照物模型外部移动时，基于预测模拟路线以及移动模拟坐标信息，获得待定位目标的预测移动路线以及移动预测坐标信息。

进一步的，基于待定位目标的实时地理坐标信息、预测模拟路线以及移动模拟坐标信息，与参照物模型的地理坐标信息、实体结构信息以及可供行走区域的通行权限属性，获得待定位目标的预测移动路线以及移动预测坐标信息，包括以下步骤：

当待定位目标的实时地理坐标信息、预测模拟路线以及移动模拟坐标信息表示待定位目标由参照物模型外部移动至参照物模型外部时，判断待定位目标是否具备进入参照物模型的通行权限；

若待定位目标不具备进入参照物模型的权限时，基于待定位目标的预测模拟路线以及参照物模型，获得待定位目标的实时地理坐标信息以及预测模拟路线；

若待定位目标具备进入参照物模型的权限时，基于待定位目标的预测模拟路线以及参照物模型的可供行走区域，获得待定位目标的实时地理坐标信息以及预测模拟路线。

进一步的，基于待定位目标的实时地理坐标信息、预测模拟路线以及移动模拟坐标信息，与参照物模型的地理坐标信息、实体结构信息以及可供行走区域的通行权限属性，获得待定位目标的预测移动路线以及移动预测坐标信息，包括以下步骤：

当待定位目标的实时地理坐标信息、预测模拟路线以及移动模拟坐标信息表示待定位目标在参照物模型内部时，判断待定位目标是否具备进入预测模拟路线经过的可供行走区域的权限；

若预测模拟路线上存在一个待定位目标不具备通行权限的可供行走区域时，基于待定位目标的预测模拟路线以及不具备通行权限的可供行走区域的入口，获得待定位目标的实时地理坐标信息以及预测模拟路线；

若待定位目标具备进入所有可供行走区域的权限时，基于待定位目标的预测模拟路线以及参照物模型的可供行走区域，获得待定位目标的实时地理坐标信息以及预测模拟路线。

进一步的，基于待定位目标的地理坐标信息，获得在虚拟场景中相对参照物模型的方位信息之前，该方法还包括地理坐标信息修正流程，地理坐标信息修正流程包括以下步骤：

在预设时间内获得多个实时地理坐标信息，组成地理坐标数组；

计算地理坐标数组中多个实时地理坐标信息的标准差，并与第一标准差阈值以及第二标准差阈值进行比对；

若标准差小于第一标准差阈值，则计算地理坐标数组中多个实时地理坐标信息的平均值，记作地理坐标信息；

若标准差介于第一标准差阈值以及第二标准差阈值之间时，则去掉地理坐标数组中的最大值，并计算剩余多个实时地理坐标信息的平均值，记作地理坐标信息；

若标准差大于第二标准差阈值，发布坐标误差警告。

需要说明的是，由于前面提及，虚拟场景可以是二维的也可以是三维的，故而，针对地理坐标信息修正流程，分两种情况进行说明：

第一种情况，若虚拟场景为二维场景，假设坐标系包括x轴和y 轴，其分别对应地球经纬线，则实时地理坐标信息假设为(x，y)，那么其对应的标准差同样应当为两个，分别对应x坐标和y坐标；

而第一标准差阈值和第二标准差阈值，同样，其内部分别包括对应 x坐标的第一标准差子阈值和y坐标的第一标准差子阈值，x坐标的第二标准差子阈值和y坐标的第二标准差子阈值；

当然，该情况下，实时地理坐标信息的平均值，同样对应包括x坐标的平均值以及y坐标的平均值，并将实时地理坐标信息的平均值作为第二步中获得在虚拟场景中相对参照物模型的方位信息的数据依据，即地理坐标信息。

第二种情况，若虚拟场景为三维场景，假设坐标系包括x轴、y轴以及z轴，其分别对应地球经纬线以及垂直于地面的垂线，则实时地理坐标信息假设为(x，y，z)，那么其对应的标准差同样应当为三个，分别对应x坐标、y坐标以及z坐标；

而第一标准差阈值和第二标准差阈值，同样，其内部分别包括对应 x坐标的第一标准差子阈值、y坐标的第一标准差子阈值以及z坐标的第一标准差子阈值，x坐标的第二标准差子阈值、y坐标的第二标准差子阈值以及z坐标的第二标准差子阈值；

当然，该情况下，实时地理坐标信息的平均值，同样对应包括x坐标的平均值、y坐标的平均值以及z坐标的平均值，并将实时地理坐标信息的平均值作为第二步中获得在虚拟场景中相对参照物模型的方位信息的数据依据，即地理坐标信息。

进一步的，在虚拟场景中布设建筑参照物对应的参照物模型之前，方法还包括参照物修正流程，参照物修正流程包括以下步骤：

构建参照物数据库，其用于记录参照物对应的实体结构信息；

按照预设查询周期，识别参照物数据库中实体结构信息是否发生数据变化；

若实体结构信息发生数据变化，识别实体结构信息对应的参照物模型是否已在虚拟场景中布设；

若实体结构信息对应的参照物模型已在虚拟场景中布设，则基于最新的实体结构信息重新构建参照物模型。

进一步的，按照预设查询周期，识别参照物数据库中实体结构信息是否发生数据变化中，还包括以下步骤：

若实体结构信息被删除，则识别实体结构信息对应的参照物模型是否已在虚拟场景中布设；

若实体结构信息对应的参照物模型已在虚拟场景中布设，则在虚拟场景中删除参照物模型。

需要说明的是，实体结构信息包括参照物内部结构以及参照物外部结构；

参照物修正流程旨在应对建筑参照物发生结构变化甚至是被拆除的情况，以保障定位工作的顺利开展。

需要说明的是，本申请实施例中的各步骤的步骤标号，其并不限制本申请技术方案中各操作的前后顺序。

基于与方法实时例相同的发明构思，本申请实施例提供一种定位装置，该装置包括：

参照物模型布设模块，其用于在虚拟场景中布设建筑参照物对应的参照物模型；

相对方位识别模块，其用于基于所述待定位目标的地理坐标信息，获得在虚拟场景中相对参照物模型的方位信息；

虚拟点布设模块，其用于若所述待定位目标位于参照物模型外部，则基于所述待定位目标的地理坐标信息、地理海拔信息以及与各参照物模型的间隔距离，在所述虚拟场景中构建对应的定位目标虚拟点；

虚拟点布设模块还用于若所述待定位目标位于任一参照物模型内部，则基于对应参照物模型内部结构，构建内部结构虚拟场景，并基于所述待定位目标的地理坐标信息、地理海拔信息以及参照物模型内部结构，在所述内部结构虚拟场景中构建对应的定位目标虚拟点。

需要说明的是，本申请中的虚拟场景可以是二维场景也可以是三维场景，可根据实际需求进行调节，以便满足使用者不同的使用需求和喜好。

本申请实施例中，第一步，构建一个虚拟场景，并根据建筑参照物的地理坐标信息、地理海拔信息、实体结构信息构建对应的参照物模型；其中，

实体结构信息包括参照物内部结构以及参照物外部结构，以便获得对应的参照物模型外部结构和参照物模型内部结构。

第二步，将待定位目标的地理坐标信息与参照物模型的地理坐标信息以及实体结构信息进行比对，从而得知待定位目标是在参照物模型的外部还是在哪一个参照物模型的内部，即获得在虚拟场景中相对参照物模型的方位信息；

其中，参照物模型往往不仅仅是一个点，故而其地理坐标信息可以是其最底端的中心点的地理坐标信息，在结合其设计结构信息，能够了解其其他结构对应的地理坐标信息。

第三步，倘若判断待定位目标位于参照物模型外部，则可基于待定位目标的地理坐标信息、地理海拔信息以及与各参照物模型的间隔距离，在虚拟场景中构建对应的定位目标虚拟点；

当然，在此情况下，虚拟场景可以是二维场景，即在传统的电子地图的基础上，将地理海拔信息通过标注等方式在地图上进行标记，当然，若采用三维场景，则会更为直观。

第四步，倘若待定位目标位于任一参照物模型内部，则基于对应参照物模型内部结构，构建内部结构虚拟场景，并基于待定位目标的地理坐标信息、地理海拔信息以及参照物模型内部结构，在内部结构虚拟场景中构建对应的定位目标虚拟点；

在此情况下，虚拟场景需要是三维场景，否则无法进行直观体现；其中，

待定位目标所处的参照物模型，其外部结构可以采用半透明或其他可视方式进行展示，以便观察其内部情况。

本申请实施例中，获取建筑参照物以及待定位目标的地理相关信息，借助元宇宙进行虚实交互，对方位情况进行较为直观的展现，从而提供可靠的定位引导功能。

进一步的，参照物模型布设模块还用于获取所述建筑参照物的实体结构信息，构建对应的参照物模型；

参照物模型布设模块还用于基于所述建筑参照物的地理坐标信息，在所述虚拟场景中布设对应的所述参照物模型；

其中，根据实体结构信息，能够掌握建筑参照物的内部结构以及外部结构，以便构建其对应的参照物模型；

进而，在根据其所处的方位，布设在虚拟场景中，从而实现建筑参照物对应的参照物模型的布设工作。

进一步的，所述装置还包括参照物模型构建模块，其用于根据所述建筑参照物的实体结构信息，构建所述参照物模型的内部结构模型；

参照物模型构建模块还用于根据所述实体结构信息，在所述内部结构模型中标记可供行走区域；

参照物模型构建模块还用于根据所述建筑参照物的通行权限信息，向所述可供行走区域标记通行权限属性。

需要说明的是，基于上述信息，能够得知参照物模型的布设是将参照物模型设置在虚拟场景中，而参照物模型构建流程，则是构建参照物模型的具体结构，可以包括内部结构和外部结构。

进一步的，所述装置还包括定位导航模块，其用于获取待前往目标的地理坐标信息以及地理海拔信息，获取所述待定位目标与所述待前往目标之间的参照物模型；

所述定位导航模块还用于根据所述参照物模型之间的方位关系、所述参照物模型内所述可供行走区域以及对应的通行权限属性，规划并发布导航路径。

需要说明的是，在现实生活中，建筑物存在通行权限，故而在具体操作时，还可获取待定位目标针对参照物模型，即建筑参照物的通行权限属性，若能够通行，则导航路径可以是穿过该建筑参照物，如果不具备通行权限，则需要选择绕行或穿过其他具备通行权限的建筑参照物。

进一步的，所述装置还包括移动趋势预测模块，其用于实时获取所述待定位目标的实时地理坐标信息、实时移动方向以及实时移动速度；

移动趋势预测模块还用于根据所述待定位目标的实时地理坐标信息、实时移动方向以及实时移动速度，计算获得所述待定位目标的模拟移动路线以及移动模拟坐标信息；

移动趋势预测模块基于所述待定位目标的实时地理坐标信息、预测模拟路线以及移动模拟坐标信息，与所述参照物模型的地理坐标信息、实体结构信息以及所述可供行走区域的通行权限属性，获得所述待定位目标的预测移动路线以及移动预测坐标信息。

进一步的，移动趋势预测模块还用于当所述待定位目标的实时地理坐标信息、预测模拟路线以及移动模拟坐标信息表示所述待定位目标在所述参照物模型外部移动时，基于所述预测模拟路线以及移动模拟坐标信息，获得所述待定位目标的预测移动路线以及移动预测坐标信息。

进一步的，移动趋势预测模块还用于当所述待定位目标的实时地理坐标信息、预测模拟路线以及移动模拟坐标信息表示所述待定位目标由所述参照物模型外部移动至所述参照物模型外部时，判断所述待定位目标是否具备进入所述参照物模型的通行权限；

移动趋势预测模块还用于若所述待定位目标不具备进入所述参照物模型的权限时，基于所述待定位目标的预测模拟路线以及所述参照物模型，获得待定位目标的实时地理坐标信息以及预测模拟路线；

移动趋势预测模块还用于若所述待定位目标具备进入所述参照物模型的权限时，基于所述待定位目标的预测模拟路线以及所述参照物模型的所述可供行走区域，获得待定位目标的实时地理坐标信息以及预测模拟路线。

进一步的，移动趋势预测模块还用于当所述待定位目标的实时地理坐标信息、预测模拟路线以及移动模拟坐标信息表示所述待定位目标在所述参照物模型内部时，判断所述待定位目标是否具备进入预测模拟路线经过的所述可供行走区域的权限；

移动趋势预测模块还用于若预测模拟路线上存在一个所述待定位目标不具备通行权限的所述可供行走区域时，基于所述待定位目标的预测模拟路线以及不具备通行权限的所述可供行走区域的入口，获得待定位目标的实时地理坐标信息以及预测模拟路线；

移动趋势预测模块还用于若所述待定位目标具备进入所有所述可供行走区域的权限时，基于所述待定位目标的预测模拟路线以及所述参照物模型的所述可供行走区域，获得待定位目标的实时地理坐标信息以及预测模拟路线。

进一步的，所述装置还包括地理坐标修正模块，其用于在预设时间内获得多个实时地理坐标信息，组成地理坐标数组；

所述地理坐标修正模块还用于计算所述地理坐标数组中多个所述实时地理坐标信息的标准差，并与第一标准差阈值以及第二标准差阈值进行比对；

所述地理坐标修正模块还用于若所述标准差小于所述第一标准差阈值，则计算所述地理坐标数组中多个所述实时地理坐标信息的平均值，记作地理坐标信息；

所述地理坐标修正模块还用于若所述标准差介于所述第一标准差阈值以及第二标准差阈值之间时，则去掉所述地理坐标数组中的最大值，并计算剩余多个所述实时地理坐标信息的平均值，记作地理坐标信息；

所述地理坐标修正模块还用于若所述标准差大于所述第二标准差阈值，发布坐标误差警告。

需要说明的是，由于前面提及，虚拟场景可以是二维的也可以是三维的，故而，针对地理坐标信息修正流程，分两种情况进行说明：

第一种情况，若虚拟场景为二维场景，假设坐标系包括x轴和y 轴，其分别对应地球经纬线，则实时地理坐标信息假设为(x，y)，那么其对应的标准差同样应当为两个，分别对应x坐标和y坐标；

而第一标准差阈值和第二标准差阈值，同样，其内部分别包括对应 x坐标的第一标准差子阈值和y坐标的第一标准差子阈值，x坐标的第二标准差子阈值和y坐标的第二标准差子阈值；

当然，该情况下，实时地理坐标信息的平均值，同样对应包括x坐标的平均值以及y坐标的平均值，并将实时地理坐标信息的平均值作为第二步中获得在虚拟场景中相对参照物模型的方位信息的数据依据，即地理坐标信息。

第二种情况，若虚拟场景为三维场景，假设坐标系包括x轴、y轴以及z轴，其分别对应地球经纬线以及垂直于地面的垂线，则实时地理坐标信息假设为(x，y，z)，那么其对应的标准差同样应当为三个，分别对应x坐标、y坐标以及z坐标；

而第一标准差阈值和第二标准差阈值，同样，其内部分别包括对应 x坐标的第一标准差子阈值、y坐标的第一标准差子阈值以及z坐标的第一标准差子阈值，x坐标的第二标准差子阈值、y坐标的第二标准差子阈值以及z坐标的第二标准差子阈值；

当然，该情况下，实时地理坐标信息的平均值，同样对应包括x坐标的平均值、y坐标的平均值以及z坐标的平均值，并将实时地理坐标信息的平均值作为第二步中获得在虚拟场景中相对参照物模型的方位信息的数据依据，即地理坐标信息。

进一步的，该装置还包括参照物修正模块，参照物修正模块其用于构建参照物数据库，其用于记录参照物对应的实体结构信息；

参照物修正模块还用于按照预设查询周期，识别参照物数据库中实体结构信息是否发生数据变化；

参照物修正模块还用于若实体结构信息发生数据变化，识别实体结构信息对应的参照物模型是否已在虚拟场景中布设；

参照物修正模块还用于若实体结构信息对应的参照物模型已在虚拟场景中布设，则基于最新的实体结构信息重新构建参照物模型。

进一步的，参照物修正模块在按照预设查询周期，识别参照物数据库中实体结构信息是否发生数据变化时，包括以下操作：

若实体结构信息被删除，则识别实体结构信息对应的参照物模型是否已在虚拟场景中布设；

若实体结构信息对应的参照物模型已在虚拟场景中布设，则在虚拟场景中删除参照物模型。

需要说明的是，实体结构信息包括参照物内部结构以及参照物外部结构；

参照物修正流程旨在应对建筑参照物发生结构变化甚至是被拆除的情况，以保障定位工作的顺利开展。

需要说明的是，本申请实施例提供的定位装置，其对应的技术问题、技术手段以及技术效果，从原理层面与定位方法的原理类似。

需要说明的是，在本申请中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

在虚拟场景中布设建筑参照物对应的参照物模型；

基于所述待定位目标的地理坐标信息，获得在虚拟场景中相对参照物模型的方位信息；

若所述待定位目标位于参照物模型外部，则基于所述待定位目标的地理坐标信息、地理海拔信息以及与各参照物模型的间隔距离，在所述虚拟场景中构建对应的定位目标虚拟点；

若所述待定位目标位于任一参照物模型内部，则基于对应参照物模型内部结构，构建内部结构虚拟场景，并基于所述待定位目标的地理坐标信息、地理海拔信息以及参照物模型内部结构，在所述内部结构虚拟场景中构建对应的定位目标虚拟点。

2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，在虚拟场景中布设建筑参照物对应的参照物模型中，包括以下步骤：

获取所述建筑参照物的实体结构信息，构建对应的参照物模型；

基于所述建筑参照物的地理坐标信息，在所述虚拟场景中布设对应的所述参照物模型。

3.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述方法还包括参照物模型构建流程，所述参照物模型内部构建流程包括以下步骤：

根据所述建筑参照物的实体结构信息，构建所述参照物模型的内部结构模型；

根据所述实体结构信息，在所述内部结构模型中标记可供行走区域；

根据所述建筑参照物的通行权限信息，向所述可供行走区域标记通行权限属性。

4.如权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述方法还包括定位导航流程，所述定位导航流程包括以下步骤：

获取待前往目标的地理坐标信息以及地理海拔信息，获取所述待定位目标与所述待前往目标之间的参照物模型；

根据所述参照物模型之间的方位关系、所述参照物模型内所述可供行走区域以及对应的通行权限属性，规划并发布导航路径。

5.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述方法还包括移动趋势预测流程，所述移动趋势预测流程包括以下步骤：

实时获取所述待定位目标的实时地理坐标信息、实时移动方向以及实时移动速度；

根据所述待定位目标的实时地理坐标信息、实时移动方向以及实时移动速度，计算获得所述待定位目标的模拟移动路线以及移动模拟坐标信息；

基于所述待定位目标的实时地理坐标信息、预测模拟路线以及移动模拟坐标信息，与所述参照物模型的地理坐标信息、实体结构信息以及所述可供行走区域的通行权限属性，获得所述待定位目标的预测移动路线以及移动预测坐标信息。

6.如权利要求5所述的定位方法，其特征在于，基于所述待定位目标的实时地理坐标信息、预测模拟路线以及移动模拟坐标信息，与所述参照物模型的地理坐标信息、实体结构信息以及所述可供行走区域的通行权限属性，获得所述待定位目标的预测移动路线以及移动预测坐标信息，包括以下步骤：

当所述待定位目标的实时地理坐标信息、预测模拟路线以及移动模拟坐标信息表示所述待定位目标在所述参照物模型外部移动时，基于所述预测模拟路线以及移动模拟坐标信息，获得所述待定位目标的预测移动路线以及移动预测坐标信息。

7.如权利要求5所述的定位方法，其特征在于，基于所述待定位目标的实时地理坐标信息、预测模拟路线以及移动模拟坐标信息，与所述参照物模型的地理坐标信息、实体结构信息以及所述可供行走区域的通行权限属性，获得所述待定位目标的预测移动路线以及移动预测坐标信息，包括以下步骤：

当所述待定位目标的实时地理坐标信息、预测模拟路线以及移动模拟坐标信息表示所述待定位目标由所述参照物模型外部移动至所述参照物模型外部时，判断所述待定位目标是否具备进入所述参照物模型的通行权限；

若所述待定位目标不具备进入所述参照物模型的权限时，基于所述待定位目标的预测模拟路线以及所述参照物模型，获得待定位目标的实时地理坐标信息以及预测模拟路线；

若所述待定位目标具备进入所述参照物模型的权限时，基于所述待定位目标的预测模拟路线以及所述参照物模型的所述可供行走区域，获得待定位目标的实时地理坐标信息以及预测模拟路线。

8.如权利要求5所述的定位方法，其特征在于，基于所述待定位目标的实时地理坐标信息、预测模拟路线以及移动模拟坐标信息，与所述参照物模型的地理坐标信息、实体结构信息以及所述可供行走区域的通行权限属性，获得所述待定位目标的预测移动路线以及移动预测坐标信息，包括以下步骤：

当所述待定位目标的实时地理坐标信息、预测模拟路线以及移动模拟坐标信息表示所述待定位目标在所述参照物模型内部时，判断所述待定位目标是否具备进入预测模拟路线经过的所述可供行走区域的权限；

若预测模拟路线上存在一个所述待定位目标不具备通行权限的所述可供行走区域时，基于所述待定位目标的预测模拟路线以及不具备通行权限的所述可供行走区域的入口，获得待定位目标的实时地理坐标信息以及预测模拟路线；

若所述待定位目标具备进入所有所述可供行走区域的权限时，基于所述待定位目标的预测模拟路线以及所述参照物模型的所述可供行走区域，获得待定位目标的实时地理坐标信息以及预测模拟路线。

9.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，基于所述待定位目标的地理坐标信息，获得在虚拟场景中相对参照物模型的方位信息之前，所述方法还包括地理坐标信息修正流程，所述地理坐标信息修正流程包括以下步骤：

在预设时间内获得多个实时地理坐标信息，组成地理坐标数组；

计算所述地理坐标数组中多个所述实时地理坐标信息的标准差，并与第一标准差阈值以及第二标准差阈值进行比对；

若所述标准差小于所述第一标准差阈值，则计算所述地理坐标数组中多个所述实时地理坐标信息的平均值，记作地理坐标信息；

若所述标准差介于所述第一标准差阈值以及第二标准差阈值之间时，则去掉所述地理坐标数组中的最大值，并计算剩余多个所述实时地理坐标信息的平均值，记作地理坐标信息；

若所述标准差大于所述第二标准差阈值，发布坐标误差警告。

10.一种定位装置，其特征在于，所述装置包括：

参照物模型布设模块，其用于在虚拟场景中布设建筑参照物对应的参照物模型；

相对方位识别模块，其用于基于所述待定位目标的地理坐标信息，获得在虚拟场景中相对参照物模型的方位信息；

虚拟点布设模块，其用于若所述待定位目标位于参照物模型外部，则基于所述待定位目标的地理坐标信息、地理海拔信息以及与各参照物模型的间隔距离，在所述虚拟场景中构建对应的定位目标虚拟点；

虚拟点布设模块还用于若所述待定位目标位于任一参照物模型内部，则基于对应参照物模型内部结构，构建内部结构虚拟场景，并基于所述待定位目标的地理坐标信息、地理海拔信息以及参照物模型内部结构，在所述内部结构虚拟场景中构建对应的定位目标虚拟点。

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