CN115256455A - 一种多自由度腕关节、机械手和机器人 - Google Patents

Abstract

一种多自由度腕关节、机械手和机器人。多自由度腕关节包括：安装件，具有在周向依次设置的四个安装臂，相间隔的两个安装臂共线；基座，与安装件相间隔、并设有第一弧形轨道和第二弧形轨道，第一弧形轨道和第二弧形轨道空间相交；第一弧形导轨和第二弧形导轨，一一对应可移动地设于第一弧形轨道和第二弧形轨道，第一弧形导轨的凹曲面和第二弧形导轨的凹曲面均朝向安装件，四个安装臂同第一弧形导轨的两端以及第二弧形导轨的两端一一对应可转动连接。该多自由度腕关节，通过控制第一弧形导轨沿第一弧形轨道移动，可以实现驱使安装件相对于第二弧形导轨转动，通过控制第二弧形导轨沿第二弧形轨道移动，可以实现驱使安装件相对于第一弧形导轨转动。

Description

一种多自由度腕关节、机械手和机器人

技术领域

本文涉及人工智能技术领域，尤指一种多自由度腕关节、机械手和机器人。

背景技术

假肢或仿生机械手臂为了执行各种复杂任务，需要配备一个多自由度的腕关节。在抓取物体时，腕关节能够根据实际需求灵活调整自身的姿态角度。

腕关节需要在三自由度空间中运动以模仿人类的腕部。然而，在机械臂的腕部加入三个自由度的腕关节往往会在设计上带来较大的困难，存在腕关节活动范围受限，体积非常臃肿等的问题，通常需要在各自由度的关节轴位置做出妥协，这也导致大多数腕关节仅能在十分有限的范围内实现两自由度运动，这种两自由度的腕关节存在结构复杂，无法更好地完成其所需执行的任务的问题。

另外，腕关节需要在每个关节轴上安装驱动元件，造成腕关节的重量以及传动结构复杂程度激增，导致腕关节即使在很小的负载下运动，也会因为自身较大的重量而需要较大的驱动能力，实现高扭矩负载、高运动速度，保持较小的体积、重量和惯量无法同时满足。

发明内容

为解决上述技术问题中的至少之一，本申请提供了一种多自由度腕关节，其结构更简单。

本申请还提供了一种机械手和机器人。

本发明实施例提供的多自由度腕关节，包括：安装件，具有在周向依次设置的四个安装臂，相间隔的两个所述安装臂共线；基座，与所述安装件相间隔、并设有第一弧形轨道和第二弧形轨道，所述第一弧形轨道和所述第二弧形轨道空间相交；第一弧形导轨和第二弧形导轨，一一对应可移动地设于所述第一弧形轨道和所述第二弧形轨道，所述第一弧形导轨的凹曲面和所述第二弧形导轨的凹曲面均朝向所述安装件，四个所述安装臂同所述第一弧形导轨的两端以及所述第二弧形导轨的两端一一对应可转动连接。

在一示例性实施例中，所述多自由度腕关节还包括：安装座，位于所述安装件的背向所述基座的一侧，所述安装件还具有安装通孔，四个所述安装臂在所述安装孔的周向依次设置，所述安装座可转动地设于所述安装通孔；其中，所述安装座的旋转轴线、所述第一弧形导轨的旋转轴线和所述第二弧形导轨的旋转轴线两两相交。

在一示例性实施例中，所述第一弧形导轨和所述第二弧形导轨均为半圆弧导轨，所述第一弧形导轨的直径和所述第二弧形导轨的直径不相同。

在一示例性实施例中，所述安装座的旋转轴线、所述第一弧形导轨的旋转轴线和所述第二弧形导轨的旋转轴线两两垂直相交于一点。

在一示例性实施例中，所述多自由度腕关节还包括：第一传动机构，与所述安装座传动配合，用于带动所述安装座转动。

在一示例性实施例中，所述第一传动机构包括：第一滑轮，可转动地设于所述基座的朝向所述安装座的一侧；和第一万向节，位于所述安装通孔内、并连接所述第一滑轮和所述安装座；其中，所述安装座的旋转轴线、所述第一弧形导轨的旋转轴线和所述第二弧形导轨的旋转轴线两两垂直相交于所述第一万向节的十字轴的交点。

在一示例性实施例中，所述多自由度腕关节还包括：至少一个第二万向节，连接所述第一滑轮和所述第一万向节。

在一示例性实施例中，所述多自由度腕关节还包括：第一绳索驱动机构，所述第一绳索驱动机构的绳索绕设于所述第一滑轮上。

在一示例性实施例中，所述多自由度腕关节还包括：第二传动机构，与所述第一弧形导轨传动配合，用于带动所述第一弧形导轨移动；和第三传动机构，与所述第二弧形导轨传动配合，用于带动所述第二弧形导轨移动。

在一示例性实施例中，所述第二传动机构包括：第二滑轮和第三滑轮，设于所述第一弧形导轨的两端；第四滑轮和第五滑轮，设于所述基座在所述第一弧形导轨移动方向上的两侧，所述第二滑轮与所述第四滑轮通过绳索传动连接，所述第三滑轮和所述第五滑轮也通过绳索传动连接。

在一示例性实施例中，所述多自由度腕关节还包括：第二绳索驱动机构，其绳索绕设于所述第二滑轮和所述第四滑轮上；和第三绳索驱动机构，其绳索绕设于所述第三滑轮和所述第五滑轮上。

在一示例性实施例中，所述第三传动机构包括：第六滑轮和第七滑轮，设于所述第二弧形导轨的两端；第八滑轮和第九滑轮，设于所述基座在所述第二弧形导轨移动方向上的两侧，所述第六滑轮与所述第八滑轮通过绳索传动连接，所述第七滑轮和所述第九滑轮通过绳索传动连接。

在一示例性实施例中，所述多自由度腕关节还包括：第四绳索驱动机构，其绳索绕设于所述第六滑轮和所述第八滑轮上；和第五绳索驱动机构，其绳索绕设于所述第七滑轮和所述第九滑轮上。

在一示例性实施例中，所述基座还设有第一安装通道，所述第一安装通道内设有多个第一轴承，多个所述第一轴承分处于所述第一弧形导轨的两侧、并构造出所述第一弧形导轨。

在一示例性实施例中，所述基座还设有第二安装通道，所述第二安装通道内设有多个第二轴承，多个所述第二轴承分处于所述第二弧形导轨的两侧、并构造出所述第二弧形导轨。

本发明实施例提出的机械手，包括上述任一实施例所述的多自由度腕关节。

本发明实施例提出的机器人，包括上述任一实施例所述的机械手。

本发明实施例提出的多自由度腕关节，结构简单，通过控制第一弧形导轨沿第一弧形轨道移动，可以实现驱使安装件相对于第二弧形导轨转动，通过控制第二弧形导轨沿第二弧形轨道移动，可以实现驱使安装件相对于第一弧形导轨转动。

进一步地，通过驱使安装座转动，实现安装座相对于安装件转动；这样多自由度腕关节为三自由度腕关节，不仅结构紧凑、小巧，而且能够完全模仿人类腕部的运动，可以更好地完成其所需执行的任务。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的其他优点可通过在说明书以及附图中所描述的方案来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本申请技术方案的理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。

图1为本发明实施例一所述的多自由度腕关节一示例的立体结构示意图；

图2为图1所示的多自由度腕关节的分解结构示意图；

图3为图1所示的多自由度腕关节中基座、第一弧形导轨和第二弧形导轨相组装后的局部示意图；

图4为本发明实施例一所述的多自由度腕关节另一示例的立体结构示意图。

其中，图1至图4中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

100安装座，200基座，210第一弧形轨道，220第二弧形轨道，231安装轴，232固定块，240第一安装通道，241第一轴承，250第二安装通道，251第二轴承，310第一弧形导轨，320第二弧形导轨，330滑轮座，331滑轮安装轴，340轴承，400安装件，410安装通孔，420安装臂，421安装臂，422安装臂，430第一构件，440第二构件，510第一传动机构，511第一滑轮，512第一万向节，513第二万向节，520第二传动机构，521第二滑轮，522第三滑轮，523第四滑轮，524第五滑轮，530第三传动机构，531第六滑轮，532第七滑轮，533第八滑轮，534第九滑轮，610第一绳索驱动机构，620第二绳索驱动机构，630第三绳索驱动机构，640第四绳索驱动机构，650第五绳索驱动机构。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一种该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；“连接”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

实施例一

本发明实施例提供的多自由度腕关节，如图1至图4所示，包括：安装座100；基座200，与安装座100相间隔、并设有第一弧形轨道210和第二弧形轨道220，第一弧形轨道210和第二弧形轨道220空间相交；第一弧形导轨310和第二弧形导轨320，一一对应可移动地设于第一弧形轨道210和第二弧形轨道220，第一弧形导轨310的凹曲面和第二弧形导轨320的凹曲面均朝向安装座100；安装件400，位于安装座100和基座200之间，并具有安装通孔410以及在安装通孔410的周向依次设置的四个安装臂420，相间隔的两个安装臂420共线，四个安装臂420同第一弧形导轨310的两端以及第二弧形导轨320的两端一一对应可转动连接，安装座100可转动地设于安装通孔410；其中，安装座100的旋转轴线a、第一弧形导轨310的旋转轴线b和第二弧形导轨320的旋转轴线c两两相交。

该多自由度腕关节，通过控制第一弧形导轨310沿第一弧形轨道210移动，实现驱使安装座100和安装件400相对于第二弧形导轨320转动；通过控制第二弧形导轨320沿第二弧形轨道220移动，实现驱使安装座100和安装件400相对于第一弧形导轨310转动；通过驱使安装座100转动，实现安装座100相对于安装件400转动；该多自由度腕关节为三自由度腕关节，不仅结构紧凑、小巧，而且能够完全模仿人类腕部的运动，可以更好地完成其所需执行的任务。

在一示例性实施例中，如图1所示，安装座100的旋转轴线a、第一弧形导轨310的旋转轴线b和第二弧形导轨320的旋转轴线c两两垂直相交于一点。这样，腕关节不仅整体十分紧凑，而且在工作空间内不存在奇异点，不存在腕关节在某些角度的运动中卡死的问题，能够实现腕关节在工作范围内任意姿态角度的连续运动，更好地完成其所需执行的任务。

在一实施例中，如图1至图4所示，第一弧形导轨310和第二弧形导轨320均设置为半圆弧导轨，第一弧形导轨310的直径和第二弧形导轨320的直径不相同，第一弧形导轨310的两端的中心和第二弧形导轨320的两端的中心位于同一平面内。通过两根半圆弧导轨的圆弧运动，可以在其工作空间中实现任意姿态角度的定位。

在一示例性实施例中，如图1、图2和图4所示，多自由度腕关节还包括：第一传动机构510，与安装座100传动配合，用于带动安装座100转动。

在一示例性中，如图1、图2和图4所示，第一传动机构510包括：第一滑轮511，可转动地设于基座200的朝向安装座100的一侧；和第一万向节512，位于安装通孔410内、并连接第一滑轮511和安装座100；其中，安装座100的旋转轴线a、第一弧形导轨310的旋转轴线b和第二弧形导轨320的旋转轴线c两两垂直相交于第一万向节512的十字轴的交点。可以是，第一滑轮511通过配有轴承的安装轴231安装在固定块232上，固定块232固定在基座200上。

第一弧形导轨310和第二弧形导轨320无论处于任何位置和姿态，第一滑轮511位置始终唯一，方便于驱动第一滑轮511转动；而且，第一滑轮511转动均能够驱动万向节带动安装座100一起转动，不会受到第一弧形导轨310和第二弧形导轨320位置和姿态的影响。

在一实施例中，如图1、图2和图4所示，多自由度腕关节还包括：至少一个第二万向节513，连接第一滑轮511和第一万向节512。可以是，第二万向节513为一个；或者可以是，第二万向节513为依次相连接的多个等；以上均可实现本申请的目的，其宗旨未脱离本发明的设计思想，在此不再赘述，均应属于本申请的保护范围内。

在一实施例中，如图4所示，多自由度腕关节还包括：第一绳索驱动机构610，第一绳索驱动机构610的绳索绕设于第一滑轮511上，第一绳索驱动机构610可以安装在基座200之外的其他结构上，用于驱动第一滑轮511正向转动或反向转动，这样可以有效减小基座200、安装座100、安装件400、第一弧形导轨310和第二弧形导轨320形成的组合结构的体积和重量。

当然也可以是，安装座100通过步进电机进行驱动(此方案图中未示出)，如将步进电机固定在安装件上，安装座100固定在步进电机的旋转轴上，也可实现本申请的目的，其宗旨未脱离本发明的设计思想，在此不再赘述，均应属于本申请的保护范围内。

在一示例性实施例中，如图1至图4所示，多自由度腕关节还包括：第二传动机构520，与第一弧形导轨310传动配合，用于带动第一弧形导轨310移动(也可以理解为转动)；和第三传动机构530，与第二弧形导轨320传动配合，用于带动第二弧形导轨320移动(也可以理解为转动)。

在一示例中，如图1至图4所示，第二传动机构520包括：第二滑轮521和第三滑轮522，一一对应设于第一弧形导轨310的两端、并处于第一弧形导轨310的两端的相背侧；第四滑轮523和第五滑轮524，一一对应设于基座200在第一弧形导轨310移动方向上的两侧，第二滑轮521与第四滑轮523通过绳索传动连接，第三滑轮522和第五滑轮524也通过绳索传动连接，通过两绳索带动第一弧形导轨310沿第一弧形轨道210移动。

在一实施例中，如图4所示，多自由度腕关节还包括：第二绳索驱动机构620，其绳索绕设于第二滑轮521和第四滑轮523上；和第三绳索驱动机构630，其绳索绕设于第三滑轮522和第五滑轮524上。第二绳索驱动机构620和第三绳索驱动机构630安装在基座200之外的其他结构上，这样可以有效减小基座200、安装座100、安装件400、第一弧形导轨310和第二弧形导轨320形成的组合结构的体积和重量。第二绳索驱动机构620的绳索进行收紧，第三绳索驱动机构630的绳索进行释放，第二滑轮521和第四滑轮523之间的距离减小，第三滑轮522和第五滑轮524之间的距离增大，这样可以驱动第一弧形导轨310沿第一弧形轨道210正向移动；第二绳索驱动机构620的绳索进行释放，第三绳索驱动机构630的绳索进行收紧，第二滑轮521和第四滑轮523之间的距离增大，第三滑轮522和第五滑轮524之间的距离减小，这样可以驱动第一弧形导轨310沿第一弧形轨道210反向移动。

在一示例中，如图1、图2和图4所示，第三传动机构530包括：第六滑轮531和第七滑轮532，一一对应设于第二弧形导轨320的两端、并处于第二弧形导轨320的两端的相背侧；第八滑轮533和第九滑轮534，一一对应设于基座200在第二弧形导轨320移动方向上的两侧，第六滑轮531与第八滑轮533通过绳索传动连接，第七滑轮532和第九滑轮534通过绳索传动连接，通过两绳索带动第二弧形导轨320沿第二弧形轨道220移动。

在一实施例中，如图4所示，多自由度腕关节还包括：第四绳索驱动机构640，其绳索绕设于第六滑轮531和第八滑轮533上；和第五绳索驱动机构650，其绳索绕设于第七滑轮532和第九滑轮534上。第四绳索驱动机构640和第五绳索驱动机构650安装在基座200之外的其他结构上，这样可以有效减小基座200、安装座100、安装件400、第一弧形导轨310和第二弧形导轨320形成的组合结构的体积和重量。第四绳索驱动机构640的绳索进行收紧，第五绳索驱动机构650的绳索进行释放，第六滑轮531和第八滑轮533之间的距离减小，第七滑轮532和第九滑轮534之间的距离增大，这样可以驱动第二弧形导轨320沿第二弧形轨道220正向移动；第四绳索驱动机构640的绳索进行释放，第五绳索驱动机构650的绳索进行收紧，第六滑轮531和第八滑轮533之间的距离增大，第七滑轮532和第九滑轮534之间的距离减小，这样可以驱动第二弧形导轨320沿第二弧形轨道220反向移动。

该多自由度腕关节，通过第一绳索驱动机构610、第二绳索驱动机构620、第三绳索驱动机构630、第四绳索驱动机构640和第五绳索驱动机构650进行驱动，实现三个自由度的角度和姿态调整，可以实现低末端惯量、高柔顺性、高扭矩负载、高运动速度。

在一示例性实施例中，如图1至图4所示，第一弧形导轨310的两端和第二弧形导轨320的两端均具有滑轮座330，滑轮座330设有滑轮安装轴331和安装孔，四个安装孔位于四个滑轮安装轴331的内侧，安装孔内设有轴承340，四个安装臂420安装在四个轴承340内，第二滑轮521、第三滑轮522、第六滑轮531和第七滑轮532安装在四个安装轴231上。

在一示例性实施例中，如图1、图2和图4所示，安装件400包括第一构件430和第二构件440，第一构件430包括壳体和连接在壳体的外侧面且间隔180度设置的两个安装臂421，第二构件440包括安装块和连接在安装块的外侧面且间隔180度设置的两个安装臂422，安装块定位于壳体内，与安装块连接的两个安装臂422伸出壳体，四个安装臂420周向均布设置。壳体和安装块共同构造出安装通孔410。

在一示例性实施例中，如图1至图4所示，基座200还设有第一安装通道240和第二安装通道250，第一安装通道240和第二安装通道250垂直相交。如图3所示，第一安装通道240内设有多个第一轴承241，多个第一轴承241分处于第一弧形导轨310的两侧、并构造出第一弧形导轨310。如图3所示，第二安装通道250内设有多个第二轴承251，多个第二轴承251分处于第二弧形导轨320的两侧、并构造出第二弧形导轨320。

其中，多个第一轴承241设置为不少于三个，这样可以限定第一弧形导轨310的运动轨迹；多个第二轴承251也设置为不少于三个，这样可以限定第二弧形导轨320的运动轨迹。

实施例二

本发明实施例提供的多自由度腕关节(图中未示出，可结合图1和图2进行理解)，包括：安装件400，具有在周向依次设置的四个安装臂420，任意相间隔的两个所述安装臂420共线；基座200，与所述安装件400相间隔、并设有第一弧形轨道210和第二弧形轨道220，所述第一弧形轨道210和所述第二弧形轨道220空间相交；第一弧形导轨310和第二弧形导轨320，一一对应可移动地设于所述第一弧形轨道210和所述第二弧形轨道220，所述第一弧形导轨310的凹曲面和所述第二弧形导轨320的凹曲面均朝向所述安装件400，四个所述安装臂420同所述第一弧形导轨310的两端以及所述第二弧形导轨320的两端一一对应可转动连接。

该多自由度腕关节为两自由度腕关节，结构简单，通过控制第一弧形导轨310沿第一弧形轨道210移动，可以实现驱使安装件400相对于第二弧形导轨320转动，通过控制第二弧形导轨320沿第二弧形轨道220移动，可以实现驱使安装件400相对于第一弧形导轨310转动。

该实施例与实施例一的主要区别在于，未设置安装座100、第一传动机构510以及第一绳索驱动机构610。

实施例三

本发明实施例提出的机械手(图中未示出)，包括机械手主体和实施例一所述的多自由度腕关节，机械手主体固定在安装座上。

该实施例提供的机械手，具备实施例一提供的多自由度腕关节的全部优点，在此不再赘述。

实施例四

本发明实施例提出的机械手(图中未示出)，包括机械手主体和实施例二所述的多自由度腕关节，机械手主体固定在安装件上。

该实施例提供的机械手，具备实施例二提供的多自由度腕关节的全部优点，在此不再赘述。

实施例五

本发明实施例提出的机器人(图中未示出)，包括实施例三或实施例四所述的机械手。

该实施例提供的机器人，具备实施例三或实施例四提供的多自由度腕关节的全部优点，在此不再赘述。

综上所述，本发明实施例提出的多自由度腕关节，通过控制第一弧形导轨沿第一弧形轨道移动，实现驱使安装座和安装件相对于第二弧形导轨转动；通过控制第二弧形导轨沿第二弧形轨道移动，实现驱使安装座和安装件相对于第一弧形导轨转动；通过驱使安装座转动，实现安装座相对于安装件转动；该多自由度腕关节为三自由度腕关节，不仅结构紧凑、小巧，而且能够完全模仿人类腕部的运动，可以更好地完成其所需执行的任务。

在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“直接连接”、“间接连接”、“固定连接”、“安装”、“装配”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；术语“安装”、“连接”、“固定连接”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

虽然本发明所揭露的实施方式如上，但所述的内容仅为便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属领域内的技术人员，在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式及细节上进行任何的修改与变化，但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定为准。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (15)

1.一种多自由度腕关节，其特征在于，包括：

安装件，具有在周向依次设置的四个安装臂，相间隔的两个所述安装臂共线；

基座，与所述安装件相间隔、并设有第一弧形轨道和第二弧形轨道，所述第一弧形轨道和所述第二弧形轨道空间相交；

第一弧形导轨和第二弧形导轨，一一对应可移动地设于所述第一弧形轨道和所述第二弧形轨道，所述第一弧形导轨的凹曲面和所述第二弧形导轨的凹曲面均朝向所述安装件，四个所述安装臂同所述第一弧形导轨的两端以及所述第二弧形导轨的两端一一对应可转动连接。

2.根据权利要求1所述的多自由度腕关节，其特征在于，还包括：

安装座，位于所述安装件的背向所述基座的一侧，所述安装件还具有安装通孔，四个所述安装臂在所述安装孔的周向依次设置，所述安装座可转动地设于所述安装通孔；

其中，所述安装座的旋转轴线、所述第一弧形导轨的旋转轴线和所述第二弧形导轨的旋转轴线两两相交。

3.根据权利要求2所述的多自由度腕关节，其特征在于，所述第一弧形导轨和所述第二弧形导轨均为半圆弧导轨，所述第一弧形导轨的直径和所述第二弧形导轨的直径不相同；

其中，所述安装座的旋转轴线、所述第一弧形导轨的旋转轴线和所述第二弧形导轨的旋转轴线两两垂直相交于一点。

4.根据权利要求2或3所述的多自由度腕关节，其特征在于，还包括：

第一传动机构，与所述安装座传动配合，用于带动所述安装座转动。

5.根据权利要求4所述的多自由度腕关节，其特征在于，所述第一传动机构包括：

第一滑轮，可转动地设于所述基座的朝向所述安装座的一侧；和

第一万向节，位于所述安装通孔内、并连接所述第一滑轮和所述安装座；

其中，所述安装座的旋转轴线、所述第一弧形导轨的旋转轴线和所述第二弧形导轨的旋转轴线两两垂直相交于所述第一万向节的十字轴的交点。

6.根据权利要求5所述的多自由度腕关节，其特征在于，还包括：

至少一个第二万向节，连接所述第一滑轮和所述第一万向节。

7.根据权利要求5所述的多自由度腕关节，其特征在于，所述多自由度腕关节还包括：

第一绳索驱动机构，所述第一绳索驱动机构的绳索绕设于所述第一滑轮上。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的多自由度腕关节，其特征在于，还包括：

第二传动机构，与所述第一弧形导轨传动配合，用于带动所述第一弧形导轨移动；和

第三传动机构，与所述第二弧形导轨传动配合，用于带动所述第二弧形导轨移动。

9.根据权利要求8所述的多自由度腕关节，其特征在于，所述第二传动机构包括：

第二滑轮和第三滑轮，设于所述第一弧形导轨的两端；

第四滑轮和第五滑轮，设于所述基座在所述第一弧形导轨移动方向上的两侧，所述第二滑轮与所述第四滑轮通过绳索传动连接，所述第三滑轮和所述第五滑轮也通过绳索传动连接。

10.根据权利要求9所述的多自由度腕关节，其特征在于，还包括：

第二绳索驱动机构，其绳索绕设于所述第二滑轮和所述第四滑轮上；和

第三绳索驱动机构，其绳索绕设于所述第三滑轮和所述第五滑轮上。

11.根据权利要求8所述的多自由度腕关节，其特征在于，所述第三传动机构包括：

第六滑轮和第七滑轮，设于所述第二弧形导轨的两端；

第八滑轮和第九滑轮，设于所述基座在所述第二弧形导轨移动方向上的两侧，所述第六滑轮与所述第八滑轮通过绳索传动连接，所述第七滑轮和所述第九滑轮通过绳索传动连接。

12.根据权利要求11所述的多自由度腕关节，其特征在于，还包括：

第四绳索驱动机构，其绳索绕设于所述第六滑轮和所述第八滑轮上；和

第五绳索驱动机构，其绳索绕设于所述第七滑轮和所述九滑轮上。

13.根据权利要求1至3中任一项所述的多自由度腕关节，其特征在于，

所述基座还设有第一安装通道，所述第一安装通道内设有多个第一轴承，多个所述第一轴承分处于所述第一弧形导轨的两侧、并构造出所述第一弧形导轨；

所述基座还设有第二安装通道，所述第二安装通道内设有多个第二轴承，多个所述第二轴承分处于所述第二弧形导轨的两侧、并构造出所述第二弧形导轨。

14.一种机械手，其特征在于，包括如权利要求1至13中任一项所述的多自由度腕关节。

15.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求14所述的机械手。

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