CN115254731A - 防喷器自动清洗方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及防喷器技术领域，公开了一种防喷器自动化清洗系统，包括：移动装置用于放置防喷器；自动清洗模块用于根据控制模块发送的控制指令以对防喷器进行清洗操作；视觉采集模块用于对清洗区域处的防喷器进行图像采集，并将采集到防喷器图像传输至控制模块以进行图像分析；控制模块用于对接收到的防喷器图像进行图像分析并确定相应的控制指令，并将控制指令传输至自动清洗模块。本发明实施例还公开了防喷器自动化清洗方法及装置。本发明实施例中通过对防喷器进行图像识别以确定相应的防喷器信息，并根据防喷器信息确定清洗模块的控制方式，进而实现对防喷器的全面清洗，通过自动化的清洗方式，大大提升了清洗效率以及清洗的整洁度。

Description

防喷器自动清洗方法及装置

技术领域

本发明涉及石油钻采技术领域，具体涉及一种防喷器自动清洗方法及装置。

背景技术

目前，防喷器是石油行业在钻井、修井、试油等过程中有效控制井口压力，预防井喷事故发生的关键设备，重量可达20吨，体积庞大、结构复杂，而且外形不规则。在防喷器现场使用过程中，因为钻井条件恶劣，工艺过程复杂，在防喷器使用完毕回厂检修时，表面及内腔经常附着高粘度的原油和泥浆，如果不加以清理，将无法进行后续的维修和检测工作。为了保证防喷器的正常维修和试压检测，都是通过人工来清理防喷器表面和腔体内附着的原油和泥浆。因为原油和泥浆粘性很强，而且附着时间较长，在防喷器表面和腔体内附着的十分牢固，人工清洗难度极大。因此，设计一种能够进行高效清洗防喷器的方案成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

针对所述缺陷，本发明实施例公开了一种防喷器自动清洗方法，其能够实现防喷器的自动清洗。

本发明实施例第一方面公开了防喷器自动清洗方法，包括：

通过视觉采集模块对防喷器进行图像采集以获取相应的防喷器图像，并对所述防喷器图像进行图像识别以确定相应的防喷器信息；

根据所述防喷器信息确定相应的清洗模块的控制方式，所述控制方式包括移动路径和清洗方式；

根据所述移动路径来控制清洗模块移动至相应的位置以对防喷器进行清洗控制操作；

当完成相应的清洗操作时，控制所述视觉采集模块对防喷器进行图像采集以得清洗图像信息；

根据所述清洗图像信息进行脏污识别以确定相应防喷器的脏污状态。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述通过视觉采集模块对防喷器进行图像采集以获取相应的防喷器图像，并对所述防喷器图像进行图像识别以确定相应的防喷器信息，包括：

控制视觉采集模块向防喷器内部进行移动以获取防喷器的内腔图像信息；

通过视觉采集模块对防喷器外部进行拍摄以获取防喷器的外观图像信息；

对所述内腔图像信息和外观图像信息进行图像识别以确定防喷器的内腔信息和外观信息，所述内腔信息为防喷器的内腔模型信息，所述外观信息为防喷器的外观模型信息。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述防喷器放置于移动装置上，在防喷器清洗过程中，控制移动装置自转以实现相应的清洗操作。

本发明实施例第二方面公开一种防喷器自动化清洗系统，包括：

移动装置，所述移动装置用于放置防喷器，并将防喷器移动至清洗区域；

自动清洗模块，所述自动清洗模块用于根据控制模块发送的控制指令以对防喷器进行清洗操作；

视觉采集模块，所述视觉采集模块用于对清洗区域处的防喷器进行图像采集，并将采集到防喷器图像传输至控制模块以进行图像分析；

控制模块，所述控制模块用于对接收到的防喷器图像进行图像分析并确定相应的控制指令，并将所述控制指令传输至自动清洗模块。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述清洗系统包括清洗间和清洗准备区，所述清洗间内设置有所述清洗区域；所述移动装置为移动平板车；

所述移动装置用于将防喷器从清洗准备区移动至清洗间，所述自动清洗模块和视觉采集模块均设置于清洗间内。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述清洗区域处设置有多个排污槽，所述排污槽通过排污通道与过滤装置连通，所述过滤装置用于对进入其中的污水进行过滤操作；

所述过滤装置为三级过滤池，所述排污通道处设置有污泥泵，所述污泥泵用于对排污通道中的污水进行加压操作；

所述清洗间内设置有排水斜坡，所述排水斜坡用于将冲洗下的污水排放至排污槽；

所述自动清洗模块包括机械手和清洗接头，所述清洗接头设置于机械手处，所述机械手与控制模块电性连接，所述机械手用于控制清洗接头的移动位置。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述清洗接头包括外部清洗接头和内部清洗接头，所述外部清洗接头包括清水接头、热水接头和气枪接头；所述内部清洗接头包括清水接头、热水接头和气枪接头。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述清洗间顶部设置有与控制模块电性连接的移动装置，所述移动装置用于控制视觉采集模块的移动方向；

所述清洗系统还包括与控制模块电性连接的运行控制按键、高压冲洗系统和高温加热系统，所述运行控制按键用于对系统的启动或者停止进行控制。

本发明实施例第三方面公开一种防喷器自动清洗装置，包括：

第一图像采集模块：用于通过视觉采集模块对防喷器进行图像采集以获取相应的防喷器图像，并对所述防喷器图像进行图像识别以确定相应的防喷器信息；

控制确定模块：用于根据所述防喷器信息确定相应的清洗模块的控制方式，所述控制方式包括移动路径和清洗方式；

清洗模块：用于根据所述移动路径来控制清洗模块移动至相应的位置以对防喷器进行清洗控制操作；

第二图像采集模块：用于当完成相应的清洗操作时，控制所述视觉采集模块对防喷器进行图像采集以得清洗图像信息；

脏污确定模块：用于根据所述清洗图像信息进行脏污识别以确定相应防喷器的脏污状态。

本发明实施例第四方面公开一种电子设备，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，用于执行本发明实施例第一方面公开的防喷器自动清洗方法。

本发明实施例第五方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的防喷器自动清洗方法。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

本发明实施例中通过对防喷器进行图像识别以确定相应的防喷器信息，并根据防喷器信息确定清洗模块的控制方式，进而实现对防喷器的全面清洗，通过自动化的清洗方式，大大提升了清洗效率以及清洗的整洁度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的防喷器自动清洗方法的流程示意图；

图2是本发明实施例公开的图像采集的具体流程示意图；

图3是本发明实施例公开的视觉采集系统进行图像采集的示意图；

图4是本发明实施例公开的自动清洗模块清洗内腔的示意图；

图5是本发明实施例公开的自动清洗模块清洗外观的示意图；

图6是本发明实施例公开的防喷器自动化清洗系统的结构示意图；

图7是本发明实施例公开的处于清洗状态的清洗系统的结构示意图；

图8是本发明实施例公开的进行内腔清洗的结构示意图；

图9是本发明实施例公开的不同清洗接头的结构示意图；

图10是本发明实施例公开的带有污泥的防喷器的结构示意图；

图11是本发明实施例公开的不同类型的自动清洗模块的结构示意图；

图12是本发明实施例公开的高压喷淋过滤的结构示意图；

图13是本发明实施例提供的一种防喷器自动清洗装置的结构示意图；

图14是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

附图标记：1、移动装置；2、视觉采集模块；3、自动清洗模块；31、机械手；32、清洗接头；4、清洗间；41、清洗区域；42、排水斜坡；43、钢板；5、清洗准备区；6、过滤装置；61、排污槽；62、排污通道；63、污泥泵；7、高压冲洗系统；8、高压加热系统；9、防喷器；

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，示例性地，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了保证防喷器的正常维修和试压检测，都是通过人工来清理防喷器表面和腔体内附着的原油和泥浆。因为原油和泥浆粘性很强，而且附着时间较长，在防喷器表面和腔体内附着的十分牢固，人工清洗难度极大。基于此，本发明实施例公开了防喷器自动清洗方法、装置、电子设备及存储介质，通过对防喷器进行图像识别以确定相应的防喷器信息，并根据防喷器信息确定清洗模块的控制方式，进而实现对防喷器的全面清洗，通过自动化的清洗方式，大大提升了清洗效率以及清洗的整洁度。

实施例一

请参阅图1，图1是本发明实施例公开的防喷器自动清洗方法的流程示意图。其中，本发明实施例所描述的方法的执行主体为由软件或/和硬件组成的执行主体，该执行主体可以通过有线或/和无线方式接收相关信息，并可以发送一定的指令。当然，其还可以具有一定的处理功能和存储功能。该执行主体可以控制多个设备，例如远程的物理服务器或云服务器以及相关软件，也可以是对某处安置的设备进行相关操作的本地主机或服务器以及相关软件等。在一些场景中，还可以控制多个存储设备，存储设备可以与设备放置于同一地方或不同地方。

如图1所示，该基于防喷器自动清洗方法包括以下步骤：

S101：通过视觉采集模块2对防喷器9进行图像采集以获取相应的防喷器图像，并对所述防喷器图像进行图像识别以确定相应的防喷器信息；

本步骤主要是对防喷器来进行图像采集，不同的防喷器具有不同的形态，对于不同的防喷器需要采用不同的清洗模式，因为不同类型的防喷器具有不同的内腔与外观，如果不针对特定的防喷器采用不同的清洗模块，则无法实现更有效力的清洗；会存在相应的清洗死角使得无法达到预期目的。这里在进行识别的时候，可以直接录入相应的防喷器信息，比如可以录入环形防喷器、单闸板防喷器、双闸板防喷器和四通防喷器这几种类型，然后针对于每种不同的防喷器匹配不同的清洗模式。这里在进行视觉识别的时候，可以通过直接对防喷器进行图像采集，然后确定其类型，并最终确定相应的清洗模块；这里在进行视觉采集的时候，可以直接对防喷器整体图像进行采集，也可以对其铭牌进行图像采集识别；在本发明实施例中通过采用图像识别的方式，能够实现更准确的识别的目的。

更为优选的，图2是本发明实施例公开的图像采集的具体流程示意图，如图2所示，所述通过视觉采集模块2对防喷器进行图像采集以获取相应的防喷器图像，并对所述防喷器图像进行图像识别以确定相应的防喷器信息，包括：

S1011：控制视觉采集模块2向防喷器内部进行移动以获取防喷器的内腔图像信息；

S1012：通过视觉采集模块2对防喷器外部进行拍摄以获取防喷器的外观图像信息；

S1013：对所述内腔图像信息和外观图像信息进行图像识别以确定防喷器的内腔信息和外观信息，所述内腔信息为防喷器的内腔模型信息，所述外观信息为防喷器的外观模型信息。

图3是本发明实施例公开的视觉采集系统进行图像采集的示意图；如图3所示的，视觉采集模块2通过设置于伸缩移动臂上来进行位置的移动，在本发明实施例中视觉采集模块2可以上下或者左右滑动，通过移动能够使得摄像头有更好的拍摄角度，在进行具体实施的时候，在视觉采集模块2处还设置有灯光模块来对其进行拍摄，这样在视觉采集模块2伸入到内腔的时候，能够获取到更加清楚的图像。由于防喷器设置于小车上，可以控制小车进行360度转动，使得摄像头能够采集360度的全景图像，能够更加准确识别防喷器的外观和内腔的情况。

更为优选的，所述防喷器放置于移动装置1上，在防喷器清洗过程中，控制移动装置1自转以实现相应的清洗操作。

S102：根据所述防喷器信息确定相应的清洗模块的控制方式，所述控制方式包括移动路径和清洗方式；

这里确定了防喷器的具体类型，也即是确定了是环形防喷器、单闸板防喷器、双闸板防喷器和四通防喷器，这样只要匹配对应的控制方式即可。因为不同的防喷器其使得清洗模块的移动路径也会产生差异，也可以配置不同的清洗模式。在进行具体实施的时候，这里的防喷器信息还有一种维度的信息就是脏污程度信息，比如当脏污程度较高的时候，则需要配置更长的清洗时间和更高的水压来进行脏污清洗，特别是在识别到防喷器处具有冰霜的时候，则可以通过提高水温以及压力清洗液等来进行脏污清洗。

S103：根据所述移动路径来控制清洗模块移动至相应的位置以对防喷器进行清洗控制操作；

图4是本发明实施例公开的自动清洗模块3清洗内腔的示意图；图5是本发明实施例公开的自动清洗模块3清洗外观的示意图；如图4和图5所示，其通过采用伸缩杆或者机械臂来控制喷头移动至对应位置来实现相应的清洗操作，通过移动路径来控制喷头达到各个设定位置来进行喷淋操作最终实现对防喷器的清洗操作。

S104：当完成相应的清洗操作时，控制所述视觉采集模块2对防喷器进行图像采集以得清洗图像信息；

S105：根据所述清洗图像信息进行脏污识别以确定相应防喷器的脏污状态。

当清洗完成之后，可以通过视觉采集模块2对防喷器进行图像采集以确定清洗后的防喷器的清洗状况；设备完成清洗步骤后，系统进行视觉扫描，判断是否满足洁净程度，选择再次冲洗或结束流程；完成清洗，则移动平板车离开清洗间4。

本发明实施例中通过对防喷器进行图像识别以确定相应的防喷器信息，并根据防喷器信息确定清洗模块的控制方式，进而实现对防喷器的全面清洗，通过自动化的清洗方式，大大提升了清洗效率以及清洗的整洁度。

实施例二

图6是本发明实施例公开的防喷器自动化清洗系统的结构示意图；图7是本发明实施例公开的处于清洗状态的清洗系统的结构示意图；如图6和图7所示，本发明实施例第二方面公开一种防喷器自动化清洗系统，包括：

移动装置1，所述移动装置1用于放置防喷器9，并将防喷器9移动至清洗区域41；

自动清洗模块3，所述自动清洗模块3用于根据控制模块发送的控制指令以对防喷器9进行清洗操作；

视觉采集模块2，所述视觉采集模块2用于对清洗区域41处的防喷器9进行图像采集，并将采集到防喷器9图像传输至控制模块以进行图像分析；

控制模块，所述控制模块用于对接收到的防喷器9图像进行图像分析并确定相应的控制指令，并将所述控制指令传输至自动清洗模块3。

通过视觉采集模块2获取到对应的防喷器9的图像，然后确定防喷器9的类型，使得控制器能够根据防喷器9的类型来确定相应的清洗模式，根据清洗模块来控制自动清洗模块3来对防喷器9进行清洗操作。图10是本发明实施例公开的带有污泥的防喷器9的结构示意图；如图10所示，其为带有污泥的防喷器9的结构示意图；本发明所要实现的就是将防喷器9表面以及内腔的脏污清洗干净。

更为优选的，所述清洗系统包括清洗间4和清洗准备区5，所述清洗间4内设置有所述清洗区域41；所述移动装置1为移动平板车；清洗间4由两侧设置有钢板43，通过设置钢板43使得整体能够具有更高的耐冲击强度，使得清洗间4的使用更加稳定。

所述移动装置1用于将防喷器9从清洗准备区5移动至清洗间4，所述自动清洗模块3和视觉采集模块2均设置于清洗间4内。

本发明实施例中的移动装置1主要是为了将防喷器9从清洗准备区5移动至清洗间4，清洗间4主要流程：系统进行视觉扫描采集，对防喷器9识别，判断清洗路径，包括外观和内腔；自动冲洗模块开始清洗外观和内腔，进行融冰、除泥、风干步骤；设备完成清洗步骤后，系统进行视觉扫描，判断是否满足洁净程度，选择再次冲洗或结束流程；完成清洗，移动平板车离开清洗间4；高压喷头对清洗过程产生的淤泥进行清洗，由排水槽排向三级过滤池。通过上述方式实现防喷器9清洗以及脏污过滤。

本发明实施例还包括有自动清洗模块3：配备对应工件设置相应的清洗工件，包括机械臂、桁架和龙门架。

更为优选的，图12是本发明实施例公开的高压喷淋过滤的结构示意图；如图12所示，所述清洗区域41处设置有多个排污槽61，所述排污槽61通过排污通道62与过滤装置6连通，所述过滤装置6用于对进入其中的污水进行过滤操作；并且可以将过滤后的水接入高压冲洗系统7中来实现水的循环利用，这里采用三级过滤可以滤除污泥油沙等，减少后续冲洗堵塞的情况出现。并且由于在清洗间内也设置了高压冲头，这样也能够保持清洗间的干净整洁。

所述过滤装置6为三级过滤池，所述排污通道62处设置有污泥泵63，所述污泥泵63用于对排污通道62中的污水进行加压操作；

所述清洗间4内设置有排水斜坡42，所述排水斜坡42用于将冲洗下的污水排放至排污槽61；能够进一步提升清洗间的整洁度。

更为优选的，图8是本发明实施例公开的进行内腔清洗的结构示意图；图9是本发明实施例公开的不同清洗接头的结构示意图；图11是本发明实施例公开的不同类型的自动清洗模块的结构示意图；如图8、图9和图11所示，所述自动清洗模块3包括机械手31和清洗接头32，所述清洗接头32设置于机械手31处，所述机械手31与控制模块电性连接，所述机械手31用于控制清洗接头32的移动位置。所述清洗接头32包括外部清洗接头32和内部清洗接头32，所述外部清洗接头32包括清水接头、热水接头和气枪接头；所述内部清洗接头32包括清水接头、热水接头和气枪接头。

通过上述模块实现了多种形式的喷淋接头的设置，通过喷淋接头的设置使得能够进行更多样的化的喷淋操作，并且通过配置高压高温，还可以实现化冰操作等。在进行具体实施的时候，还可以设置手动冲洗模块来进行冲洗操作，这样能够辅助进行防喷器9的冲洗操作。

更为优选的，所述清洗间4顶部设置有与控制模块电性连接的移动装置1，所述移动装置1用于控制视觉采集模块2的移动方向；

所述清洗系统还包括与控制模块电性连接的运行控制按键，所述运行控制按键用于对系统的启动或者停止进行控制。通过设置运行控制按键使得用户可以控制整个系统的启动与停止。

本发明实施例的方案适用于钻井井控装置防喷器的配套工程，可对于防喷器自动化清洗，主要用于井控设备在现场返回维修车间后进行自动清洗。系统采用全自动系统操作模式，综合利用全自动清洗模块3、视觉扫描采集、移动平板车等设备和技术，全自动清洗防喷器内部和外部，清洗区域41有排水坡，清洗的污水经过三级沉淀池进行过滤，清水再重新投入使用，系统清洗由清水、高温热水、压缩空气组成，可以满足客户对设备融冰、除泥、风干的要求。

具体的，清洗车间由清洗准备间、清洗间4组成。系统设备由清洗设备间设备、清洗间4设备及清洗监控软件设备组成。清洗流程如下：在清洗准备区5，进行防喷器9在移动小车的摆放和固定；检查完成后，移动平板车按自动程序进入清洗间4；设备进行清洗步骤后，离开清洗车间。本发明实施例的方案具有如下优势：第一、清洗区域41使用污水使用三级沉淀池进行沉淀和过滤。第二、污水过滤后重新进入高压冲洗系统7和高压加热系统8，供清洗使用。第三、配备清洗准备间、清洗间4，实现干湿分离。第四、配备移动平板车，实现平稳转移防喷器9。第五、配备视觉扫描、自动清洗模块3，实现清洗防喷器外观和内腔，有效判断防喷器清洗程度，提升清洗效率。第六、配备高压、高温清洗设备，解决融冰、除泥、风干的问题。第七、配备高清摄像头，实现24小时实时监控。第八、能够实现全自动高精度清洗防喷器9，实现无人清洗。本发明实施例中通过对防喷器进行图像识别以确定相应的防喷器信息，并根据防喷器信息确定清洗模块的控制方式，进而实现对防喷器的全面清洗，通过自动化的清洗方式，大大提升了清洗效率以及清洗的整洁度。

实施例三

请参阅图13，图13是本发明实施例公开的防喷器自动清洗装置的结构示意图。如图13所示，该防喷器自动清洗装置可以包括：

第一图像采集模块21：用于通过视觉采集模块对防喷器进行图像采集以获取相应的防喷器图像，并对所述防喷器图像进行图像识别以确定相应的防喷器信息；

控制确定模块22：用于根据所述防喷器信息确定相应的清洗模块的控制方式，所述控制方式包括移动路径和清洗方式；

清洗模块23：用于根据所述移动路径来控制清洗模块移动至相应的位置以对防喷器进行清洗控制操作；

第二图像采集模块24：用于当完成相应的清洗操作时，控制所述视觉采集模块对防喷器进行图像采集以得清洗图像信息；

脏污确定模块25：用于根据所述清洗图像信息进行脏污识别以确定相应防喷器的脏污状态。

本发明实施例中通过对防喷器进行图像识别以确定相应的防喷器信息，并根据防喷器信息确定清洗模块的控制方式，进而实现对防喷器的全面清洗，通过自动化的清洗方式，大大提升了清洗效率以及清洗的整洁度。

实施例四

请参阅图14，图14是本发明实施例公开的一种电子设备的结构示意图。电子设备可以是计算机以及服务器等，当然，在一定情况下，还可以是手机、平板电脑以及监控终端等智能设备，以及具有处理功能的图像采集装置。如图14所示，该电子设备可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器510；

与存储器510耦合的处理器520；

其中，处理器520调用存储器510中存储的可执行程序代码，执行实施例一中的防喷器自动清洗方法中的部分或全部步骤。

本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行实施例一中的防喷器自动清洗方法中的部分或全部步骤。

本发明实施例还公开一种计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行实施例一中的防喷器自动清洗方法中的部分或全部步骤。

本发明实施例还公开一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行实施例一中的防喷器自动清洗方法中的部分或全部步骤。

在本发明的各种实施例中，应理解，所述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。所述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例所述方法的部分或全部步骤。

在本发明所提供的实施例中，应理解，“与A对应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其他信息确定B。

本领域普通技术人员可以理解所述实施例的各种方法中的部分或全部步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本发明实施例公开的防喷器自动清洗方法、装置、电子设备及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种防喷器自动清洗方法，其特征在于，包括：

通过视觉采集模块对防喷器进行图像采集以获取相应的防喷器图像，并对所述防喷器图像进行图像识别以确定相应的防喷器信息；

根据所述防喷器信息确定相应的清洗模块的控制方式，所述控制方式包括移动路径和清洗方式；

根据所述移动路径来控制清洗模块移动至相应的位置以对防喷器进行清洗控制操作；

当完成相应的清洗操作时，控制所述视觉采集模块对防喷器进行图像采集以得清洗图像信息；

根据所述清洗图像信息进行脏污识别以确定相应防喷器的脏污状态。

2.如权利要求1所述的防喷器自动清洗方法，其特征在于，所述通过视觉采集模块对防喷器进行图像采集以获取相应的防喷器图像，并对所述防喷器图像进行图像识别以确定相应的防喷器信息，包括：

控制视觉采集模块向防喷器内部进行移动以获取防喷器的内腔图像信息；

通过视觉采集模块对防喷器外部进行拍摄以获取防喷器的外观图像信息；

对所述内腔图像信息和外观图像信息进行图像识别以确定防喷器的内腔信息和外观信息，所述内腔信息为防喷器的内腔模型信息，所述外观信息为防喷器的外观模型信息。

3.如权利要求1所述的防喷器自动清洗方法，其特征在于，所述防喷器放置于移动装置上，在防喷器清洗过程中，控制移动装置自转以实现相应的清洗操作。

4.一种防喷器自动化清洗系统，其特征在于，包括：

移动装置，所述移动装置用于放置防喷器，并将防喷器移动至清洗区域；

自动清洗模块，所述自动清洗模块用于根据控制模块发送的控制指令以对防喷器进行清洗操作；

视觉采集模块，所述视觉采集模块用于对清洗区域处的防喷器进行图像采集，并将采集到防喷器图像传输至控制模块以进行图像分析；

控制模块，所述控制模块用于对接收到的防喷器图像进行图像分析并确定相应的控制指令，并将所述控制指令传输至自动清洗模块。

5.如权利要求4所述的防喷器自动化清洗系统，其特征在于，所述清洗系统包括清洗间和清洗准备区，所述清洗间内设置有所述清洗区域；所述移动装置为移动平板车；

所述移动装置用于将防喷器从清洗准备区移动至清洗间，所述自动清洗模块和视觉采集模块均设置于清洗间内。

6.如权利要求5所述的防喷器自动化清洗系统，其特征在于，所述清洗区域处设置有多个排污槽，所述排污槽通过排污通道与过滤装置连通，所述过滤装置用于对进入其中的污水进行过滤操作；

所述过滤装置为三级过滤池，所述排污通道处设置有污泥泵，所述污泥泵用于对排污通道中的污水进行加压操作；

所述清洗间内设置有排水斜坡，所述排水斜坡用于将冲洗下的污水排放至排污槽；

所述自动清洗模块包括机械手和清洗接头，所述清洗接头设置于机械手处，所述机械手与控制模块电性连接，所述机械手用于控制清洗接头的移动位置。

7.如权利要求6所述的防喷器自动化清洗系统，其特征在于，所述清洗接头包括外部清洗接头和内部清洗接头，所述外部清洗接头包括清水接头、热水接头和气枪接头；所述内部清洗接头包括清水接头、热水接头和气枪接头。

8.如权利要求4-7中任意一项所述的防喷器自动化清洗系统，其特征在于，所述清洗间顶部设置有与控制模块电性连接的移动装置，所述移动装置用于控制视觉采集模块的移动方向；

所述清洗系统还包括与控制模块电性连接的运行控制按键，所述运行控制按键用于对系统的启动或者停止进行控制。

9.一种防喷器自动清洗装置，其特征在于，包括：

第一图像采集模块：用于通过视觉采集模块对防喷器进行图像采集以获取相应的防喷器图像，并对所述防喷器图像进行图像识别以确定相应的防喷器信息；

控制确定模块：用于根据所述防喷器信息确定相应的清洗模块的控制方式，所述控制方式包括移动路径和清洗方式；

清洗模块：用于根据所述移动路径来控制清洗模块移动至相应的位置以对防喷器进行清洗控制操作；

第二图像采集模块：用于当完成相应的清洗操作时，控制所述视觉采集模块对防喷器进行图像采集以得清洗图像信息；

脏污确定模块：用于根据所述清洗图像信息进行脏污识别以确定相应防喷器的脏污状态。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行权利要求1至3任一项所述的防喷器自动清洗方法。

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