CN115252968A - 远程控制装置及注射系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及医疗器械技术领域，提供了一种远程控制装置及注射系统。远程控制装置包括安装座、活动件、位置传感器、力反馈组件以及控制器。活动件活动设置于安装座，能够相对安装座沿第一方向移动；位置传感器用于检测活动件相对安装座的位置信息；力反馈组件用于对活动件产生与第一方向相反的、大小可调节的反馈阻力，以阻碍活动件沿第一方向移动；控制器分别与位置传感器以及力反馈组件控制连接，用于依据活动件的位置信息控制注射装置进行注射作业，以及依据注射阻力控制力反馈组件产生与注射阻力大小相匹配的反馈阻力。由此，远程控制装置可以实时反馈注射装置注射时的注射阻力，使得操作人员能够精准控制注射压力。

Description

远程控制装置及注射系统

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种远程控制装置及注射系统。

背景技术

在介入栓塞治疗中，为保证栓塞材料仅向目标区域弥散，防止出现异位栓塞带来的精神系统并发症，液体栓塞材料的注射必须全程在X线监视下进行。

现有的用于注射装置的远程控制装置包括控制台和执行结构，控制台与执行结构连接并远程控制执行结构进行注射。操作人员在控制台处通过控制速度控制摇杆和压力控制摇杆，控制执行结构中注射装置的注射速度和注射压力。现有远程控制装置虽可以远程控制注射压力，但是不能精确反馈注射装置注射时的注射阻力。

发明内容

有鉴于此，本申请主要解决的技术问题是提供一种远程控制装置及注射系统，可实时反馈注射装置注射时的注射阻力。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是提供一种远程控制装置，包括安装座、活动件、位置传感器、力反馈组件以及控制器。活动件活动设置于安装座，能够相对安装座沿第一方向移动；位置传感器用于检测活动件相对安装座的位置信息；力反馈组件用于对活动件产生与第一方向相反的、大小可调节的反馈阻力，以阻碍活动件沿第一方向移动；控制器分别与位置传感器以及力反馈组件控制连接，用于依据活动件的位置信息控制注射装置进行注射作业，以及依据注射阻力控制力反馈组件产生与注射阻力大小相匹配的反馈阻力。

在本申请的一些实施例中，远程控制装置包括至少两个抵触部。两个抵触部分别凸设于安装座的相对两侧，分别用于供操作人员的食指、中指沿第一方向的反向推抵；其中，活动件用于供操作人员的拇指沿第一方向推抵，以在操作人员的驱动下沿第一方向相对安装座移动。

在本申请的一些实施例中，安装座具有沿第一方向延伸的空腔，活动件的一部分插设于空腔内并与安装座沿第一方向滑动配合，活动件位于安装座以外的部分用于供操作人员的拇指沿第一方向推抵；其中，两个抵触部分别位于空腔径向的相对两侧。

在本申请的一些实施例中，活动件包括导向部和推抵部。导向部沿第一方向延伸，一端插设于空腔内并与安装座沿第一方向滑动配合；推抵部位于导向部的另一端，且位于空腔外，用于供操作人员的拇指沿第一方向推抵。

在本申请的一些实施例中，力反馈组件设置于安装座。

在本申请的一些实施例中，力反馈组件具有沿第一方向浮动设置的移动端，移动端能够对活动件产生反馈阻力。

在本申请的一些实施例中，远程控制装置包括弹性件。弹性件在第一方向具有弹性，力反馈组件的移动端和活动件之间通过弹性件传递作用力。

在本申请的一些实施例中，弹性件沿第一方向的两端分别弹性抵顶/连接力反馈组件的移动端和活动件。

在本申请的一些实施例中，力反馈组件包括丝杠电机。丝杠电机的丝杠沿第一方向延伸；其中，控制器与丝杠电机控制连接，丝杠能够对活动件产生反馈阻力。

在本申请的一些实施例中，力反馈组件包括端头。端头设置于丝杠的一端，形成移动端；其中，丝杠通过端头施加反馈阻力。

在本申请的一些实施例中，安装座具有沿第一方向延伸的空腔，空腔的至少部分延伸路段为等截面，端头嵌设于空腔的等截面路段中，与安装座滑动配合。

在本申请的一些实施例中，空腔的等截面路段的横截面为矩形。

在本申请的一些实施例中，安装座具有沿第一方向贯穿的空腔，弹性件容置于空腔中，力反馈组件的一部分自空腔的一端插入空腔，以使得力反馈组件的移动端位于空腔中，活动件的一部分自空腔另一端插入空腔。

在本申请的一些实施例中，反馈阻力的大小等于注射阻力的大小。

在本申请的一些实施例中，位置传感器为拉杆式位移传感器，拉杆式位移传感器具有主体和拉杆，拉杆能够相对主体沿所述第一方向或所述第一方向反向移动；其中，活动件沿第一方向移动时，能够带动拉杆同步地沿第一方向移动。

在本申请的一些实施例中，远程控制装置包括压力传感器。压力传感器用于检测活动件受到的操作人员施加的沿第一方向的推抵力，并将检测结果发送至注射装置。

在本申请的一些实施例中，活动件包括主体部和推抵部。主体部活动设置于安装座，能够相对安装座沿第一方向移动；推抵部沿第一方向可浮动地设置于主体部；其中，压力传感器沿第一方向夹设于主体部和推抵部之间，用于检测推抵部受到的操作人员施加的沿第一方向的推抵力。

在本申请的一些实施例中，远程控制装置包括外壳。其中，外壳套设于安装座外，两个抵触部位于外壳外，且与安装座沿第一方向间隔设置，活动件位于外壳外。

在本申请的一些实施例中，远程控制装置包括防护罩，防护罩为沿所述第一方向延伸的筒体，且能够沿第一方向变形；其中，位置传感器为拉杆式位移传感器，拉杆式位移传感器具有主体和拉杆，拉杆能够相对主体沿第一方向或第一方向反向移动，主体设置于外壳内，拉杆贯穿外壳的侧壁，并与活动件连接，防护罩套设于拉杆外，一端连接外壳，另一端连接活动件。

为解决上述技术问题，本申请还提供一种注射系统，包括注射装置和远程控制装置。注射装置用于注射目标液体；远程控制装置中的控制器与注射装置控制连接，用于依据活动件的位置信息控制注射装置进行注射作业。

在本申请的一些实施例中，注射系统包括检测装置。检测装置用于检测注射装置注射过程中的注射阻力；其中，远程控制装置中的控制器还与检测装置控制连接，用于依据注射阻力控制远程控制装置中的力反馈组件产生与注射阻力大小相匹配的反馈阻力。

本申请的有益效果是：区别于现有技术，本申请中的远程控制装置，包括安装座、活动件、位置传感器、力反馈组件以及控制器。活动件活动设置于安装座，能够相对安装座沿第一方向移动；位置传感器用于检测活动件相对安装座的位置信息；力反馈组件用于对活动件产生与第一方向相反的、大小可调节的反馈阻力，以阻碍活动件沿第一方向移动；控制器分别与位置传感器以及力反馈组件控制连接，用于依据活动件的位置信息控制注射装置进行注射作业，以及依据注射阻力控制力反馈组件产生与注射阻力大小相匹配的反馈阻力。由此，远程控制装置可以实时反馈注射装置注射时的注射阻力，使得操作人员能够精准控制注射压力。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本申请注射系统一实施例的结构示意图；

图2是本申请远程控制装置一实施例的三维结构示意图；

图3是图2所示远程控制装置中安装座的第一角度的三维结构示意图；

图4是图2所示远程控制装置中安装座的第二角度的三维结构示意图；

图5是图2的剖视图；

图6是图5中局部视图A的放大图；

图7是图5中右端的放大图；

图8是本申请远程控制装置一实施例中活动件中壳体的三维结构示意图；

图9是本申请远程控制装置一实施例的三维结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图，对本申请的具体实施方式做详细的说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

以脑血管畸形为代表的头面部血管畸形或富血管肿瘤性疾病是临床常见的富血运病变疾病，介入栓塞治疗是其最重要的治疗手段。这种治疗方式需要医务人员在X射线引导下，通过各种导管，将栓塞材料输送到病变部位完成病变血管堵塞。介入栓塞使用的材料包括固体栓塞材料和液体栓塞材料，其中非黏附性液体栓塞材料具有很好的弥散性，可以被均一地注射并充盈目标血管，降低血管再通的可能性，获得永久性栓塞。对于脑血管畸形，非黏附性液体栓塞材料可以完全充满畸形团和引流静脉，到达真正栓塞病灶，治愈病变的目的。近二十年来，随着栓塞材料、神经介入技术以及神经影像学的不断进步，这一治疗方法更是得到了极大的发展。在脑血管畸形方面，介入栓塞治疗已经成为硬脑膜动静脉瘘的首选治疗方法，而对于脑动静脉畸形，随着非粘附栓塞材料的推广应用，介入栓塞治疗从以往作为手术切除和放射治疗的术前辅助手段，逐渐成为确定性的治愈性治疗方法，对于选择性病例，单纯栓塞的治愈率可以到达96％以上，目前大部分低级别以及部分高级别的脑动静脉畸形患者可以单纯通过介入栓塞获得治愈。因此，采用非黏附性液体栓塞材料栓塞已经成为头面部富血运病变的最主要治疗手段。

为了保证栓塞材料仅向目标区域弥散，防止出现异位栓塞带来的神经系统并发症，液体栓塞材料的注射必须全程在X线监视下进行。现阶段，由于设备的限制，术者和助手必须全程在导管室暴露在X线下进行注射，即在注射同时，进行X线透视，通过观察屏幕上显示的栓塞材料走向，并通过眼手配合，控制是否继续注射以及注射的速度和方式。超剂量的X线辐射会导致从业人员出现晶状体、腺体和血液系统发生病理改变，严重影响从业人员的健康。虽然行业协会、医疗机构和介入医生对于辐射损耗越来越重视，也更加重视对于辐射防护的投入，但是，由于缺乏有效的替代设备，无法使术者脱离长时间X线暴露的环境，辐射安全达标率仍然很低。

注射栓塞材料要求术者使用缓慢稳定的注射速率，速率过快会导致血管痉挛或脉管坏死。传统注射方式中，术者只能通过拇指压力推注栓塞材料，这种方式无法精确控制注射速率，容易出现注射速率过快的问题，影响治疗效果。

推注栓塞材料的过程中，如果发现阻力增加应该立即停止注射，不能通过增加注射压力来疏通微导管，盲目增加注射压力会导致微导管破裂或栓塞非目标区域。

现有的用于注射装置的远程控制装置包括控制台和执行结构，控制台与执行结构连接并远程控制执行结构进行注射。操作人员在控制台处通过控制速度控制摇杆和压力控制摇杆，控制执行结构中注射装置的注射速度和注射压力。现有远程控制装置虽可以远程控制注射压力，但是不能精确反馈注射装置注射时的注射阻力。

为使得远程控制装置可以实时反馈注射装置注射时的注射阻力，使得操作人员能够精准控制注射压力，本申请提供了一种注射系统。

请参阅图1，图1是本申请注射系统一实施例的结构示意图。图中虚线表示控制连接。

注射系统包括注射装置100、远程控制装置200以及检测装置300。

注射装置100用于注射目标液体。

检测装置300用于检测注射装置100注射过程中的注射阻力。在一实施例中，检测装置300为压力传感器。在本实施例中，检测装置300独立于注射装置100设置。在其它实施例中，检测装置300也可以作为注射装置100的一个部件，也即注射装置100自身能够检测注射过程中的注射阻力。

远程控制装置200分别与注射装置100和检测装置300控制连接。操作人员通过远程控制装置200控制注射装置100进行注射作业。其中，远程控制装置200能够产生与注射阻力大小相匹配的反馈阻力，使得操作人员能够精准控制注射装置100动作。

在一应用场景中，注射系统应用于介入栓塞治疗。注射装置100和检测装置300设置在隔离室400内，操作人员和远程控制装置200位于隔离室400外。隔离室400能够屏蔽辐射。操作人员操作远程控制装置200控制注射装置100向患者体内注射栓塞材料。注射系统能够避免手术治疗时操作人员长期暴露在放射性辐射的环境内，保护了操作人员的安全。远程控制装置200可以实时反馈注射装置100注射时的注射阻力，使得操作人员能够精准控制注射压力。

下面详细介绍远程控制装置。

请参阅图2，图2是本申请远程控制装置一实施例的三维结构示意图。

远程控制装置包括安装座4、活动件30、位置传感器3、力反馈组件40以及控制器(图未示出)。

活动件30活动设置于安装座4，能够相对安装座4沿第一方向D1移动。

位置传感器3用于检测活动件30相对安装座4的位置信息。

力反馈组件40用于对活动件30产生与第一方向D1相反的、大小可调节的反馈阻力，以阻碍活动件30沿第一方向D1移动。

控制器分别与注射装置、检测装置、位置传感器3以及力反馈组件40控制连接。具体地，控制器可以为计算机，控制器与位置传感器3、力反馈组件40之间的连接方式包括有线连接或无线连接。

控制器用于依据活动件30的位置信息控制注射装置进行注射作业，以及依据注射阻力控制力反馈组件40产生与注射阻力大小相匹配的反馈阻力。

具体地，操作人员挤压活动件30(产生注射压力)，位置传感器3将活动件30的位置信息发送给控制器，控制器控制注射装置做等同位移的注药工作，注射装置将向患者体内注药时产生的注射阻力反馈给控制器，控制器依据注射阻力控制力反馈组件40产生与注射阻力大小相匹配的反馈阻力。由此，远程控制装置可以实时反馈注射装置注射时的注射阻力，使得操作人员能够精准控制注射压力。

请一并参阅图3和图4，图3和图4分别是图2所示远程控制装置中安装座4的第一角度、第二角度的三维结构示意图。

在一实施例中，远程控制装置至少包括两个抵触部401(图3中抵触部401的数量为两个)。

两个抵触部401分别凸设于安装座4的相对两侧，分别用于供操作人员的食指、中指沿第一方向D1的反向推抵。具体地，两个抵触部401分设置在安装座4上靠近活动件30的一侧。

其中，活动件30用于供操作人员的拇指沿第一方向D1推抵，以在操作人员的驱动下沿第一方向D1相对安装座4移动。

操作人员可以单手操作，像操作常规注射器一样，食指和中指把住安装座4的两个抵触部401，拇指挤压活动件30，使得活动件30沿第一方向D1移动。

请一并参阅图5和图6，图5是图2的剖视图，图6是图5中局部视图A的放大图。

在一实施例中，安装座4具有沿第一方向D1延伸的空腔403。活动件30的一部分插设于空腔403内并与安装座4沿第一方向D1滑动配合，活动件30位于安装座4以外的部分用于供操作人员的拇指沿第一方向D1推抵。其中，两个抵触部401分别位于空腔403径向的相对两侧。安装座4与两个抵触部401大体上形成针筒形状，由此，使得远程控制装置更进一步地类似常规注射器。

在一实施例中，活动件30包括导向部11和推抵部14。

导向部11沿第一方向D1延伸，一端插设于空腔403内并与安装座4沿第一方向D1滑动配合。具体地，安装座4的空腔403内设置有导套60。导套60通过安装在键槽402内的平键20实现周向固定，导套60通过挡圈10进行轴向固定。导向部11为导向杆，导向杆套设于导套60内。导向部11和导套60可采用市售产品。

推抵部14位于导向部11的另一端，且位于空腔外，用于供操作人员的拇指沿第一方向D1推抵。操作人员的拇指挤压推抵部14，使导向部11沿第一方向D1移动。

请参阅图5，在一实施例中，力反馈组件40设置于安装座4。如此，远程控制装置结构紧凑。

请参阅图5，在一实施例中，力反馈组件40具有沿第一方向D1浮动设置的移动端，移动端能够对活动件30产生反馈阻力。力反馈组件40的移动端能够沿第一方向D1和第一方向D1的反向移动。

具体地，在图5中，操作人员对活动件30产生向左的推抵力，力反馈组件40的移动端(端头5)对活动件30产生向右的反馈阻力。推抵力大于反馈阻力，使得活动件30向左移动(沿第一方向D1移动)，从而控制注射装置进行注射作业。

在一些情况下，力反馈组件40产生反馈阻力具有一定的滞后，为解决该问题，在一实施例中，远程控制装置包括弹性件6。

弹性件6在第一方向D1具有弹性，力反馈组件40的移动端和活动件30之间通过弹性件6传递作用力。具体地，弹性件6可以是压缩弹簧。通过设置弹性件6，使得反馈阻力与弹力的合力实时与大拇指挤压力达到平衡。

弹性件6的具体设置方式如下：在一实施例中，弹性件6沿第一方向D1的两端分别弹性抵顶/连接力反馈组件40的移动端和活动件30。即在工作状态下，弹性件6处于被压缩状态，或者，处于被拉伸状态。在图示实施例中，弹性件6沿第一方向D1的两端分别弹性抵顶力反馈组件40的移动端和活动件30。

在一实施例中，力反馈组件40包括丝杠电机2。丝杠电机2可选地为市售产品。丝杠电机又称电动丝杆、电动推杆、推杆电机、电动缸及线性致动器。丝杠电机是一种将电动机的旋转运动转变为推杆的直线往复运动的电力驱动装置。

丝杠电机2的丝杠1沿第一方向D1延伸。

其中，控制器与丝杠电机2控制连接，丝杠1能够对活动件30产生反馈阻力。

具体地，控制器接收到注射装置向患者体内注药时的注射阻力后，控制丝杠电机2实时调节扭矩，扭矩通过丝杠1转换成电机推力。

在一实施例中，力反馈组件40包括端头5。端头5设置于丝杠1的一端，形成上述的移动端。其中，丝杠1通过端头5施加反馈阻力。

请一并参阅图4，为确保力反馈组件40的移动端的移动稳定性，在一实施例中，安装座4具有沿第一方向D1延伸的空腔403，空腔403的至少部分延伸路段为等截面，端头5嵌设于空腔403的等截面路段中，与安装座4滑动配合。在图示实施例中，空腔403在图5中的左右两端横截面不同，其中，从左端起的一端距离均为等截面。

端头5与安装座4沿第一方向D1滑动配合，确保端头5稳定移动。

在一实施例中，空腔403的等截面路段的横截面为矩形。由此，限定了端头5仅具有第一方向D1或第一方向D1的反向的自由度，即端头5不会以第一方向D1为轴线转动。

在一实施例中，安装座4和端头5均采用工程塑料材质。工程塑料一方面质量轻、强度高，另一方面摩擦系数小，降低了端头5相对安装座4移动时的阻力。

在一实施例中，安装座4具有沿第一方向D1贯穿的空腔403，弹性件6容置于空腔403中，力反馈组件40的一部分自空腔的一端插入空腔403，以使得力反馈组件40的移动端位于空腔403中，活动件30的一部分自空腔403另一端插入空腔403。具体地，力反馈组件40的移动端与活动件30的移动端分别从安装座4空腔的相对两端插入，在空腔内移动。由此，提高了远程控制装置的集成度，减小了体积。

本申请中，力反馈组件40的反馈阻力与注射阻力大小相匹配。反馈阻力能够反应注射阻力的变化。在一应用场景中，注射过程中，反馈阻力明显变大，可提醒操作人员存在异常，应停止注射。

力反馈组件40的反馈阻力与注射阻力大小的比例可依据需求设定。在一实施例中，反馈组件的反馈阻力的大小等于注射装置的注射阻力的大小。在其它实施例中，反馈组件的反馈阻力的大小也可以大于或小于注射装置的注射阻力的大小。

请参阅图2和图4，在一实施例中，位置传感器3为拉杆式位移传感器。拉杆式位移传感器可选地为市售产品。拉杆式位移传感器具有主体和拉杆。主体设置于安装座4。拉杆能够相对主体沿第一方向D1或第一方向D1的反向移动。其中，活动件30沿第一方向D1移动时，能够带动拉杆同步地沿第一方向D1移动。

具体地，图示实施例中，安装座4外表面设有第一定位面404和第二定位面405，通过第一定位面404与第二定位面405固定拉杆式位移传感器的位置。拉杆式位移传感器的拉杆与活动件30连接，操作人员挤压活动件30，活动件30带动拉杆移动，使拉杆式位移传感器采集到活动件30的位移信号。

请参阅图5，在一实施例中，远程控制装置包括压力传感器17。

压力传感器17用于检测活动件30受到的操作人员施加的沿第一方向D1的推抵力，并将检测结果发送至注射装置。注射装置依据压力传感器17检测到的推抵力，产生相匹配的注射压力。

请一并参阅图7和图8，图7是图2中右端的放大图，图8是本申请远程控制装置一实施例中活动件30中壳体18的三维结构示意图。

在一实施例中，活动件30包括主体部50和推抵部14。

主体部50活动设置于安装座4，能够相对安装座4沿第一方向D1移动。

推抵部14沿第一方向D1可浮动地设置于主体部50。

其中，压力传感器17沿第一方向D1夹设于主体部50和推抵部14之间，用于检测推抵部14受到的操作人员施加的沿第一方向D1的推抵力。

具体地，图示实施例中，主体部50包括导向部11、延长杆12、轴用挡圈13、外盖15、力传感器过渡环16、壳体18以及紧固件19。

导向部11沿第一方向D1延伸，导向部11的左端插设于安装座4内。壳体18通过紧固件19可拆卸地设置于导向部11的右端。紧固件19可以是螺钉。壳体18设有第一凹槽180和第二凹槽181。延长杆12平行于导向部11，并与导向部11间隔设置。延长杆12的左端与位置传感器3连接，右端通过轴用挡圈13与壳体18连接。延长杆12为中空结构，并与第二凹槽181连通。压力传感器17放置在第一凹槽180内，压力传感器17的线缆可以通过第二凹槽181、延长杆12的空腔引出，以防止线缆外露。力传感器过渡环16设置于第一凹槽180内，为环状，推抵部14穿过力传感器过渡环16的中央区域接触压力传感器17。外盖15封盖于壳体18的第一凹槽180和第二凹槽181。推抵部14的一部分凸设于外盖15外，以供操作人员推抵。

请参阅图9，图9是本申请远程控制装置一实施例的三维结构示意图。

在一实施例中，远程控制装置包括外壳7，防水防尘，提高远程控制装置的使用寿命。

外壳7套设于安装座4外。外壳7可用来防护远程控制装置中的其它部件。两个抵触部401位于外壳7外，且与安装座4沿第一方向D1间隔设置。抵触部401与外壳7之间的间隙用来容置操作人员的食指和中指。活动件30位于外壳7外。

具体地，安装座4大体上为沿第一方向D1延伸的长条状。力反馈组件40设置于安装座4的左端，抵触部401设置于安装座4的右端，活动件30设置于安装座4的右端。外壳7套设于安装座4、力反馈组件40外，安装座4的右端露出于外壳7。

在一实施例中，远程控制装置还包括防护罩9。防护罩9为沿第一方向D1延伸的筒体，且能够沿第一方向变形。防护罩9可以为波纹管。

其中，位置传感器3为拉杆式位移传感器，拉杆式位移传感器具有主体和拉杆，拉杆能够相对主体沿第一方向D1或第一方向D1的反向移动，主体设置于外壳7内，拉杆贯穿外壳7的侧壁，并与活动件30连接。防护罩9套设于拉杆外，一端连接外壳7，另一端连接活动件30。

请参阅图5，远程控制装置一实施例的具体装配流程：

第一步，首先通过平键20和挡圈10把导向部11与安装座4相连，再把导向部11右端通过紧固件19与壳体18连接。然后将位移传感器3和延长杆12相连接，位移传感器3定位安装于安装座4上表面，把防护罩9套入延长杆12再与壳体18相连接。紧接着把压力传感器17嵌装于壳体18的第一凹槽180内，逐一把力传感器过渡环16、推抵部14装入第一凹槽180内，将压盖15安装于壳体18右侧表面。

第二步，把丝杠电机2相关零件进行装配。把弹性件6与端头5相连接，再把端头5连接在丝杠1的右端。

第三步，把组装好的零部件与丝杠电机2部件相连，最后装上外壳7。由于零件较少，每部分相互独立而不干涉，拆装时比较方便。

远程控制装置的运作原理：工作时，操作人员就像操作常规注射器一样，通过食指和中指把住两个抵触部401，大拇指挤压活动件30中的推抵部14并向左推动，此时安装座4上面的位移传感器3会把位置信息实时反馈到注射装置，注射装置做相等位移注药工作。注药时有阻力，这个阻力值会实时反馈到远程控制装置，此时操作人员通过调节大拇指挤压力，达到所需的推力值。

远程控制装置的有益效果：

远程控制装置的前端外露部分与常规注射器很相似，操作人员可以像操作常规注射器一样操作远程控制装置，更好地符合人机工程特性，满足操作人员的操作便利性。

丝杠1、端头5、弹性件6、平键20、挡圈10、导向部11等零件均装在安装座4内，推抵部14、力传感器过渡环16、压力传感器17等零件均装在壳体18内部，集成度高。另外，还设有外壳7和防护罩9，可以达到防水防尘的作用，提高了远程控制装置的寿命。

安装座4的空腔403一端为横截面为四边形的通孔，端头5也是四边形轮廓，能实现端头5和安装座4的导向定位。

壳体18和安装座4均采用的是工程塑料材质，质量轻且强度相对高，由于工程塑料摩擦系数很小，在推动时摩擦力很小，质量轻、阻力小的特点利于人手操作的便利性和舒适性。

本发明的大部分零件是标准外购件，机加工零件少，由于外购件货期短，价格低廉，可靠性已经被厂家验证，可以大大缩短研发周期和生产周期，提高整体性价比和可靠性。

以上诸多陈述可知，本发明具有集成度高、操作性好、性价比高、拆装方便的特点。通过远程控制装置输出的位移和力的不同远程操作注射装置的注射量和注射推力，同时注射装置的注射量和注射推力又能实时的反馈到远程控制装置，从而提高了诊疗的准确性和工作效率，大大提高了医护人员的安全性，满足了高效率的注射装置注射作业。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (21)

1.一种远程控制装置，其特征在于，包括：

安装座；

活动件，所述活动件活动设置于所述安装座，能够相对所述安装座沿第一方向移动；

位置传感器，所述位置传感器用于检测所述活动件相对所述安装座的位置信息；

力反馈组件，所述力反馈组件用于对所述活动件产生与所述第一方向相反的、大小可调节的反馈阻力，以阻碍所述活动件沿所述第一方向移动；

控制器，所述控制器分别与所述位置传感器以及所述力反馈组件控制连接，用于依据所述活动件的所述位置信息控制注射装置进行注射作业，以及依据注射阻力控制所述力反馈组件产生与所述注射阻力大小相匹配的所述反馈阻力。

2.根据权利要求1所述的远程控制装置，其特征在于，包括：

至少两个抵触部，两个所述抵触部分别凸设于所述安装座的相对两侧，分别用于供操作人员的食指、中指沿所述第一方向的反向推抵；

其中，所述活动件用于供操作人员的拇指沿所述第一方向推抵，以在操作人员的驱动下沿所述第一方向相对所述安装座移动。

3.根据权利要求2所述的远程控制装置，其特征在于，

所述安装座具有沿所述第一方向延伸的空腔，所述活动件的一部分插设于所述空腔内并与所述安装座沿所述第一方向滑动配合，所述活动件位于所述安装座以外的部分用于供操作人员的拇指沿所述第一方向推抵；

其中，两个所述抵触部分别位于所述空腔径向的相对两侧。

4.根据权利要求3所述的远程控制装置，其特征在于，所述活动件包括：

导向部，所述导向部沿所述第一方向延伸，一端插设于所述空腔内并与所述安装座沿所述第一方向滑动配合；

推抵部，所述推抵部位于所述导向部的另一端，且位于所述空腔外，用于供操作人员的拇指沿所述第一方向推抵。

5.根据权利要求1所述的远程控制装置，其特征在于，

所述力反馈组件设置于所述安装座。

6.根据权利要求1所述的远程控制装置，其特征在于，

所述力反馈组件具有沿所述第一方向浮动设置的移动端，所述移动端能够对所述活动件产生所述反馈阻力。

7.根据权利要求6所述的远程控制装置，其特征在于，包括：

弹性件，所述弹性件在所述第一方向具有弹性，所述力反馈组件的所述移动端和所述活动件之间通过所述弹性件传递作用力。

8.根据权利要求7所述的远程控制装置，其特征在于，

所述弹性件沿所述第一方向的两端分别弹性抵顶/连接所述力反馈组件的所述移动端和所述活动件。

9.根据权利要求6所述的远程控制装置，其特征在于，所述力反馈组件包括：

丝杠电机，所述丝杠电机的丝杠沿所述第一方向延伸；

其中，所述控制器与所述丝杠电机控制连接，所述丝杠能够对所述活动件产生所述反馈阻力。

10.根据权利要求9所述的远程控制装置，其特征在于，所述力反馈组件包括：

端头，所述端头设置于所述丝杠的一端，形成所述移动端；

其中，所述丝杠通过所述端头施加所述反馈阻力。

11.根据权利要求10所述的远程控制装置，其特征在于，

所述安装座具有沿所述第一方向延伸的空腔，所述空腔的至少部分延伸路段为等截面，所述端头嵌设于所述空腔的等截面路段中，与所述安装座滑动配合。

12.根据权利要求11所述的远程控制装置，其特征在于，

所述空腔的等截面路段的横截面为矩形。

13.根据权利要求8所述的远程控制装置，其特征在于，

所述安装座具有沿所述第一方向贯穿的空腔，所述弹性件容置于所述空腔中，所述力反馈组件的一部分自所述空腔的一端插入所述空腔，以使得所述力反馈组件的移动端位于所述空腔中，所述活动件的一部分自所述空腔另一端插入所述空腔。

14.根据权利要求1所述的远程控制装置，其特征在于，

所述反馈阻力的大小等于所述注射阻力的大小。

15.根据权利要求1所述的远程控制装置，其特征在于，

所述位置传感器为拉杆式位移传感器，所述拉杆式位移传感器具有主体和拉杆，所述拉杆能够相对所述主体沿所述第一方向或所述第一方向的反向移动；

其中，所述活动件沿所述第一方向移动时，能够带动所述拉杆同步地沿所述第一方向移动。

16.根据权利要求1所述的远程控制装置，其特征在于，包括：

压力传感器，所述压力传感器用于检测所述活动件受到的操作人员施加的沿所述第一方向的推抵力，并将检测结果发送至所述注射装置。

17.根据权利要求16所述的远程控制装置，其特征在于，所述活动件包括：

主体部，所述主体部活动设置于所述安装座，能够相对所述安装座沿第一方向移动；

推抵部，所述推抵部沿所述第一方向可浮动地设置于所述主体部；

其中，所述压力传感器沿所述第一方向夹设于所述主体部和所述推抵部之间，用于检测所述推抵部受到的操作人员施加的沿所述第一方向的推抵力。

18.根据权利要求3所述的远程控制装置，其特征在于，包括：

外壳；

其中，所述外壳套设于所述安装座外，两个所述抵触部位于所述外壳外，且与所述安装座沿所述第一方向间隔设置，所述活动件位于所述外壳外。

19.根据权利要求18所述的远程控制装置，其特征在于，包括：

防护罩，所述防护罩为沿所述第一方向延伸的筒体，且能够沿所述第一方向变形；

其中，所述位置传感器为拉杆式位移传感器，所述拉杆式位移传感器具有主体和拉杆，所述拉杆能够相对所述主体沿所述第一方向或所述第一方向的反向移动，所述主体设置于所述外壳内，所述拉杆贯穿所述外壳的侧壁，并与活动件连接，所述防护罩套设于所述拉杆外，一端连接所述外壳，另一端连接所述活动件。

20.一种注射系统，其特征在于，包括：

注射装置，所述注射装置用于注射目标液体；

权利要求1至19任一所述的远程控制装置，所述远程控制装置中的所述控制器与所述注射装置控制连接，用于依据所述活动件的所述位置信息控制所述注射装置进行注射作业。

21.根据权利要求20所述的注射系统，其特征在于，包括：

检测装置，所述检测装置用于检测所述注射装置注射过程中的注射阻力；

其中，所述远程控制装置中的所述控制器还与所述检测装置控制连接，用于依据所述注射阻力控制所述远程控制装置中的所述力反馈组件产生与所述注射阻力大小相匹配的所述反馈阻力。

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