CN115252172A - 一种牙体预备机器人系统 - Google Patents

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原福松
吕培军
梁姗姗
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Abstract

本发明公开一种牙体预备机器人系统，该牙体预备机器人系统依据手工模式下医生的操作，自动完成牙体预备的一系列操作，其可以在不同的情境下，选择不同的驱动方式和控制方式，也可以在不同的情境下，选择不同的末端手术工具；所述末端手术工具可以是激光束、涡轮手机、水刀(即高速水流柱)和/或超声装置。本发明的牙体预备机器人系统取代现有的手工模式，能够使牙体预备操作效率更高，质量更加可靠，同时解放了医生的双手，有助于缓解医疗资源不足的问题。

Description

一种牙体预备机器人系统
技术领域
本发明属于医疗器械领域，具体为手术机器人领域，尤其是涉及一种牙体预备机器人系统。
背景技术
牙体预备是牙齿硬组织疾病治疗流程中的基本环节。所谓“牙体预备”是指医生手持牙科专用的高速磨削器械，在患者高度大约2-5mm的狭小口腔内，对患病牙齿的生理、病理状态的牙釉质、牙本质等硬组织进行三维定量切割、成形的操作过程。牙体预备的目的是去除牙齿硬组织上的病变组织，或/并将剩余的健康硬组织制备成特定的三维几何形状，是口腔临床医生最基础、最常用的临床关键操作技术。
目前临床上主要采用手工方式来完成牙体预备，由于依赖于不同医生的技术和经验，其存在效率低、预备质量参差不齐的问题，并且手工方式加剧了现在医疗资源不足等问题，亟需研发自动化的系统来替代手工模式。
然而经调查，目前市场上尚未有销售专门的牙体预备机器人，因此这一技术领域尚属空白。
发明内容
本申请提供一种牙体预备机器人系统，该系统依据手工模式下医生的操作，自动完成牙体预备的一系列操作。
本申请的牙体预备机器人系统，可以在不同的情境下，选择不同的驱动方式和控制方式；所述驱动方式可以是液压驱动或光束导引，所述控制方式可以是机械臂控制或光学元器件控制。
本申请的牙体预备机器人系统，可以在不同的情境下，选择不同的末端手术工具；所述末端手术工具可以是激光束、涡轮手机、水刀和/或超声装置。
本申请的牙体预备机器人系统，具体为由多自由度运动的光学元器件控制激光，在牙齿定位器的引导下按照事先规划的激光光斑的运动轨迹来完成自动化牙体预备。
本申请的牙体预备机器人系统，具体为由多自由度的机器臂或多自由度控制装置夹持着高速涡轮手机，在导航系统的指引下控制钻针按照事先规划的运动路径完成自动化的牙体预备。
本申请的牙体预备机器人系统，具体为由多自由度的机器臂或多自由度控制装置夹持着高速水流柱(或称水刀)生成装置，在导航系统的指引下控制高速水柱按照事先规划的运动路径完成自动化的牙体预备。
本申请的牙体预备机器人系统，具体为由多自由度的机器臂或多自由度控制装置夹持着超声发射装置，在导航系统的指引下控制超声按照事先规划的运动路径完成自动化的牙体预备。
本发明提供的上述技术方案，至少具有如下有益效果：
(1)本发明的牙体预备机器人系统取代现有的手工模式，能够使牙体预备操作效率更高，质量更加可靠，同时解放了医生的双手，有助于缓解医疗资源不足的问题。
(2)本发明的手术机器人可以采取不同的驱动方式，使得控制操作更简便、稳定。
(3)本发明的手术机器人具有很好的兼容性，可以适配不同种类的手术末端操作工具，从而能够完成牙体预备所需要的一系列操作。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合具体实施例进行详细描述。
本申请提供一种牙体预备机器人系统，该系统依据手工模式下医生的操作，自动完成牙体预备的一系列操作，包括牙齿三维切割、成型等。
本申请的牙体预备机器人系统，可以在不同的情境下，选择不同的驱动方式和控制方式；所述驱动方式可以是液压驱动或光束导引，所述控制方式可以是机械臂控制或光学元器件控制。也就是说，可以采用液压驱动的机械臂来控制前端的手术工具，也可以采用一系列光学元器件导引的激光作为手术工具。
本申请的牙体预备机器人系统，可以在不同的情境下，选择不同的末端手术工具；所述末端手术工具可以是激光束、涡轮手机、水刀(即高速水流柱)和/或超声装置。
作为第一种举例，本申请的牙体预备机器人系统，具体为由多自由度运动的光学元器件控制激光，在牙齿定位器的引导下按照事先规划的激光光斑的运动轨迹来完成自动化牙体预备，其可以完成牙体切割、成型。
作为第二种举例，本申请的牙体预备机器人系统，具体为由多自由度的机器臂或多自由度控制装置夹持着高速涡轮手机，在导航系统的指引下控制钻针按照事先规划的运动路径完成自动化的牙体预备，其可以完成牙体切割、成型。
作为第三种举例，本申请的牙体预备机器人系统，具体为由多自由度的机器臂或多自由度控制装置夹持着高速水流柱(或称水刀)生成装置，在导航系统的指引下控制高速水柱按照事先规划的运动路径完成自动化的牙体预备，其可以完成牙体切割、成型。
作为第四种举例，本申请的牙体预备机器人系统，具体为由多自由度的机器臂或多自由度控制装置夹持着超声发射装置，在导航系统的指引下控制超声按照事先规划的运动路径完成自动化的牙体预备，包括牙体切割、成型。
同时本申请的牙体预备机器人，也可以由多自由度机器臂或控制装置，夹持其他手术工具，例如软组织切割工具、软组织缝合工具、冲洗工具等。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干叠加、删除、改进和润饰，这些叠加、删除、改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种牙体预备机器人系统，其特征在于，该牙体预备机器人系统依据手工模式下医生的操作，自动完成牙体预备的一系列操作。
2.根据权利要求1所述的牙体预备机器人系统，其可以在不同的情境下，选择不同的驱动方式和控制方式。
3.根据权利要求2所述的牙体预备机器人系统，所述驱动方式可以是液压驱动或光束导引。
4.根据权利要求2所述的牙体预备机器人系统，所述控制方式可以是机械臂控制或光学元器件控制。
5.根据权利要求1所述的牙体预备机器人系统，其可以在不同的情境下，选择不同的末端手术工具。
6.根据权利要求5所述的牙体预备机器人系统，所述末端手术工具可以是激光束、涡轮手机、水刀和/或超声装置。
7.根据权利要求1所述的牙体预备机器人系统，具体为由多自由度运动的光学元器件控制激光，在牙齿定位器的引导下按照事先规划的激光光斑的运动轨迹来完成自动化牙体预备。
8.根据权利要求1所述的牙体预备机器人系统，具体为由多自由度的机器臂或多自由度控制装置夹持着高速涡轮手机，在导航系统的指引下控制钻针按照事先规划的运动路径完成自动化的牙体预备。
9.根据权利要求1所述的牙体预备机器人系统，具体为由多自由度的机器臂或多自由度控制装置夹持着高速水流柱(或称水刀)生成装置，在导航系统的指引下控制高速水柱按照事先规划的运动路径完成自动化的牙体预备。
10.根据权利要求1所述的牙体预备机器人系统，具体为由多自由度的机器臂或多自由度控制装置夹持着超声发射装置，在导航系统的指引下控制超声按照事先规划的运动路径完成自动化的牙体预备。
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