CN115248450A - 一种用于gps纠偏的方法与设备 - Google Patents

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CN115248450A CN202210830883.3A CN202210830883A CN115248450A CN 115248450 A CN115248450 A CN 115248450A CN 202210830883 A CN202210830883 A CN 202210830883A CN 115248450 A CN115248450 A CN 115248450A
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projection
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王夷
李东晓
张剑
薛如冰
吴翔
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Shanghai Xinyi Intelligent Technology Co ltd
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Abstract

本申请的目的是提供一种用于GPS纠偏的方法与设备。与现有技术相比，本申请通过按照预设周期向服务器端请求GPS定位点信息；根据所述服务器端发送的所述GPS定位点信息，自所述预设导航路线的标记拐点开始，确定距离所述GPS定位点最近的临近拐点，其中所述标记拐点初始为所述预设导航路线的起点；分别计算该临近拐点前后顺次连接的第一导航线段和/或第二导航线段上距离所述GPS定位点最近的第一投影点和/或第二投影点；根据所述第一投影点及所述第二投影点到所述GPS定位点的距离更新所述标记拐点并确定所述GPS定位点的纠偏结果。实现了一种操作简单，计算量小，且低成本的GPS纠偏方法。

Description

一种用于GPS纠偏的方法与设备
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种用于GPS纠偏的技术。
背景技术
导航终端在沿既定的线路运行时，获取的GPS定位信息与实际所处位置可能会存在偏移，例如，偏移到导航路线周边的建筑物或其他地物要素上。因此，需要对GPS定位信息进行纠偏，使其持续处于导航路线上。
在实际应用场景中，由于导航终端处于不断运动的状态，当导航终端处于高速运动的车载场景时，对GPS纠偏的速度要求较高，而当前的GPS纠偏方法操作较为复杂，导致在实际应用时容易出现前端页面GPS定位点显示不流畅甚至卡顿的现象。
发明内容
本申请的目的是提供一种用于GPS纠偏的方法与设备，该方法实现简单且计算量小，可在实现GPS纠偏的同时，实现前端页面导航定位点的流畅显示。
根据本申请的一个方面，提供了一种在终端用于GPS纠偏的方法，其中，终端存储了具有多个拐点的预设导航路线并已记录拐点信息，所述方法包括：
按照预设周期向服务器端请求GPS定位点信息；
根据所述服务器端发送的所述GPS定位点信息，自所述预设导航路线的标记拐点开始，确定距离所述GPS定位点最近的临近拐点，其中所述标记拐点初始为所述预设导航路线的起点；
分别计算该临近拐点前后顺次连接的第一导航线段和/或第二导航线段上距离所述GPS定位点最近的第一投影点和/或第二投影点；
根据所述第一投影点及所述第二投影点到所述GPS定位点的距离更新所述标记拐点并确定所述GPS定位点的纠偏结果。
进一步地，其中，所述根据所述第一投影点及所述第二投影点到所述GPS定位点的距离更新所述标记拐点并确定所述GPS定位点的纠偏结果包括：
若第一投影点到所述GPS定位点的距离大于等于第二投影点到所述GPS定位点的距离，则将所述临近拐点作为更新后的标记拐点，并将第二投影点作为所述GPS定位点的纠偏结果；否则，
保持标记拐点不变，并将距离最近的投影点作为所述GPS定位点的纠偏结果。
进一步地，其中，所述自所述预设导航路线的标记拐点开始，确定距离GPS定位点最近的临近拐点包括：
自所述标记拐点开始根据所述预设导航路线顺序遍历各个拐点；
由遍历到的拐点开始，计算遍历到的拐点及其前后两个拐点距所述GPS定位点的距离；若所述该遍历到的拐点对应的距离小于其前后拐点对应的距离，则将该遍历到的拐点确定为所述临近拐点；否则，继续遍历。
进一步地，若所述标记拐点为所述预设导航路线的起点，其中，所述自所述预设导航路线的标记拐点开始，确定距离GPS定位点最近的临近拐点包括：
计算所述预设导航路线的起点以及所述预设导航路线中的第二个拐点距所述GPS定位点的距离；
若所述起点对应的距离大于等于第二个拐点对应的距离，则将所述第二个拐点确定为所述临近拐点；否则，
若所述起点对应的距离小于第二个拐点对应的距离，则将所述起点确定为所述临近拐点；
其中，所述分别计算该临近拐点前后顺次连接的第一导航线段和/或第二导航线段上距离所述GPS定位点最近的第一投影点和/或第二投影点包括：计算所述临近拐点之后连接的第二导航线段上距离所述GPS定位点最近的第二投影点；
其中，所述根据所述第一投影点及所述第二投影点到所述GPS定位点的距离更新所述标记拐点并确定所述GPS定位点的纠偏结果包括：保持所述标记拐点不变，并将所述第二投影点作为所述GPS定位点的纠偏结果。
进一步地，若所述标记拐点为所述预设导航路线终点的前一个拐点，其中，所述自所述预设导航路线的标记拐点开始，确定距离GPS定位点最近的临近拐点包括：
将所述预设导航路线的终点确定为所述临近拐点；
其中，所述分别计算该临近拐点前后顺次连接的第一导航线段和/或第二导航线段上距离所述GPS定位点最近的第一投影点和/或第二投影点包括：计算所述临近拐点之前连接的第一导航线段上距离所述GPS定位点最近的第一投影点；
其中，所述根据所述第一投影点及所述第二投影点到所述GPS定位点的距离更新所述标记拐点并确定所述GPS定位点的纠偏结果包括：
保持所述标记拐点不变，并将所述第一投影点作为所述GPS定位点的纠偏结果；
重复上述操作，直至纠偏结果为所述预设导航路线的终点。
进一步地，其中，所述分别计算该临近拐点前后顺次连接的第一导航线段和/或第二导航线段上距离所述GPS定位点最近的第一投影点和/或第二投影点之前还包括：
判断所述GPS定位点是否在所述临近拐点前后顺次连接的第一导航线段和/或第二导航线段上；
若在，则直接将所述GPS定位点作为纠偏结果。
进一步地，其中，所述按照预设周期向服务器端请求GPS定位点信息之前还包括：
预先设置缓冲半径；
将记录的拐点信息及所述缓冲半径信息发送至所述服务器端；
接收所述服务器端返回的缓冲区数据；
所述根据所述服务器端发送的所述GPS定位点信息，自所述预设导航路线的标记拐点开始，确定距离所述GPS定位点最近的临近拐点之前还包括：
根据所述缓冲区数据及GPS定位点信息判断GPS定位点是否在缓冲区中；
若不在，则将该GPS定位点舍弃，并在下一预设周期向所述服务器端请求GPS定位点信息。
进一步地，其中，所述判断GPS定位点是否在缓冲区中包括：
根据缓冲区数据及GPS定位点信息通过射线法判断GPS定位点是否在缓冲区中。
根据本申请的再一方面，还提供了一种用于GPS纠偏的终端设备，其中，该设备包括：
一个或多个处理器；以及
存储有计算机可读指令的存储器，所述计算机可读指令在被执行时使所述处理器执行上述方法的操作。
根据本申请的另一个方面，提供了一种在服务器端用于GPS纠偏的方法，其中，所述方法包括：
接收所述终端发送的请求；
根据所述终端的请求向其发送GPS定位信息。
进一步地，其中，所述方法还包括：
接收所述终端发送的拐点信息及缓冲半径信息；
根据所述拐点信息及缓冲半径信息确定缓冲区，并将缓冲区数据发送给所述终端。
进一步地，其中，所述缓冲区数据以面要素的形式保存，且数据格式与GPS定位点信息的数据格式相同。
进一步地，其中，所述根据所述拐点信息及缓冲半径信息确定缓冲区的算法包括凸角圆弧法。
根据本申请的再一方面，还提供了一种用于GPS纠偏的服务器端设备，其中，该设备包括：
一个或多个处理器；以及
存储有计算机可读指令的存储器，所述计算机可读指令在被执行时使所述处理器执行上述方法的操作。
根据本申请的另一方面，还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现如前述方法的操作。
与现有技术相比，本申请通过按照预设周期向服务器端请求GPS定位点信息；根据所述服务器端发送的所述GPS定位点信息，自所述预设导航路线的标记拐点开始，确定距离所述GPS定位点最近的临近拐点，其中所述标记拐点初始为所述预设导航路线的起点；分别计算该临近拐点前后顺次连接的第一导航线段和/或第二导航线段上距离所述GPS定位点最近的第一投影点和/或第二投影点；根据所述第一投影点及所述第二投影点到所述GPS定位点的距离更新所述标记拐点并确定所述GPS定位点的纠偏结果。实现了一种操作简单，计算量小，且低成本的GPS纠偏方法。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1示出根据本申请一个方面的一种用于GPS纠偏的方法流程图；
图2示出根据本申请一个优选实施例的一种用于GPS纠偏的方法流程图；
图3示出本申请的一种确定纠偏结果的分析示意图；
图4示出本申请的一种确定纠偏结果的分析示意图；
图5示出本申请的一种确定纠偏结果的分析示意图。
附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细描述。
在本申请一个典型的配置中，终端、服务网络的设备和可信方均包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
本申请可由终端和服务器端配合实现，终端已经存储了具有多个拐点的预设导航路线即各个拐点信息，在此，预设导航路线为通过起点及终点确定的由多个线段相连构成的折线，两条线段相连构成的共同端点以及预设导航路线的起点终点的总和即为所述拐点，因此，预设导航路线包括多个拐点，通过所有的拐点即可绘制出该条预设导航路线。在此，拐点信息包括但不限于该拐点的经纬度信息。应明确，本申请的预设导航路线确定后，终端即按照由起点至终点的方向运动，若终端中途进行反方向运动，则需重新确定导航路线。具体地，在一种实施方式中，终端采用Mapbox GL JS技术加载电子地图至网页，根据用户输入的起点及终点信息确定所述预设导航路线，在终端的电子地图上进行绘制，并以GeoJson格式保存拐点信息。可理解地，终端包括但不限于Web端及移动端，即本申请的技术方案可应用的设备包括但不限于笔记本、平板、手机及智能手表，可应用的端口类型包括但不限于网页端及APP端。
为更进一步阐述本申请所采取的技术手段及取得的效果，下面结合附图及较佳实施例，对本申请的技术方案，进行清楚和完整的描述。
图1示出本申请一个方面提供的一种用于GPS纠偏的方法，其中，该方法包括：
S11：终端按照预设周期向服务器端请求GPS定位点信息；
S12：所述服务器端接收所述终端发送的请求并根据所述终端的请求向其发送所述GPS定位信息；
S13：所述终端根据所述服务器端发送的所述GPS定位点信息自所述预设导航路线的标记拐点开始，确定距离GPS定位点最近的临近拐点，其中，所述标记拐点初始为所述预设导航路线的起点；
S14：所述终端分别计算该临近拐点前后顺次连接的第一导航线段和/或第二导航线段上距离GPS定位点最近的第一投影点和/或第二投影点；
S15：终端根据所述第一投影点及所述第二投影点到所述GPS定位点的距离更新所述标记拐点，并将距离最近的投影点作为所述GPS定位点的纠偏结果。
在该实施例中，在所述步骤S11中，终端按照预设周期向服务器端请求GPS定位点信息。
在此，为实现GPS定位点在终端的无卡顿显示，终端向服务器端发送的GPS定位点信息请求应保持在较高频率，例如，可按照每秒一次的周期频率向服务器端发出请求。
在该实施例中，在所述步骤S12中，所述服务器端接收所述终端发送的请求并根据所述终端的请求向其发送所述GPS定位信息。
在此，为保证终端可以根据接收到的GPS定位信息直接按照本申请的技术方案进行纠偏，服务器端发送的GPS定位信息的数据格式应与终端保存的拐点信息的数据格式一致，以避免不必要的格式转换。例如，服务器端发送的GPS定位信息与终端保存的拐点信息均为GeoJson格式。
在该实施例中，在所述步骤S13中，所述终端根据所述服务器端发送的所述GPS定位点信息自所述预设导航路线的标记拐点开始，确定距离GPS定位点最近的临近拐点，其中，所述标记拐点初始为所述预设导航路线的起点。
在此，设置一标记拐点，标记拐点代表着当前周期GPS定位点纠偏过程的起始位置，例如，当上一周期的GPS定位点的纠偏结果位于预设导航路线的第五个拐点及第六个拐点组成的导航线段上，此时的标记拐点为第五个拐点，即位于第五个拐点之前的导航线段均已完全走过，进而无需参与后续的GPS定位点纠偏过程，因此，当前周期的GPS定位点从第五个拐点开始进行遍历计算及纠偏。通过此方式，在大大降低纠偏计算量的同时，避免了完全经过的导航线段对纠偏任务的影响。
继续在该步骤中，在一种可行的方式中，确定临近拐点的方式为遍历标记拐点后的各个拐点，计算遍历到的拐点与GPS定位点之间的距离，将距离最小的拐点作为所述临近拐点。通过确定距离GPS定位点最近的临近拐点，初步确定该GPS定位点在预设导航路线上的所属区域范围，使得纠偏过程阶段性的进行，降低纠偏问题的复杂度。
优选地，根据标记拐点的不同类别，以优化方式进行有针对性的临近拐点的确定：
当所述标记拐点为所述预设导航路线的起点，其中，所述自所述预设导航路线的标记拐点开始，确定距离GPS定位点最近的临近拐点包括：计算所述预设导航路线的起点以及所述预设导航路线中的第二个拐点距所述GPS定位点的距离；若所述起点对应的距离大于等于第二个拐点对应的距离，则将所述第二个拐点确定为所述临近拐点；否则，若所述起点对应的距离小于第二个拐点对应的距离，则将所述起点确定为所述临近拐点。
在此，当标记拐点为预设导航路线的起点，代表着GPS定位点仍处于起点连接的第一条线段上，则只需根据预设导航路线的前两个拐点即可确定临近拐点，即：计算GPS定位点到起点及预设导航路线中第二个拐点的距离，若GPS定位点到起点的距离更近，则该起点即可确定为所述临近拐点；反之，若GPS定位点到第二个拐点的距离更近，则将第二个拐点作为临近拐点。
当所述标记拐点为所述预设导航路线终点的前一个拐点，其中，所述自所述预设导航路线的标记拐点开始，确定距离GPS定位点最近的临近拐点包括：将所述预设导航路线的终点确定为所述临近拐点。
在此，当标记拐点为预设导航路线终点的前一个拐点，意味着该GPS定位点的所属区域范围仅为最后一个导航线段，其余导航线段均已经完全走过，本周期及此后周期的所有GPS定位点的纠偏结果均为最后一个导航线段距该GPS定位点最近的点，直至纠偏结果为预设导航路线的终点，导航结束。因此无需关注GPS定位点距终点或者距离终点的前一个拐点中的哪一个更近，为进一步减少不必要的计算，直接将预设导航路线的终点确定为所述临近拐点即可。
当所述标记拐点不属于上述情形，所述自所述预设导航路线的标记拐点开始，确定距离GPS定位点最近的临近拐点包括：自所述标记拐点开始根据所述预设导航路线顺序遍历各个拐点；由遍历到的拐点开始，计算遍历到的拐点及其前后两个拐点距所述GPS定位点的距离；若所述该遍历到的拐点对应的距离小于其前后拐点对应的距离，则将该遍历到的拐点确定为所述临近拐点；否则，继续遍历。
在此，本申请提供了一种简化的临近拐点确定方式，在预设导航路线的三个连续拐点中，若位于中间的拐点与GPS定位点之间的距离最小，即可说明在整个预设导航路线上，该拐点即为距离GPS定位点最近的临近拐点。在此，标记拐点决定了计算临近拐点的起始位置，上述判断规则决定了计算临近拐点的终止条件，因此，相较于遍历计算所有拐点距GPS定位点的距离在进行比较的方式而言，本方法大大减少了计算量，提高了纠偏的速度，有助于实现流畅无卡顿的准确定位显示。
综上，本申请根据标记拐点的不同类型，设计了有针对性的临近拐点确定方式，大幅降低计算量，提高纠偏速度。
优选地，判断所述GPS定位点是否在所述临近拐点前后顺次连接的第一导航线段和/或第二导航线段上；若在，则直接将所述GPS定位点作为纠偏结果。
在此，为减少不必要的操作，预先判断GPS定位点是否在预设导航路线上，具体地，是否在临近拐点前后顺次连接的第一导航线段和/或第二导航线段上，若在第一导航线段和/或第二导航线段上，则说明该GPS定位点并未发生偏移，因此，不需进行后续的纠偏工作，通过该方式，对GPS定位点的质量进行筛选，仅对产生了偏移的GPS定位点进行纠偏，以此避免不必要的纠偏过程，提高终端的定位点显示速度。
在该实施例中，在所述步骤S14中，所述终端分别计算该临近拐点前后顺次连接的第一导航线段和/或第二导航线段上距离GPS定位点最近的第一投影点和/或第二投影点。
当GPS定位点发生了偏移时，根据该方法进行可能的纠偏结果的确定。在此，临近拐点的确定表示确定了该GPS定位点实际在预设导航路线上所处的区域范围，即应处于该临近拐点在预设导航路线中的前后顺次连接的第一导航线段和/或第二导航线段上，第一导航线段即为位于该临近拐点之前的导航线段，第二导航线段即为位于该临近拐点之后的导航线段，可理解地，若GPS定位点的临近拐点为预设导航路线的起点时，第一导航线段为空，则该GPS定位点实际应处第二导航线段上；若GPS定位点的临近拐点为预设导航路线的终点时，第二导航线段为空，则该GPS定位点实际应处第一导航线段上。
继续该步骤，当确定了GPS定位点实际应处于的导航线段后，则需要将该GPS定位点纠偏至该导航线段上，该GPS定位点的纠偏结果应为该导航线段上距离GPS定位点最近的点(即投影点)。当GPS定位点的临近拐点为预设导航路线的起点时，第一导航线段为空，即纠偏结果应为第二导航线段上距离该GPS定位点最近的第二投影点；若GPS定位点的临近拐点为预设导航路线的终点时，第二导航线段为空，即纠偏结果应为第一导航线段上距离该GPS定位点最近的第一投影点；当临近拐点存在前后顺次连接的第一导航线段和第二导航线段时，则该GPS定位点实际可能处于第一导航线段或第二导航线段上，即纠偏结果应为第一投影点和第二投影点中距离GPS定位点更近的一个。
在一种可实施的方式中，确定投影点的过程如下：根据GPS定位点信息将该GPS定位点的坐标确定为(x,y)，根据预设导航路线及保存的拐点信息，确定该GPS定位点实际应处于的导航线段的两端点坐标。例如，若GPS定位点的纠偏结果应为第一导航线段上距离该GPS定位点最近的第一投影点，则根据保存的拐点信息确定临近拐点的坐标(xn,yn)及其前一个拐点坐标(xn-1,yn-1)，并根据如下公式确定所述第一投影点：
cross＝(xn-xn-1)*(x-xn-1)+(yn-yn-1)(y-yn-1) (1)
dt＝(xn-xn-1)2+(yn-yn-1)2 (2)
Figure BDA0003748301790000101
Figure BDA0003748301790000111
若cross≤0，表明该GPS定位点到第一导航线段的垂足不在第一导航线段上且距离拐点坐标(xn-1,yn-1)更近，则确定所述第一投影点为(xn-1,yn-1)；
若cross≥dt，表明该GPS定位点到第一导航线段的垂足不在第一导航线段上且距离拐点坐标(xn,yn)更近，则确定所述第一投影点为(xn,yn)；
若0<cross<dt，表明该GPS定位点到第一导航线段的垂足在第一导航线段上，则所述第一投影点为(lng,lat)。
应明确，在这里仅以纠偏结果为第一投影点为例进行示例性说明，其他情景均可按照上述方式计算纠偏结果。同时，本申请不对点到线段的最近点的确定方法进行限制性说明，仅以此法为例，其他能计算出点到线段的最近点的方法均在本申请的保护范围内。
在该实施例中，在所述步骤S15中，终端根据所述第一投影点及所述第二投影点到所述GPS定位点的距离更新所述标记拐点，并将距离最近的投影点作为所述GPS定位点的纠偏结果。
在此，由于投影点代表着导航线段上距离GPS定位点最近的点，因此，可以理解地，投影点与GPS定位点之间的距离即代表着GPS定位点到导航线段的最短距离。当GPS定位点的纠偏结果在前后顺次连接的第一导航线段或第二导航线段上，GPS定位点应纠偏到最短距离更小的导航线段上，标记拐点应为这条导航线段的起点。例如，当第一投影点到GPS定位点的距离大于第二投影点到所述GPS定位点的距离，则代表已经走过第一导航线段及其之前的导航线段，因此，终端获取到下一周期的GPS定位点信息后，自标记拐点开始延续此前的纠偏结果继续进行遍历及纠偏。
如图3所示，当前标记拐点为A，临近拐点为B，当前周期的GPS定位点位置为P1，则第一导航线段为AB，P1到AB的垂足为P11，P11在线段AB上，因此，第一投影点为P11；第二导航线段为BC，P1到AB的垂足为P12，P12不在线段BC上且距离B更近，因此，第二投影点为B。由于P1到P11的距离小于P1到B的距离，因此，GPS定位点应纠偏到第一导航线段AB上，保持标记拐点为A，并将P11作为纠偏结果。继续如图4所示，下一周期的GPS定位点位置为P2，P2到第一导航线段AB的垂足为P21，P21不在线段AB上且距离B更近，因此，第一投影点为B；P2到第二导航线段BC的垂足为P22，P22在线段BC上，因此，第二投影点为P22，由于P2到B的距离大于P2到P22的距离，因此，GPS定位点应纠偏到第二导航线段BC上，更新标记拐点为B，并将P22作为纠偏结果。
通过设置标记拐点的更新方式，使得每一周期的GPS定位点的纠偏工作都延续上一周期纠偏结果继续进行，将不必要的计算工作最小化，大大提升的纠偏速度，使得在终端可进行快速的定位点纠偏及显示，使得即使是高速行驶的车载导航场景下，也能实现流畅无卡顿的显示效果。
优选地，所述根据所述第一投影点及所述第二投影点到所述GPS定位点的距离更新所述标记拐点包括：若第一投影点到所述GPS定位点的距离大于等于第二投影点到所述GPS定位点的距离，则将所述临近拐点作为更新后的标记拐点，并将第二投影点作为所述GPS定位点的纠偏结果；否则，保持标记拐点不变，并将距离最近的投影点作为所述GPS定位点的纠偏结果。
在此，本申请提供一种具体的标记拐点更新方式，当第一投影点到GPS定位点的距离小于第二投影点到GPS定位点的距离时，说明仍在第一导航线段上行进，因此，保持标记拐点不变，使得下一周期的纠偏工作仍从第一导航线段开始；当第一投影点到GPS定位点的距离大于第二投影点到GPS定位点的距离，说明已完全走过第一导航线段，因此，将标记拐点后移至临近拐点的位置，使得下一周期的纠偏过程从第二导航线段开始；当第一投影点到GPS定位点的距离与第二投影点到GPS定位点的距离相等时，如图5所示，表明恰好走过第一导航线段AB，则下一周期的纠偏工作应从第二导航线段BC开始，因此，在此情况下，将标记拐点由A更新至B，并将第二投影点P23作为纠偏结果。
本申请提供的标记拐点更新方式，只需判断第一投影点及第二投影点到GPS定位点的距离，即可实现对标记拐点的更新以及相似投影点的筛选，而现有技术在面对GPS定位点存在两个及以上的可能纠偏结果时，往往要根据导航终端的运动方向辅助运动传感器等附加设备或部件进行纠偏结果的确定，大大增加的纠偏工作的成本，同时采集及分析数据所需的时间远大于数据比较所需的时间，因此，本申请的标记拐点的更新方式不仅排除对已经走过的导航路线进行的冗余计算，同时为相似纠偏结果的筛选提供了依据，在减少计算量的同时，实现了准确的GPS纠偏，也避免了辅助外部设备或集成附加部件所需的额外成本。实现了一种快速且低成本的GPS纠偏方式，可在导航终端实现流畅无卡顿的准确定位点显示。
并且，根据上述分析可知，服务器端仅需接收请求并发送GPS定位信息，少量且简单的多端交互使得不需在多端传输上花费过多时间，节约时间成本，同时，大多数的计算操作在终端进行，并且由于标记拐点及遍历规则(即临近拐点的确定方式)的设置，使得终端基于GPS定位点所处的导航线段及其前后两个导航线段进行纠偏过程的全部计算，计算量非常小，使得可在终端进行快速且直接的定位点显示，同时终端也不需要辅助任何外部设备或集成额外的组件，降低了应用成本。
在一种优选实施例中，参见图2，其中，图2中的步骤S24、S25、S27、及S28与图1实施例中的步骤S11、S12、S14、及S15相同或基本相同，故在此不再赘述，仅以引用的方式包含于此。其中，所述步骤S21包括：终端将记录的拐点信息及所述缓冲半径信息发送至所述服务器端。
在此，缓冲半径信息为终端预设的距离信息，表示距离预设导航路线某范围内均为可接受的偏移，当GPS定位点超过该范围，则说明偏移量过大，无需进行纠偏及显示。在实际应用场景中，缓冲半径的具体数值根据预设导航路线及具体的导航场景设置。
所述步骤S22包括：服务器端根据所述拐点信息及缓冲半径信息确定缓冲区。
在此，拐点信息代表完整的预设导航路线，服务器端根据拐点信息及缓冲半径信息确定缓冲区，位于该缓冲区内的GPS定位点均为偏移可接受的有效定位点。进一步地，确定缓冲区的算法包括但不限于凸角圆弧法，本申请不对其进行限制性说明。任何可确定线缓冲区的算法均在本申请的保护范围内。
所述步骤S23包括：服务器端将缓冲区数据发送给终端。
进一步地，所述步骤S26包括：终端根据所述缓冲区数据及GPS定位点信息判断GPS定位点是否在缓冲区中；根据服务器端发送的位于缓冲区中的定位点信息自预设导航路线的标记拐点开始，确定距离GPS定位点最近的临近拐点。
在此，终端根据缓冲区数据及GPS定位点信息判断GPS定位点是否在缓冲区中，为便于计算，缓冲区的数据格式应于GPS定位点的数据格式相同，例如，可均采用GeoJson格式，以避免不必要的数据格式转换。终端在获取缓冲区数据后，可根据射线法判断GPS定位点是否在缓冲区中。进一步地，由于射线法根据区域边界判断点是否在面区域中，因此，服务器端将缓冲区以面要素的形式保存并发送给终端，便于终端通过射线法判断该GPS点是否为在缓冲区中的有效定位点。当该GPS定位点在缓冲区中，则可根据前述方法进行临近拐点的确定及后续纠偏过程；当该GPS定位点不在缓冲区中，则说明该GPS点的偏移不可接收，为导航过程中偏差过大的无效定位点，因此直接将该定位点舍弃，等待下一周期的GPS定位点信息，进而进行纠偏及显示。在此应明确，获取GPS定位点信息的周期间隔本身较小，一般采用秒级别，例如，每秒请求一次GPS定位点信息，因此，个别GPS定位点的舍弃不会对终端上的定位点显示造成明显的影响，一般情况下用户无法察觉个别周期的空白。在此，若对偏移量过大的GPS定位点同样进行纠偏处理及显示，将会导致终端显示过程中出现与导航过程不一致的闪点，因此，通过设置缓冲区的方式，排除的偏移量过大的无效GPS定位点对纠偏工作的不利影响，在保证流畅显示的同时，优化了终端的显示效果。
此外，本申请实施例还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现前述方法。
本申请实施例还提供了一种用于GPS纠偏的终端设备，其中，该设备包括：
一个或多个处理器；以及
存储有计算机可读指令的存储器，所述计算机可读指令在被执行时使所述处理器执行前述方法的操作。
例如，计算机可读指令在被执行时使所述一个或多个处理器：按照预设周期向服务器端请求GPS定位点信息；
根据所述服务器端发送的所述GPS定位点信息，自所述预设导航路线的标记拐点开始，确定距离所述GPS定位点最近的临近拐点，其中所述标记拐点初始为所述预设导航路线的起点；
分别计算该临近拐点前后顺次连接的第一导航线段和/或第二导航线段上距离所述GPS定位点最近的第一投影点和/或第二投影点；
根据所述第一投影点及所述第二投影点到所述GPS定位点的距离更新所述标记拐点并确定所述GPS定位点的纠偏结果。
本申请实施例还提供了一种用于GPS纠偏的服务器端设备，其中，该设备包括：
一个或多个处理器；以及
存储有计算机可读指令的存储器，所述计算机可读指令在被执行时使所述处理器执行前述方法的操作。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

Claims (15)

1.一种在终端用于GPS纠偏的方法，其中，终端存储了具有多个拐点的预设导航路线并已记录拐点信息，所述方法包括：
按照预设周期向服务器端请求GPS定位点信息；
根据所述服务器端发送的所述GPS定位点信息，自所述预设导航路线的标记拐点开始，确定距离所述GPS定位点最近的临近拐点，其中所述标记拐点初始为所述预设导航路线的起点；
分别计算该临近拐点前后顺次连接的第一导航线段和/或第二导航线段上距离所述GPS定位点最近的第一投影点和/或第二投影点；
根据所述第一投影点及所述第二投影点到所述GPS定位点的距离更新所述标记拐点并确定所述GPS定位点的纠偏结果。
2.根据权利要求1所述方法，其中，所述根据所述第一投影点及所述第二投影点到所述GPS定位点的距离更新所述标记拐点并确定所述GPS定位点的纠偏结果包括：
若第一投影点到所述GPS定位点的距离大于等于第二投影点到所述GPS定位点的距离，则将所述临近拐点作为更新后的标记拐点，并将第二投影点作为所述GPS定位点的纠偏结果；否则，
保持标记拐点不变，并将距离最近的投影点作为所述GPS定位点的纠偏结果。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述自所述预设导航路线的标记拐点开始，确定距离GPS定位点最近的临近拐点包括：
自所述标记拐点开始根据所述预设导航路线顺序遍历各个拐点；
由遍历到的拐点开始，计算遍历到的拐点及其前后两个拐点距所述GPS定位点的距离；
若该遍历到的拐点对应的距离小于其前后拐点对应的距离，则将该遍历到的拐点确定为所述临近拐点；否则，
继续遍历。
4.根据权利要求1或2所述的方法，若所述标记拐点为所述预设导航路线的起点，其中，所述自所述预设导航路线的标记拐点开始，确定距离GPS定位点最近的临近拐点包括：
计算所述预设导航路线的起点以及所述预设导航路线中的第二个拐点距所述GPS定位点的距离；
若所述起点对应的距离大于等于第二个拐点对应的距离，则将所述第二个拐点确定为所述临近拐点；否则，
若所述起点对应的距离小于第二个拐点对应的距离，则将所述起点确定为所述临近拐点；
其中，所述分别计算该临近拐点前后顺次连接的第一导航线段和/或第二导航线段上距离所述GPS定位点最近的第一投影点和/或第二投影点包括：
计算所述临近拐点之后连接的第二导航线段上距离所述GPS定位点最近的第二投影点；
其中，所述根据所述第一投影点及所述第二投影点到所述GPS定位点的距离更新所述标记拐点并确定所述GPS定位点的纠偏结果包括：
保持所述标记拐点不变，并将所述第二投影点作为所述GPS定位点的纠偏结果。
5.根据权利要求1或2所述的方法，若所述标记拐点为所述预设导航路线终点的前一个拐点，其中，所述自所述预设导航路线的标记拐点开始，确定距离GPS定位点最近的临近拐点包括：
将所述预设导航路线的终点确定为所述临近拐点；
其中，所述分别计算该临近拐点前后顺次连接的第一导航线段和/或第二导航线段上距离所述GPS定位点最近的第一投影点和/或第二投影点包括：
计算所述临近拐点之前连接的第一导航线段上距离所述GPS定位点最近的第一投影点；
其中，所述根据所述第一投影点及所述第二投影点到所述GPS定位点的距离更新所述标记拐点并确定所述GPS定位点的纠偏结果包括：
保持所述标记拐点不变，并将所述第一投影点作为所述GPS定位点的纠偏结果；
重复上述操作，直至纠偏结果为所述预设导航路线的终点。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述分别计算该临近拐点前后顺次连接的第一导航线段和/或第二导航线段上距离所述GPS定位点最近的第一投影点和/或第二投影点之前还包括：
判断所述GPS定位点是否在所述临近拐点前后顺次连接的第一导航线段和/或第二导航线段上；
若在，则直接将所述GPS定位点作为纠偏结果。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述按照预设周期向服务器端请求GPS定位点信息之前还包括：
预先设置缓冲半径；
将记录的拐点信息及所述缓冲半径信息发送至所述服务器端；
接收所述服务器端返回的缓冲区数据；
所述根据所述服务器端发送的所述GPS定位点信息，自所述预设导航路线的标记拐点开始，确定距离所述GPS定位点最近的临近拐点之前还包括：
根据所述缓冲区数据及GPS定位点信息判断GPS定位点是否在缓冲区中；
若不在，则将该GPS定位点舍弃，并在下一预设周期向所述服务器端请求GPS定位点信息。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述判断GPS定位点是否在缓冲区中包括：
根据缓冲区数据及GPS定位点信息通过射线法判断GPS定位点是否在缓冲区中。
9.一种在服务器端用于GPS纠偏的方法，其中，所述方法包括：
接收所述终端发送的请求；
根据所述终端的请求向其发送GPS定位信息。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述方法还包括：
接收所述终端发送的拐点信息及缓冲半径信息；
根据所述拐点信息及缓冲半径信息确定缓冲区，并将缓冲区数据发送给所述终端。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述缓冲区数据以面要素的形式保存，且数据格式与GPS定位点信息的数据格式相同。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述根据所述拐点信息及缓冲半径信息确定缓冲区的算法包括凸角圆弧法。
13.一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现如权利要求1至12中任一项所述的方法。
14.一种用于GPS纠偏的终端设备，其中，该设备包括：
一个或多个处理器；以及
存储有计算机可读指令的存储器，所述计算机可读指令在被执行时使所述处理器执行如权利要求1至8中任一项所述方法的操作。
15.一种用于GPS纠偏的服务器端设备，其中，该设备包括：
一个或多个处理器；以及
存储有计算机可读指令的存储器，所述计算机可读指令在被执行时使所述处理器执行如权利要求9至12中任一项所述方法的操作。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN117419732A (zh) * 2023-10-10 2024-01-19 中国船舶集团有限公司第七〇九研究所 一种基于路网的感知目标定位纠偏方法、设备及存储介质

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