CN115217702A - 一种发动机起动机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种发动机起动机及其控制方法。发动机起动机，包括：壳体；输出轴，输出轴可旋转地安装在壳体内，其一端伸出壳体并设有小齿轮；驱动轴，驱动轴可旋转地安装在壳体内，输出轴可移动地连接到驱动轴；传动机构，传动机构安装在壳体上；电动机，电动机安装在壳体上，并通过传动机构连接到驱动轴以可操作地带动驱动轴沿起动力矩方向旋转；电磁开关，电磁开关安装在壳体上；以及拨叉，拨叉可枢转地容纳在壳体内，并连接在输出轴和电磁开关之间。电磁开关可操作地使拨叉绕枢转轴枢转，带动输出轴相对于驱动轴移动。小齿轮相对于输出轴可移动且可旋转，并可操作地与发动机齿圈啮合。根据本申请的发动机起动机能够降低齿圈齿的磨损。

Description

一种发动机起动机及其控制方法

技术领域

本申请涉及发动机技术领域，具体地，涉及一种发动机起动机及其控制方法。

背景技术

在相关技术中，发动机起动机的小齿轮与发动机飞轮的齿圈的啮合过程中，小齿轮可能接触齿圈的端面，且小齿轮齿可能接触并停留在齿圈齿的边缘，形成骑边现象。而且，在小齿轮于此接触位置产生起动力矩时，易于造成齿圈齿严重磨损。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请的一个目的在于提出一种发动机起动机，其能够避免发动机起动机的小齿轮与发动机飞轮的齿圈啮合过程中造成的齿圈齿的磨损，从而延长齿圈的使用寿命。

本申请的另一个目的在于提出一种用于上述发动机起动机的控制方法。

根据本申请实施例的发动机起动机，包括：壳体；输出轴，输出轴可旋转地安装在壳体内，输出轴的一端伸出壳体并且设置有小齿轮；驱动轴，驱动轴可旋转地安装在壳体内，输出轴可移动地连接到驱动轴；传动机构，传动机构安装在壳体上；电动机，电动机安装在壳体上，电动机通过传动机构连接到驱动轴以可操作地带动驱动轴沿起动力矩方向旋转；电磁开关，电磁开关安装在壳体上；以及拨叉，拨叉可枢转地容纳在壳体内，并且连接在输出轴和电磁开关之间。其中电磁开关构造成可操作地使拨叉绕枢转轴枢转，从而带动输出轴相对于驱动轴移动，并且其中小齿轮相对于输出轴可移动且可旋转，并且构造为可操作地与发动机飞轮的齿圈啮合。

在根据本申请实施例的发动机起动机中，小齿轮相对于输出轴可移动且可旋转，从而便于小齿轮与齿圈平滑地啮合，避免齿圈齿的磨损。

根据本申请的至少一个实施例，驱动轴和输出轴可以通过直花键连接。由此，输出轴能够相对于驱动轴沿轴向移动。

根据本申请的至少一个实施例，小齿轮和输出轴可以通过螺旋花键连接。由此，小齿轮能够相对于输出轴沿轴向移动的同时绕轴向旋转。

根据本申请的至少一个实施例，小齿轮和输出轴之间可以设置有弹性元件。由此，在小齿轮与输出轴之间发生相对运动的情况下，弹性元件的弹性恢复力能够将小齿轮回复到其初始位置。

根据本申请的至少一个实施例，发动机起动机还可以包括止挡元件，止挡元件设置在输出轴上，弹性元件将小齿轮偏压在止挡元件上以限定小齿轮的位置。止挡元件和弹性元件共同限定小齿轮的初始位置。

根据本申请的至少一个实施例，螺旋花键可以具有与起动力矩方向相同指向的螺旋角。因此，小齿轮能够在相对于输出轴沿轴向远离止挡元件移动的同时沿与起动力矩方向相反的方向旋转。

根据本申请的至少一个实施例，螺旋花键的螺旋角为β，弹性元件的可压缩长度为L，齿圈齿的厚度为s，并且它们可以满足关系式：L≥s/tanβ。由此，弹性元件可压缩长度保证小齿轮相对于输出轴旋转至少一个齿圈齿厚度从而在小齿轮与齿圈端面接触时，小齿轮齿能够跨过一个齿圈齿。

根据本申请实施例的用于上述发动机起动机的控制方法，包括：将输出轴朝向齿圈移动，以使在输出轴上的小齿轮与齿圈的端面抵接；继续将输出轴朝向齿圈移动，以使小齿轮相对于输出轴沿轴向移动并且同时绕轴向在与起动力矩方向相反的方向上旋转，以跨过一个齿圈齿；在小齿轮齿对准相邻齿圈齿之间的间隙时将小齿轮移入相邻齿圈齿之间的间隙；以及将小齿轮沿起动力矩方向旋转。

根据本申请实施例的用于发动机起动机的控制方法有效地避免小齿轮齿接触齿圈齿的边缘，避免造成齿圈齿的磨损，从而延长齿圈的使用寿命。

在一些实施例中，将输出轴朝向齿圈移动，以使在输出轴上的小齿轮与齿圈的端面抵接的步骤包括：将输出轴沿轴向朝向齿圈移动。由此，输出轴的结构简单。

在一些实施例中，将输出轴朝向齿圈移动，以使在输出轴上的小齿轮与齿圈的端面抵接的步骤包括：将输出轴沿轴向朝向齿圈移动的同时将输出轴绕轴向在与起动力矩方向相反的方向上旋转。由此，有利于提高小齿轮与齿圈啮合过程的平顺性。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的其它特征和优点参见以下描述，其结合附图基于实施方式更详细地解释了本申请。

图1是根据本申请一个实施例的发动机起动机的结构示意图。

图2是根据本申请一个实施例的发动机起动机的小齿轮和发动机飞轮齿圈的结构示意图。

图3是示出根据本申请一个实施例的发动机起动机的小齿轮上形成的螺旋花键的螺旋角与弹性元件的可压缩长度以及齿圈齿的厚度之间关系的示意图。

图4是根据本申请一个实施例的发动机起动机的小齿轮与发动机飞轮的齿圈啮合过程的示意图。

具体实施方式

以下参照附图对本申请的优选实施方式进行说明。需要说明的是，本文中所使用的术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”以及类似的表述只是为了说明的目的，并非对本申请的限制。

下面结合图1至图4描述根据本申请实施例的发动机起动机100。

如图1、图2和图4所示，根据本申请实施例的发动机起动机100，可以包括：壳体110；输出轴120，输出轴120可旋转地安装在壳体110内，输出轴120的一端伸出壳体110并且设置有小齿轮130；驱动轴140，驱动轴140可旋转地安装在壳体110内，输出轴120可移动地连接到驱动轴140；传动机构150，传动机构150安装在壳体110上；电动机160，电动机160安装在壳体110上，电动机160通过传动机构150连接到驱动轴140以可操作地带动驱动轴140沿起动力矩方向(如图4中箭头所示)旋转；电磁开关170，电磁开关170安装在壳体110上；以及拨叉180，拨叉180可枢转地容纳在壳体110内，并且连接在输出轴120和电磁开关170之间。电磁开关170构造成可操作地使拨叉180绕枢转轴185枢转，从而带动输出轴120相对于驱动轴140移动，并且小齿轮130相对于输出轴120可移动且可旋转，并且构造为可操作地与发动机飞轮的齿圈200啮合。

在根据本申请实施例的发动机起动机100中，小齿轮130相对于输出轴120可移动且可旋转，从而便于小齿轮130与齿圈200平滑地啮合，避免齿圈齿201的磨损。

可以理解的是，输出轴120可以通过轴承安装在壳体110内，从而输出轴120可旋转。此外，驱动轴140可以通过轴承安装在壳体110内，从而驱动轴140可旋转。

在一些示例中，驱动轴140可以是中空的，输出轴120能够配合在驱动轴140中。当然，在其他示例中，输出轴120可以是中空的，驱动轴140能够配合在输出轴120中。

在一些示例中，传动机构150可以包括单向离合器。由此，来自电动机160的动力能够通过单向离合器传递到驱动轴140，而来自发动机曲轴的动力不能够通过单向离合器传递到电动机160。在其他示例中，传动机构150可以包括减速器。由此，实现减速增扭的目的。

在一些实施例中，如图1所示，驱动轴140和输出轴120可以通过直花键连接。由此，输出轴120能够相对于驱动轴140沿轴向移动。

在一些实施例中，如图1所示，小齿轮130和输出轴120可以通过螺旋花键连接。由此，小齿轮130能够相对于输出轴120沿轴向移动的同时绕轴向旋转。

在一些实施例中，如图1所示，小齿轮130和输出轴120之间可以设置有弹性元件190。由此，在小齿轮130与输出轴120之间发生相对运动的情况下，弹性元件190的弹性恢复力能够将小齿轮130回复到其初始位置。例如，弹性元件190可以是压缩弹簧或扭转弹簧。

在一些实施例中，如图1所示，发动机起动机100还可以包括止挡元件195，止挡元件195设置在输出轴120上，弹性元件190将小齿轮130偏压在止挡元件195上以限定小齿轮130的位置。止挡元件195和弹性元件190共同限定小齿轮130的初始位置，并且在没有外力作用的情况下，止挡元件195和弹性元件190将小齿轮130保持在其初始位置。例如，止挡元件195可以是挡圈。

在一些实施例中，如图1所示，螺旋花键可以具有与起动力矩方向相同指向的螺旋角。因此，小齿轮130能够在相对于输出轴120沿轴向远离止挡元件195移动的同时沿与起动力矩方向相反的方向旋转。

在一些实施例中，如图2和图3所示，螺旋花键的螺旋角为β，弹性元件190的可压缩长度为L，齿圈齿201的厚度为s，并且它们可以满足关系式：L≥s/tanβ。由此，弹性元件190可压缩长度保证小齿轮130相对于输出轴120旋转至少一个齿圈齿201厚度从而在小齿轮130与齿圈200端面接触时，小齿轮齿131能够跨过一个齿圈齿201，有效地避免小齿轮齿131接触齿圈齿201的边缘，避免对齿圈齿201的磨损，延长齿圈200的使用寿命。

在一些实施例中，如图1所示，输出轴120相对于驱动轴140可旋转。由此，输出轴120能够带动小齿轮130相对于驱动轴140旋转，有利于小齿轮130与齿圈200平滑地啮合。

在一些实施例中，如图1所示，输出轴120与驱动轴140可以通过螺旋花键配合。由此，输出轴120能够在相对于驱动轴140沿轴向移动的同时绕轴向旋转。

在一些实施例中，如图1所示，输出轴120与驱动轴140之间的螺旋花键可以具有与起动力矩方向相反的螺旋角。由此，输出轴120在相对于驱动轴140沿轴向朝向齿圈200移动的同时沿与起动力矩方向相反的方向旋转。

在一些实施例中，如图4所示，小齿轮齿131在远离起动力矩方向的部分具有倒角，以便在与起动力矩方向相反的方向上转动时小齿轮齿131更平顺地进入相邻齿圈齿201之间的间隙中。

下面结合图4描述根据本申请实施例的用于根据上述实施例的发动机起动机100的控制方法。

如图4所示，根据本申请实施例的用于上述发动机起动机100的控制方法，可以包括：将输出轴120朝向齿圈200移动，以使在输出轴120上的小齿轮130与齿圈200的端面205抵接；继续将输出轴120朝向齿圈200移动，以使小齿轮130相对于输出轴120沿轴向移动并且同时绕轴向在与起动力矩方向相反的方向上旋转，以跨过一个齿圈齿201；在小齿轮齿131对准相邻齿圈齿201之间的间隙时将小齿轮130移入相邻齿圈齿201之间的间隙；以及将小齿轮130沿起动力矩方向旋转。

可以理解的是，小齿轮130与输出轴120可以通过螺旋花键连接，并且该螺旋花键可以具有与起动力矩方向相同指向的螺旋角，由此，小齿轮130能够相对于输出轴120沿轴向移动的同时绕轴向在与起动力矩方向相反的方向上旋转。

可以理解的是，在小齿轮130接触齿圈200的端面205时，小齿轮130可能位于齿圈200的端面205在起动力矩方向上的边缘处，此时，小齿轮130需要相对于输出轴120旋转至少一个齿圈齿201的厚度，从而跨过该齿圈齿201。为此，螺旋花键的螺旋角为β，小齿轮130在轴向上的可移动行程为L，齿圈齿201的厚度为s，并且使得它们满足关系式：L≥s/tanβ。由此，小齿轮130能够相对于输出轴120旋转至少一个齿圈齿201的厚度，而保证小齿轮130在与齿圈200的端面205接触后能够跨过该齿圈齿201。

类似地，为了保证小齿轮130在轴向上的可移动行程L，在小齿轮130抵接齿圈200的端面205时，输出轴120继续朝向齿圈200沿轴向移动的预定距离为d，且使得d≥L，即d≥s/tanβ。由此，可以保证小齿轮130能够相对于输出轴120旋转至少一个齿圈齿201的厚度，而保证小齿轮130在与齿圈200的端面205接触后能够跨过该齿圈齿201。

在根据本申请实施例的用于发动机起动机100的控制方法中，将输出轴120朝向齿圈200移动，以使在输出轴120上的小齿轮130与齿圈200的端面205抵接；继续将输出轴120朝向齿圈200移动，以使小齿轮130相对于输出轴120沿轴向移动并且同时绕轴向在与起动力矩方向相反的方向上旋转，以跨过一个齿圈齿201，有效地避免小齿轮齿131接触齿圈齿201的边缘，避免造成齿圈齿201的磨损，从而延长齿圈200的使用寿命。

在一些实施例中，将输出轴120朝向齿圈200移动，以使在输出轴120上的小齿轮130与齿圈200的端面205抵接的步骤包括：将输出轴120沿轴向朝向齿圈200移动。由此，输出轴120的结构简单。例如，输出轴120通过直花键与驱动轴140配合，在输出轴120被推动时，输出轴120能够相对于驱动轴140在轴向上线性地移动，从而带动小齿轮130在轴向上朝向齿圈200的端面205线性地移动。

在一些实施例中，将输出轴120朝向齿圈200移动，以使在输出轴120上的小齿轮130与齿圈200的端面205抵接的步骤包括：将输出轴120沿轴向朝向齿圈200移动的同时将输出轴120绕轴向在与起动力矩方向相反的方向上旋转。由此，有利于提高小齿轮与齿圈啮合过程的平顺性。例如，输出轴120通过螺旋花键与驱动轴140配合，输出轴120与驱动轴140之间的螺旋花键可以具有与起动力矩方向相反的螺旋角；在输出轴120被推动时，输出轴120能够相对于驱动轴140在轴向上朝向齿圈200移动的同时绕轴向在与起动力矩相反的方向上旋转，从而带动小齿轮130在轴向上朝向齿圈200的端面205移动的同时绕轴向在与起动力矩相反的方向上旋转。

下面结合图1至图4描述根据本申请一个实施例的发动机起动机100及其控制方法。在本实施例中，如图1所示，发动机起动机100包括壳体110、输出轴120、驱动轴140、传动机构150、电动机160、电磁开关170、和拨叉180。

输出轴120通过第一轴承125可旋转地安装在壳体110内，输出轴120的一端(如图所示的前端)伸出壳体110并且设置有小齿轮130。

驱动轴140通过第二轴承145可旋转地安装在壳体110内。驱动轴140是中空的，输出轴120配合在驱动轴140中。

电动机160和传动机构150安装在壳体110上，电动机160通过传动机构150连接到驱动轴140，从而可操作地带动驱动轴140沿起动力矩方向旋转。

电磁开关170安装在壳体110上，拨叉180通过枢转轴185可枢转地容纳在壳体110内，并且拨叉180连接在输出轴120和电磁开关170之间。拨叉180具有第一端181和与第一端181相反的第二端182，拨叉180的第一端181可操作地连接到输出轴120，第二端182连接到电磁开关170。电磁开关170构造成可操作地使拨叉180绕枢转轴185旋转，以使拨叉180的第一端181相应地枢转，从而推动输出轴120相对于驱动轴140运动。

驱动轴140包括第一驱动螺旋花键，输出轴120包括第二驱动螺旋花键。第一驱动螺旋花键面向径向内部，第二驱动螺旋花键面向径向外部，从而第一驱动螺旋花键与第二驱动螺旋花键配合。第一驱动螺旋花键和第二驱动螺旋花键的螺旋角指向与起动力矩方向相反。输出轴120相对于驱动轴140能够沿轴向朝向齿圈200移动的同时绕轴向沿与起动力矩方向相反的方向旋转。

输出轴120包括第一输出螺旋花键，小齿轮130包括第二输出螺旋花键。第一输出螺旋花键面向径向外部，第二输出螺旋花键面向径向内部，从而第一输出螺旋花键与第二输出螺旋花键配合。第一输出螺旋花键和第二输出螺旋花键的螺旋角指向与起动力矩方向相同。

止挡元件195布置在第一输出螺旋花键中限定的周向凹槽中，并且径向地向外延伸，以限制小齿轮130相对于输出轴120能够移动的距离。弹性元件190固定在输出轴120的凸台和小齿轮130之间以朝向止挡元件195偏压小齿轮130，以将小齿轮130限制在输出轴120上的初始位置上。小齿轮130相对于输出轴120能够沿轴向远离止挡元件195移动的同时绕轴向沿与起动力矩方向相反的方向旋转。

如图2所示，齿圈200包括径向向外延伸的齿圈齿201。小齿轮130包括径向向外延伸的小齿轮齿131。小齿轮齿131和齿圈齿201彼此互补，并且在小齿轮130布置成与齿圈200沿轴向对准时能够相互啮合。小齿轮齿131和齿圈齿201均是直齿。

如图3所示，第一输出螺旋花键和第二输出螺旋花键的螺旋角为β，弹性元件190的可压缩长度为L，齿圈齿201的厚度为s，并且它们可以满足关系式：L≥s/tanβ，从而保证小齿轮130相对于输出轴120旋转至少一个齿圈齿201厚度从而在小齿轮130与齿圈200端面205接触时，小齿轮齿131能够跨过一个齿圈齿201。

如图4所示，根据本实施例的发动机起动机的控制过程简述如下：

接通电磁开关170，电磁开关170拉动拨叉180的第二端182，使得拨叉180绕枢转轴185转动，从而拨叉180的第一端181推动输出轴120，使得输出轴120沿轴向朝向齿圈200移动同时绕转向沿与起动力矩方向相反的方向旋转，由此，小齿轮130随着输出轴120一起沿轴向朝向齿圈200移动同时绕转向沿与起动力矩方向相反的方向旋转。例如，该过程可以对应于图4中示出的小齿轮齿131从位置1运动至位置2。

在小齿轮130抵接齿圈200端面205时，小齿轮130不能再朝向齿圈200运动，控制输出轴120继续朝向齿圈200沿轴向移动预定距离，使得小齿轮130压缩弹性元件190相对于输出轴120沿轴向远离止挡元件195移动的同时绕轴向沿与起动力矩方向相反的方向旋转，从而小齿轮齿131跨过一个齿圈齿201，与相邻齿圈齿201之间的空隙对准。例如，该过程可以对应于图4中示出的小齿轮齿131从位置2运动至位置3。

小齿轮齿131与相邻齿圈齿201之间的间隙对准，即小齿轮130不再抵接在齿圈200的端面205上，在弹性元件190的弹性恢复力的作用下，小齿轮130朝向止挡元件195运动，以使小齿轮齿131进入与齿圈齿201啮合的位置。例如，该过程可以对应于图4中示出的小齿轮齿131从位置3运动至位置4。

接通电动机160，电动机160的动力通过传动机构150传递到驱动轴140，带动驱动轴140沿起动力矩方向旋转，驱动轴140的旋转通过输出轴120和小齿轮130传递到齿圈200，由此齿圈200带动发动机飞轮旋转以起动发动机。

在小齿轮130抵接齿圈200端面205时，输出轴120继续朝向齿圈200沿轴向移动的预定距离为d，且d≥L，即d≥s/tanβ。由此保证弹性元件190的可压缩长度为L，即小齿轮130能够沿轴向远离止挡元件195移动的距离为L，从而保证在小齿轮130与齿圈200端面205接触时，小齿轮齿131能够跨过一个齿圈齿201，有效地避免小齿轮齿131接触齿圈齿201的边缘。

根据本实施例的发动机起动机100及其控制方法能够有效避免小齿轮齿131与齿圈齿201的边缘接触，避免齿圈齿201磨损，并且提高小齿轮130和齿圈200的啮合过程的平顺性。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种发动机起动机，其特征在于，包括：

壳体；

输出轴，所述输出轴可旋转地安装在所述壳体内，所述输出轴的一端伸出所述壳体并且设置有小齿轮；

驱动轴，所述驱动轴可旋转地安装在所述壳体内，所述输出轴可移动地连接到所述驱动轴；

传动机构，所述传动机构安装在所述壳体上；

电动机，所述电动机安装在所述壳体上，所述电动机通过传动机构连接到所述驱动轴以可操作地带动驱动轴沿起动力矩方向旋转；

电磁开关，所述电磁开关安装在所述壳体上；以及

拨叉，所述拨叉可枢转地容纳在所述壳体内，并且连接在所述输出轴和所述电磁开关之间，

其中所述电磁开关构造成可操作地使拨叉绕枢转轴枢转，从而带动所述输出轴相对于所述驱动轴移动，并且其中所述小齿轮相对于所述输出轴可移动且可旋转，并且构造为可操作地与发动机飞轮的齿圈啮合。

2.根据权利要求1所述的发动机起动机，其中所述驱动轴和所述输出轴通过直花键连接。

3.根据权利要求1所述的发动机起动机，其中所述小齿轮和所述输出轴通过螺旋花键连接。

4.根据权利要求3所述的发动机起动机，其中所述小齿轮和所述输出轴之间设置有弹性元件。

5.根据权利要求4所述的发动机起动机，还包括止挡元件，所述止挡元件设置在所述输出轴上，所述弹性元件将所述小齿轮偏压在所述止挡元件上以限定所述小齿轮的位置。

6.根据权利要求3所述的发动机起动机，其中所述螺旋花键具有与所述起动力矩方向相同指向的螺旋角。

7.根据权利要求4所述的发动机起动机，其中所述螺旋花键的螺旋角为β，所述弹性元件的可压缩长度为L，所述齿圈齿的厚度为s，并且它们满足关系式：L≥s/tanβ。

8.一种用于根据权利要求1至7中任一项所述的发动机起动机的控制方法，包括：

将输出轴朝向齿圈移动，以使在输出轴上的小齿轮与齿圈的端面抵接；

继续将输出轴朝向齿圈移动，以使小齿轮相对于输出轴沿轴向移动并且同时绕轴向在与起动力矩方向相反的方向上旋转，以跨过一个齿圈齿；

在小齿轮齿对准相邻齿圈齿之间的间隙时将小齿轮移入相邻齿圈齿之间的间隙；以及

将小齿轮沿起动力矩方向旋转。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其中所述将输出轴朝向齿圈移动，以使在输出轴上的小齿轮与齿圈的端面抵接的步骤包括：

将输出轴沿轴向朝向齿圈移动。

10.根据权利要求8所述的控制方法，其中所述将输出轴朝向齿圈移动，以使在输出轴上的小齿轮与齿圈的端面抵接的步骤包括：

将输出轴沿轴向朝向齿圈移动的同时将输出轴绕轴向在与起动力矩方向相反的方向上旋转。

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