CN115213881A - 机器人控制方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种机器人控制方法、装置、存储介质及电子设备，以提供一种新的机器人控制方式，提高机器人控制效率。该方法包括：确定真实场景中机器人当前采集到的真实场景画面，并确定控制平台上显示的虚拟场景画面，所述虚拟场景画面是通过所述机器人传输的历史真实场景画面进行模拟而得到的；比对所述机器人当前采集到的所述真实场景画面和所述虚拟场景画面，以确定画面差异内容；根据所述画面差异内容，对所述机器人进行控制。

Description

机器人控制方法、装置、存储介质及电子设备

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，具体地，涉及一种机器人控制方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，已经可以通过机器人辅助甚至代替人类来执行各种操作任务。其中，为了更好地对机器人进行控制，可以通过数字孪生的方式将真实场景中的机器人模拟显示在3D虚拟场景中，便于操作人员通过该虚拟场景中虚拟的机器人获得真实场景中机器人的行为动作、所处位置等信息，从而对真实场景中的机器人进行控制。

发明内容

本公开的目的是提供一种机器人控制方法、装置，存储介质及电子设备，以提供一种新的机器人控制方式，提高机器人控制效率和机器人的任务执行效率。

为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种机器人控制方法，所述方法包括：

确定真实场景中机器人当前采集到的真实场景画面，并确定控制平台上显示的虚拟场景画面，所述虚拟场景画面是通过所述机器人传输的历史真实场景画面进行模拟而得到的；

比对所述机器人当前采集到的所述真实场景画面和所述虚拟场景画面，以确定画面差异内容；

根据所述画面差异内容，对所述机器人进行控制。

可选地，所述根据所述画面差异内容，对所述机器人进行控制，包括：

根据所述画面差异内容确定画面差异值；

若所述画面差异值大于等于预设阈值，则对所述机器人上用于采集环境信息的采集部件进行控制，以增加所述机器人采集到的环境信息。

可选地，所述机器人设置有多个图像采集部件，所述对所述机器人上用于采集环境信息的采集部件进行控制，以增加所述机器人采集到的环境信息，包括：

确定所述机器人用于采集所述真实场景画面的目标图像采集部件；

在所述多个图像采集部件中，控制除所述目标图像采集部件外的至少一个图像采集部件开启，以增加所述机器人采集到的环境图像。

可选地，所述方法还包括：

若所述画面差异值大于等于所述预设阈值，则控制所述真实机器人增大传输场景画面的帧率和/或增大传输的场景画面的分辨率；

若所述画面差异值小于所述预设阈值，则控制所述真实机器人减小传输场景画面的帧率和/或减小传输的场景画面的分辨率。

可选地，所述机器人用于执行针对第一物品的控制操作，所述根据所述画面差异内容，对所述机器人进行控制，包括：

若所述画面差异内容表征的是存在于所述真实场景画面且不存在于所述虚拟场景画面的物品，则确定所述第二物品的物品类别与所述第一物品的物品类别是否相同；

若确定所述第二物品的物品类别与所述第一物品的物品类别相同，则控制所述机器人对所述第二物品进行所述控制操作。

可选地，还包括：

若所述画面差异内容表征的是存在于所述真实场景画面且不存在于所述虚拟场景画面的物品，则根据所述物品的外观特征，确定所述物品对应于所述虚拟场景画面的虚拟物品，并根据所述物品在所述真实场景中的位置特征，将所述虚拟物品显示在所述虚拟场景画面的对应位置。

第二方面，本公开还提供一种机器人控制装置，所述装置包括：

确定模块，用于确定真实场景中机器人当前采集到的真实场景画面，并确定虚拟场景画面，所述虚拟场景画面是通过所述机器人传输的历史真实场景画面进行模拟而得到的；

比对模块，用于比对所述机器人当前采集到的所述真实场景画面和所述虚拟场景画面，以确定画面差异内容；

控制模块，用于根据所述画面差异内容，对所述机器人进行控制，并根据所述画面差异内容，调整所述虚拟场景画面的显示内容，以使调整后的所述虚拟场景画面的显示内容与所述真实场景画面的显示内容一致。

可选地，所述控制模块用于：

根据所述画面差异内容确定画面差异值；

若所述画面差异值大于等于预设阈值，则对所述机器人上用于采集环境信息的采集部件进行控制，以增加所述机器人采集到的环境信息。

第三方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述方法的步骤。

第四方面，本公开提供一种电子设备，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第一方面中任一项所述方法的步骤。

通过上述技术方案，可以确定真实场景中真实机器人当前采集到的真实场景画面，并确定控制平台上显示的虚拟场景画面，然后比对真实机器人当前采集到的真实场景画面和虚拟场景画面，以确定画面差异内容，最后根据该画面差异内容，对真实机器人进行控制。由此，提供了一种新的机器人控制方法，可以基于虚拟场景画面和真实场景画面之间的画面差异内容进行机器人的控制，从而可以提高对机器人的控制效率以及机器人执行任务的效率。并且，在可能的场景下，根据画面差异内容还可以控制机器人传输画面的帧率和/或分辨率，从而可以节省网络带宽。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种机器人控制方法的流程图；

图2是根据本公开另一示例性实施例示出的一种机器人控制方法的流程图；

图3是根据本公开一示例性实施例示出的一种机器人控制装置的框图；

图4是根据本公开一示例性实施例示出的一种电子设备的框图；

图5是根据本公开另一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

正如背景技术所言，为了更好地对机器人进行控制，可以通过数字孪生的方式将真实场景中的机器人模拟显示在3D虚拟场景中，便于操作人员通过该虚拟场景中虚拟的机器人获得真实场景中机器人的行为动作、所处位置等信息，从而对真实场景中的机器人进行控制。

在此种场景下，需要通过机器人所处的真实场景重建对应的虚拟场景，因此需要机器人采集所处的真实场景画面，并发送给服务器或控制平台进行场景重建。但是，在此种场景下，对于机器人的控制主要是操作人员通过虚拟场景画面进行的人工控制、或者机器人基于预先设定的任务作出的自主控制，无法有效地结合机器人采集到的真实场景画面和重建出的虚拟场景画面对机器人进行控制，从而影响机器人的控制效率和机器人的任务执行效率。

有鉴于此，本公开提供一种机器人控制方法，以基于虚拟场景画面和真实场景画面之间的画面差异内容进行机器人的控制，提高对机器人的控制效率以及机器人的任务执行效率。

图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种机器人控制方法的流程图。参照图1，该机器人控制方法可以包括如下步骤：

步骤101，确定真实场景中机器人当前采集到的真实场景画面，并确定控制平台上显示的虚拟场景画面。该虚拟场景画面是通过机器人传输的历史真实场景画面进行模拟而得到的；

步骤102，比对机器人当前采集到的真实场景画面和虚拟场景画面，以确定画面差异内容；

步骤103，根据画面差异内容，对机器人进行控制。

应当理解的是，本公开提供的机器人控制方法可以应用于分别与机器人、控制平台通信的服务器，或者可以应用于机器人。另外应当理解的是，为了便于对机器人的控制，在步骤101之前，可以通过数字孪生的方式将真实场景中的机器人模拟显示在3D虚拟场景画面中。该虚拟场景画面可以是通过真实世界中机器人传输的真实场景画面进行模拟而得到的。具体实施时，通过数字孪生得到的虚拟机器人以及对应的虚拟场景画面可以显示在控制平台上。因此，步骤101中，可以确定控制平台上显示的虚拟场景画面。

另外应当理解的是，虚拟场景画面并不是一个实时的场景，而是提前通过各种方法制作出来的，比如虚拟场景画面可以是通过真实世界中机器人传输的历史真实场景画面进行模拟而得到的，因此虚拟场景画面可能和以前的某个时间点是一致的。但是，真实世界中机器人实时采集到的真实场景画面是会经常变化的。因此，本公开实施例提出根据真实场景画面和虚拟场景画面之间的画面差异内容进行机器人的控制，以提高机器人的控制效率和机器人的任务执行效率。

在具体实施时，真实世界中机器人的摄像头可以开启实时视频，以采集真实场景画面，并同步到控制平台显示对应的虚拟场景画面。但是，由于时延等原因，控制平台显示的虚拟场景画面和真实机器人采集到的真实场景画面存在差异。因此，可以通过图像识别技术对比虚拟场景画面和真实场景画面之间的画面差异内容，从而根据该画面差异内容对机器人进行控制。

在可能的方式中，根据画面差异内容，对机器人进行控制可以是：先根据画面差异内容确定画面差异值，若画面差异值大于等于预设阈值，则对机器人上用于采集环境信息的采集部件进行控制，以增加机器人采集到的环境信息。其中，预设阈值可以根据实际情况设定，本公开实施例对此不作限定。

比如，可以将虚拟场景画面和真实场景画面中的所有像素点进行逐一比对，并将所有像素点之间的像素值的差值总和作为画面差异值。若该画面差异值大于等于预设阈值，则说明虚拟场景画面和真实场景画面之间差距较大，从而为了使得机器人更准确地进行自主控制，可以对真实世界中机器人上用于采集环境信息的采集部件进行控制，以增加机器人采集到的环境信息，从而机器人可以基于更多的环境信息进行其他控制操作，提高机器人的控制准确性。应当理解的是，若该画面差异值小于预设阈值，则可以不对机器人上用于采集环境信息的采集部件进行额外控制。

在可能的方式中，机器人可以设置有多个图像采集部件，相应地对机器人上用于采集环境信息的采集部件进行控制，以增加机器人采集到的环境信息可以是：确定机器人用于采集真实场景画面的目标图像采集部件，在多个图像采集部件中，控制除目标图像采集部件外的至少一个图像采集部件开启，以增加机器人采集到的环境图像。

应当理解的是，若画面差异值大于等于预设阈值，则说明虚拟场景画面和真实场景画面之间差距较大，因此为了减少此种画面差距，使操作人员可以基于虚拟场景画面更准确的控制机器人，可以开启更多数量的图像采集部件，便于真实世界中的机器人在同一真实场景下采集更多的场景画面，从而针对同一真实场景可以基于更多的场景进行画面重建，进而得到更准确的虚拟场景画面，提高机器人的控制准确性。

在可能的方式中，若画面差异值大于等于预设阈值，则还可以控制真实机器人增大传输场景画面的帧率和/或增大传输的场景画面的分辨率，若画面差异值小于预设阈值，则还可以控制真实机器人减小传输场景画面的帧率和/或减小传输的场景画面的分辨率。

例如，参照图2，本公开实施例提供的机器人控制方法的流程图还可以如图2所示，应用于机器人，包括：

步骤201，确定真实场景中机器人当前采集到的真实场景画面，并确定控制平台上显示的虚拟场景画面。

步骤202，比对机器人当前采集到的真实场景画面和虚拟场景画面，以确定画面差异内容。

步骤203，根据画面差异内容确定画面差异值。

步骤204，若画面差异值大于等于预设阈值，则控制真实机器人增大传输场景画面的帧率和/或增大传输的场景画面的分辨率。

步骤205，若画面差异值小于预设阈值，则控制真实机器人减小传输场景画面的帧率和/或减小传输的场景画面的分辨率。

应当理解的是，真实世界中机器人实时采集真实场景画面，并实时传输该真实场景画面进行场景重建，得到虚拟场景画面，需要耗费较多的带宽。因此，在本公开实施例中，若画面差异值小于预设阈值，则控制真实机器人减小传输场景画面的帧率和/或减小传输的场景画面的分辨率。由此，可以在画面差异较小的情况下，节省网络带宽。另一方面，若画面差异值大于等于预设阈值，则说明真实场景画面和虚拟场景画面之间的画面差异较大，从而为了更准确的控制，可以控制真实机器人增大传输场景画面的帧率和/或增大传输的场景画面的分辨率。

在可能的方式中，若机器人用于执行针对第一物品的控制操作，则根据画面差异内容，对机器人进行控制可以是：若画面差异内容表征的是存在于真实场景画面且不存在于虚拟场景画面的第二物品，则确定第二物品的物品类别与第一物品的物品类别是否相同，若确定第二物品的物品类别与第一物品的物品类别相同，则控制机器人对第二物品进行控制操作。

例如，真实场景中的机器人预置有物品拾取任务，该物品拾取任务用于指示该机器人从真实场景中书桌的第一侧到该第一侧相对的第二侧拾取第一物品。在此种场景下，若真实场景画面中显示书桌的第一侧放置有第二物品，而虚拟场景画面中显示书桌的第一侧未放置有第二物品，即画面差异内容表征的是存在于真实场景画面且不存在于虚拟场景画面的第二物品，则可以进一步确定该第二物品的物品类别是否与第一物品的物品类别相同。若第二物品的物品类别与第一物品的物品类别相同，则可以控制机器人直接对第二物品进行拾取操作。由此，机器人不用根据预置的物品拾取任务，绕到书桌的第二侧进行对应的物品拾取，从而可以提高机器人的控制效率以及机器人的任务执行效率。

在可能的方式中，若画面差异内容表征的是存在于真实场景画面且不存在于虚拟场景画面的物品，则还可以根据物品的外观特征，确定物品对应于虚拟场景画面的虚拟物品，并根据物品在真实场景中的位置特征，将虚拟物品显示在虚拟场景画面的对应位置。

也即是说，本公开实施例还可以根据画面差异内容，调整虚拟场景画面，从而使得调整后虚拟场景画面的画面内容与真实场景画面的画面内容一致，便于操作人员基于虚拟场景画面进行控制，提高控制的准确性。

基于同一发明构思，本公开还提供一种机器人控制装置，该装置可以通过软件、硬件或两者结合的方式成为电子设备的部分或全部，该电子设备可以是分别与机器人、控制平台通信的服务器，或者该电子设备可以是机器人。

参照图3，该机器人控制装置300可以包括：

确定模块301，用于确定真实场景中机器人当前采集到的真实场景画面，并确定虚拟场景画面，所述虚拟场景画面是通过所述机器人传输的历史真实场景画面进行模拟而得到的；

比对模块302，用于比对所述机器人当前采集到的所述真实场景画面和所述虚拟场景画面，以确定画面差异内容；

控制模块303，用于根据所述画面差异内容，对所述机器人进行控制，并根据所述画面差异内容，调整所述虚拟场景画面的显示内容，以使调整后的所述虚拟场景画面的显示内容与所述真实场景画面的显示内容一致。

可选地，所述控制模块303用于：

根据所述画面差异内容确定画面差异值；

当所述画面差异值大于等于预设阈值时，对所述机器人上用于采集环境信息的采集部件进行控制，以增加所述机器人采集到的环境信息。

可选地，所述机器人设置有多个图像采集部件，所述控制模块303用于：

确定所述机器人用于采集所述真实场景画面的目标图像采集部件；

在所述多个图像采集部件中，控制除所述目标图像采集部件外的至少一个图像采集部件开启，以增加所述机器人采集到的环境图像。

可选地，所述装置300还包括：

第一传输控制模块，用于当所述画面差异值大于等于所述预设阈值时，控制所述真实机器人增大传输场景画面的帧率和/或增大传输的场景画面的分辨率；

第二传输控制模块，用于当所述画面差异值小于所述预设阈值时，控制所述真实机器人减小传输场景画面的帧率和/或减小传输的场景画面的分辨率。

可选地，所述机器人用于执行针对第一物品的控制操作，所述控制模块303用于：

当所述画面差异内容表征的是存在于所述真实场景画面且不存在于所述虚拟场景画面的第二物品时，确定所述第二物品的物品类别与所述第一物品的物品类别是否相同；

当确定所述第二物品的物品类别与所述第一物品的物品类别相同时，控制所述机器人对所述第二物品进行所述控制操作。

可选地，所述装置300还包括：

画面调整模块，用于当所述画面差异内容表征的是存在于所述真实场景画面且不存在于所述虚拟场景画面的物品时，根据所述物品的外观特征，确定所述物品对应于所述虚拟场景画面的虚拟物品，并根据所述物品在所述真实场景中的位置特征，将所述虚拟物品显示在所述虚拟场景画面的对应位置。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

基于同一发明构思，本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一机器人控制方法的步骤。

基于同一发明构思，本公开还提供一种电子设备，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述任一机器人控制方法的步骤。

在一种可能的方式中，该电子设备可以被提供为机器人。如图4所示，该电子设备400可以包括：处理器401，存储器402。该电子设备400还可以包括多媒体组件403，输入/输出(I/O)接口404，以及通信组件405中的一者或多者。

其中，处理器401用于控制该电子设备400的整体操作，以完成上述的机器人控制方法中的全部或部分步骤。存储器402用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备400的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备400上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器402可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件403可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器402或通过通信组件405发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口404为处理器401和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件405用于该电子设备400与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件405可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。

在一示例性实施例中，电子设备400可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的机器人控制方法。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的机器人控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器402，上述程序指令可由电子设备400的处理器401执行以完成上述的机器人控制方法。

在另一种可能的方式中，该电子设备可以被提供为一服务器。参照图5，电子设备500包括处理器522，其数量可以为一个或多个，以及存储器532，用于存储可由处理器522执行的计算机程序。存储器532中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器522可以被配置为执行该计算机程序，以执行上述的机器人控制方法。

另外，电子设备500还可以包括电源组件526和通信组件550，该电源组件526可以被配置为执行电子设备500的电源管理，该通信组件550可以被配置为实现电子设备500的通信，例如，有线或无线通信。此外，该电子设备500还可以包括输入/输出(I/O)接口558。电子设备500可以操作基于存储在存储器532的操作系统，例如Windows Server^TM，Mac OSX^TM，Unix^TM，Linux^TM等等。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的机器人控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器532，上述程序指令可由电子设备500的处理器522执行以完成上述的机器人控制方法。

在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的机器人控制方法的代码部分。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

确定真实场景中机器人当前采集到的真实场景画面，并确定控制平台上显示的虚拟场景画面，所述虚拟场景画面是通过所述机器人传输的历史真实场景画面进行模拟而得到的；

比对所述机器人当前采集到的所述真实场景画面和所述虚拟场景画面，以确定画面差异内容；

根据所述画面差异内容，对所述机器人进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述画面差异内容，对所述机器人进行控制，包括：

根据所述画面差异内容确定画面差异值；

若所述画面差异值大于等于预设阈值，则对所述机器人上用于采集环境信息的采集部件进行控制，以增加所述机器人采集到的环境信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述机器人设置有多个图像采集部件，所述对所述机器人上用于采集环境信息的采集部件进行控制，以增加所述机器人采集到的环境信息，包括：

确定所述机器人用于采集所述真实场景画面的目标图像采集部件；

在所述多个图像采集部件中，控制除所述目标图像采集部件外的至少一个图像采集部件开启，以增加所述机器人采集到的环境图像。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述画面差异值大于等于所述预设阈值，则控制所述真实机器人增大传输场景画面的帧率和/或增大传输的场景画面的分辨率；

若所述画面差异值小于所述预设阈值，则控制所述真实机器人减小传输场景画面的帧率和/或减小传输的场景画面的分辨率。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述机器人用于执行针对第一物品的控制操作，所述根据所述画面差异内容，对所述机器人进行控制，包括：

若所述画面差异内容表征的是存在于所述真实场景画面且不存在于所述虚拟场景画面的第二物品，则确定所述第二物品的物品类别与所述第一物品的物品类别是否相同；

若确定所述第二物品的物品类别与所述第一物品的物品类别相同，则控制所述机器人对所述第二物品进行所述控制操作。

6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述画面差异内容表征的是存在于所述真实场景画面且不存在于所述虚拟场景画面的物品，则根据所述物品的外观特征，确定所述物品对应于所述虚拟场景画面的虚拟物品，并根据所述物品在所述真实场景中的位置特征，将所述虚拟物品显示在所述虚拟场景画面的对应位置。

7.一种机器人控制装置，其特征在于，所述装置包括：

确定模块，用于确定真实场景中机器人当前采集到的真实场景画面，并确定虚拟场景画面，所述虚拟场景画面是通过所述机器人传输的历史真实场景画面进行模拟而得到的；

比对模块，用于比对所述机器人当前采集到的所述真实场景画面和所述虚拟场景画面，以确定画面差异内容；

控制模块，用于根据所述画面差异内容，对所述机器人进行控制，并根据所述画面差异内容，调整所述虚拟场景画面的显示内容，以使调整后的所述虚拟场景画面的显示内容与所述真实场景画面的显示内容一致。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制模块用于：

根据所述画面差异内容确定画面差异值；

若所述画面差异值大于等于预设阈值，则对所述机器人上用于采集环境信息的采集部件进行控制，以增加所述机器人采集到的环境信息。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。

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