CN114937121A

CN114937121A - 仿真测试方法及装置、电子设备和存储介质

Info

Publication number: CN114937121A
Application number: CN202210450966.XA
Authority: CN
Inventors: 李笑千; 朱欣; 王旭新; 张展鹏; 成慧
Original assignee: Shenzhen Sensetime Technology Co Ltd
Current assignee: Shenzhen Sensetime Technology Co Ltd
Priority date: 2022-04-26
Filing date: 2022-04-26
Publication date: 2022-08-23

Abstract

本公开涉及一种仿真测试方法及装置、电子设备和存储介质，通过确定虚拟引擎内的三维虚拟场景和行走设备对应的，具有至少一个运动部件的三维虚拟对象。在虚幻引擎中根据测试规则控制三维虚拟对象通过至少一个运动部件在三维虚拟场景中运动。根据三维虚拟对象在运动过程中产生的测试数据确定针对行走设备的仿真测试结果。本公开实施例可以通过在虚幻引擎中确定对象模型和场景模型，以通过虚幻引擎实现真实对象的仿真测试，提高了测试的效率、降低了测试成本且能够增强测试效果。

Description

仿真测试方法及装置、电子设备和存储介质

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种仿真测试方法及装置、电子设备和存储介质。

背景技术

在实体产品生产过程中，通常需要对产品质量以及产品性能等进行测试。目前采用实体产品进行测试的相关技术会耗费大量的时间和资金成本，测试效率较低。而采用仿真方式进行测试的技术存在无法还原真实场景导致测试结果准确度低的问题。

发明内容

本公开提出了一种仿真测试方法及装置、电子设备和存储介质。

根据本公开的第一方面，提供了一种仿真测试方法，包括：

确定虚拟引擎内的三维虚拟场景和行走设备对应的三维虚拟对象，所述三维虚拟对象包括至少一个运动部件；

在所述虚幻引擎中根据测试规则控制所述三维虚拟对象通过所述至少一个运动部件在所述三维虚拟场景中运动；

根据所述三维虚拟对象在运动过程中产生的测试数据，确定针对所述行走设备的仿真测试结果。

在一种可能的实现方式中，所述确定虚拟引擎内的三维虚拟场景和行走设备对应的三维虚拟对象包括：

通过三维建模软件搭建用于仿真测试的三维虚拟场景，以及需要进行测试的行走设备对应的三维虚拟对象；

将所述三维虚拟对象和所述三维虚拟场景导入虚幻引擎。

在一种可能的实现方式中，所述将所述三维虚拟对象和所述三维虚拟场景导入虚幻引擎包括：

将所述三维虚拟场景导入用于仿真测试的虚幻引擎；

将所述三维虚拟对象导入所述虚幻引擎，并将所述三维虚拟对象限定在所述三维虚拟场景内部。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

设置所述三维虚拟对象的对象属性和所述三维虚拟场景的场景属性。

在一种可能的实现方式中，所述场景属性包括所述三维虚拟场景中至少一个场景对象的外观属性，所述对象属性包括所述三维虚拟对象的外观属性和运动属性。

在一种可能的实现方式中，所述外观属性通过调节所述虚幻引擎中的材质组件确定，所述三维虚拟对象的运动属性通过为所述至少一个运动部件添加对应的物理约束确定，所述物理约束用于约束所述至少一个运动部件与所述三维虚拟对象主体的相对位置关系，和所述至少一个运动部件的运动方向。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

设置所述三维虚拟对象的控制程序；

所述在所述虚幻引擎中根据测试规则控制所述三维虚拟对象通过所述至少一个运动部件在所述三维虚拟场景中运动，包括：

响应于接收到用于触发所述控制程序的控制指令，通过所述控制程序解析所述控制指令得到对应的控制规则；

根据所述控制规则控制所述三维虚拟对象通过所述至少一个运动部件在所述三维虚拟场景中运动。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

为所述三维虚拟对象增加虚拟相机组件；

在所述三维虚拟对象的运动过程中通过所述虚拟相机组件采集第一人称图像。

在一种可能的实现方式中，在所述虚拟引擎内包括至少一个所述三维虚拟对象和至少一个所述三维虚拟场景的情况下，每个所述三维虚拟对象与至少一个所述三维虚拟场景具有对应关系。

根据本公开的第二方面，提供了一种仿真测试装置，包括：

信息确定模块，用于确定虚拟引擎内的三维虚拟场景和行走设备对应的三维虚拟对象，所述三维虚拟对象包括至少一个运动部件；

对象运动模块，用于在所述虚幻引擎中根据测试规则控制所述三维虚拟对象通过所述至少一个运动部件在所述三维虚拟场景中运动；

测试结果确定模块，用于根据所述三维虚拟对象在运动过程中产生的测试数据，确定针对所述行走设备的仿真测试结果。

在一种可能的实现方式中，所述信息确定模块包括：

三维建模子模块，用于通过三维建模软件搭建用于仿真测试的三维虚拟场景，以及需要进行测试的行走设备对应的三维虚拟对象；

信息导入子模块，用于将所述三维虚拟对象和所述三维虚拟场景导入虚幻引擎。

在一种可能的实现方式中，所述信息导入子模块包括：

场景导入单元，用于将所述三维虚拟场景导入用于仿真测试的虚幻引擎；

对象导入单元，用于将所述三维虚拟对象导入所述虚幻引擎，并将所述三维虚拟对象限定在所述三维虚拟场景内部。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

属性设置模块，用于设置所述三维虚拟对象的对象属性和所述三维虚拟场景的场景属性。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

程序设置模块，用于设置所述三维虚拟对象的控制程序；

所述对象运动模块，包括：

规则解析子模块，用于响应于接收到用于触发所述控制程序的控制指令，通过所述控制程序解析所述控制指令得到对应的控制规则；

运动子模块，用于根据所述控制规则控制所述三维虚拟对象通过所述至少一个运动部件在所述三维虚拟场景中运动。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

组件增加模块，用于为所述三维虚拟对象增加虚拟相机组件；

图像采集模块，用于在所述三维虚拟对象的运动过程中通过所述虚拟相机组件采集第一人称图像。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行上述方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。

在本公开实施例中，可以通过在虚幻引擎中确定需要测试的对象的对象模型和测试场景，以通过虚幻引擎实现真实对象的仿真测试。该仿真测试方法提高了测试的效率、降低了测试成本，且通过三维建模还原对象和场景细节，增强测试效果。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。

图1示出根据本公开实施例的一种仿真测试方法的流程图；

图2示出根据本公开实施例的一种三维虚拟对象的示意图；

图3示出根据本公开实施例的一种三维虚拟场景的示意图；

图4示出根据本公开实施例的一种仿真测试装置的示意图；

图5示出根据本公开实施例的一种电子设备的示意图；

图6示出根据本公开实施例的另一种电子设备的示意图。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。

另外，为了更好地说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。

在一种可能的实现方式中，本公开实施例的仿真测试方法可以由处理器、终端设备或服务器等电子设备执行。其中，终端设备可以为用户设备(User Equipment，UE)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等任意固定或移动终端。服务器可以为单独的服务器或多个服务器组成的服务器集群。电子设备可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现动物脸部关键点识别方法。

可选地，本公开实施例的仿真测试方法可以用于对任意能够自动行走的设备的仿真测试场景，例如在虚拟室内场景下对扫地机器人的仿真测试、在虚拟厂房场景下对物流机器人的仿真测试、在虚拟室外草坪场景下对除草机的仿真测试，以及在虚拟公路场景下对车辆的仿真测试等。

图1示出根据本公开实施例的一种仿真测试方法的流程图，如图1所示，本公开实施例的仿真测试方法可以包括以下步骤S10-S40。

步骤S10、确定虚拟引擎内的三维虚拟场景和行走设备对应的三维虚拟对象。

在一种可能的实现方式中，由电子设备确定用于进行仿真测试的三维虚拟对象和三维虚拟场景。其中，三维虚拟对象为需要进行仿真测试的行走设备对应的对象，可以通过三维建模软件建模得到。行走设备为任意需要进行仿真测试的设备，例如车辆、除草机或者扫地机器人等设备。行走设备中具有至少一个能够带动整个行走设备移动的运动部件，因此通过三维建模软件确定的三维虚拟对象包括至少一个运动部件，运动部件用于在仿真测试的过程中带动整个三维虚拟对象运动。

图2示出根据本公开实施例的一种三维虚拟对象的示意图。如图2所示，在本公开实施例需要进行仿真测试的行走设备为扫地机器人的情况下，电子设备确定三维建模软件建模得到的虚拟扫地机器人作为三维虚拟对象20。可选地，扫地机器人对应三维虚拟对象20包括至少一个运动部件。例如，三维虚拟对象20可以包括两个在底部平行设置的驱动轮，用于在仿真测试过程中控制三维虚拟对象20向前或向后运动。此外，还可以包括一个设置在底部且位于两个驱动轮前方的万向轮，用于在仿真测试过程中控制三维虚拟对象20转弯。

可选地，三维虚拟场景为对三维虚拟对象进行仿真测试的虚拟环境，也可以通过三维建模软件建模得到。其中，三维虚拟场景中可以包括至少一个场景对象。例如，在三维虚拟场景为室内场景时，场景对象可以包括固定的地板、墙壁或者家具等固定对象，以及在室内移动的人类或宠物得动移动对象。在三维虚拟场景为公路场景时，场景对象可以包括道路、指示牌或公交站等固定对象，以及在道路上行走的人或行驶的车辆等移动对象。

图3示出根据本公开实施例的一种三维虚拟场景的示意图。如图3所示，在本公开实施例需要进行室内场景的仿真测试时，可以通过三维建模软件建模的方式得到一个虚拟房间作为三维虚拟场景30。可选地，三维虚拟场景30内部可以包括家具、门、窗、地板、墙壁和家具等固定的场景对象，以及能够行走的人物、动物等移动的场景对象。

进一步地，三维虚拟场景和三维虚拟对象可以通过电子设备中的三维建模软件建模得到，即，通过三维建模软件搭建用于仿真测试的三维虚拟场景，以及需要进行测试的行走设备对应的三维虚拟对象，再将三维虚拟对象和三维虚拟场景导入虚幻引擎。或者，还可以通过其他设备的三维建模软件建模后发送至电子设备，又或者，可以从电子设备自身存储空间选择三维虚拟对象和三维虚拟场景对应的文件或从外部存储设备处导入电子设备，以进一步通过电子设备将获取的三维虚拟对象和三维虚拟场景导入虚幻引擎。

可选地，电子设备可以确定一个或多个三维虚拟场景，以及一个或多个行走设备对应的三维虚拟对象。在行走设备的数量大于一个时，对应的三维虚拟对象大于一个。在仿真训练的过程中，每个三维虚拟对象可以分别在每个三维虚拟场景中进行一次仿真测试。或者，在虚拟引擎内包括至少一个三维虚拟对象和至少一个三维虚拟场景的情况下，每个三维虚拟对象可以与至少一个三维虚拟场景具有对应关系。进一步地，在进行仿真训练的过程中，每个三维虚拟对象在对应的三维虚拟场景中进行仿真测试。在一种可能的实现方式中，电子设备在通过三维建模软件建模的方式确定三维虚拟对象和三维虚拟场景后，将三维虚拟对象和三维虚拟场景导入虚幻引擎中，以通过虚幻引擎执行仿真测试过程。虚幻引擎是一种通常用于开发游戏的三维虚拟开发平台，能够为导入虚拟引擎的三维模型或对象增加外观、运动以及功能等属性。可选地，电子设备在将三维虚拟对象和三维虚拟场景导入虚幻引擎后，可以将三维虚拟对象的位置限定位于三维虚拟场景内。即电子设备可将三维虚拟场景导入用于仿真测试的虚幻引擎，再将三维虚拟对象导入虚幻引擎，并将三维虚拟对象限定在三维虚拟场景内部。

可选地，虚幻引擎还具有创建三维模型的功能，即三维虚拟对象和三维虚拟场景可以直接在虚幻引擎中创建。

可选地，电子设备在将三维虚拟对象和三维虚拟场景导入虚幻引擎后，可以在虚幻引擎中对三维虚拟对象和三维虚拟场景的属性进行设置。即电子设备还可以设置三维虚拟对象的对象属性和三维虚拟场景的场景属性。其中，场景属性可以包括三维虚拟场景中至少一个场景对象的外观属性，对象属性可以包括三维虚拟对象的外观属性和运动属性。

进一步地，外观属性可以通过调节虚幻引擎中的材质组件确定，例如电子设备可以通过调节三维虚拟场景中每个场景对象的材质组件来为每个场景对象赋予对应的外观属性，还可以通过调节三维虚拟对象的材质组件来为三维虚拟对象赋予对应的外观属性。材质组件可以包括颜色、纹理、亮度以及材质等参数设置组件，通过调节参数设置组件中的参数，可以为三维虚拟对象设置对应的外观属性。可选地，电子设备还可以根据实际应用场景为三维虚拟场景中增加室内光源组件、室外光源组件等，该室内光源组件或室外光源组件可以添加在三维虚拟场景中的至少一个场景对象，例如能够自动发光的灯泡、电视屏幕，或者能够反射光源的镜子、玻璃以及金属材质的家具等。可选地，每个添加了光源组件的场景对象还可以具有光源亮度、光源参数、光照方向以及光源类型等调整参数，可以通过调节调整参数为该场景对象增加需要的光源。

三维虚拟对象的运动属性可以通过为至少一个运动部件添加对应的物理约束确定，物理约束用于约束至少一个运动部件与三维虚拟对象主体的相对位置关系，和至少一个运动部件的运动方向。例如，对于包括两个驱动轮和一个万向轮的扫地机器人对应的三维虚拟对象，电子设备可以为三维虚拟对象中表征驱动轮和万向轮的运动部件添加对应的物理约束，驱动轮对应运动部件的物理约束用于限制驱动轮和三维虚拟对象之间的位置关系，和驱动轮的运动方向。万向轮对应的运动部件的物理约束用于限制万向轮和三维虚拟对象之间的位置关系，和万向轮能够运动的全部运动方向组成的的运动平面。可选地，驱动轮和万向轮对应的物理约束组件还可以与扫地机器人本地连接，以在测试过程中通过扫地机器人控制驱动轮和万向轮运动。其中，驱动轮的物理约束组件约束驱动轮的一个运动轴向，万向轮的物理约束组件对万向轮的运动轴向无约束。

为了进一步提高仿真测试结果的真实性，除了外观属性以及运动属性以外，还可以通过虚幻引擎设置三维虚拟对象以及三维虚拟场景中每个场景对象的其他对象属性，例如三维虚拟对象或场景对象的重量等。

在一种可能的实现方式中，虚拟引擎还可以用于为三维虚拟对象添加其他的组件，以增加三维虚拟对象的功能。例如，电子设备可以通过虚拟引擎为三维虚拟对象增加虚拟相机组件，该虚拟相机组件可以固定在三维虚拟对象的预设位置，并能够通过虚拟相机组件切换至三维虚拟对象的第一人称视角进行图像采集。或者，还可以为三维虚拟对象添加控制组件，并通过调节控制组件的方式编辑三维虚拟对象的控制程序。

在一种可能的实现方式中，在虚幻引擎中，可以通过为三维虚拟对象的主机设定一个蓝图并设置键盘、鼠标与蓝图之间控制量的映射编辑控制程序。可选地，蓝图为虚幻引擎中含有物体基本属性的控制器，用于在接收到通过键盘或鼠标发送的控制指令时控制三维虚拟对象运动。例如，在接收到鼠标或键盘控制的开始清扫指令时，控制扫地机器人开始对三维虚拟场景局部区域或整体区域进行运动清扫。在接收到鼠标或键盘控制的结束清扫指令时，控制扫地机器人结束运动清扫工作，进一步根据运动清扫过程中记录的测试时间确定仿真测试结果。可选地，在虚幻引擎中还可以将预先编辑完成的算法控制程序直接导入三维虚拟对象的主机中，并在测试过程中通过运行算法控制程序基于对应的控制算法控制扫地机器人进行仿真测试。例如，电子设备可以与机器人开发系统连接，机器人开发系统规划好的控制算法输入三维虚拟对象的主机。在仿真测试过程中，接收到用于控制三维虚拟对象的控制指令时，由控制算法基于接收到的控制指令控制三维虚拟对象进行仿真测试，或者在仿真测试过程中，接收到开始仿真测试的指令的情况下，直接运行控制算法控制三维虚拟对象完成仿真测试。

步骤S20、在所述虚幻引擎中根据测试规则控制所述三维虚拟对象通过所述至少一个运动部件在所述三维虚拟场景中运动。

在一种可能的实现方式中，电子设备可以根据测试规则在虚幻引擎中控制三维虚拟对象在三维虚拟场景内运动，其中，三维虚拟对象通过至少一个运动部件实现运动，即电子设备可以根据测试规则控制至少三维虚拟对象的至少一个运动部件运动，并由至少一个运动部件带动三维虚拟对象在三维虚拟场景内运动。测试规则为控制三维虚拟对象运动的规则，可以预先设定或在测试过程中生成，每个测试规则可以通过对应的控制指令的方式发送至三维虚拟对象的主机。例如，在三维虚拟对象为虚拟扫地机器人的情况下，可以确定测试规则为控制三维虚拟对象自动清扫整个三维虚拟场景的地面的规则。可选地，测试规则可以包括运动方式、运动方向以及运动时长等运动信息。

可选地，测试规则还可以通过触发三维虚拟对象的控制程序的方式确定。即在电子设备通过虚幻引擎设置三维虚拟对象的控制程序后，电子设备还可以响应于接收到用于触发控制程序的控制指令，通过控制程序解析控制指令得到对应的控制规则。根据控制规则控制三维虚拟对象通过至少一个运动部件在三维虚拟场景中运动。例如，在三维虚拟对象为虚拟扫地机器人的情况下，当接收到用于触发扫地机器人清扫地面的控制指令时，控制程序解析控制指令后确定自动清扫整个三维虚拟场景的地面的规则，并按照确定的规则控制虚拟扫地机器人运动，实现自动清扫整个三维虚拟场景的地面。或者，在三维虚拟对象为虚拟汽车的情况下，当接收到用于触发汽车启动的控制指令时控制程序解析控制指令后启动并控制车辆向对应的方向行驶，当接收到用于触发汽车停车的控制指令时，控制程序解析控制指令后确定控制车辆停车的规则，并按照确定的规则控制虚拟扫地机器人运动，实现控制车辆停车的目的。

进一步地，在三维虚拟对象中还具有其他部件的情况下，三维虚拟对象的运动过程中还可以使用其他部件进行功能测试。例如，在三维虚拟对象具有虚拟相机组件的情况下，可以在三维虚拟对象的运动过程中通过虚拟相机采集第一人称图像，以对三维虚拟对象表征的行走设备进行仿真测试。或者，在三维虚拟对象具有其他传感器的情况下，还可以为三维虚拟对象增加对应的传感器组件。

在一种可能的实现方式中，三维虚拟对象在运动过程中还可以与三维虚拟场景中的至少一个场景对象进行交互。例如，三维虚拟对象为虚拟扫地机器人时，可以在运动过程中将三维虚拟场景中小于预设尺寸的障碍物吸入扫地机器人内部。在三维虚拟对象为虚拟剪草机时，可以在运动过程中将三维虚拟场景中高于预设尺寸的虚拟草修剪为预设高度。可选地，三维虚拟对象和三维虚拟场景中场景对象的交互规则可以通过虚幻引擎预先设定。

步骤S30、根据所述三维虚拟对象在运动过程中产生的测试数据，确定针对所述行走设备的仿真测试结果。

在一种可能的实现方式中，电子设备在通过虚幻引擎控制三维虚拟对象在三维虚拟场景中运动后，可以根据三维虚拟对象运动过程中产生的测试数据，确定三维虚拟对象表征的行走设备的仿真测试结果。其中，测试数据可以根据应用场景的需要进行获取，例如可以包括三维虚拟对象在运动过程中的运动路径、第三人称视角采集的运动图像序列以及碰撞次数等。仿真测试结果表征三维虚拟对象表征的行走设备的测试结果。例如，在三维虚拟对象为虚拟扫地机器人的情况下，测试数据还可以包括清扫过程的碰撞次数，进一步根据碰撞次数分析虚拟扫地机器人是否符合质量要求，并将结果作为仿真测试结果。

进一步地，在三维虚拟对象还具有虚拟相机组件的情况下，电子设备还可以在三维虚拟对象的运动过程中通过虚拟相机组件采集第一人称图像，并将该第一人称图像也作为一类运动数据进行数据分析，得到行走设备的仿真测试结果。

在本公开实施例中，可以通过对需要测试的对象和测试场景进行三维建模，并在虚拟引擎中确定需要测试的对象的对象模型和场景模型，以通过虚幻引擎实现真实对象的仿真测试。该仿真测试方法提高了测试的效率、降低了测试成本，且通过三维建模以及虚幻引擎保证对象和场景的细节仿真精细度，还原场景的真实性以及对象的功能性，提高了测试效果。同时，由于虚幻引擎基于物理引擎运作，在仿真测试过程中，三维虚拟场景中的场景对象可以与三维虚拟对象进行交互，进一步提高了仿真的真实程度提高了测试效果。

可以理解，本公开提及的上述各个方法实施例，在不违背原理逻辑的情况下，均可以彼此相互结合形成结合后的实施例，限于篇幅，本公开不再赘述。本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

此外，本公开还提供了仿真测试装置、电子设备、计算机可读存储介质、程序，上述均可用来实现本公开提供的任一种仿真测试方法，相应技术方案和描述和参见方法部分的相应记载，不再赘述。

图4示出根据本公开实施例的一种仿真测试装置的示意图。如图3所示，本公开实施例的仿真测试装置可以包括信息确定模块40、对象运动模块41和测试结果确定模块42。

信息确定模块40，用于确定虚拟引擎内的三维虚拟场景和行走设备对应的三维虚拟对象，所述三维虚拟对象包括至少一个运动部件；

对象运动模块41，用于在所述虚幻引擎中根据测试规则控制所述三维虚拟对象通过所述至少一个运动部件在所述三维虚拟场景中运动；

测试结果确定模块42，用于根据所述三维虚拟对象在运动过程中产生的测试数据，确定针对所述行走设备的仿真测试结果。

在一种可能的实现方式中，所述信息确定模块40包括：

在一种可能的实现方式中，所述信息导入子模块包括：

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

程序设置模块，用于设置所述三维虚拟对象的控制程序；

所述对象运动模块41，包括：

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。

本公开实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。计算机可读存储介质可以是易失性或非易失性计算机可读存储介质。

本公开实施例还提出一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行上述方法。

本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，或者承载有计算机可读代码的易失性或非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可读代码在电子设备的处理器中运行时，所述电子设备中的处理器执行上述方法。

电子设备可以被提供为终端、服务器或其它形态的设备。

图5示出根据本公开实施例的一种电子设备800的示意图。例如，电子设备800可以是用户设备(User Equipment，UE)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字处理(Personal Digital Assistant，PDA)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等终端设备。

参照图5，电子设备800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)接口812，传感器组件814，以及通信组件816。

处理组件802通常控制电子设备800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。

存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备800的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件806为电子设备800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备800生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件808包括在所述电子设备800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当电子设备800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为电子设备800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到电子设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为电子设备800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测电子设备800或电子设备800一个组件的位置改变，用户与电子设备800接触的存在或不存在，电子设备800方位或加速/减速和电子设备800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如互补金属氧化物半导体(CMOS)或电荷耦合装置(CCD)图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件816被配置为便于电子设备800和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备800可以接入基于通信标准的无线网络，如无线网络(Wi-Fi)、第二代移动通信技术(2G)、第三代移动通信技术(3G)、第四代移动通信技术(4G)、通用移动通信技术的长期演进(LTE)、第五代移动通信技术(5G)或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，电子设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器804，上述计算机程序指令可由电子设备800的处理器820执行以完成上述方法。

图6示出根据本公开实施例的另一种电子设备1900的示意图。例如，电子设备1900可以被提供为一服务器或终端设备。参照图6，电子设备1900包括处理组件1922，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1932所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1922的执行的指令，例如应用程序。存储器1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1922被配置为执行指令，以执行上述方法。

电子设备1900还可以包括一个电源组件1926被配置为执行电子设备1900的电源管理，一个有线或无线网络接口1950被配置为将电子设备1900连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口1958。电子设备1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如微软服务器操作系统(Windows Server^TM)，苹果公司推出的基于图形用户界面操作系统(Mac OSX^TM)，多用户多进程的计算机操作系统(Unix^TM),自由和开放原代码的类Unix操作系统(Linux^TM)，开放原代码的类Unix操作系统(FreeBSD^TM)或类似。

在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器1932，上述计算机程序指令可由电子设备1900的处理组件1922执行以完成上述方法。

本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是(但不限于)电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。

这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software Development Kit，SDK)等等。

上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述。

本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

若本申请技术方案涉及个人信息，应用本申请技术方案的产品在处理个人信息前，已明确告知个人信息处理规则，并取得个人自主同意。若本申请技术方案涉及敏感个人信息，应用本申请技术方案的产品在处理敏感个人信息前，已取得个人单独同意，并且同时满足“明示同意”的要求。例如，在摄像头等个人信息采集装置处，设置明确显著的标识告知已进入个人信息采集范围，将会对个人信息进行采集，若个人自愿进入采集范围即视为同意对其个人信息进行采集；或者在个人信息处理的装置上，利用明显的标识/信息告知个人信息处理规则的情况下，通过弹窗信息或请个人自行上传其个人信息等方式获得个人授权；其中，个人信息处理规则可包括个人信息处理者、个人信息处理目的、处理方式以及处理的个人信息种类等信息。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims

1.一种仿真测试方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定虚拟引擎内的三维虚拟场景和行走设备对应的三维虚拟对象包括：

将所述三维虚拟对象和所述三维虚拟场景导入虚幻引擎。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述三维虚拟对象和所述三维虚拟场景导入虚幻引擎包括：

将所述三维虚拟场景导入用于仿真测试的虚幻引擎；

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述场景属性包括所述三维虚拟场景中至少一个场景对象的外观属性，所述对象属性包括所述三维虚拟对象的外观属性和运动属性。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述外观属性通过调节所述虚幻引擎中的材质组件确定，所述三维虚拟对象的运动属性通过为所述至少一个运动部件添加对应的物理约束确定，所述物理约束用于约束所述至少一个运动部件与所述三维虚拟对象主体的相对位置关系，和所述至少一个运动部件的运动方向。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

设置所述三维虚拟对象的控制程序；

8.根据权利要求1-7中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

为所述三维虚拟对象增加虚拟相机组件；

9.根据权利要求1-8中任意一项所述的方法，其特征在于，在所述虚拟引擎内包括至少一个所述三维虚拟对象和至少一个所述三维虚拟场景的情况下，每个所述三维虚拟对象与至少一个所述三维虚拟场景具有对应关系。

10.一种仿真测试装置，其特征在于，所述装置包括：

11.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行权利要求1至9中任意一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至9中任意一项所述的方法。