CN115213173A - 一种激光清洗系统及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例属于激光清洗技术领域，涉及一种激光清洗系统及其工作方法。本申请提供的技术方案包括控制系统、冷却系统、激光光源、加工头组件、机器人和传感器组件；所述激光光源用于对所述加工头组件输出激光光束，所述加工头组件设于所述机器人上，所述传感器组件用于检测所述加工头组件相对工件表面不同方向的距离并反馈至所述控制系统，以使所述控制系统调整所述机器人的姿态。传感器组件检测加工头组件相对工件表面不同方向距离的变化，并实时反馈至控制系统，使控制系统对机器人姿态进行补偿，进而对加工头组件姿态进行实时调整，确保加工头组件输出激光方向始终垂直于工件表面，确保了整个激光清洗加工过程的精度。

Description

一种激光清洗系统及其工作方法

技术领域

本申请涉及激光清洗技术领域，更具体的说，特别涉及一种激光清洗系统及其工作方法。

背景技术

随着我国工业的不断发展，金属制品能否进行翻新二次利用成为关注的焦点，同时在国家大力抓环保的情况下，一种新型的金属表面清洁技术的出现，将会给制造业、环保行业带来新的希望。金属材质零件在长时间使用或者停放后，会因为使用环境不同，产生不一样的表面污染，如表面生锈、积累油污、形成氧化层。严重的会造成金属件的直接报废不能使用，在对金属零件进行后加工前(如焊接、喷漆)，需要将表面污染物去除才能进行后加工，如：金属焊前清洗污染物，可减少大量焊接气孔，提高焊缝质量；金属表面喷漆前清洗污染物，可提高油漆的金属表面附着力，延长油漆的使用寿命。另一方面，在金属制品翻新领域，如金属表面脱漆处理、深度锈层处理，表面清洁技术同样有着重要的应用需求。

传统上的表面清洗技术主要有喷砂、高压水、人工打磨等。喷砂技术存在污染大、劳作强度高、身体伤害大、耗材高等缺点；高压水存在水污染处理问题，设备投入较大；人工打磨存在伤金属基底、效率低下、粉尘严重等问题。在国家大量提倡环保问题条件下，很多工业领域逐渐将传统的表面清洁技术给淘汰，转而投向新型的表面清洁技术。

而激光清洗是近十年来飞速发展起来的一种新型清洗技术，现有的激光清洗系统中，在针对大型工件进行清洗作业时，为了做到整个系统自动化清洗作业，常规的单点测距功能虽然能保证加工头距离工件表面距离恒定，但是单点测距传感器检测红光光路需与加工激光光路保持在同一输出光路，对于加工头结构设计提出了一定难度，另一方面，加工头姿态始终按照既定程序进行运动，难免在工件曲面曲率较大时候，造成激光清洗线光斑作用在工件表面上的位置不一定都在激光清洗所需焦深范围内，清洗质量就得不到保证，甚至有发生加工头与工件碰撞的风险。

发明内容

本发明的目的在于提供一种激光清洗系统及其工作方法，解决现有激光清洗系统难以保证激光光斑作用在工件表面上的位置处于激光清洗所需焦深范围内，清洗质量难以得到保证的技术问题。

为了解决以上提出的问题，本发明实施例提供了如下所述的技术方案：

一种激光清洗系统，包括控制系统、冷却系统、激光光源、加工头组件、机器人和传感器组件；

所述冷却系统、激光光源、加工头组件、机器人和传感器组件与所述控制系统连接，所述冷却系统与所述激光光源和加工头组件连接，所述激光光源与所述加工头组件连接，用于对所述加工头组件输出激光光束，所述加工头组件设于所述机器人上，所述传感器组件设于所述加工头组件上，所述传感器组件用于检测所述加工头组件相对工件表面不同方向的距离并反馈至所述控制系统，以使所述控制系统调整所述机器人的姿态。

进一步地，所述传感器组件包括前2D传感器、后2D传感器、左2D传感器和右2D传感器，所述前2D传感器、后2D传感器、左2D传感器和右2D传感器分别设于所述加工头组件的加工端前、后、左、右四个方向，并两两一组进行工作。

进一步地，所述前2D传感器、后2D传感器、左2D传感器和右2D传感器左右两个或者前后两个一组，检测所述加工头组件相对工件表面左右方向或者前后方向之间的距离偏差，并将所述距离偏差反馈至所述控制系统，当所述距离偏差大于预设值时，所述控制系统对所述机器人进行姿态调整。

进一步地，所述加工头组件包括连接器、加工头安装板、准直镜、反射镜、振镜、振镜电机和聚焦镜，所述连接器设于所述机器人上，加工头安装板设于所述连接器上，所述准直镜、反射镜、振镜和聚焦镜设于所述加工头安装板内，所述振镜电机设于所述加工头安装板上并与所述振镜连接，所述准直镜对所述激光光源发出的激光光束进行准直，所述振镜和聚焦镜对所述激光光束进行整形，形成线性光斑。

进一步地，所述激光清洗系统还包括软件系统和激光雷达，所述软件系统与机器人、激光雷达和控制系统连接；所述激光雷达用于对工件进行扫描，获取工件待加工区域的三维模型并将所述三维模型传递至所述软件系统，所述软件系统用于进行三维模型处理，生成机器人运行轨迹程序。

进一步地，所述机器人为六轴机器人，具有6个自由度，所述加工头组件固定安装于所述机器人第六轴末端，所述激光雷达固定安装于所述六轴机器人的基座上，与所述机器人世界坐标相对位置保持不变，所述激光雷达为3D激光雷达，可进行360°旋转扫描，所述3D激光雷达测远能力大于等于50m。

进一步地，所述激光光源为光纤激光器，所述光纤激光器为脉冲光纤激光器或连续光纤激光器，所述光纤激光器的功率为0.1kW－1kW，所述连续光纤激光器的功率为2kW－20kW。

进一步地，所述冷却系统为光纤激光器冷水机，用于对激光光源和加工头组件提供循环冷却水。

进一步地，所述前2D传感器、后2D传感器、左2D传感器和右2D传感器均为激光测距传感器，所述激光测距传感器最大测量距离范围大于等于600mm。

为了解决以上提出的技术问题，本发明实施例还提供了一种激光清洗系统工作方法，采用了如下所述的技术方案：

一种激光清洗系统工作方法，基于如上所述的激光清洗系统，包括如下步骤：

将机器人移动到工件待加工区域；

检测加工头组件相对工件表面不同方向的距离，并反馈至控制系统；

根据不同方向的距离偏差对机器人进行姿态补偿，以对加工头组件姿态进行实时调整。

与现有技术相比，本发明实施例主要有以下有益效果：

一种激光清洗系统及其工作方法，机器人按程序运动过程中，通过加工头组件上的传感器组件检测加工头组件相对工件表面不同方向距离的变化，能够检测工件曲面的变化情况，并实时反馈不同方向之间的距离偏差至控制系统，使控制系统对机器人姿态进行补偿，进而对加工头组件姿态进行实时调整，确保加工头组件输出激光方向始终垂直于工件表面，确保了整个激光清洗加工过程的精度。本发明结构合理，操作方便，清洗效果好，环保，适用性强，自动化程度较高，在大型制造业维保、翻新等领域应用前景广泛，能有效解决因工件形状变化而带来的加工精度差的问题，提高了工件表面清洗的均匀性和精度，也提高了加工效率，降低了清洗的时间成本，具有很好的社会效应。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中激光清洗系统的整体结构示意图；

图2为本发明实施例中加工头组件的结构示意图；

图3为本发明实施例中加工头组件的另一结构示意图；

图4为本发明实施例中加工头组件与工件垂直加工的示意图；

图5为本发明实施例中激光清洗系统工作方法的流程框图。

附图标记说明：

100、软件系统；200、控制系统；250、冷却系统；300、激光光源；400、工件；450、机器人控制柜；500、机器人；600、加工头组件；610、连接器；615、准直镜；620、振镜；625、聚焦镜；630、线性光斑；635、发散光束；640、平行光束；645、反射镜；650、保护镜；655、加工头安装板；660、振镜电机；700、激光雷达；800、传感器组件；810、前2D传感器；820、后2D传感器；830、左2D传感器；840、右2D传感器。

具体实施方式

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本发明的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排它的包含。本发明的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

为了使本领域技术人员更好地理解本发明方案，下面将参照相关附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

实施例

如图1所示，一种激光清洗系统，包括控制系统200、冷却系统250、激光光源300、加工头组件600、机器人500和传感器组件800。

所述冷却系统250、激光光源300、加工头组件600、机器人500和传感器组件800与所述控制系统200连接，所述冷却系统250与所述激光光源300和加工头组件600连接，所述激光光源300与所述加工头组件600连接，用于对所述加工头组件600输出激光光束，所述加工头组件600设于所述机器人500上，所述传感器组件800设于所述加工头组件600上，所述传感器组件800用于检测所述加工头组件600相对工件400表面不同方向的距离并反馈至所述控制系统200，以使所述控制系统200调整所述机器人500的姿态。

本发明实施例中的激光清洗系统，可用于在工件400长时间使用过后，对工件400表面锈迹、老油漆、油污、橡胶、涂层等的去除，即用于零部件的维保和翻新清洗作业。机器人500按程序运动过程中，通过加工头组件600上的传感器组件800检测加工头组件600相对工件400表面不同方向距离的变化，能够检测工件400曲面的变化情况，并实时反馈不同方向之间的距离偏差至控制系统200，使控制系统200对机器人500姿态进行补偿，进而对加工头组件600姿态进行实时调整，确保加工头组件600输出激光方向始终垂直于工件400表面，确保了整个激光清洗加工过程的精度。本发明结构合理，操作方便，清洗效果好，环保，适用性强，自动化程度较高，在大型制造业维保、翻新等领域应用前景广泛，能有效解决因工件400形状变化而带来的加工精度差的问题，提高了工件400表面清洗的均匀性和精度，也提高了加工效率，降低了清洗的时间成本，具有很好的社会效应。

激光清洗系统利用激光清洗方式，使工件400表面的氧化物、油漆、涂层、镀层及其他污物等发生瞬间蒸发、剥离、气化等机理，从而脱离工件400表面，达到洁净化的目的。具有清洗干净、效率高、无研磨、非接触、绿色环保，不但可以用来清洗有机的污染物，也可以用来清洗无机物，包括金属的锈蚀、金属微粒、灰尘等突出特点；激光清洗具有除锈、除漆、除胶、去油污、去涂层、去镀层等多种功能。利用激光清洗方式，由于激光可利用光纤来传输，因此在使用上深具弹性。由于激光清洗方式可用光纤连接而将光导至三维工件400的死角或不易除的部位进行清洗，因此使用方便，同时激光清洗设备可配套机器人500、机床等运动机构使用，更容易实现柔性化和自动化。

如图2和图3所示，所述传感器组件800包括前2D传感器810、后2D传感器820、左2D传感器830和右2D传感器840，所述前2D传感器810、后2D传感器820、左2D传感器830和右2D传感器840分别设于所述加工头组件600的加工端前、后、左、右四个方向，并两两一组进行工作。

所述前2D传感器810、后2D传感器820、左2D传感器830和右2D传感器840均为激光测距传感器，所述激光测距传感器最大测量距离范围大于等于600mm，能够适应于室外高强光线的干扰。

通过在加工头组件600前、后、左、右四个方向设置四个激光测距传感器，四个激光测距传感器分别测量加工头组件600相对工件400表面前、后、左、右四个方向的距离，获取机器人500运行过程中加工头组件600相对工件400表面四个方向距离的变化，并将根据两个不同方向距离之间的距离偏差反馈至控制系统200，如前后方向之间的距离偏差、左右方向之间的距离偏差、前左方向之间的距离偏差、前右方向之间的距离偏差、后左方向之间的距离偏差或后右方向之间的距离偏差，控制系统200根据所述距离偏差对机器人500姿态进行补偿，实时调整加工头组件600姿态变化，确保加工头组件600输出激光方向始终垂直于工件400表面，确保整个加工过程的精度。

本实施例中，所述前2D传感器810、后2D传感器820、左2D传感器830和右2D传感器840左右两个或者前后两个一组，检测所述加工头组件600相对工件400表面左右方向或者前后方向之间的距离偏差，并将所述距离偏差反馈至所述控制系统200，当所述距离偏差大于预设值时，所述控制系统200对所述机器人500进行姿态调整。

本实施例中，距离偏差的预设值可为50mm，当距离偏差大于50mm情况时，对机器人500进行姿态调整。如左右方向之间的距离偏差先达到50mm，那么就进行加工头组件600左右姿态调整；如果前后方向之间的距离偏差先达到50mm，那么就进行加工头组件600前后姿态调整。在其他实施例中可根据具体需求设置为其他数值。

所述加工头组件600包括连接器610、加工头安装板655、准直镜615、反射镜645、振镜620、振镜电机660和聚焦镜625，所述连接器610设于所述机器人500上，加工头安装板655设于所述连接器610上，所述准直镜615、反射镜645、振镜620和聚焦镜625设于所述加工头安装板655内，所述振镜电机660设于所述加工头安装板655上并与所述振镜620连接，所述准直镜615对所述激光光源300发出的激光光束进行准直，所述振镜620和聚焦镜625对所述激光光束进行整形，形成线性光斑630。

所述加工头组件600还包括反射镜645和保护片，反射镜645设置在准直镜615和振镜620之间，保护片设置在加工头组件600的输出端。

在出光时，激光光源300发出的激光束是发散光束635，发散光束635经过准直镜615准直后，变成所需要的平行光束640，再通过反射镜645进行90°反射，通过振镜620反复摆动，改变光束反射位置，每一束被振镜620反射后的平行光束640经过聚焦镜625聚焦，整个过程将激光光束整形成扫描宽度可控的线性光斑630直接作用于所需加工的工件400的表面。

本实施例中，整形后输出线性光斑630最大长度大于等于150mm。

本实施例中，所述激光光源300为光纤激光器，所述光纤激光器为脉冲光纤激光器或连续光纤激光器，所述光纤激光器的功率为0.1kW－1kW，所述连续光纤激光器的功率为2kW－20kW。

本实施例中，所述控制系统200主要用于控制激光器参数、机器人500运动及2D传感器的信号获取、处理和反馈。

本实施例中，所述机器人500为六轴机器人，具有6个自由度，所述加工头组件600固定安装于所述机器人500第六轴末端。

本实施例中，所述激光清洗系统还包括机器人控制柜450，机器人控制柜450与机器人500和控制系统200连接。

所述激光清洗系统还包括软件系统100和激光雷达700，所述软件系统100与机器人500、激光雷达700和控制系统200连接；所述激光雷达700用于对工件400进行扫描，获取工件400待加工区域的三维模型并将所述三维模型传递至所述软件系统100，所述软件系统100用于进行三维模型处理，生成机器人500运行轨迹程序。

本实施例中，所述激光雷达700为3D激光雷达，通过扫描可获取工件400三维模型。

所述激光雷达700固定安装于所述六轴机器人500的基座上，与所述机器人500世界坐标相对位置保持不变，所述激光雷达700可进行360°旋转扫描，所述3D激光雷达700测远能力大于等于50m。

所述冷却系统250为光纤激光器冷水机，用于对激光光源300和加工头组件600提供循环冷却水，确保设备稳定运行。

工作过程：在对工件400加工前，将机器人500移动到工件400待加工大概区域，通过激光雷达700作用，获取工件400待加工区域的三维模型，软件系统100根据获取的三维模型，进行机器人500运动轨迹粗规划程序生成，机器人500按程序运动过程中，通过加工头组件600上的2D传感器(左2D传感器830、右2D传感器840、前2D传感器810、后2D传感器820)检测工件400曲面的变化情况，实时反馈距离偏差，进行机器人500姿态补偿，进而对加工头组件600的姿态进行实时调整，确保加工头组件600输出激光方向垂直于工件400表面。同时，将激光光源300的开关光信号添加到机器人500的程序中，在指定区域进行开关光清洗作业，最终实现工件400的自动清洗。

为了解决以上提出的技术问题，本发明实施例还提供了一种激光清洗系统工作方法，采用了如下所述的技术方案：

如图5所示，一种激光清洗系统工作方法，基于如上所述的激光清洗系统，包括如下步骤：

将机器人500移动到工件400待加工区域；

检测加工头组件600相对工件400表面不同方向的距离，并反馈至控制系统200；

根据不同方向的距离偏差对机器人500进行姿态补偿，以对加工头组件600姿态进行实时调整。

本发明实施例中的激光清洗系统工作方法，可用于在工件400长时间使用过后，对工件400表面锈迹、老油漆、油污、橡胶、涂层等的去除，即用于零部件的维保和翻新清洗作业。机器人500按程序运动过程中，通过加工头组件600上的传感器组件800检测加工头组件600相对工件400表面不同方向距离的变化，能够检测工件400曲面的变化情况，并实时反馈不同方向之间的距离偏差至控制系统200，使控制系统200对机器人500姿态进行补偿，进而对加工头组件600姿态进行实时调整，确保加工头组件600输出激光方向始终垂直于工件400表面，确保了整个激光清洗加工过程的精度。本发明结构合理，操作方便，清洗效果好，环保，适用性强，自动化程度较高，在大型制造业维保、翻新等领域应用前景广泛，能有效解决因工件400形状变化而带来的加工精度差的问题，提高了工件400表面清洗的均匀性和精度，也提高了加工效率，降低了清洗的时间成本，具有很好的社会效应。

所述激光清洗系统工作方法还包括：

对工件400表面的待加工区域进行扫描，获取3D模型；

根据3D模型生成机器人500运动程序；

机器人500根据运动程序进行运动。

本实施例中，通过激光雷达700对工件400表面的待加工区域进行扫描，获取3D模型，通过软件系统100进行机器人500工作路劲规划，生成机器人500运动程序。所述软件系统100与机器人500、激光雷达700和控制系统200连接；所述激光雷达700用于对工件400进行扫描，获取工件400待加工区域的三维模型并将所述三维模型传递至所述软件系统100，所述软件系统100用于进行三维模型处理，生成机器人500运行轨迹程序。

本实施例中，通过传感器组件800检测加工头组件600相对工件400表面不同方向的距离，并反馈至控制系统200。

所述传感器组件800包括前2D传感器810、后2D传感器820、左2D传感器830和右2D传感器840，所述前2D传感器810、后2D传感器820、左2D传感器830和右2D传感器840分别设于所述加工头组件600的加工端前、后、左、右四个方向，并两两一组进行工作。

所述前2D传感器810、后2D传感器820、左2D传感器830和右2D传感器840均为激光测距传感器，所述激光测距传感器最大测量距离范围大于等于600mm，能够适应于室外高强光线的干扰。

本实施例中，所述前2D传感器810、后2D传感器820、左2D传感器830和右2D传感器840左右两个或者前后两个一组，检测所述加工头组件600相对工件400表面左右方向或者前后方向之间的距离偏差，并将所述距离偏差反馈至所述控制系统200，当所述距离偏差大于预设值时，所述控制系统200对所述机器人500进行姿态调整。

本实施例中，距离偏差的预设值可为50mm，当距离偏差大于50mm情况时，对机器人500进行姿态调整。如左右方向之间的距离偏差先达到50mm，那么就进行加工头左右姿态调整；如果前后方向之间的距离偏差先达到50mm，那么就进行加工头前后姿态调整。在其他实施例中可根据具体需求设置为其他数值。

在对工件400加工前，将机器人500移动到工件400待加工大概区域，通过激光雷达700作用，获取工件400待加工区域的三维模型，软件系统100根据获取的三维模型，进行机器人500运动轨迹粗规划程序生成，机器人500按程序运动过程中，通过加工头组件600上的2D传感器(左2D传感器830、右2D传感器840、前2D传感器810、后2D传感器820)检测工件400曲面的变化情况，实时反馈距离偏差，进行机器人500姿态补偿，进而对加工头组件600的姿态进行实时调整，确保加工头组件600输出激光方向垂直于工件400表面。同时，将激光光源300的开关光信号添加到机器人500的程序中，在指定区域进行开关光清洗作业，最终实现工件400的自动清洗。

显然，以上所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给了本发明的较佳实施例，但并不限制本发明的专利范围。本发明可以以许多不同的形式来实现，相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本发明说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本发明专利保护范围之内。

Claims (10)

1.一种激光清洗系统，其特征在于，

包括控制系统、冷却系统、激光光源、加工头组件、机器人和传感器组件；

所述冷却系统、激光光源、加工头组件、机器人和传感器组件与所述控制系统连接，所述冷却系统与所述激光光源和加工头组件连接，所述激光光源与所述加工头组件连接，用于对所述加工头组件输出激光光束，所述加工头组件设于所述机器人上，所述传感器组件设于所述加工头组件上，所述传感器组件用于检测所述加工头组件相对工件表面不同方向的距离并反馈至所述控制系统，以使所述控制系统调整所述机器人的姿态。

2.根据权利要求1所述的激光清洗系统，其特征在于，

所述传感器组件包括前2D传感器、后2D传感器、左2D传感器和右2D传感器，所述前2D传感器、后2D传感器、左2D传感器和右2D传感器分别设于所述加工头组件的加工端前、后、左、右四个方向，并两两一组进行工作。

3.根据权利要求2所述的激光清洗系统，其特征在于，

所述前2D传感器、后2D传感器、左2D传感器和右2D传感器左右两个或者前后两个一组，检测所述加工头组件相对工件表面左右方向或者前后方向之间的距离偏差，并将所述距离偏差反馈至所述控制系统，当所述距离偏差大于预设值时，所述控制系统对所述机器人进行姿态调整。

4.根据权利要求1所述的激光清洗系统，其特征在于，

所述加工头组件包括连接器、加工头安装板、准直镜、反射镜、振镜、振镜电机和聚焦镜，所述连接器设于所述机器人上，加工头安装板设于所述连接器上，所述准直镜、反射镜、振镜和聚焦镜设于所述加工头安装板内，所述振镜电机设于所述加工头安装板上并与所述振镜连接，所述准直镜对所述激光光源发出的激光光束进行准直，所述振镜和聚焦镜对所述激光光束进行整形，形成线性光斑。

5.根据权利要求1所述的激光清洗系统，其特征在于，

所述激光清洗系统还包括软件系统和激光雷达，所述软件系统与机器人、激光雷达和控制系统连接；所述激光雷达用于对工件进行扫描，获取工件待加工区域的三维模型并将所述三维模型传递至所述软件系统，所述软件系统用于进行三维模型处理，生成机器人运行轨迹程序。

6.根据权利要求5所述的激光清洗系统，其特征在于，

所述机器人为六轴机器人，具有6个自由度，所述加工头组件固定安装于所述机器人第六轴末端，所述激光雷达固定安装于所述六轴机器人的基座上，与所述机器人世界坐标相对位置保持不变，所述激光雷达为3D激光雷达，可进行360°旋转扫描，所述3D激光雷达测远能力大于等于50m。

7.根据权利要求1所述的激光清洗系统，其特征在于，

所述激光光源为光纤激光器，所述光纤激光器为脉冲光纤激光器或连续光纤激光器，所述光纤激光器的功率为0.1kW－1kW，所述连续光纤激光器的功率为2kW－20kW。

8.根据权利要求1所述的激光清洗系统，其特征在于，

所述冷却系统为光纤激光器冷水机，用于对激光光源和加工头组件提供循环冷却水。

9.根据权利要求2所述的激光清洗系统，其特征在于，

所述前2D传感器、后2D传感器、左2D传感器和右2D传感器均为激光测距传感器，所述激光测距传感器最大测量距离范围大于等于600mm。

10.一种激光清洗系统工作方法，基于如权利要求1－9任意一项所述的激光清洗系统，其特征在于，包括如下步骤：

将机器人移动到工件待加工区域；

检测加工头组件相对工件表面不同方向的距离，并反馈至控制系统；

根据不同方向的距离偏差对机器人进行姿态补偿，以对加工头组件姿态进行实时调整。

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