CN115211283B - 茶树截面弧形仿形切割采收机构及切割采收方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于农业或林业中收获、割草的技术领域，具体涉及一种茶树截面弧形仿形切割采收机构及切割采收方法，机构包括门型基架，门型基架的顶板的下方连接有可升降的竖向滑动组件；竖向滑动组件上呈左右间隔连接有两个可左右滑动的横向滑动组件；两横向滑动组件上均通过横向和竖向移动微调组件对应连接有转动基座；转动基座上可转动连接有切割收集装置；切割收集装置包括割刀组件，割刀组件沿门型基架的前后方向延伸，割刀组件的后端与转动基座转动相连且回转轴线与门型基架的前后方向对应，割刀组件的切割做功方向朝向门型基架的内侧。本发明可保持割刀组件的切割做功方向始终与茶树蓬面的弧形相切，实现仿形切割，有效保证所切割茶鲜叶的品质。

Description

茶树截面弧形仿形切割采收机构及切割采收方法

技术领域

本发明属于农业或林业中收获、割草的技术领域，具体涉及一种茶树截面弧形仿形切割采收机构及切割采收方法。

背景技术

产出茶叶的茶树多生长于山上，在山坡上将坡面整形出一排排的垄台，茶树500对应成排种植在垄台600上，其横截面可参见附图4，茶农多在秋季对茶树蓬面501进行整形，等到春天发芽时进行两芽一叶、一芽一叶、嫩叶的茶鲜叶采收。

茶农在采茶时，传统的方式为人工手摘，但耗时费力，成本很高。为降低采摘成本，开始采用机械化作业，有采用如CN208300303U公开的往复式割刀类的工具进行单人手持式人工操作切割的；为了减少割刀操作难度，也有将割刀刀架和割刀对应设计为茶树蓬面501的弧度形式的，使用时由双人各手持一端，两人一起沿垄台600长度方向行进来进行切割；还有采用采茶专用机械的，如CN 212851840 U公开的茶叶收割机，采用龙门架的结构，通过下端的行走机构沿垄台600两侧的垄沟直线前进，龙门架内与茶树蓬面501弧度大致对应呈等腰梯形的主收割斗和侧收割斗迎向前进方向，随机器前进对茶鲜叶进行切割，过程中主收割斗和侧收割斗高度可调节，两边的侧收割斗与主收割斗的角度可调，即改变等腰梯形两腰的角度，以便更适于茶树蓬面501的形貌。可见，目前的切割方式，基本都是沿垄台600长度方向推进并一刀切，但是，茶树蓬面501的截面实际生长状态呈弧形，并且，由于日照原因、阴阳面的存在，茶树蓬面501两侧的生长弧形并不对称，存在高度差异，弧形本身也还存在因株体生长差异带来的——如凹陷等弧形不规则处。随着对高品质茶鲜叶的需求提升，目前的切割方式所切割的茶鲜叶很难满足品质要求，需要优化改进切割方式。

另外，前述采收方式中，前两种方式对于切割掉落的茶叶的收集，都还需要专人负责装入储存袋中，具体方式是将储存袋随着切割设备移动，袋口迎向切割刀口，通过吹风机朝向切割刀口和切割刀口后方的袋口内保持吹气，将切割掉落的茶鲜叶收集到储存袋中，但茶鲜叶通常质轻且面积大，容易堆叠相互摩擦影响流动性，所以吹风机的功率一般较大，对操作人员和切割人员的作业舒适性影响较大。后一种采茶专用收割机，其采用功率较小的风扇在收集箱内形成负压，对经顶板上收集并倾斜滑落的茶叶进行收集，但功率减小的风扇所形成的负压，难以对开放形的收集形式所收集的茶鲜叶形成作用力，堆叠的茶鲜叶流动性差，影响收集入箱的效果，还可能影响茶鲜叶的品质。

发明内容

针对现有技术的上述不足，本发明要解决的技术问题是提供一种茶树截面弧形仿形切割采收机构及切割采收方法，避免因茶树蓬面实际生长差异导致目前切割采收茶鲜叶的品质参差不齐的问题，取得可以仿形切割，提高茶鲜叶采收品质的效果。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

茶树截面弧形仿形切割采收机构，包括门型基架，所述门型基架包括分别位于左右两侧呈平行正对的两个侧架和连接在所述两个侧架上端之间的顶板；所述顶板的下方连接有可升降的竖向滑动组件；竖向滑动组件上呈左右间隔连接有两个可左右滑动的横向滑动组件，横向滑动组件位于竖向滑动组件的下方；

两横向滑动组件上均通过横向移动微调组件和竖向移动微调组件对应连接有转动基座，转动基座位于横向滑动组件的下方；

转动基座上可转动连接有切割收集装置；所述切割收集装置包括割刀组件，所述割刀组件沿门型基架的前后方向延伸，割刀组件的后端与转动基座转动相连且回转轴线与门型基架的前后方向对应，割刀组件的切割做功方向朝向门型基架的内侧，以便通过两割刀组件分别对茶树蓬面的对应半侧进行切割作业。

进一步完善上述技术方案，竖向滑动组件通过纵向滑动组件连接所述两横向滑动组件，所述纵向滑动组件连接于竖向滑动组件上并可沿门型基架的前后方向滑动，纵向滑动组件位于竖向滑动组件的下方；两横向滑动组件连接在纵向滑动组件上并位于纵向滑动组件的下方。

进一步地，所述切割收集装置还包括长度方向与割刀组件对应的茶叶收集槽，茶叶收集槽与割刀组件相邻设置并位于割刀组件的上方，茶叶收集槽的槽口朝向与割刀组件的切割做功方向对应以便承接由割刀组件所切割的茶叶；

两个侧架上分别设有负压收集箱；同侧的茶叶收集槽和负压收集箱连通。

进一步地，所述割刀组件包括相对往复运动的下割刀和上割刀；茶叶收集槽的壁上沿其长度方向间隔开设有多个茶叶回收孔，每个茶叶回收孔一对一外接有回收管道，各回收管道的自由端统一与总回收口连通并通过总回收口连接负压收集箱，每个回收管道上分别设有独立控制对应回收管道通断的阀体。

进一步地，各阀体统一设置在分段回收控制组件上，所述分段回收控制组件包括通道基体，所述通道基体上开设有数量与茶叶回收孔对应的回收通道，每个回收管道一对一的与回收通道的一端相连，所有回收通道的另一端连接所述总回收口；各阀体连接在通道基体上并一对一控制各回收通道的通断；

所述阀体包括回收电机，回收电机固定连接在通道基体上；通道基体上于回收通道的中部垂直开设有滑槽，所述滑槽内滑动设有阀板，所述阀板的一端为封闭端，另一端为具有通孔的连通端；所述回收电机的输出端通过螺杆与所述阀板螺纹连接以便通过螺杆的转动带动阀板在滑槽内往复滑动。

进一步地，所述下割刀和上割刀滑动安装在割刀座内，割刀座内设有分别驱动下割刀和上割刀的两个割刀驱动电机，割刀座连接在基体座上，基体座长度方向的一端具有转动延伸部并通过所述转动延伸部与转动基座转动相连；

所述基体座包括底板和底板两端垂直凸起的前端板和后端板，所述转动延伸部设于后端板的外侧，所述割刀座设于前端板和后端板之间并连接在底板上；割刀座包括腹板和连接在腹板上两平行正对的翼板，下割刀和上割刀滑动安装在两翼板之间，翼板的内侧面具有凹腔且所述凹腔沿翼板的长度方向延伸，下割刀和上割刀相背的一面上分别具有台阶凸起且台阶凸起落入对应翼板的凹腔内以避免脱出。

可选择地，所述割刀组件包括沿长度方向间隔设有的多个回转割刀，回转割刀的一端同步转动连接在驱动轴上以在随驱动轴转动时通过其自由端切割茶叶；

茶叶收集槽的壁上沿其长度方向间隔开设有多个茶叶回收孔，茶叶回收孔与分段回收控制组件相连，所述分段回收控制组件包括分流仓，所述分流仓包括一圈侧壁和封闭连接于侧壁一端的封板，侧壁的另一端密封连接有具有总回收口的封盖并通过总回收口连接负压收集箱；所述封板上开设有数量与茶叶回收孔对应的通孔且各通孔在所述封板上呈周向间隔布置，各茶叶回收孔分别通过管道与各通孔一对一相连；封板的外侧连接有回转电机，所述回转电机的输出轴穿过封板并与贴于封板内侧的分流板同步转动相连，所述分流板覆盖所有通孔且分流板上贯穿开设有一个与任一通孔对应的分流孔。

进一步地，所述多个回转割刀安装在割刀座内，割刀座内设有驱动各回转割刀的驱动电机，驱动电机的输出端传动连接所述驱动轴，各回转割刀的转动轨迹位于同一平面上且割刀座上开设有给回转割刀的转动让位的让位槽，回转割刀的自由端伸出让位槽；割刀座连接在基体座上，基体座长度方向的一端具有转动延伸部并通过所述转动延伸部与转动基座转动相连；

所述基体座包括底板和底板两端垂直凸起的前端板和后端板，所述转动延伸部设于后端板的外侧，所述割刀座设于前端板和后端板之间，割刀座上与让位槽相背的一面连接在底板上，底板的两侧还分别凸起设有护板并将割刀座围设在其之间。

进一步地，所述茶叶收集槽的截面呈U形且长度方向的两端封闭，茶叶回收孔贯穿开设于茶叶收集槽的底壁，茶叶收集槽通过侧壁与割刀座或基体座相连。

本发明还涉及一种切割采收方法，本方法基于上述的茶树截面弧形仿形切割采收机构进行，通过两割刀组件由外向内相对靠拢，分别对茶树蓬面的对应半侧进行切割作业；包括如下步骤：

1)通过竖向滑动组件的升降，使割刀组件的高度与茶树蓬面适配；如茶树蓬面的一半侧高度较低，则通过对应侧的竖向移动微调组件进一步降低割刀组件；

2)竖向滑动组件提升，同时两横向滑动组件相向移动，带动割刀组件以与茶树蓬面的弧形相适配的轨迹运动，过程中割刀组件在转动基座上转动并保持割刀组件的切割做功方向与茶树蓬面的弧形相切；如茶树蓬面的弧形具有凹陷或凸起，则通过横向移动微调组件和竖向移动微调组件对割刀组件的运动轨迹进行对应调整，以使所切割茶鲜叶的长度一致。

相比现有技术，本发明具有如下有益效果：

1、本发明的茶树截面弧形仿形切割采收机构，通过竖向滑动组件、横向滑动组件的联动，可以带动切割收集装置以与茶树蓬面的截面弧形相对应的轨迹运动，同时割刀组件的切割做功方向朝向门型基架的内侧，再加上割刀组件相对转动基座的转动，可以保持割刀组件的切割做功方向始终与茶树蓬面的弧形相切，实现对茶树蓬面的仿形切割，茶鲜叶的切割长度得到更好的控制，有效保证茶鲜叶的品质。对于茶树蓬面因实际生长差异造成的两侧生长高度不同，茶树蓬面弧形不规则等情况，可以通过横向移动微调组件和竖向移动微调组件对应适配调节割刀组件的运动轨迹，从而进一步保障所切割茶鲜叶的品质。

2、本发明的茶树截面弧形仿形切割采收机构，可以采用传统的往复锯齿状切割割刀，负压收纳箱仍可以采用功率较小的风扇形式，降低噪音等对操作人员的使用舒适性影响；使用时，通过茶叶回收孔的切换、单独依次接通负压，可在单个的茶叶回收孔形成足够的负压回吸力，使收集在茶叶收集槽内的茶鲜叶能流动起来，并就近被吸入对应的茶叶回收孔，避免在茶叶收集槽内堆叠，有效及时的进行茶鲜叶的回收，保障茶鲜叶的品质。

3、本发明的茶树截面弧形仿形切割采收机构，还可以采用回转割刀的切割方式，相较传统的往复锯齿状切割刀片的形式，割刀的切割范围更大，回转割刀与割刀组件的对应部位形成的剪切切割口位置，可以更靠近茶叶收集槽，利于茶叶落入茶叶收集槽内，便于收集。

附图说明

图1为具体实施例的茶树截面弧形仿形切割采收机构的结构示意图；

图2为具体实施例的茶树截面弧形仿形切割采收机构的立体图；

图3为具体实施例的茶树截面弧形仿形切割采收机构另一角度的立体图；

图4为具体实施例的茶树截面弧形仿形切割采收机构的使用效果示意图；

图5为图3中纵向、横向、横向微调、竖向微调以及转动基座部分的爆炸图；

图6为以图5基础另一角度显示的示意图；

图7为实施例一的切割收集装置的正视图；

图8为实施例一的切割收集装置的立体图；

图9为实施例一的切割收集装置另一角度的立体图；

图10为实施例一的切割收集装置又一角度的立体图；

图11为以图10为基础隐去第一割刀座显示内部安装情况的示意图；

图12为图7的左视图；

图13为图12中A-A的剖视图；

图14为实施例一的切割收集装置中第一分段回收控制组件的示意图；

图15为实施例一的切割收集装置中阀板的示意图；

图16为实施例二的切割收集装置的正视图；

图17为实施例二的切割收集装置的立体图；

图18为实施例二的切割收集装置另一角度的立体图；

图19为图16的左视图(为便于示意内部，隐去了第二分段回收控制组件的封盖)；

其中，割刀组件1，下割刀2，上割刀3，台阶凸起4，第一割刀座5，电机安装段6，割刀驱动电机7，割刀安装段8，腹板9，翼板10，基体座11，底板12，前端板13，后端板14，护板15，转动基座16，茶叶收集槽17，侧壁18，底壁19，茶叶回收孔20，回收管道21，第一分段回收控制组件22，通道基体23，回收通道24，滑槽25，总回收口26，阀体27，回收电机28，阀板29，封闭端30，连通端31，通孔32，螺杆33，回转割刀34，第二割刀座35，让位槽36，第二分段回收控制组件37，封板38，通气孔39，分流板40，分流孔41，封盖42，回收口43，门型基架50，侧架51，顶板52，负压收集箱53，竖向滑动组件54，纵向滑动组件55，横向滑动组件56，横向移动微调组件57，竖向移动微调组件58，切割收集装置59，行走机构60，茶树500，垄台600，茶树蓬面501。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步的详细说明。

实施例一

请参见图1-图3，具体实施例的茶树截面弧形仿形切割采收机构，包括门型基架50，所述门型基架50包括分别位于左右两侧呈平行正对的两个侧架51和连接在所述两个侧架51上端之间的顶板52，两个侧架51上分别连接有负压收集箱53，两个侧架51的底端分别连接有行走机构60；所述顶板52的下方连接有可升降的竖向滑动组件54；在门型基架50的宽度方向上，竖向滑动组件54上呈左右间隔对称连接有两个可左右滑动的横向滑动组件56，横向滑动组件56位于竖向滑动组件54的下方；

两横向滑动组件56上均通过横向移动微调组件57和竖向移动微调组件58对应连接有转动基座16，转动基座16位于横向滑动组件56的下方；

转动基座16上可转动连接有切割收集装置59；所述切割收集装置59包括割刀组件1，所述割刀组件1沿门型基架50的前后方向延伸，割刀组件1的后端与转动基座16转动相连，割刀组件1的自由端朝向门型基架50的前方，割刀组件1的切割做功方向朝向门型基架50的内侧，即两割刀组件1的切割做功方向相对以便分别对茶树蓬面的对应半侧进行切割作业。

实施例的茶树截面弧形仿形切割采收机构，请参见图4，通过竖向滑动组件54、横向滑动组件56的联动，可以带动切割收集装置59以与茶树蓬面501的截面弧形相对应的轨迹运动，同时割刀组件1的切割做功方向朝向门型基架50的内侧，再加上割刀组件1相对转动基座16的转动，可以保持割刀组件1的切割做功方向始终与茶树蓬面501的弧形相切，实现对茶树蓬面501的仿形切割，茶鲜叶的切割长度得到更好的控制，有效保证茶鲜叶的品质；对于茶树蓬面501因实际生长差异造成的两侧生长高度不同，茶树蓬面501弧形不规则等情况，可以通过横向移动微调组件57和竖向移动微调组件58对应适配调节割刀组件1的运动轨迹，从而进一步保障所切割茶鲜叶的品质。

请继续参见图3，其中，竖向滑动组件54通过纵向滑动组件55连接所述两横向滑动组件56，所述纵向滑动组件55连接于竖向滑动组件54上并可沿门型基架50的前后方向滑动，纵向滑动组件55位于竖向滑动组件54的下方；两横向滑动组件56连接在纵向滑动组件55上并位于纵向滑动组件55的下方。

这样，可以减少门型基架50行走次数，提高工作效率。为便于理解，进一步介绍通过本茶树截面弧形仿形切割采收机构进行切割采收的方法过程，总的来说，是通过行走机构60行走于垄台600两侧的垄沟，门型基架50架在茶树500上方，通过两割刀组件1由外向内相对靠拢，分别对茶树蓬面501的对应半侧进行切割作业；具体如下：

1)通过竖向滑动组件54的升降，使割刀组件1的高度与茶树蓬面适配；如茶树蓬面的一半侧高度较低，则通过对应侧的竖向移动微调组件58进一步降低割刀组件1，至与较低半侧的茶树蓬面高度适配；

2)竖向滑动组件54提升，同时两横向滑动组件56相向移动，带动割刀组件1以与茶树蓬面的弧形相适配的轨迹运动，过程中割刀组件1在转动基座16上转动并保持割刀组件1的切割做功方向与茶树蓬面的弧形相切；如茶树蓬面的弧形具有凹陷或凸起，则通过横向移动微调组件57和竖向移动微调组件58对割刀组件1的运动轨迹进行对应调整，以所切割的茶鲜叶长度与设定的相适配为准。

当完成一次切割后，门型基架50不动，竖向滑动组件54提升，两横向滑动组件56相互远离移动至两侧，通过纵向滑动组件55带动两割刀组件1前移，前移的距离与割刀组件1的长度相当，然后重复上述步骤1)和2)。纵向滑动组件55的移动距离至少保证两次切割，然后，再通过门型基架50整体前移。

请参见图3、图5和图6，实施时，竖向滑动组件54可以包括板状的竖向滑动板，竖向滑动板的上表面凸起设有四个带有齿条的竖向臂，竖向臂穿过顶板52，通过设于顶板52上方的竖向驱动电机一对一驱动连接竖向臂；纵向滑动组件55可以如竖向滑动组件54是一个整体结构，也可以是与横向滑动组件56一对一设置的分体结构，本实施例中为分体结构，纵向滑动组件55包括纵向滑动板，纵向滑动板的上表面与竖向滑动板的下表面设有相互适配的纵向的滑槽和滑轨，可以是燕尾槽或T形槽，具体不限，纵向滑动板上设有纵向驱动电机，与竖向滑动板的下表面传动连接，可以是摩擦传动，也可以是齿轮齿条传动，具体不限；横向滑动组件56包括横向滑动板，横向滑动板的上表面与纵向滑动板的下表面设有相互适配的横向的滑槽和滑轨，横向滑动板上设有横向驱动电机，与纵向滑动板的下表面传动连接；横向移动微调组件57包括横向过渡板和横向微调电机，横向过渡板上表面与横向滑动板的下表面设有相互适配的横向的滑槽和滑轨，横向微调电机固定在横向滑动板上，横向微调电机驱动连接横向的调节螺杆，调节螺杆与横向过渡板螺纹连接；竖向移动微调组件58包括固定设于转动基座16内的四个竖向微调电机，竖向微调电机驱动连接竖向的调节螺杆，调节螺杆向上活动穿出转动基座16并与横向过渡板螺纹连接。

茶鲜叶切割之后，需要有效的收集入箱。请参见图7-图10，切割收集装置59还包括长度方向与割刀组件1对应的茶叶收集槽17，茶叶收集槽17与割刀组件1相邻设置并位于割刀组件1的上方，茶叶收集槽17的槽口朝向与割刀组件1的切割做功方向对应以便承接由割刀组件1所切割的茶叶；同侧的茶叶收集槽17和负压收集箱53相连通。本实施例中，割刀组件1包括相对往复运动的下割刀2和上割刀3；茶叶收集槽17的壁上沿其长度方向间隔开设有多个茶叶回收孔20，每个茶叶回收孔20一对一外接有回收管道21，各回收管道21的自由端统一与总回收口26连通以便通过总回收口26连接负压收集箱53，每个回收管道21上分别设有独立控制对应回收管道21通断的阀体27，各阀体27信号连接控制器以便分别控制各阀体27的开闭。

这样，割刀仍采用传统的形式；负压收集箱53仍可以采用功率较小的风扇形式，降低噪音等对操作人员的使用舒适性影响；使用时，通过各阀体27的切换、单独依次打开，可以在单个的茶叶回收孔20形成足够的负压回吸力，使收集在茶叶收集槽17内的茶鲜叶能流动起来，并就近被吸入对应的茶叶回收孔20，避免在茶叶收集槽17内堆叠，有效及时的进行茶鲜叶的回收，进一步保障茶鲜叶的品质。实施时，负压收集箱53上向外送风的风扇设置多个，以便通过风扇开启的数量来控制负压的大小。

请参见图14、图15，其中，各阀体27统一设置在第一分段回收控制组件22上，所述第一分段回收控制组件22包括通道基体23，所述通道基体23上开设有数量与茶叶回收孔20对应的回收通道24，每个回收管道21一对一的与回收通道24的一端相连，所有回收通道24的另一端连接所述总回收口26，总回收口26通过柔性管道(图中未示出)与负压收集箱53上端的入口连通；各阀体27连接在通道基体23上并一对一控制各回收通道24的通断；通道基体23连接在割刀组件1上。

这样，将各阀体27统一设置在第一分段回收控制组件22上，并整体连接在割刀组件1上，可以提高集成性，使结构设计更紧凑，便于操作使用。

其中，所述阀体27包括回收电机28，回收电机28固定连接在通道基体23上；通道基体23上于回收通道24的中部垂直开设有滑槽25，所述滑槽25内滑动设有阀板29，所述阀板29的一端为封闭端30，另一端为具有通孔32的连通端31；所述回收电机28的输出端通过螺杆33与所述阀板29螺纹连接以便通过螺杆33的转动带动阀板29在滑槽25内往复滑动；所述控制器控制连接各回收电机28。

这样，给出了一种具体的通道基体23和阀体27的结构形式，结构简单、使用可靠。

请参见图11-图13，其中，所述下割刀2和上割刀3滑动安装在第一割刀座5内，第一割刀座5内设有分别驱动下割刀2和上割刀3的两个割刀驱动电机7，第一割刀座5连接在基体座11上，基体座11的长度方向与茶叶收集槽17对应且长度方向的一端具有转动延伸部(图中未示出)并通过所述转动延伸部与转动基座16转动相连，转动延伸部的轴线与茶叶收集槽17的长度方向对应，即门型基架50的前后方向，转动基座16内设有驱动转动延伸部的转动电机(图中未示出)。所述基体座11包括底板12和底板12两端同向垂直凸起的前端板13和后端板14，所述转动延伸部设于后端板14的外侧，所述第一割刀座5设于前端板13和后端板14之间并连接在底板12上；第一割刀座5包括腹板9和连接在腹板9上两平行正对的翼板10，下割刀2和上割刀3滑动安装在两翼板10之间，下割刀2和上割刀3伸出两翼板10的部分具有朝向外侧的呈锯齿状的切割齿，切割齿朝向门型基架50的内侧；翼板10的内侧面具有凹腔且所述凹腔沿翼板10的长度方向延伸，下割刀2和上割刀3相背的一面上分别具有台阶凸起4且台阶凸起4落入对应翼板10的凹腔内以避免脱出。更具体地，第一割刀座5包括割刀安装段8和电机安装段6，下割刀2和上割刀3滑动安装在割刀安装段8内，即前述腹板9和两翼板10；割刀驱动电机7安装在电机安装段6内，电机安装段6位于割刀安装段8的一端，电机安装段6与两翼板10开口方向相反的方向开设有电机安装腔以便装入割刀驱动电机7，下割刀2和上割刀3的一端延伸到电机安装段6内与对应的割刀驱动电机7驱动连接，可以是摩擦或齿轮齿条连接，具体不限，割刀安装段8的另一端为敞口状以便插入安装下割刀2和上割刀3，并在安装连接到基体座11的底板12上后，由前端板13封口。本实施例中，为了保证第一割刀座5在基体座11上的安装稳定和准确性，底板12的两侧还凸起设有护板15，将第一割刀座5围设在其中。

其中，所述茶叶收集槽17的截面呈U形且上端敞口、长度方向的两端封闭，茶叶回收孔20贯穿开设于茶叶收集槽17的底壁19，茶叶收集槽17通过侧壁18与第一割刀座5或基体座11相连。通道基体23可固定连接在第一割刀座5或基体座11上，优选茶叶收集槽17和通道基体23同时连接在第一割刀座5或基体座11上，以便于与第一割刀座5整体或分别单独拆卸。

切割收集装置59在使用时优选对称使用相同结构的两套，分别通过转动基座16连接在横向滑动组件56下方，切割时同时相向移动作业，分别切割采收茶树蓬面501的半侧的茶鲜叶，茶叶收集槽17的槽口倾斜向上，切割后的茶鲜叶可顺利落入茶叶收集槽17。

实施例二

请参见图16-图19，实施例二与实施一的不同之处在于，提供另一种结构形式的切割收集装置59，实施例二的切割收集装置59也包括割刀组件和长度方向与割刀组件对应的茶叶收集槽17，该割刀组件包括沿长度方向间隔设有的多个回转割刀34，回转割刀34的一端同步转动连接在驱动轴(图中未示出)上以在随驱动轴转动时通过其自由端切割茶叶；茶叶收集槽17的壁上沿其长度方向间隔开设有多个茶叶回收孔20，本实施例图示为三个，茶叶回收孔20与第二分段回收控制组件37相连，所述第二分段回收控制组件37包括分流仓，所述分流仓包括一圈侧壁18和封闭连接于侧壁18一端的封板38，侧壁18的另一端密封连接有具有回收口43的封盖42以便通过回收口43连接负压收集箱53；所述封板38上开设有数量与茶叶回收孔20对应的通气孔39且各通气孔39在所述封板38上呈周向间隔布置，各茶叶回收孔20分别通过回收管道21与各通气孔39一对一相连；封板38的外侧连接有回转电机28，所述回转电机28的输出轴穿过封板38并与贴于封板38内侧的分流板40同步转动相连，所述分流板40覆盖所有通气孔39且分流板40上贯穿开设有一个与任一通气孔39对应的分流孔41；回转电机28信号连接控制器以便控制分流板40的转动，从而控制各通气孔39的开闭。

实施例二中，采用回转割刀34的切割方式，相较传统的往复锯齿状切割刀片的形式，割刀的切割范围更大，回转割刀34与割刀组件的对应部位形成的剪切切割口位置，可以更靠近茶叶收集槽17，利于茶叶落入茶叶收集槽17内，便于收集；负压收集箱53仍可以采用功率较小的风扇形式，降低噪音等对操作人员的使用舒适性影响；使用时，通过分流板40的转动，分流孔41与各通气孔39的分别对应上，实现茶叶回收孔20的切换、单独依次接通负压，可在单个的茶叶回收孔20形成足够的负压回吸力，使收集在茶叶收集槽17内的茶鲜叶能流动起来，并就近被吸入对应的茶叶回收孔20，避免在茶叶收集槽17内堆叠，达到与前述相同的效果。

请继续参见图17、图18，其中，所述多个回转割刀34安装在第二割刀座35内，第二割刀座35内设有驱动各回转割刀34的驱动电机(图中未示出)，驱动电机的输出端传动连接所述驱动轴。实施时，可以是一个驱动电机通过传动系统驱动连接各回转割刀34(驱动轴)，也可以是各回转割刀34由一对一的驱动电机直连，具体不限。各回转割刀34的转动轨迹位于同一平面上且第二割刀座35上开设有给回转割刀34的转动让位的让位槽36，该平面与茶叶收集槽17的深度方向相平行，让位槽36与驱动轴相垂直，回转割刀34的自由端伸出让位槽36，朝向门型基架50的内侧，回转割刀34的开刃一侧边与对应侧的让位槽36的槽口形成剪切切割口，实现茶叶的切割动作；第二割刀座35连接在基体座11上，基体座11的长度方向与茶叶收集槽17对应且长度方向的一端具有转动延伸部(图中未示出)并通过所述转动延伸部与转动基座16转动相连，转动延伸部的轴线与茶叶收集槽17的长度方向对应，转动基座16内设有驱动转动延伸部的转动电机(图中未示出)。所述基体座11包括底板12和底板12两端同向垂直凸起的前端板13和后端板14，所述转动延伸部设于后端板14的外侧，所述第二割刀座35设于前端板13和后端板14之间，第二割刀座35上与让位槽36相背的一面连接在底板12上。为了保证第二割刀座35在基体座11上的安装稳定和准确性，底板12的两侧还凸起设有护板15，将第二割刀座35围设在其中。

这样，结构紧凑，方便拆装。回转割刀34与第二割刀座35的让位槽36的槽口形成剪切切割口，距离茶叶收集槽17很近，基本与茶叶收集槽17的槽口对应相邻，利于切割后的茶鲜叶落入茶叶收集槽17内，避免散落。

茶叶收集槽17通过侧壁18与第二割刀座35或基体座11相连。使用时，也可以对称使用两套实施例二的切割收集装置59。

实施时，对于割刀组件1的运动轨迹的控制，可以由设于门型基架50上的控制器控制，控制器控制连接各个电机，主要是竖向驱动电机、横向驱动电机、横向微调电机、竖向微调电机以及转动基座16内的驱动转动延伸部的转动电机，门型基架50上设置摄像头，用于对待切割茶树蓬面501的图形识别，信号连接控制器，控制器通过内置的程序算法，输出移动信号，对应控制各电机工作，实现割刀组件1运动轨迹的控制。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (7)

1.一种切割采收方法，其特征在于：本方法基于茶树截面弧形仿形切割采收机构进行，茶树截面弧形仿形切割采收机构包括门型基架，所述门型基架包括分别位于左右两侧呈平行正对的两个侧架和连接在所述两个侧架上端之间的顶板；所述顶板的下方连接有可升降的竖向滑动组件；其特征在于：竖向滑动组件上呈左右间隔连接有两个可左右滑动的横向滑动组件，横向滑动组件位于竖向滑动组件的下方；

两横向滑动组件上均通过横向移动微调组件和竖向移动微调组件对应连接有转动基座，转动基座位于横向滑动组件的下方；

转动基座上可转动连接有切割收集装置；所述切割收集装置包括割刀组件，所述割刀组件沿门型基架的前后方向延伸，割刀组件的后端与转动基座转动相连且回转轴线与门型基架的前后方向对应，割刀组件的切割做功方向朝向门型基架的内侧，以便通过两割刀组件分别对茶树蓬面的对应半侧进行切割作业；

竖向滑动组件通过纵向滑动组件连接所述两横向滑动组件，所述纵向滑动组件连接于竖向滑动组件上并可沿门型基架的前后方向滑动，纵向滑动组件位于竖向滑动组件的下方；两横向滑动组件连接在纵向滑动组件上并位于纵向滑动组件的下方；

本方法通过两割刀组件由外向内相对靠拢，分别对茶树蓬面的对应半侧进行切割作业；包括如下步骤：

1）通过竖向滑动组件的升降，使割刀组件的高度与茶树蓬面适配；如茶树蓬面的一半侧高度较低，则通过对应侧的竖向移动微调组件进一步降低割刀组件；

2）竖向滑动组件提升，同时两横向滑动组件相向移动，带动割刀组件以与茶树蓬面的弧形相适配的轨迹运动，过程中割刀组件在转动基座上转动并保持割刀组件的切割做功方向与茶树蓬面的弧形相切；如茶树蓬面的弧形具有凹陷或凸起，则通过横向移动微调组件和竖向移动微调组件对割刀组件的运动轨迹进行对应调整；

当完成一次切割后，门型基架不动，竖向滑动组件提升，两横向滑动组件相互远离移动至两侧，通过纵向滑动组件带动两割刀组件前移，前移的距离与割刀组件的长度相当，然后重复上述步骤1和步骤2；

所述切割收集装置还包括长度方向与割刀组件对应的茶叶收集槽，茶叶收集槽与割刀组件相邻设置并位于割刀组件的上方，茶叶收集槽的槽口朝向与割刀组件的切割做功方向对应以便承接由割刀组件所切割的茶叶；

两个侧架上分别设有负压收集箱；同侧的茶叶收集槽和负压收集箱连通。

2.根据权利要求1所述一种切割采收方法，其特征在于：所述割刀组件包括相对往复运动的下割刀和上割刀；茶叶收集槽的壁上沿其长度方向间隔开设有多个茶叶回收孔，每个茶叶回收孔一对一外接有回收管道，各回收管道的自由端统一与总回收口连通并通过总回收口连接负压收集箱，每个回收管道上分别设有独立控制对应回收管道通断的阀体。

3.根据权利要求2所述一种切割采收方法，其特征在于：各阀体统一设置在分段回收控制组件上，所述分段回收控制组件包括通道基体，所述通道基体上开设有数量与茶叶回收孔对应的回收通道，每个回收管道一对一的与回收通道的一端相连，所有回收通道的另一端连接所述总回收口；各阀体连接在通道基体上并一对一控制各回收通道的通断；

所述阀体包括回收电机，回收电机固定连接在通道基体上；通道基体上于回收通道的中部垂直开设有滑槽，所述滑槽内滑动设有阀板，所述阀板的一端为封闭端，另一端为具有通孔的连通端；所述回收电机的输出端通过螺杆与所述阀板螺纹连接以便通过螺杆的转动带动阀板在滑槽内往复滑动。

4.根据权利要求2所述一种切割采收方法，其特征在于：所述下割刀和上割刀滑动安装在割刀座内，割刀座内设有分别驱动下割刀和上割刀的两个割刀驱动电机，割刀座连接在基体座上，基体座长度方向的一端具有转动延伸部并通过所述转动延伸部与转动基座转动相连；

所述基体座包括底板和底板两端垂直凸起的前端板和后端板，所述转动延伸部设于后端板的外侧，所述割刀座设于前端板和后端板之间并连接在底板上；割刀座包括腹板和连接在腹板上两平行正对的翼板，下割刀和上割刀滑动安装在两翼板之间，翼板的内侧面具有凹腔且所述凹腔沿翼板的长度方向延伸，下割刀和上割刀相背的一面上分别具有台阶凸起且台阶凸起落入对应翼板的凹腔内以避免脱出。

5.根据权利要求1所述一种切割采收方法，其特征在于：所述割刀组件包括沿长度方向间隔设有的多个回转割刀，回转割刀的一端同步转动连接在驱动轴上以在随驱动轴转动时通过其自由端切割茶叶；

茶叶收集槽的壁上沿其长度方向间隔开设有多个茶叶回收孔，茶叶回收孔与分段回收控制组件相连，所述分段回收控制组件包括分流仓，所述分流仓包括一圈侧壁和封闭连接于侧壁一端的封板，侧壁的另一端密封连接有具有总回收口的封盖并通过总回收口连接负压收集箱；所述封板上开设有数量与茶叶回收孔对应的通孔且各通孔在所述封板上呈周向间隔布置，各茶叶回收孔分别通过管道与各通孔一对一相连；封板的外侧连接有回转电机，所述回转电机的输出轴穿过封板并与贴于封板内侧的分流板同步转动相连，所述分流板覆盖所有通孔且分流板上贯穿开设有一个与任一通孔对应的分流孔。

6.根据权利要求5所述一种切割采收方法，其特征在于：所述多个回转割刀安装在割刀座内，割刀座内设有驱动各回转割刀的驱动电机，驱动电机的输出端传动连接所述驱动轴，各回转割刀的转动轨迹位于同一平面上且割刀座上开设有给回转割刀的转动让位的让位槽，回转割刀的自由端伸出让位槽；割刀座连接在基体座上，基体座长度方向的一端具有转动延伸部并通过所述转动延伸部与转动基座转动相连；

所述基体座包括底板和底板两端垂直凸起的前端板和后端板，所述转动延伸部设于后端板的外侧，所述割刀座设于前端板和后端板之间，割刀座上与让位槽相背的一面连接在底板上，底板的两侧还分别凸起设有护板并将割刀座围设在其之间。

7.根据权利要求4或6所述一种切割采收方法，其特征在于：所述茶叶收集槽的截面呈U形且长度方向的两端封闭，茶叶回收孔贯穿开设于茶叶收集槽的底壁，茶叶收集槽通过侧壁与割刀座或基体座相连。