CN115202369B - 吸尘机器人的路径控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及移动机器人领域，公开了一种吸尘机器人的路径控制方法、装置、设备及存储介质，用于提高吸尘机器人的清洁效率。所述吸尘机器人的路径控制方法包括：对顶部清洁区域、左侧清洁区域、右侧清洁区域和底部清洁区域进行清洁路径规划，得到顶部清洁路径、左侧清洁路径、右侧清洁路径和底部清洁路径；对顶部清洁区域、左侧清洁区域、右侧清洁区域和底部清洁区域进行一轮清洁；采集第二全景区域视频，并根据第二全景区域视频判断吸尘机器人是否满足预置的清洁退出条件；若满足，则吸尘机器人退出待清洁区域清洁；若不满足，则吸尘机器人对待清洁区域执行下一轮清洁。

Description

吸尘机器人的路径控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及移动机器人领域，尤其涉及一种吸尘机器人的路径控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着物联网技术的高速发展，智能家电走进了人们的生活。其中，自动吸尘机器人给了我们很大的帮助。吸尘机器人通过自身携带的可充电电池给各种电器供电，而驱动电机和驱动轮可以实现自动吸尘机器人的自由行走。自动吸尘机器人通过自身的行走过程和毛刷的相互配合就实现了对地面的清洁。

目前吸尘机器人在面对一些方形区域的时候清洁效果不佳，这些方形区域例如：中央空调的风管管道，风管管道通常采用方形形状，通风管道都比较长，现有方案在面对此类具备清洁难度的清洁场景，通常是采用人工清洁方式，人工清洁会存在大量清洁不到的区域，而且清洁的效率很低。

发明内容

本发明提供了一种吸尘机器人的路径控制方法、装置、设备及存储介质，用于提高吸尘机器人的清洁效率。

本发明第一方面提供了一种吸尘机器人的路径控制方法，所述吸尘机器人的路径控制方法包括：将吸尘机器人放置于待清洁区域的预设起始位置，并基于所述吸尘机器人中预置的图像采集终端和预设清洁长度采集所述待清洁区域的第一全景区域视频，其中，所述第一全景区域视频用于指示所述吸尘机器人当前清洁轮所需清洁的区域视频；对所述第一全景区域视频进行视频图像分割，并对分割后的视频图像进行区域分类，得到顶部图像、左侧图像、右侧图像和底部图像；根据所述顶部图像、所述左侧图像、所述右侧图像和所述底部图像确定所述待清洁区域的剖面图数据，并根据所述剖面图数据生成顶部清洁区域、左侧清洁区域、右侧清洁区域和底部清洁区域；根据所述预设清洁长度分别对所述顶部清洁区域、所述左侧清洁区域、所述右侧清洁区域和所述底部清洁区域进行清洁路径规划，得到顶部清洁路径、左侧清洁路径、右侧清洁路径和底部清洁路径；按照所述顶部清洁路径、所述左侧清洁路径、所述右侧清洁路径和所述底部清洁路径依次对所述顶部清洁区域、所述左侧清洁区域、所述右侧清洁区域和所述底部清洁区域进行一轮清洁；通过所述图像采集终端采集一轮清洁后的第二全景区域视频，并根据所述第二全景区域视频判断所述吸尘机器人是否满足预置的清洁退出条件；若满足，则所述吸尘机器人退出所述待清洁区域清洁；若不满足，则所述吸尘机器人对所述待清洁区域执行下一轮清洁。

可选的，在本发明第一方面的第一种实现方式中，所述根据所述预设清洁长度分别对所述顶部清洁区域、所述左侧清洁区域、所述右侧清洁区域和所述底部清洁区域进行清洁路径规划，得到顶部清洁路径、左侧清洁路径、右侧清洁路径和底部清洁路径，包括：获取所述吸尘机器人的清洁覆盖宽度，其中，所述清洁覆盖宽度为所述吸尘机器人向任意方向进行移动时所能清扫的宽度；根据所述顶部清洁区域、所述清洁覆盖宽度和所述预设清洁长度并按照第一预设清洁策略对所述顶部清洁区域进行清洁路径规划，得到顶部清洁路径；根据所述左侧清洁区域、所述清洁覆盖宽度和所述预设清洁长度并按照第二预设清洁策略对所述左侧清洁区域进行清洁路径规划，得到左侧清洁路径；根据所述右侧清洁区域、所述清洁覆盖宽度和所述预设清洁长度并按照第三预设清洁策略对所述右侧清洁区域进行清洁路径规划，得到右侧清洁路径；根据所述底部清洁区域、所述清洁覆盖宽度和所述预设清洁长度并按照第四预设清洁策略对所述底部清洁区域进行清洁路径规划，得到底部清洁路径。

可选的，在本发明第一方面的第二种实现方式中，所述根据所述顶部清洁区域、所述清洁覆盖宽度和所述预设清洁长度并按照第一预设清洁策略对所述顶部清洁区域进行清洁路径规划，得到顶部清洁路径，包括：计算所述顶部清洁区域对应的顶部区域宽度，并在所述顶部清洁区域中设置顶部清洁起始点；按照第一预设清洁策略从所述顶部清洁起始点沿第一预设清洁方向移动所述预设清洁长度，形成第一清洁路径；从所述第一清洁路径的终点沿第二预设清洁方向折返移动所述预设清洁长度，形成第二清洁路径，所述第一预设清洁方向与所述第二预设清洁方向平行且方向相反；根据所述顶部区域宽度和所述清洁覆盖宽度计算顶部折返移动次数；根据所述第一清洁路径、第二清洁路径和所述顶部折返移动次数生成顶部清洁路径。

可选的，在本发明第一方面的第三种实现方式中，所述根据所述底部清洁区域、所述清洁覆盖宽度和所述预设清洁长度并按照第四预设清洁策略对所述底部清洁区域进行清洁路径规划，得到底部清洁路径，包括：计算所述底部清洁区域对应的底部区域宽度，并在所述顶部清洁区域中设置底部清洁起始点；按照第四预设清洁策略从所述底部清洁起始点沿第三预设清洁方向移动所述底部区域宽度，形成第三清洁路径；从所述第三清洁路径的终点沿第四预设清洁方向折返移动所述底部区域宽度，形成第四清洁路径，所述第三预设清洁方向与所述第四预设清洁方向平行且方向相反；根据所述预设清洁长度和所述清洁覆盖宽度计算底部折返移动次数；根据所述第三清洁路径、第四清洁路径和所述底部折返移动次数生成底部清洁路径。

可选的，在本发明第一方面的第四种实现方式中，所述根据所述预设清洁长度和所述清洁覆盖宽度计算底部折返移动次数，包括：根据预设的清洁模式选取所述吸尘机器人的清洁覆盖率；调用预置的折返计算模型并根据所述预设清洁长度、所述清洁覆盖宽度和所述清洁覆盖率计算所述底部区域对应的底部折返移动次数。

可选的，在本发明第一方面的第五种实现方式中，所述通过所述图像采集终端采集一轮清洁后的第二全景区域视频，并根据所述第二全景区域视频判断所述吸尘机器人是否满足预置的清洁退出条件，包括：通过所述图像采集终端采集一轮清洁后的第二全景区域视频，并根据所述第二全景区域视频构建所述待清洁区域对应的清洁后的区域模板；从预置的数据库中查询所述待清洁区域的基准区域模板；对所述清洁后的区域模板和所述基准区域模板进行模版特征点比对，得到比对结果；根据所述比对结果判断所述吸尘机器人是否满足预置的清洁退出条件。

可选的，在本发明第一方面的第六种实现方式中，所述吸尘机器人的路径控制方法还包括：当所述吸尘机器人清洁结束后，所述吸尘机器人上传本次清洁时长，并将所述顶部清洁路径、所述左侧清洁路径、所述右侧清洁路径和所述底部清洁路径作为历史清洁路径；根据所述本次清洁时长对所述历史清洁路径进行路径存储和路径优化。

本发明第二方面提供了一种吸尘机器人的路径控制装置，所述吸尘机器人的路径控制装置包括：获取模块，用于将吸尘机器人放置于待清洁区域的预设起始位置，并基于所述吸尘机器人中预置的图像采集终端和预设清洁长度采集所述待清洁区域的第一全景区域视频，其中，所述第一全景区域视频用于指示所述吸尘机器人当前清洁轮所需清洁的区域视频；分割模块，用于对所述第一全景区域视频进行视频图像分割，并对分割后的视频图像进行区域分类，得到顶部图像、左侧图像、右侧图像和底部图像；处理模块，用于根据所述顶部图像、所述左侧图像、所述右侧图像和所述底部图像确定所述待清洁区域的剖面图数据，并根据所述剖面图数据生成顶部清洁区域、左侧清洁区域、右侧清洁区域和底部清洁区域；路径规划模块，用于根据所述预设清洁长度分别对所述顶部清洁区域、所述左侧清洁区域、所述右侧清洁区域和所述底部清洁区域进行清洁路径规划，得到顶部清洁路径、左侧清洁路径、右侧清洁路径和底部清洁路径；清洁模块，用于按照所述顶部清洁路径、所述左侧清洁路径、所述右侧清洁路径和所述底部清洁路径依次对所述顶部清洁区域、所述左侧清洁区域、所述右侧清洁区域和所述底部清洁区域进行一轮清洁；判断模块，用于通过所述图像采集终端采集一轮清洁后的第二全景区域视频，并根据所述第二全景区域视频判断所述吸尘机器人是否满足预置的清洁退出条件；退出模块，用于若满足，则所述吸尘机器人退出所述待清洁区域清洁；执行模块，用于若不满足，则所述吸尘机器人对所述待清洁区域执行下一轮清洁。

可选的，在本发明第二方面的第一种实现方式中，所述路径规划模块还包括：获取单元，用于获取所述吸尘机器人的清洁覆盖宽度，其中，所述清洁覆盖宽度为所述吸尘机器人向任意方向进行移动时所能清扫的宽度；第一规划单元，用于根据所述顶部清洁区域、所述清洁覆盖宽度和所述预设清洁长度并按照第一预设清洁策略对所述顶部清洁区域进行清洁路径规划，得到顶部清洁路径；第二规划单元，用于根据所述左侧清洁区域、所述清洁覆盖宽度和所述预设清洁长度并按照第二预设清洁策略对所述左侧清洁区域进行清洁路径规划，得到左侧清洁路径；第三规划单元，用于根据所述右侧清洁区域、所述清洁覆盖宽度和所述预设清洁长度并按照第三预设清洁策略对所述右侧清洁区域进行清洁路径规划，得到右侧清洁路径；第四规划单元，用于根据所述底部清洁区域、所述清洁覆盖宽度和所述预设清洁长度并按照第四预设清洁策略对所述底部清洁区域进行清洁路径规划，得到底部清洁路径。

可选的，在本发明第二方面的第二种实现方式中，所述第一规划单元具体用于：计算所述顶部清洁区域对应的顶部区域宽度，并在所述顶部清洁区域中设置顶部清洁起始点；按照第一预设清洁策略从所述顶部清洁起始点沿第一预设清洁方向移动所述预设清洁长度，形成第一清洁路径；从所述第一清洁路径的终点沿第二预设清洁方向折返移动所述预设清洁长度，形成第二清洁路径，所述第一预设清洁方向与所述第二预设清洁方向平行且方向相反；根据所述顶部区域宽度和所述清洁覆盖宽度计算顶部折返移动次数；根据所述第一清洁路径、第二清洁路径和所述顶部折返移动次数生成顶部清洁路径。

可选的，在本发明第二方面的第三种实现方式中，所述第四规划单元还包括：处理子单元，用于计算所述底部清洁区域对应的底部区域宽度，并在所述顶部清洁区域中设置底部清洁起始点；按照第四预设清洁策略从所述底部清洁起始点沿第三预设清洁方向移动所述底部区域宽度，形成第三清洁路径；从所述第三清洁路径的终点沿第四预设清洁方向折返移动所述底部区域宽度，形成第四清洁路径，所述第三预设清洁方向与所述第四预设清洁方向平行且方向相反；计算子单元，用于根据所述预设清洁长度和所述清洁覆盖宽度计算底部折返移动次数；生成子单元，用于根据所述第三清洁路径、第四清洁路径和所述底部折返移动次数生成底部清洁路径。

可选的，在本发明第二方面的第四种实现方式中，所述计算子单元具体用于：根据预设的清洁模式选取所述吸尘机器人的清洁覆盖率；调用预置的折返计算模型并根据所述预设清洁长度、所述清洁覆盖宽度和所述清洁覆盖率计算所述底部区域对应的底部折返移动次数。

可选的，在本发明第二方面的第五种实现方式中，所述判断模块具体用于：通过所述图像采集终端采集一轮清洁后的第二全景区域视频，并根据所述第二全景区域视频构建所述待清洁区域对应的清洁后的区域模板；从预置的数据库中查询所述待清洁区域的基准区域模板；对所述清洁后的区域模板和所述基准区域模板进行模版特征点比对，得到比对结果；根据所述比对结果判断所述吸尘机器人是否满足预置的清洁退出条件。

可选的，在本发明第二方面的第六种实现方式中，所述吸尘机器人的路径控制装置还包括：存储模块，用于当所述吸尘机器人清洁结束后，所述吸尘机器人上传本次清洁时长，并将所述顶部清洁路径、所述左侧清洁路径、所述右侧清洁路径和所述底部清洁路径作为历史清洁路径；根据所述本次清洁时长对所述历史清洁路径进行路径存储和路径优化。

本发明第三方面提供了一种吸尘机器人的路径控制设备，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述吸尘机器人的路径控制设备执行上述的吸尘机器人的路径控制方法。

本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的吸尘机器人的路径控制方法。

本发明提供的技术方案中，将吸尘机器人放置于待清洁区域的预设起始位置，并基于所述吸尘机器人中预置的图像采集终端和预设清洁长度采集所述待清洁区域的第一全景区域视频，其中，所述第一全景区域视频用于指示所述吸尘机器人当前清洁轮所需清洁的区域视频；对所述第一全景区域视频进行视频图像分割，并对分割后的视频图像进行区域分类，得到顶部图像、左侧图像、右侧图像和底部图像；根据所述顶部图像、所述左侧图像、所述右侧图像和所述底部图像确定所述待清洁区域的剖面图数据，并根据所述剖面图数据生成顶部清洁区域、左侧清洁区域、右侧清洁区域和底部清洁区域；根据所述预设清洁长度分别对所述顶部清洁区域、所述左侧清洁区域、所述右侧清洁区域和所述底部清洁区域进行清洁路径规划，得到顶部清洁路径、左侧清洁路径、右侧清洁路径和底部清洁路径；按照所述顶部清洁路径、所述左侧清洁路径、所述右侧清洁路径和所述底部清洁路径依次对所述顶部清洁区域、所述左侧清洁区域、所述右侧清洁区域和所述底部清洁区域进行一轮清洁；通过所述图像采集终端采集一轮清洁后的第二全景区域视频，并根据所述第二全景区域视频判断所述吸尘机器人是否满足预置的清洁退出条件；若满足，则所述吸尘机器人退出所述待清洁区域清洁；若不满足，则所述吸尘机器人对所述待清洁区域执行下一轮清洁。本发明通过对待清洁的区域分成多个清洁区域，然后分别对每个清洁区域进行清洁路径规划，在一轮清洁完成之后会对待清洁区域的干净程度进行检测并进行多轮清洁，从而提高了提高吸尘机器人的清洁效率。

附图说明

图1为本发明实施例中吸尘机器人的路径控制方法的一个实施例示意图；

图2为本发明实施例中吸尘机器人的路径控制方法的另一个实施例示意图；

图3为本发明实施例中吸尘机器人的路径控制装置的一个实施例示意图；

图4为本发明实施例中吸尘机器人的路径控制装置的另一个实施例示意图；

图5为本发明实施例中吸尘机器人的路径控制设备的一个实施例示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种吸尘机器人的路径控制方法、装置、设备及存储介质，用于提高吸尘机器人的清洁效率。本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等（如果存在）是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”或“具有”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为便于理解，下面对本发明实施例的具体流程进行描述，请参阅图1，本发明实施例中吸尘机器人的路径控制方法的一个实施例包括：

101、将吸尘机器人放置于待清洁区域的预设起始位置，并基于吸尘机器人中预置的图像采集终端和预设清洁长度采集待清洁区域的第一全景区域视频，其中，第一全景区域视频用于指示吸尘机器人当前清洁轮所需清洁的区域视频；

需要说明的是，该吸尘机器人预置视频采集终端，具体的，服务器将该吸尘机器人放置于上述待清洁区域中，其中，该待清洁区域可以为中央空调的方形管道，通过预置的视频采集终端进行采集，其中，该视频采集终端至少包括两个视频拍摄装置，进而服务器通过预设清洁长度采集待清洁方形管道的全景管道视频，需要说明的是，该预设清洁长度是预先设置的，本发明实施例中，预设清洁长度为15cm。

102、对第一全景区域视频进行视频图像分割，并对分割后的视频图像进行区域分类，得到顶部图像、左侧图像、右侧图像和底部图像；

需要说明的是，上述第一全景区域视频是通过吸尘机器人中预置的图像采集终端实时采集的，进一步的，当服务器获取该第一全景区域视频后，需要对该全景区域视频进行分帧处理，得到多帧视频图像，进而服务器对该多帧视频图像按照预设的区域进行视频图像分割，需要说明的是，该预设的区域是根据吸尘机器人的可清洁范围进行划分的，进而得到顶部图像、左侧图像、右侧图像和底部图像。

103、根据顶部图像、左侧图像、右侧图像和底部图像确定待清洁区域的剖面图数据，并根据剖面图数据生成顶部清洁区域、左侧清洁区域、右侧清洁区域和底部清洁区域；

需要说明的是，服务器根据顶部、左侧等不同方位图像确定清洁区域时，首先对吸尘机器人的清洁毛刷半径进行分析，当获取到该清洁毛刷半径后，服务器根据顶部图像、左侧图像、右侧图像和底部图像确定待清洁管道剖面图数据，进而确定待清洁管道的宽度和净空高度，进而服务器对该清洁毛刷半径及上述清洁管道的宽度及净空高度进行图像截取处理，确定顶部清洁区域、左侧清洁区域、右侧清洁区域和底部清洁区域。

104、根据预设清洁长度分别对顶部清洁区域、左侧清洁区域、右侧清洁区域和底部清洁区域进行清洁路径规划，得到顶部清洁路径、左侧清洁路径、右侧清洁路径和底部清洁路径；

具体的，服务器分别对顶部清洁区域、左侧清洁区域、右侧清洁区域和底部清洁区域进行宽度及长度分析，得到各清洁区域对应的待清洁宽度及待清洁长度，进而服务器根据预设清洁长度及待清洁长度进行路径长度分析，得到对应的目标清洁长度，并通过上述清洁毛刷半径及待清洁宽度进行清洁机器人折返次数分析，确定对应的目标折返次数，最终服务器根据目标折返次数及目标清洁长度生成各清洁区域对应的清洁路径。

105、按照顶部清洁路径、左侧清洁路径、右侧清洁路径和底部清洁路径依次对顶部清洁区域、左侧清洁区域、右侧清洁区域和底部清洁区域进行一轮清洁；

106、通过图像采集终端采集一轮清洁后的第二全景区域视频，并根据第二全景区域视频判断吸尘机器人是否满足预置的清洁退出条件；

107、若满足，则吸尘机器人退出待清洁区域清洁；

108、若不满足，则吸尘机器人对待清洁区域执行下一轮清洁。

具体的，服务器分别按照各清洁路径对各清洁区域进行一轮清洁，需要说明的是，当完成一轮清洁后，服务器通过清洁机器人上预置的图像采集终端进行清洁后的区域视频采集，得到第二全景区域视频，此时服务器对该第二全景区域视频进行针对像素的特征点提取，得到多个像素特征点，并通过预置的区域基准模板，也就是管道基准模板对该多个像素特征点进行清洁度分析，得到对应的清洁比对结果，进而服务器通过该清洁比对结果判断是否满足预置的清洁退出条件，当满足时，则上述吸尘机器人退出待清洁方形管道清洁步骤，当不满足时，服务器则控制该吸尘机器人对待清洁方形管道执行下一轮清洁步骤。

本发明实施例中，将吸尘机器人放置于待清洁区域的预设起始位置，并基于吸尘机器人中预置的图像采集终端和预设清洁长度采集待清洁区域的第一全景区域视频，其中，第一全景区域视频用于指示吸尘机器人当前清洁轮所需清洁的区域视频；对第一全景区域视频进行视频图像分割，并对分割后的视频图像进行区域分类，得到顶部图像、左侧图像、右侧图像和底部图像；根据顶部图像、左侧图像、右侧图像和底部图像确定待清洁区域的剖面图数据，并根据剖面图数据生成顶部清洁区域、左侧清洁区域、右侧清洁区域和底部清洁区域；根据预设清洁长度分别对顶部清洁区域、左侧清洁区域、右侧清洁区域和底部清洁区域进行清洁路径规划，得到顶部清洁路径、左侧清洁路径、右侧清洁路径和底部清洁路径；按照顶部清洁路径、左侧清洁路径、右侧清洁路径和底部清洁路径依次对顶部清洁区域、左侧清洁区域、右侧清洁区域和底部清洁区域进行一轮清洁；通过图像采集终端采集一轮清洁后的第二全景区域视频，并根据第二全景区域视频判断吸尘机器人是否满足预置的清洁退出条件；若满足，则吸尘机器人退出待清洁区域清洁；若不满足，则吸尘机器人对待清洁区域执行下一轮清洁。本发明通过对待清洁的区域分成多个清洁区域，然后分别对每个清洁区域进行清洁路径规划，在一轮清洁完成之后会对待清洁区域的干净程度进行检测并进行多轮清洁，从而提高了提高吸尘机器人的清洁效率。

请参阅图2，本发明实施例中吸尘机器人的路径控制方法的另一个实施例包括：

201、将吸尘机器人放置于待清洁区域的预设起始位置，并基于吸尘机器人中预置的图像采集终端和预设清洁长度采集待清洁区域的第一全景区域视频，其中，第一全景区域视频用于指示吸尘机器人当前清洁轮所需清洁的区域视频；

具体的，在本实施例中，步骤201的具体实施方式与上述步骤101类似，此处不再赘述。

202、对第一全景区域视频进行视频图像分割，并对分割后的视频图像进行区域分类，得到顶部图像、左侧图像、右侧图像和底部图像；

具体的，在本实施例中，步骤202的具体实施方式与上述步骤102类似，此处不再赘述。

203、根据顶部图像、左侧图像、右侧图像和底部图像确定待清洁区域的剖面图数据，并根据剖面图数据生成顶部清洁区域、左侧清洁区域、右侧清洁区域和底部清洁区域；

具体的，在本实施例中，步骤203的具体实施方式与上述步骤103类似，此处不再赘述。

204、根据预设清洁长度分别对顶部清洁区域、左侧清洁区域、右侧清洁区域和底部清洁区域进行清洁路径规划，得到顶部清洁路径、左侧清洁路径、右侧清洁路径和底部清洁路径；

具体的，获取吸尘机器人的清洁覆盖宽度，其中，清洁覆盖宽度为吸尘机器人向任意方向进行移动时所能清扫的宽度；根据顶部清洁区域、清洁覆盖宽度和预设清洁长度并按照第一预设清洁策略对顶部清洁区域进行清洁路径规划，得到顶部清洁路径；根据左侧清洁区域、清洁覆盖宽度和预设清洁长度并按照第二预设清洁策略对左侧清洁区域进行清洁路径规划，得到左侧清洁路径；根据右侧清洁区域、清洁覆盖宽度和预设清洁长度并按照第三预设清洁策略对右侧清洁区域进行清洁路径规划，得到右侧清洁路径；根据底部清洁区域、清洁覆盖宽度和预设清洁长度并按照第四预设清洁策略对底部清洁区域进行清洁路径规划，得到底部清洁路径。

可选的，计算顶部清洁区域对应的顶部区域宽度，并在顶部清洁区域中设置顶部清洁起始点；按照第一预设清洁策略从顶部清洁起始点沿第一预设清洁方向移动预设清洁长度，形成第一清洁路径；从第一清洁路径的终点沿第二预设清洁方向折返移动预设清洁长度，形成第二清洁路径，第一预设清洁方向与第二预设清洁方向平行且方向相反；根据顶部区域宽度和清洁覆盖宽度计算顶部折返移动次数；根据第一清洁路径、第二清洁路径和顶部折返移动次数生成顶部清洁路径。

其中，本发明实施例中，该吸尘机器人的清洁覆盖宽度主要为吸尘机器人中前置的清洁毛刷半径范围，当确定当前清洁区域时，服务器根据不同方位清洁区域、清洁覆盖宽度及预设为15cm的清洁长度进行路径规划，需要说明的是，本发明实施例中，当中央空调管道宽为40cm时，该清洁覆盖宽度为上述清洁毛刷直径即为10cm，则中央空调管道宽除清洁覆盖宽度10cm为4，则此时清洁路径需要折返3次，同时根据上述15cm的清洁长度对空调管道长度进行路径规划，则此时生成对应的底部清洁路径，同时根据上述方法对顶部、左侧及右侧进行清洁路径规划，得到对应的各区域清洁路径。

具体的，计算底部清洁区域对应的底部区域宽度，并在顶部清洁区域中设置底部清洁起始点；按照第四预设清洁策略从底部清洁起始点沿第三预设清洁方向移动底部区域宽度，形成第三清洁路径；从第三清洁路径的终点沿第四预设清洁方向折返移动底部区域宽度，形成第四清洁路径，第三预设清洁方向与第四预设清洁方向平行且方向相反；根据预设清洁长度和清洁覆盖宽度计算底部折返移动次数；根据第三清洁路径、第四清洁路径和底部折返移动次数生成底部清洁路径。

其中，对于底部清洁区域，由于该吸尘机器人具有预设的清洁长度，同时中央空调管道的预设长度在5-10m之间，因此服务器需要根据中央空调管道的预设长度及清洁长度进行清洁起点分析，因为清洁机器人车身占据一定长度，必然在清洁路径中的中间折返点存在清洁盲区，因此当服务器控制该机器人到达某一折返点时候，需要对机器人进行车身旋转，并对清洁盲区进行区域确认，当获得对应的清洁盲区时，对该机器人的车身旋转角度进行分析，获取目标车身旋转角度并控制该清洁毛刷对清洁盲区进行清扫，具体的，服务器根据预设清洁长度和清洁覆盖宽度计算底部折返移动次数；根据多个清洁路径径和底部折返移动次数生成底部清洁路径。

具体的，根据预设的清洁模式选取吸尘机器人的清洁覆盖率；调用预置的折返计算模型并根据预设清洁长度、清洁覆盖宽度和清洁覆盖率计算底部区域对应的底部折返移动次数。

其中，服务器根据预设清洁长度及待清洁长度进行路径长度分析，得到对应的目标清洁长度，并通过上述清洁毛刷半径及待清洁宽度进行清洁机器人折返次数分析，确定对应的目标折返次数，最终服务器根据目标折返次数及目标清洁长度生成各清洁区域对应的清洁路径，例如，本发明实施例中，当中央空调管道宽为40cm时，该清洁覆盖宽度为上述清洁毛刷直径即为10cm，则中央空调管道宽除清洁覆盖宽度10cm为4，则此时清洁路径需要折返3次。

205、按照顶部清洁路径、左侧清洁路径、右侧清洁路径和底部清洁路径依次对顶部清洁区域、左侧清洁区域、右侧清洁区域和底部清洁区域进行一轮清洁；

具体的，在本实施例中，步骤205的具体实施方式与上述步骤105类似，此处不再赘述。

206、通过图像采集终端采集一轮清洁后的第二全景区域视频，并根据第二全景区域视频判断吸尘机器人是否满足预置的清洁退出条件；

具体的，通过图像采集终端采集一轮清洁后的第二全景区域视频，并根据第二全景区域视频构建待清洁区域对应的清洁后的区域模板；从预置的数据库中查询待清洁区域的基准区域模板；对清洁后的区域模板和基准区域模板进行模版特征点比对，得到比对结果；根据比对结果判断吸尘机器人是否满足预置的清洁退出条件。

可选的，服务器采集第二全景区域视频，对第二全景区域视频进行特征点检测，得到第一特征点和第一特征描述向量，根据第二全景区域视频的第一特征点和第一特征描述向量，以及基准区域模板的第二特征点和第二特征描述向量，将第二全景区域视频与基准区域模板进行匹配和差值比对，得到差值图像，差值比对为像素差值比对，在差值图像的像素值大于或等于预设像素值时，判定第二全景区域视频为清洁不完全，在差值图像的像素值小于预设像素值时，判定第二全景区域视频为清洁完全。

207、若满足，则吸尘机器人退出待清洁区域清洁；

208、若不满足，则吸尘机器人对待清洁区域执行下一轮清洁；

209、当吸尘机器人清洁结束后，吸尘机器人上传本次清洁时长，并将顶部清洁路径、左侧清洁路径、右侧清洁路径和底部清洁路径作为历史清洁路径；

210、根据本次清洁时长对历史清洁路径进行路径存储和路径优化。

具体的，当满足，则吸尘机器人退出待清洁方形管道清洁，若不满足，则吸尘机器人对待清洁方形管道执行下一轮清洁，进而当吸尘机器人清洁结束后，吸尘机器人上传本次清洁时长，并将顶部清洁路径、左侧清洁路径、右侧清洁路径和底部清洁路径作为历史清洁路径，并根据本次清洁时长对历史清洁路径进行路径存储和路径优化，需要说明的是，对该历史清洁路径进行路径存储的目的是为了后续对该同类型进行路径分析时提升效率，同时对路径优化时，可以根据不同类型的清洁路径进行路径规划，进一步提升清洁机器人进行空调管道清洁时路径规划的效率。

本发明实施例中，将吸尘机器人放置于待清洁区域的预设起始位置，并基于吸尘机器人中预置的图像采集终端和预设清洁长度采集待清洁区域的第一全景区域视频，其中，第一全景区域视频用于指示吸尘机器人当前清洁轮所需清洁的区域视频；对第一全景区域视频进行视频图像分割，并对分割后的视频图像进行区域分类，得到顶部图像、左侧图像、右侧图像和底部图像；根据顶部图像、左侧图像、右侧图像和底部图像确定待清洁区域的剖面图数据，并根据剖面图数据生成顶部清洁区域、左侧清洁区域、右侧清洁区域和底部清洁区域；根据预设清洁长度分别对顶部清洁区域、左侧清洁区域、右侧清洁区域和底部清洁区域进行清洁路径规划，得到顶部清洁路径、左侧清洁路径、右侧清洁路径和底部清洁路径；按照顶部清洁路径、左侧清洁路径、右侧清洁路径和底部清洁路径依次对顶部清洁区域、左侧清洁区域、右侧清洁区域和底部清洁区域进行一轮清洁；通过图像采集终端采集一轮清洁后的第二全景区域视频，并根据第二全景区域视频判断吸尘机器人是否满足预置的清洁退出条件；若满足，则吸尘机器人退出待清洁区域清洁；若不满足，则吸尘机器人对待清洁区域执行下一轮清洁。本发明通过对待清洁的区域分成多个清洁区域，然后分别对每个清洁区域进行清洁路径规划，在一轮清洁完成之后会对待清洁区域的干净程度进行检测并进行多轮清洁，从而提高了提高吸尘机器人的清洁效率。

上面对本发明实施例中吸尘机器人的路径控制方法进行了描述，下面对本发明实施例中吸尘机器人的路径控制装置进行描述，请参阅图3，本发明实施例中吸尘机器人的路径控制装置一个实施例包括：

获取模块301，用于将吸尘机器人放置于待清洁区域的预设起始位置，并基于所述吸尘机器人中预置的图像采集终端和预设清洁长度采集所述待清洁区域的第一全景区域视频，其中，所述第一全景区域视频用于指示所述吸尘机器人当前清洁轮所需清洁的区域视频；

分割模块302，用于对所述第一全景区域视频进行视频图像分割，并对分割后的视频图像进行区域分类，得到顶部图像、左侧图像、右侧图像和底部图像；

处理模块303，用于根据所述顶部图像、所述左侧图像、所述右侧图像和所述底部图像确定所述待清洁区域的剖面图数据，并根据所述剖面图数据生成顶部清洁区域、左侧清洁区域、右侧清洁区域和底部清洁区域；

路径规划模块304，用于根据所述预设清洁长度分别对所述顶部清洁区域、所述左侧清洁区域、所述右侧清洁区域和所述底部清洁区域进行清洁路径规划，得到顶部清洁路径、左侧清洁路径、右侧清洁路径和底部清洁路径；

清洁模块305，用于按照所述顶部清洁路径、所述左侧清洁路径、所述右侧清洁路径和所述底部清洁路径依次对所述顶部清洁区域、所述左侧清洁区域、所述右侧清洁区域和所述底部清洁区域进行一轮清洁；

判断模块306，用于通过所述图像采集终端采集一轮清洁后的第二全景区域视频，并根据所述第二全景区域视频判断所述吸尘机器人是否满足预置的清洁退出条件；

退出模块307，用于若满足，则所述吸尘机器人退出所述待清洁区域清洁；

执行模块308，用于若不满足，则所述吸尘机器人对所述待清洁区域执行下一轮清洁。

本发明实施例中，将吸尘机器人放置于待清洁区域的预设起始位置，并基于所述吸尘机器人中预置的图像采集终端和预设清洁长度采集所述待清洁区域的第一全景区域视频，其中，所述第一全景区域视频用于指示所述吸尘机器人当前清洁轮所需清洁的区域视频；对所述第一全景区域视频进行视频图像分割，并对分割后的视频图像进行区域分类，得到顶部图像、左侧图像、右侧图像和底部图像；根据所述顶部图像、所述左侧图像、所述右侧图像和所述底部图像确定所述待清洁区域的剖面图数据，并根据所述剖面图数据生成顶部清洁区域、左侧清洁区域、右侧清洁区域和底部清洁区域；根据所述预设清洁长度分别对所述顶部清洁区域、所述左侧清洁区域、所述右侧清洁区域和所述底部清洁区域进行清洁路径规划，得到顶部清洁路径、左侧清洁路径、右侧清洁路径和底部清洁路径；按照所述顶部清洁路径、所述左侧清洁路径、所述右侧清洁路径和所述底部清洁路径依次对所述顶部清洁区域、所述左侧清洁区域、所述右侧清洁区域和所述底部清洁区域进行一轮清洁；通过所述图像采集终端采集一轮清洁后的第二全景区域视频，并根据所述第二全景区域视频判断所述吸尘机器人是否满足预置的清洁退出条件；若满足，则所述吸尘机器人退出所述待清洁区域清洁；若不满足，则所述吸尘机器人对所述待清洁区域执行下一轮清洁。本发明通过对待清洁的区域分成多个清洁区域，然后分别对每个清洁区域进行清洁路径规划，在一轮清洁完成之后会对待清洁区域的干净程度进行检测并进行多轮清洁，从而提高了提高吸尘机器人的清洁效率。

请参阅图4，本发明实施例中吸尘机器人的路径控制装置另一个实施例包括：

获取模块301，用于将吸尘机器人放置于待清洁区域的预设起始位置，并基于所述吸尘机器人中预置的图像采集终端和预设清洁长度采集所述待清洁区域的第一全景区域视频，其中，所述第一全景区域视频用于指示所述吸尘机器人当前清洁轮所需清洁的区域视频；

分割模块302，用于对所述第一全景区域视频进行视频图像分割，并对分割后的视频图像进行区域分类，得到顶部图像、左侧图像、右侧图像和底部图像；

处理模块303，用于根据所述顶部图像、所述左侧图像、所述右侧图像和所述底部图像确定所述待清洁区域的剖面图数据，并根据所述剖面图数据生成顶部清洁区域、左侧清洁区域、右侧清洁区域和底部清洁区域；

路径规划模块304，用于根据所述预设清洁长度分别对所述顶部清洁区域、所述左侧清洁区域、所述右侧清洁区域和所述底部清洁区域进行清洁路径规划，得到顶部清洁路径、左侧清洁路径、右侧清洁路径和底部清洁路径；

清洁模块305，用于按照所述顶部清洁路径、所述左侧清洁路径、所述右侧清洁路径和所述底部清洁路径依次对所述顶部清洁区域、所述左侧清洁区域、所述右侧清洁区域和所述底部清洁区域进行一轮清洁；

判断模块306，用于通过所述图像采集终端采集一轮清洁后的第二全景区域视频，并根据所述第二全景区域视频判断所述吸尘机器人是否满足预置的清洁退出条件；

退出模块307，用于若满足，则所述吸尘机器人退出所述待清洁区域清洁；

执行模块308，用于若不满足，则所述吸尘机器人对所述待清洁区域执行下一轮清洁。

可选的，所述路径规划模块304还包括：获取单元，用于获取所述吸尘机器人的清洁覆盖宽度，其中，所述清洁覆盖宽度为所述吸尘机器人向任意方向进行移动时所能清扫的宽度；第一规划单元，用于根据所述顶部清洁区域、所述清洁覆盖宽度和所述预设清洁长度并按照第一预设清洁策略对所述顶部清洁区域进行清洁路径规划，得到顶部清洁路径；第二规划单元，用于根据所述左侧清洁区域、所述清洁覆盖宽度和所述预设清洁长度并按照第二预设清洁策略对所述左侧清洁区域进行清洁路径规划，得到左侧清洁路径；第三规划单元，用于根据所述右侧清洁区域、所述清洁覆盖宽度和所述预设清洁长度并按照第三预设清洁策略对所述右侧清洁区域进行清洁路径规划，得到右侧清洁路径；第四规划单元，用于根据所述底部清洁区域、所述清洁覆盖宽度和所述预设清洁长度并按照第四预设清洁策略对所述底部清洁区域进行清洁路径规划，得到底部清洁路径。

可选的，所述第一规划单元具体用于：计算所述顶部清洁区域对应的顶部区域宽度，并在所述顶部清洁区域中设置顶部清洁起始点；按照第一预设清洁策略从所述顶部清洁起始点沿第一预设清洁方向移动所述预设清洁长度，形成第一清洁路径；从所述第一清洁路径的终点沿第二预设清洁方向折返移动所述预设清洁长度，形成第二清洁路径，所述第一预设清洁方向与所述第二预设清洁方向平行且方向相反；根据所述顶部区域宽度和所述清洁覆盖宽度计算顶部折返移动次数；根据所述第一清洁路径、第二清洁路径和所述顶部折返移动次数生成顶部清洁路径。

可选的，所述第四规划单元还包括：处理子单元，用于计算所述底部清洁区域对应的底部区域宽度，并在所述顶部清洁区域中设置底部清洁起始点；按照第四预设清洁策略从所述底部清洁起始点沿第三预设清洁方向移动所述底部区域宽度，形成第三清洁路径；从所述第三清洁路径的终点沿第四预设清洁方向折返移动所述底部区域宽度，形成第四清洁路径，所述第三预设清洁方向与所述第四预设清洁方向平行且方向相反；计算子单元，用于根据所述预设清洁长度和所述清洁覆盖宽度计算底部折返移动次数；生成子单元，用于根据所述第三清洁路径、第四清洁路径和所述底部折返移动次数生成底部清洁路径。

可选的，所述计算子单元具体用于：根据预设的清洁模式选取所述吸尘机器人的清洁覆盖率；调用预置的折返计算模型并根据所述预设清洁长度、所述清洁覆盖宽度和所述清洁覆盖率计算所述底部区域对应的底部折返移动次数。

可选的，所述判断模块306具体用于：通过所述图像采集终端采集一轮清洁后的第二全景区域视频，并根据所述第二全景区域视频构建所述待清洁区域对应的清洁后的区域模板；从预置的数据库中查询所述待清洁区域的基准区域模板；对所述清洁后的区域模板和所述基准区域模板进行模版特征点比对，得到比对结果；根据所述比对结果判断所述吸尘机器人是否满足预置的清洁退出条件。

可选的，所述吸尘机器人的路径控制装置还包括：存储模块309，用于当所述吸尘机器人清洁结束后，所述吸尘机器人上传本次清洁时长，并将所述顶部清洁路径、所述左侧清洁路径、所述右侧清洁路径和所述底部清洁路径作为历史清洁路径；根据所述本次清洁时长对所述历史清洁路径进行路径存储和路径优化。

本发明实施例中，将吸尘机器人放置于待清洁区域的预设起始位置，并基于所述吸尘机器人中预置的图像采集终端和预设清洁长度采集所述待清洁区域的第一全景区域视频，其中，所述第一全景区域视频用于指示所述吸尘机器人当前清洁轮所需清洁的区域视频；对所述第一全景区域视频进行视频图像分割，并对分割后的视频图像进行区域分类，得到顶部图像、左侧图像、右侧图像和底部图像；根据所述顶部图像、所述左侧图像、所述右侧图像和所述底部图像确定所述待清洁区域的剖面图数据，并根据所述剖面图数据生成顶部清洁区域、左侧清洁区域、右侧清洁区域和底部清洁区域；根据所述预设清洁长度分别对所述顶部清洁区域、所述左侧清洁区域、所述右侧清洁区域和所述底部清洁区域进行清洁路径规划，得到顶部清洁路径、左侧清洁路径、右侧清洁路径和底部清洁路径；按照所述顶部清洁路径、所述左侧清洁路径、所述右侧清洁路径和所述底部清洁路径依次对所述顶部清洁区域、所述左侧清洁区域、所述右侧清洁区域和所述底部清洁区域进行一轮清洁；通过所述图像采集终端采集一轮清洁后的第二全景区域视频，并根据所述第二全景区域视频判断所述吸尘机器人是否满足预置的清洁退出条件；若满足，则所述吸尘机器人退出所述待清洁区域清洁；若不满足，则所述吸尘机器人对所述待清洁区域执行下一轮清洁。本发明通过对待清洁的区域分成多个清洁区域，然后分别对每个清洁区域进行清洁路径规划，在一轮清洁完成之后会对待清洁区域的干净程度进行检测并进行多轮清洁，从而提高了提高吸尘机器人的清洁效率。

上面图3和图4从模块化功能实体的角度对本发明实施例中的吸尘机器人的路径控制装置进行详细描述，下面从硬件处理的角度对本发明实施例中吸尘机器人的路径控制设备进行详细描述。

图5是本发明实施例提供的一种吸尘机器人的路径控制设备的结构示意图，该吸尘机器人的路径控制设备500可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器（central processing units，CPU）510（例如，一个或一个以上处理器）和存储器520，一个或一个以上存储应用程序533或数据532的存储介质530（例如一个或一个以上海量存储设备）。其中，存储器520和存储介质530可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质530的程序可以包括一个或一个以上模块（图示没标出），每个模块可以包括对吸尘机器人的路径控制设备500中的一系列指令操作。更进一步地，处理器510可以设置为与存储介质530通信，在吸尘机器人的路径控制设备500上执行存储介质530中的一系列指令操作。

吸尘机器人的路径控制设备500还可以包括一个或一个以上电源540，一个或一个以上有线或无线网络接口550，一个或一个以上输入输出接口560，和/或，一个或一个以上操作系统531，例如Windows Serve，Mac OS X，Unix，Linux，FreeBSD等等。本领域技术人员可以理解，图5示出的吸尘机器人的路径控制设备结构并不构成对吸尘机器人的路径控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

本发明还提供一种吸尘机器人的路径控制设备，所述吸尘机器人的路径控制设备包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机可读指令，计算机可读指令被处理器执行时，使得处理器执行上述各实施例中的所述吸尘机器人的路径控制方法的步骤。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以为非易失性计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质也可以为易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行所述吸尘机器人的路径控制方法的步骤。

进一步地，计算机可读存储介质可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据区块链节点的使用所创建的数据等。

本发明所指区块链是分布式数据存储、点对点传输、共识机制、加密算法等计算机技术的新型应用模式。区块链(Blockchain)，本质上是一个去中心化的数据库，是一串使用密码学方法相关联产生的数据块，每一个数据块中包含了一批次网络交易的信息，用于验证其信息的有效性(防伪)和生成下一个区块。区块链可以包括区块链底层平台、平台产品服务层以及应用服务层等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（read-only memory，ROM）、随机存取存储器（random access memory，RAM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种吸尘机器人的路径控制方法，其特征在于，所述吸尘机器人的路径控制方法包括：

将吸尘机器人放置于待清洁区域的预设起始位置，并基于所述吸尘机器人中预置的图像采集终端和预设清洁长度采集所述待清洁区域的第一全景区域视频，其中，所述第一全景区域视频用于指示所述吸尘机器人当前清洁轮所需清洁的区域视频；

对所述第一全景区域视频进行视频图像分割，并对分割后的视频图像进行区域分类，得到顶部图像、左侧图像、右侧图像和底部图像；

根据所述顶部图像、所述左侧图像、所述右侧图像和所述底部图像确定所述待清洁区域的剖面图数据，并根据所述剖面图数据生成顶部清洁区域、左侧清洁区域、右侧清洁区域和底部清洁区域；

根据所述预设清洁长度分别对所述顶部清洁区域、所述左侧清洁区域、所述右侧清洁区域和所述底部清洁区域进行清洁路径规划，得到顶部清洁路径、左侧清洁路径、右侧清洁路径和底部清洁路径；

按照所述顶部清洁路径、所述左侧清洁路径、所述右侧清洁路径和所述底部清洁路径依次对所述顶部清洁区域、所述左侧清洁区域、所述右侧清洁区域和所述底部清洁区域进行一轮清洁；

通过所述图像采集终端采集一轮清洁后的第二全景区域视频，并根据所述第二全景区域视频判断所述吸尘机器人是否满足预置的清洁退出条件；

若满足，则所述吸尘机器人退出所述待清洁区域清洁；

若不满足，则所述吸尘机器人对所述待清洁区域执行下一轮清洁。

2.根据权利要求1所述的吸尘机器人的路径控制方法，其特征在于，所述根据所述预设清洁长度分别对所述顶部清洁区域、所述左侧清洁区域、所述右侧清洁区域和所述底部清洁区域进行清洁路径规划，得到顶部清洁路径、左侧清洁路径、右侧清洁路径和底部清洁路径，包括：

获取所述吸尘机器人的清洁覆盖宽度，其中，所述清洁覆盖宽度为所述吸尘机器人向任意方向进行移动时所能清扫的宽度；

根据所述顶部清洁区域、所述清洁覆盖宽度和所述预设清洁长度并按照第一预设清洁策略对所述顶部清洁区域进行清洁路径规划，得到顶部清洁路径；

根据所述左侧清洁区域、所述清洁覆盖宽度和所述预设清洁长度并按照第二预设清洁策略对所述左侧清洁区域进行清洁路径规划，得到左侧清洁路径；

根据所述右侧清洁区域、所述清洁覆盖宽度和所述预设清洁长度并按照第三预设清洁策略对所述右侧清洁区域进行清洁路径规划，得到右侧清洁路径；

根据所述底部清洁区域、所述清洁覆盖宽度和所述预设清洁长度并按照第四预设清洁策略对所述底部清洁区域进行清洁路径规划，得到底部清洁路径。

3.根据权利要求2所述的吸尘机器人的路径控制方法，其特征在于，所述根据所述顶部清洁区域、所述清洁覆盖宽度和所述预设清洁长度并按照第一预设清洁策略对所述顶部清洁区域进行清洁路径规划，得到顶部清洁路径，包括：

计算所述顶部清洁区域对应的顶部区域宽度，并在所述顶部清洁区域中设置顶部清洁起始点；

按照第一预设清洁策略从所述顶部清洁起始点沿第一预设清洁方向移动所述预设清洁长度，形成第一清洁路径；

从所述第一清洁路径的终点沿第二预设清洁方向折返移动所述预设清洁长度，形成第二清洁路径，所述第一预设清洁方向与所述第二预设清洁方向平行且方向相反；

根据所述顶部区域宽度和所述清洁覆盖宽度计算顶部折返移动次数；

根据所述第一清洁路径、第二清洁路径和所述顶部折返移动次数生成顶部清洁路径。

4.根据权利要求2所述的吸尘机器人的路径控制方法，其特征在于，所述根据所述底部清洁区域、所述清洁覆盖宽度和所述预设清洁长度并按照第四预设清洁策略对所述底部清洁区域进行清洁路径规划，得到底部清洁路径，包括：

计算所述底部清洁区域对应的底部区域宽度，并在所述顶部清洁区域中设置底部清洁起始点；

按照第四预设清洁策略从所述底部清洁起始点沿第三预设清洁方向移动所述底部区域宽度，形成第三清洁路径；

从所述第三清洁路径的终点沿第四预设清洁方向折返移动所述底部区域宽度，形成第四清洁路径，所述第三预设清洁方向与所述第四预设清洁方向平行且方向相反；

根据所述预设清洁长度和所述清洁覆盖宽度计算底部折返移动次数；

根据所述第三清洁路径、第四清洁路径和所述底部折返移动次数生成底部清洁路径。

5.根据权利要求4所述的吸尘机器人的路径控制方法，其特征在于，所述根据所述预设清洁长度和所述清洁覆盖宽度计算底部折返移动次数，包括：

根据预设的清洁模式选取所述吸尘机器人的清洁覆盖率；

调用预置的折返计算模型并根据所述预设清洁长度、所述清洁覆盖宽度和所述清洁覆盖率计算所述底部区域对应的底部折返移动次数。

6.根据权利要求1所述的吸尘机器人的路径控制方法，其特征在于，所述通过所述图像采集终端采集一轮清洁后的第二全景区域视频，并根据所述第二全景区域视频判断所述吸尘机器人是否满足预置的清洁退出条件，包括：

通过所述图像采集终端采集一轮清洁后的第二全景区域视频，并根据所述第二全景区域视频构建所述待清洁区域对应的清洁后的区域模板；

从预置的数据库中查询所述待清洁区域的基准区域模板；

对所述清洁后的区域模板和所述基准区域模板进行模版特征点比对，得到比对结果；

根据所述比对结果判断所述吸尘机器人是否满足预置的清洁退出条件。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的吸尘机器人的路径控制方法，其特征在于，所述吸尘机器人的路径控制方法还包括：

当所述吸尘机器人清洁结束后，所述吸尘机器人上传本次清洁时长，并将所述顶部清洁路径、所述左侧清洁路径、所述右侧清洁路径和所述底部清洁路径作为历史清洁路径；

根据所述本次清洁时长对所述历史清洁路径进行路径存储和路径优化。

8.一种吸尘机器人的路径控制装置，其特征在于，所述吸尘机器人的路径控制装置包括：

获取模块，用于将吸尘机器人放置于待清洁区域的预设起始位置，并基于所述吸尘机器人中预置的图像采集终端和预设清洁长度采集所述待清洁区域的第一全景区域视频，其中，所述第一全景区域视频用于指示所述吸尘机器人当前清洁轮所需清洁的区域视频；

分割模块，用于对所述第一全景区域视频进行视频图像分割，并对分割后的视频图像进行区域分类，得到顶部图像、左侧图像、右侧图像和底部图像；

处理模块，用于根据所述顶部图像、所述左侧图像、所述右侧图像和所述底部图像确定所述待清洁区域的剖面图数据，并根据所述剖面图数据生成顶部清洁区域、左侧清洁区域、右侧清洁区域和底部清洁区域；

路径规划模块，用于根据所述预设清洁长度分别对所述顶部清洁区域、所述左侧清洁区域、所述右侧清洁区域和所述底部清洁区域进行清洁路径规划，得到顶部清洁路径、左侧清洁路径、右侧清洁路径和底部清洁路径；

清洁模块，用于按照所述顶部清洁路径、所述左侧清洁路径、所述右侧清洁路径和所述底部清洁路径依次对所述顶部清洁区域、所述左侧清洁区域、所述右侧清洁区域和所述底部清洁区域进行一轮清洁；

判断模块，用于通过所述图像采集终端采集一轮清洁后的第二全景区域视频，并根据所述第二全景区域视频判断所述吸尘机器人是否满足预置的清洁退出条件；

退出模块，用于若满足，则所述吸尘机器人退出所述待清洁区域清洁；

执行模块，用于若不满足，则所述吸尘机器人对所述待清洁区域执行下一轮清洁。

9.一种吸尘机器人的路径控制设备，其特征在于，所述吸尘机器人的路径控制设备包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；

所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述吸尘机器人的路径控制设备执行如权利要求1-7中任一项所述的吸尘机器人的路径控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的吸尘机器人的路径控制方法。

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