CN115195850A - 一种人工和无人双模并联线控转向系统和方法 - Google Patents

一种人工和无人双模并联线控转向系统和方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种人工和无人双模并联线控转向系统和方法，涉及转向系统的技术领域，包括操纵装置、转向传动机构、转向执行装置、控制系统；所述操纵装置包括：人工模式下的车把和无人模式下的转向电机；所述转向传动机构与所述操纵装置连接，所述操纵装置输出的转向扭矩通过转向传动机构传输至转向执行装置，由转向执行装置带动轮胎总成完成转向动作；所述控制系统向转向电机发送控制信号；本发明，在具备无人驾驶时的线控转向功能且兼容有人驾驶的手动转向功能；且在人工模式下，可以单独对底盘驱动电机进行控制，使其具有较高的行驶速度，极大程度上方便了产品快速转移或搬运。

Description

一种人工和无人双模并联线控转向系统和方法
技术领域
本发明涉及转向系统的技术领域，具体涉及一种人工和无人双模并联线控转向系统和方法。
背景技术
当前无人驾驶相关技术蓬勃发展，线控底盘为无人车辆的关键技术之一；受限于当前的视觉传感器技术或成本因素，大多数无人车辆的行驶速度在10km以下，并且大多不具备人工驾驶功能，对要求产品快速转移或搬运时造成极大的不便。
发明内容
本发明的目的在于：针对目前受限于当前的视觉传感器技术或成本因素，大多数无人车辆的行驶速度在10km以下，并且大多不具备人工驾驶功能，对要求产品快速转移或搬运时造成极大的不便的问题，提供了一种人工和无人双模并联线控转向系统和方法，在无人车辆上可实现人工和无人双模之间自由切换，解决了上述问题。
本发明的技术方案如下：
一种人工和无人双模并联线控转向系统，包括：
操纵装置，所述操纵装置包括：人工模式下的车把和无人模式下的转向电机；
转向传动机构，所述转向传动机构与所述操纵装置连接，起转向扭矩传输作用；
转向执行装置，所述转向执行装置将转向传动机构和轮胎总成进行连接；所述操纵装置输出的转向扭矩通过转向传动机构传输至转向执行装置，由转向执行装置带动轮胎总成完成转向动作；
控制系统，所述控制系统向转向电机发送控制信号。
进一步地，所述转向传动机构包括：上转向柱、下转向柱、传动小齿轮、传动大齿轮、转向摆臂、转向拉杆；
所述上转向柱一端与车把连接，另一端通过联轴器与下转向柱连接；所述上转向柱将车把的转向扭矩通过联轴器传递至下转向柱；
所述传动大齿轮设置在下转向柱上，所述转向电机可带动传动小齿轮运转，传动大齿轮与传动小齿轮咬合；所述转向电机提供的转向扭矩通过传动小齿轮和传动大齿传递至下转向柱；
所述下转向柱与转向摆臂连接，所述转向摆臂与转向拉杆连接，所述转向拉杆与转向执行装置连接；所述转向扭矩从下转向柱依次通过转向摆臂和转向拉杆传递至转向执行装置，再由转向执行装置带动轮胎总成完成转向动作。
进一步地，所述上转向柱通过上转向柱角度支架与车架连接；
所述上转向柱角度支架用于上转向柱与车架的安装固定，限定上转向柱偏移角度，满足人工驾驶时的人机协调。
进一步地，所述下转向柱上下均通过下转向柱轴套与车架连接；
所述下转向柱轴套用于下转向柱与车架的安装固定，同时减少下转向柱的摩擦和扭矩损失。
进一步地，所述控制系统包括：工控机、整车控制器VCU、转向电机控制器、综合电源；
所述工控机进行无人驾驶的运动计算及控制，将转向指令传递至整车控制器VCU；
所述整车控制器VCU接收工控机的转向指令，并向转向电机控制器发送转向指令；
所述转向电机控制器将整车控制器VCU的转向指令传递至转向电机，控制转向电机的转动；
所述综合电源负责整车的电源供配电管理。
进一步地，还包括：底盘驱动电机和电机控制器；
所述工控机将驱动指令传递至整车控制器VCU；
所述整车控制器VCU接收工控机的驱动指令，并向电机控制器发送驱动指令；
所述电机控制器将整车控制器VCU的驱动指令传递至底盘驱动电机，控制底盘驱动电机的转动。
进一步地，还包括转向电机控制值计算系统；所述转向电机控制值计算系统用于计算转向电机控制值。
进一步地，所述转向电机控制值计算系统包括：转向电机测速传感器和转向量检测传感器、转向角传感器；
所述转向电机测速传感器用于监测转向电机的转速；
所述转向量检测传感器用于监测转向电机实际的转向绝对值；
所述转向角传感器用于监测当前转向角；
所述工控机向整车控制器VCU传递的转向指令包括期望转向角；所述整车控制器VCU根据期望转向角、当前转向角、当前转向电机的转速和当前转向电机实际的转向绝对值，计算出转向电机控制值，并将该转向电机控制值同转向指令一同发送至转向电机控制器，由转向电机控制器控制转向电机运动。
一种人工和无人双模并联线控转向方法，包括：
步骤S1：通过工控机在人工模式和无人模式之间进行切换；
步骤S2：工控机根据不同的模式选择，确定是否关闭转向供电通道；
其中：
人工模式下，工控机发送关闭转向供电通道指令，使转向电机处于关闭状态，通过车把转动方向；
无人模式下，工控机发送开启转向供电通道指令，使转向电机处于打开状态，并发送转向指令，由转向电机转动方向。
进一步地，所述无人模式下，还包括：
步骤A：工控机向综合电源发送”开启转向供电通道”指令，并向整车控制器VCU发送期望转向角；
步骤B：整车控制器VCU根据期望转向角、当前转向角、当前转向电机的转速和当前转向电机实际的转向绝对值，计算出转向电机控制值，并将该控制值发送到转向电机控制器；
步骤C：转向电机控制器根据接收到的转向电机控制值，控制转向电机运转，从而转动方向。
与现有的技术相比本发明的有益效果是：
1、一种人工和无人双模并联线控转向系统和方法，包括：操纵装置，所述操纵装置包括：人工模式下的车把和无人模式下的转向电机；转向传动机构，所述转向传动机构与所述操纵装置连接，起转向扭矩传输作用；转向执行装置，所述转向执行装置将转向传动机构和轮胎总成进行连接；所述操纵装置输出的转向扭矩通过转向传动机构传输至转向执行装置，由转向执行装置带动轮胎总成完成转向动作；控制系统，所述控制系统向转向电机发送控制信号；其具备无人驾驶时的线控转向功能且兼容有人驾驶的手动转向功能；且在人工模式下，可以单独对底盘驱动电机进行控制，使其具有较高的行驶速度，极大程度上方便了产品快速转移或搬运。
附图说明
图1为一种人工和无人双模并联线控转向系统的结构示意图；
图2为一种人工和无人双模并联线控转向方法的流程图。
附图标记：1-车把，2-上转向柱，3-上转向柱角度支架，4-联轴器，5-下转向柱，6-传动小齿轮，7-传动大齿轮，8-第一下转向柱轴套，9-转向摆臂，10-转向拉杆，11-转向节，12-轮胎总成，13-第二下转向柱轴套，14-转向电机，15-转向电机测速传感器，16-转向量检测传感器，17-第一同步带轮，18-第二同步带轮，19-同步带，20-转向电机控制器，21-工控机，22-综合电源，23-电机控制器，24-整车控制器VCU。
具体实施方式
需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
下面结合实施例对本发明的特征和性能作进一步的详细描述。
实施例一
当前无人驾驶相关技术蓬勃发展，线控底盘为无人车辆的关键技术之一；受限于当前的视觉传感器技术或成本因素，大多数无人车辆的行驶速度在10km以下，并且大多不具备人工驾驶功能，对要求产品快速转移或搬运时造成极大的不便。
本实施例针对于上述问题，提出了一种人工和无人双模并联线控转向系统和方法，可使车辆自由在人工和无人两种模式下自由切换，同时在人工模式下可以具有较高的行驶速度，解决了上述问题。
请参阅图1，一种人工和无人双模并联线控转向系统，具体包括如下结构：
操纵装置，所述操纵装置包括：人工模式下的车把1和无人模式下的转向电机14；优选地，在人工模式下，操作人员双手紧握车把1，按所需方位旋转车把1，通过扭矩传递带动前轮转向即可；
转向传动机构，所述转向传动机构与所述操纵装置连接，起转向扭矩传输作用；
转向执行装置，所述转向执行装置将转向传动机构和轮胎总成12进行连接；所述操纵装置输出的转向扭矩通过转向传动机构传输至转向执行装置，由转向执行装置带动轮胎总成12完成转向动作；优选地，所述轮胎总成12用于支撑车辆，实现车辆运动，本领域的技术人员可以在无需创造性劳动下，根据相应的设计需求完成轮胎总成12的制作，因此这里不再进行赘述；所述转向执行装置为转向节11；转向节11的作用是传递并承受车辆前部载荷，支撑并带动前轮转动而使车辆实现转向；
控制系统，所述控制系统向转向电机14发送控制信号。
在本实施例中，具体的，所述转向传动机构包括：上转向柱2、下转向柱5、传动小齿轮6、传动大齿轮7、转向摆臂9、转向拉杆10；
所述上转向柱2一端与车把1连接，另一端通过联轴器4与下转向柱5连接；所述上转向柱2将车把1的转向扭矩通过联轴器4传递至下转向柱5；优选地，所述上转向柱2上端与车把1通过螺钉连接，所述上转向柱2的下方通过联轴器4与下转向柱5连接；所述联轴器4与上转向柱2和下转向柱5之间为键槽螺钉联接，优选地，所述联轴器4为十字轴万向联轴器，满足转向时扭矩方向变化，传递效率约97～99％；
所述传动大齿轮7设置在下转向柱5上，所述转向电机14可带动传动小齿轮6运转，传动大齿轮7与传动小齿轮6咬合；所述转向电机14提供的转向扭矩通过传动小齿轮6和传动大齿传递至下转向柱5；其中，所述传动小齿轮6将转向电机14输入的转向扭矩传递至传动大齿轮7；所述传动大齿轮7将传动小齿轮6输入的转向扭矩传递至下转向柱5；
所述下转向柱5与转向摆臂9连接，所述转向摆臂9与转向拉杆10连接，所述转向拉杆10与转向执行装置连接；所述转向扭矩从下转向柱5依次通过转向摆臂9和转向拉杆10传递至转向执行装置，再由转向执行装置带动轮胎总成12完成转向动作；优选地，为使内外侧转向轮符合阿克曼转向，转向节11上的转向拉杆10设置成一定角度并可调节长短，左右转向拉杆10成梯形布置；转向拉杆10除了要满足左右转向外，为避免车轮上下运动时发生干涉，转向拉杆10两端采用轴端关节轴承联接，保证多自由度连接。
在本实施例中，具体的，所述上转向柱2通过上转向柱角度支架3与车架连接；
所述上转向柱角度支架3用于上转向柱2与车架的安装固定，限定上转向柱2偏移角度，满足人工驾驶时的人机协调。
在本实施例中，具体的，所述下转向柱5上下均通过下转向柱轴套与车架连接；优选地，所述下转向柱轴套分别为第一下转向柱轴套8和第二下转向柱轴套13；所述第一下转向柱轴套8和第二下转向柱轴套13均为无忧自润滑轴承；
所述下转向柱轴套用于下转向柱5与车架的安装固定，同时减少下转向柱5的摩擦和扭矩损失。
在本实施例中，具体的，所述控制系统包括：工控机21、整车控制器VCU24、转向电机控制器20、综合电源22；
所述工控机21进行无人驾驶的运动计算及控制，将转向指令传递至整车控制器VCU24；
所述整车控制器VCU24接收工控机21的转向指令，并向转向电机控制器20发送转向指令；优选地，所述整车控制器VCU24控制转向电机14、底盘驱动电机的运转，同时接收转向电机测速传感器15、转向量检测传感器16、转向角传感器(图中未示出)等的反馈；
所述转向电机控制器20将整车控制器VCU24的转向指令传递至转向电机14，控制转向电机14的转动；
所述综合电源22负责整车的电源供配电管理。
在本实施例中，具体的，还包括：底盘驱动电机(图中未示出)和电机控制器23；
所述工控机21将驱动指令传递至整车控制器VCU24；
所述整车控制器VCU24接收工控机21的驱动指令，并向电机控制器23发送驱动指令；
所述电机控制器23将整车控制器VCU24的驱动指令传递至底盘驱动电机，控制底盘驱动电机的转动。
在本实施例中，具体的，还包括转向电机14控制值计算系统；所述转向电机14控制值计算系统用于计算转向电机14控制值；所述转向电机14控制值计算系统包括：转向电机测速传感器15和转向量检测传感器16、转向角传感器；
所述转向电机测速传感器15用于监测转向电机14的转速；
所述转向量检测传感器16用于监测转向电机14输出轴实际的转向绝对值；
所述转向角传感器用于监测当前转向角；
所述工控机21向整车控制器VCU24传递的转向指令包括期望转向角；所述整车控制器VCU24根据期望转向角、当前转向角、当前转向电机14的转速和当前转向电机14实际的转向绝对值，计算出转向电机14控制值，并将该转向电机14控制值同转向指令一同发送至转向电机控制器20，由转向电机控制器20控制转向电机14运动。
在本实施例中，具体的，还包括：第一同步带轮17、第二同步带轮18、同步带19；
所述第一同步带轮17与转向电机14键槽联接，其转动量等于转向电机14输出轴的转动量；
所述第二同步带轮18将第一同步带轮17的转动量传递至其同轴安装的转向量检测传感器16；
所述同步带19用于同步第一同步带轮17与第二同步带轮18之间的传动。
实施例二
实施例二基于实施例一中提出的一种人工和无人双模并联线控转向系统，提出了一种人工和无人双模并联线控转向方法；在本实施例中，还需要说明的是，无论是人工模式还是无人模式，均可以对底盘驱动电机单独进行控制，这里不再进行赘述；本实施例，只针对转向切换；请参阅图1-2，包括：
步骤S1：通过工控机在人工模式和无人模式之间进行切换；
步骤S2：工控机根据不同的模式选择，确定是否关闭转向供电通道；
其中：
人工模式下，工控机发送关闭转向供电通道指令，使转向电机处于关闭状态，通过车把转动方向；
无人模式下，工控机发送开启转向供电通道指令，使转向电机处于打开状态，并发送转向指令，由转向电机转动方向。
在本实施例中，具体的，所述无人模式下，还包括：
步骤A：工控机向综合电源发送”开启转向供电通道”指令，并向整车控制器VCU发送期望转向角；
步骤B：整车控制器VCU根据期望转向角、当前转向角、当前转向电机的转速和当前转向电机实际的转向绝对值，计算出转向电机控制值，并将该控制值发送到转向电机控制器；
步骤C：转向电机控制器根据接收到的转向电机控制值，控制转向电机运转，从而转动方向。
在本实施例中，具体的，所述转向供电通道为综合电源的一条供电路径，实质上就是综合电源为转向电机、转向电机测速传感器、转向量检测传感器等与无人模式相关部件供电。
以上所述实施例仅表达了本申请的具体实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请保护范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请技术方案构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种人工和无人双模并联线控转向系统，其特征在于，包括：
操纵装置，所述操纵装置包括：人工模式下的车把和无人模式下的转向电机；
转向传动机构，所述转向传动机构与所述操纵装置连接，起转向扭矩传输作用；
转向执行装置，所述转向执行装置将转向传动机构和轮胎总成进行连接；所述操纵装置输出的转向扭矩通过转向传动机构传输至转向执行装置，由转向执行装置带动轮胎总成完成转向动作；
控制系统，所述控制系统向转向电机发送控制信号。
2.根据权利要求1所述的一种人工和无人双模并联线控转向系统，其特征在于，所述转向传动机构包括：上转向柱、下转向柱、传动小齿轮、传动大齿轮、转向摆臂、转向拉杆；
所述上转向柱一端与车把连接，另一端通过联轴器与下转向柱连接；所述上转向柱将车把的转向扭矩通过联轴器传递至下转向柱；
所述传动大齿轮设置在下转向柱上，所述转向电机可带动传动小齿轮运转，传动大齿轮与传动小齿轮咬合；所述转向电机提供的转向扭矩通过传动小齿轮和传动大齿传递至下转向柱；
所述下转向柱与转向摆臂连接，所述转向摆臂与转向拉杆连接，所述转向拉杆与转向执行装置连接；所述转向扭矩从下转向柱依次通过转向摆臂和转向拉杆传递至转向执行装置，再由转向执行装置带动轮胎总成完成转向动作。
3.根据权利要求2所述的一种人工和无人双模并联线控转向系统，其特征在于，所述上转向柱通过上转向柱角度支架与车架连接；
所述上转向柱角度支架用于上转向柱与车架的安装固定，限定上转向柱偏移角度，满足人工驾驶时的人机协调。
4.根据权利要求2所述的一种人工和无人双模并联线控转向系统，其特征在于，所述下转向柱上下均通过下转向柱轴套与车架连接；
所述下转向柱轴套用于下转向柱与车架的安装固定，同时减少下转向柱的摩擦和扭矩损失。
5.根据权利要求2所述的一种人工和无人双模并联线控转向系统，其特征在于，所述控制系统包括：工控机、整车控制器VCU、转向电机控制器、综合电源；
所述工控机进行无人驾驶的运动计算及控制，将转向指令传递至整车控制器VCU；
所述整车控制器VCU接收工控机的转向指令，并向转向电机控制器发送转向指令；
所述转向电机控制器将整车控制器VCU的转向指令传递至转向电机，控制转向电机的转动；
所述综合电源负责整车的电源供配电管理。
6.根据权利要求5所述的一种人工和无人双模并联线控转向系统，其特征在于，还包括：底盘驱动电机和电机控制器；
所述工控机将驱动指令传递至整车控制器VCU；
所述整车控制器VCU接收工控机的驱动指令，并向电机控制器发送驱动指令；
所述电机控制器将整车控制器VCU的驱动指令传递至底盘驱动电机，控制底盘驱动电机的转动。
7.根据权利要求5所述的一种人工和无人双模并联线控转向系统，其特征在于，还包括转向电机控制值计算系统；所述转向电机控制值计算系统用于计算转向电机控制值。
8.根据权利要求7所述的一种人工和无人双模并联线控转向系统，其特征在于，所述转向电机控制值计算系统包括：转向电机测速传感器和转向量检测传感器、转向角传感器；
所述转向电机测速传感器用于监测转向电机的转速；
所述转向量检测传感器用于监测转向电机实际的转向绝对值；
所述转向角传感器用于监测当前转向角；
所述工控机向整车控制器VCU传递的转向指令包括期望转向角；所述整车控制器VCU根据期望转向角、当前转向角、当前转向电机的转速和当前转向电机实际的转向绝对值，计算出转向电机控制值，并将该转向电机控制值同转向指令一同发送至转向电机控制器，由转向电机控制器控制转向电机运动。
9.一种人工和无人双模并联线控转向方法，其特征在于，基于权利要求1-8任意一项所述的一种人工和无人双模并联线控转向系统，包括：
步骤S1：通过工控机在人工模式和无人模式之间进行切换；
步骤S2：工控机根据不同的模式选择，确定是否关闭转向供电通道；
其中：
人工模式下，工控机发送关闭转向供电通道指令，使转向电机处于关闭状态，通过车把转动方向；
无人模式下，工控机发送开启转向供电通道指令，使转向电机处于打开状态，并发送转向指令，由转向电机转动方向。
10.根据权利要求9所述的一种人工和无人双模并联线控转向方法，其特征在于，所述无人模式下，还包括：
步骤A：工控机向综合电源发送”开启转向供电通道”指令，并向整车控制器VCU发送期望转向角；
步骤B：整车控制器VCU根据期望转向角、当前转向角、当前转向电机的转速和当前转向电机实际的转向绝对值，计算出转向电机控制值，并将该控制值发送到转向电机控制器；
步骤C：转向电机控制器根据接收到的转向电机控制值，控制转向电机运转，从而转动方向。
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