CN1151945C - “门内马斯摆杆”与双桨装置 - Google Patents

Abstract

本发明是一种自行缩放的人力双桨装置。在船舷内外把左右驱动杆上的圆轨迹点m和摆移支点a分别约束，两直线轨迹点b限定在球节的球心处并联，缩放双桨上的固定点杆用驱动杆上的驱动臂取代，其上的摇杆滚轮在凸轮槽内控制双桨的同步划行。主杆下端O’为驱动支点，紧握主杆上手柄，以2β为驱动角将并联点b从前折返点B用力朝另折返点B’驱动时，其摇杆上滚轮轴线也由凸轮槽端点T₁位置相继自动完成左右桨叶的入水、划行、出水的划行行程至凸轮槽另端点T₄，若主杆的反向驱动则是双桨的返回行程。这种船帮高安全多用的双桨装置，不需要划船技巧，可单人或多人共划一组双桨装置，可串连多组双桨供更多人一起划，可在常用型、运动型或大小越洋双桨划艇上使用。

Description

具有“门内马斯摆杆”的双桨装置*

(一)技术领域：

本发明属于不用双手直接操桨的一种人力驱动的双桨自动划行装置。可应用在单人或多人小船上，可应用于单排、双排、三排或四排等并排座的人力多人操桨的小型(10人)、中型(50人)、大型(100人)的各种人力划艇上。

(二)背景技术：

传统的现有人力双桨有坐式和站式；都是用双手直接操桨划行。我国民间至今还有站式的单人双桨划行的小船。国外更有常见的坐式单人双桨划行的小舢板和单人或多人的坐式划桨的双桨赛艇。站立双桨船行方向朝前，船帮较高双桨的入水角度较大，桨长较短，站着用力的效果较差；坐式双桨中的小舢板，船行方向朝后，船帮较高双桨入水角度较大、桨长较短、坐着用力时，由于船帮较高，双桨入水角度较大，在入水用力划行时往往双手要高于胸部，故用力效果一般；坐式双桨赛艇；船行方向朝后，船帮贴近水面甚近，故双桨入水角度甚小，所以桨要很长，其用力方式如同仰卧起坐，可以全身用劲，双手一般在胸腹高度左右用力效果最佳，以上所述的站式双桨和坐式双桨各有其优点和不足之处。

(三)发明内容：

本发明的目的是提供一种由人力驱动又不用双手直接操桨、船行方向朝前、船帮较高、双桨入水角度较大桨长较短，可用站式、坐式或仰卧起坐式多种姿势划行，可单人、双人或多人共划一个双桨装置或多人共划二个或多个串连的双桨装置。可供民用、比赛用、可供团体渡海锻练用、还可供休闲及旅游娱乐使用的双桨装置的各种人力大小划艇上，或大小越洋双桨划艇上使用。

伸出舷外的两个支架上同一平面下的两竖孔中心线垂直于X-X轴线并和整个装置的几何中心O对称，固于舷内同一平面上的两圆轨迹点板上的二环形槽的中心要投影在OO′轴线上，将两个滑套和两个滚轮分别套在左、右驱动杆上的力臂杆和圆轨迹点轴台之上，并分别置入到两个支架竖孔之中和两个圆轨迹点板的环形槽中对左、右驱动杆上的摆移支点a和圆轨迹点m进行约束。

左、右驱动杆上两个直线轨迹点b在活节的球心处并联，采用上、下球面轴承和紧固件螺帽将球节的球心b锁定在Y-Y轴线上的B、B’两点之间运动，主杆从球节的通孔中滑合穿过与固定底座用轴销铰连于支点O’，横梁板及两支座上固有平行和对称于Y-Y轴线的导轨，嵌在左、右驱动杆并联的活节槽中约束球心b点直移。

原缩放仪机构中的固定点杆被驱动杆上的驱动臂所合并，左、右桨杆和左、右摇杆装入到两驱动杆上的槽和座孔之中铰连，双片连杆把桨杆与摇杆下端缩放点S铰连为活节式并联的双桨缩放机构，轴销的轴线与两驱动杆上对称轴线aj的交点h为控制双桨缩放的转动轴线上的中心，两扇形件通过轴销和分别压入到横粱板和两支座上相应的Y₁-Y₁’和Y₂-Y₂’的轴线孔中，当两个转动轴线上的中心点h运行到X-X轴线时，要分别和扇形件轴线Y₁-Y₁’和Y₂-Y₂’重合，两凸轮槽制在与XOO’平面前后对称的扇形件的中段的曲面内，在两摇杆上端轴台上套有滚轮分别置入到两凸轮槽之中；

主杆上有手柄及凸耳连接物，下面的O’为驱动支点，主杆按2β的驱动角，将重合在Y-Y轴线上B点处的球心b向B′点的方向运动时，其两摇杆上两滚轮的中心也正处在两凸轮槽折返点T₁点始点位置，按循环箭头方向自动控制活节式并联的缩放双桨入水划行，至B’点时两摇杆上的滚轮中心也抵至T₄，这样，双桨就完成2α划动角的工作行程；从B′向B的反向运动是双桨出水的返回行程。

活节式并联组合的左、右驱动杆，正面上有向上弯曲的或直的驱动臂，驱动臂上有供左、右摇杆轴安装的座孔和槽和供桨杆铰连的缺口和轴孔，作并联用的活节孔和相配的轴台分别制在左、右驱动杆上各成一体，在左、右力臂板，其上的圆轨迹点m轴台和摆移支点a处的力臂杆要分开各自制作，即其中带活节孔的那条驱动杆为了保证导轨精度，一般也要使用对接板和定位紧固件(也可作成一体)。带活节轴台的那条驱动杆和带孔力臂板要压入到活节轴台上，再通过带柄环圈，定位销和紧固定位螺钉等把左、右驱动杆并联铰接一起。从俯视上看，二条驱动杆上的a、m、b、h各特殊点都要分布在对称轴线aj上的各对应点处，在Y-Y轴线上将两直线轨迹点b在活节内的球心处的b点相交并联，只有当球心b在Y-Y轴线上直移到几何中心O的瞬时，二条驱动杆上的对称轴线aj才能重合于一条直线。

二个相背固定在横梁板和两支座之间的扇形件，其上的凸轮槽的几何形状、尺寸和安装位置须严格要求一致性，方能保证双桨的同步、自动入水、出水的划动程序。装配在两驱动臂座孔中的两个摇杆的一头与缩放点S铰连，中间绕h点转动，另一头的轴台上套上滚轮各置于左、右固定的凸轮槽中，随着活节式并联的左、右驱动杆上的球心b在Y-Y轴线上的B、B’点之间往复直移运动，两摇杆上的滚轮被迫按箭头所指方向在封闭的凸轮槽内的T₁、T₂段是桨叶入水划行段，T₂、T₃是桨叶在水中划行保持段、T₃、T₄是桨叶出水划行段。若球心b抵至B’点则两摇杆上滚轮中心也抵T₄点位置完成入水划行工作行程。球心b从B’向B点的反向运动则是桨叶在抬升于水面之上返回行程。

“门内马斯摆杆”的运动特点之一是杆上的，a、m、b三个特殊点是分别约束按各自的运动轨迹运动外，杆上其余的任意点都以几何中心O为椭圆中心按各自的椭圆曲线的轨迹运动，故两摇杆上的转动中心h的运动轨迹也是椭圆曲线，只有当两个h点运动到X-X轴线位置时，才分别和二扇形件上的中心轴线Y₁-Y₁’和Y₂-Y₂’重合，特别是球心b处在Y-Y轴线上的B或B’位置时其不重合误差甚大，但由于此最大误差是在凸轮槽的T₁、T₄点附近，那时两桨叶是处在刚开始准备入水或已出水抬升的非入水空程状态对工作行程中影响不大，可用摆杆上滚轮同直径的刀具的旋转来反演加工或修正。

主杆是人力直接驱动的输入杆，可用直杆、弯杆或能任意伸缩固定的组合杆。它滑合于球节孔中，以O’为摆动支点，以2β角度驱动导轨上的活节式并联的驱动杆缩放双桨机构作往复输出运动，在每一个往复周期中，其驱动力矩是在BO’与OO’之间是余弦的交替变化，其主杆的驱动速度是以渐加速度向几何中心O逼近后，又以渐减速度离开的交替变化。在主杆上端有供单人或双人驱动用的手把轴及双手把，在主杆上端的前、后凸耳孔中或直接在手把的轴孔中铰连前后手把杆并和船的中轴线下方的固定座排成一条线的多个固定座上铰连的多个连杆与手把杆铰连，组成前后由多人驱动的平行四边形的多手把驱动输入机构，若在主杆的手把轴孔中固定相应的横杆与下面排成一条线的两条或多条平行的固定座上的多个连杆与多个手把杆铰连组成二条，三条或多条的平行四边形和更多的手把由更多的人来驱动一个双桨装置或二个或多个的前后串连的双桨装置，也可以由很多的桨手专在一个方向上的工作行程中驱动用力，让小比例的桨手在返回行程中驱动用力，一个双桨装置可用前后手把杆由多人驱动，二个或多个的串连的双桨装置可用更多的人来驱动，可在桨杆上安装等距的多片桨叶。

在单人或双人划行的双桨小船上，或在不使用舵手的多人双桨赛艇上或其它划艇上也可以通过天平件和齿轮同轴固定一起后，装入到横梁板上固定的中间轴上与两个扇形件前端上的部分齿轮共同啮合传动，两脚蹬的双耳孔在一排固于船体底部的柱杆及弹簧中竖向滑动，用两根连杆在天平件两头和两个脚蹬铰连，两个脚蹬上附有踏板，若踩压某一踏板通过齿轮的啮合传动使两扇形件各绕轴线Y₁-Y₁’和Y₂-Y₂’相对转动使两凸轮槽产生正、反位置变化而迫使双桨缩放机构上的左、右桨叶在同步入水划行中造成入水深度之差而产生转向力矩使船向左或向右改变航向。如果将横粱板，两个支座，两个三角支架，两个圆轨迹点板和两条导轨，两个扇形件组合于一个独立的总框架，其它驱动杆等另部件安装其上组成独立的双桨装置与各种现有大小船只来匹配。

综观古今中外的划桨，从罗马帝国征服埃及极其壮观的百人划桨的大战船、牛津与剑桥每年一度令人注目的划船比赛或中国民间热闹的龙舟赛事，以及单人单桨和单人双桨全都是用双手直接操浆在水中划动，可以说古今中外，基本一个样，没有多大的变化和改进。本发明是用人力驱动双桨装置中的双桨自动在水中划行，不需要双手直接操桨，这样就有很多的优点显现出来：

1、不需要划桨技巧，不需要集体培训，不论男、女、老少，人多人少、坐式、站式、只要一起用劲都能作到同步入水、同步出水的划动双桨或多个串联双桨，并且其前进方向与划桨者坐向一致，朝向前方。

2、船帮与水线距离可以设计得较高，船宽也可设计较宽，故安全系数大，可以到大江、大海之中去锻练，尤其可以培养青年人的吃苦耐劳的团队意志和冒险精神。

3、结构简单、容易制造与改装，容易推广，可形成产业。

(四)附图说明：

图1是双桨对称轴线与X-X轴线位置重合时的剖视结构示意图。

图2是图1俯视方向的示意图。

图3是图1的A-A方向的剖视图及部分背景示意。

图4是图2的B-B方向的剖视示意图。

图5是曲面凸轮槽展开的平面示意图。

(五)具体实施方式：

在图2中，船体28的船舷外的X-X轴线对称处分别固定着三角支架29、30，朝上的圆形平台面应在同一水平面上，其上的竖向内孔中心线应垂直于X-X轴线并与整个装置的几何中心O对称固定；在船舷内同一平面上有圆轨迹点板25、26各有支撑板23、24等组合后分别固定于船舷内，两环形槽与几何中心O同心并与X-X轴线对称。驱动杆9是由带活节孔的驱动臂、力臂板9a可与驱动杆9作成总体，但为了保证活节外国与导轨精度一般要采用对接板75及定位销等紧固件连结；驱动杆10也由驱动臂、活节轴台、单独的力臂板10a上有孔要压入到驱动杆10的活节轴台上，通过带柄环圈19、定位销17和紧固螺钉20等把驱动杆9、10组成活节式并联铰接。在活节中心，即活节驱动杆10、活节轴台的孔内安装的带孔球节4用上、下研配的球面轴承16、15和紧固双螺帽18把球心b调整在Y-Y轴线上的B、B’点间直移，要使左、右驱动杆上的力臂杆9c和10c的两轴线在水平面上总是相交于球心b点。在左、右驱动杆的的9b、10b的轴台上套上滚轮22、21置于圆轨迹点板25、26的环形槽中对圆轨迹点m进行约束；把滑套37、38分别套在左、右驱动杆力臂杆9c和10c之上，其上轴台放入三角支架29、30圆形平台面上的竖向内孔中保持移动和转动，对摆移支点a的约束；驱动杆10上有压入的力臂板10a与驱动杆9形成的凹槽和驱动杆9本身的凹槽中，通过船舷上固定的横梁板45和支座53、54所安装的导轨41、42的上面、下面及内侧面都和活节的外圆柱面及上、下凹槽壁之间形成间隙合适的即滚动又滑移来限制和约束并联的活节球心b只能沿着Y-Y轴线上运动。

在图1中采用缩放仪机构作为船桨划行的伸缩机构，但不同的是作为原来缩放仪上的固定点(G)杆，已被驱动杆9、10上的呈整体向上弯曲或呈直线的驱动臂所取代，或是合二为一，在驱动臂对称轴线处相应处有槽和缺口，其上的轴销孔43、44和73、74分别用轴销与桨杆35、36和摇杆11、12及双片连杆33、34铰连组合为本发明的活节式并联驱动的双桨缩放机构。

在横梁板45和支座53、54之间相背位置上安装有扇形件7、8，在两扇形件前端扇面外圆上制有部分齿轮与固于横梁板45的中间轴46上空套的齿轮48互相啮合，在两扇形件中部扇形圆筒曲面内有相同参数的封闭凸轮槽7a、8a，在Y₁-Y₁’和Y₂-Y₂’轴线的两端分别套上轴销49、51和50、52后压入到横梁板45和支座53、54上相应孔中；使两扇形件7、8可绕Y₁-Y₁’和Y₂-Y₂’轴线作相对转动，可用来调整两扇形件上凸轮槽的几何位置的一致性，然后在横梁板45或支座53、54上用调整固定螺钉固定(图未示)，只有当划艇不需要舵手等情况时，才能取消所调整固定螺钉，进行自身转向操作。天平件27空套在中间轴46上，并通过定位件71与齿轮48紧固一体，脚蹬件57、58上有双耳孔，分别和船体28上固定的柱杆63、64，65、66弹簧67、68，69、70配合安装，并通过连杆55、56和轴销铰连，在脚蹬件57、58下面用轴销61、62与踏板59、60相连，踩压踏板59、或60使齿轮48绕横梁板45上固定的中间轴46作正、反转动，由于扇形件7、8的前端有轮齿与齿轮48共同啮合，所以两扇形件7、8也要绕Y₁-Y₁’和Y₂-Y₂’轴线作相对方向的正、反转动，使凸轮槽7a和8a改变原来相对位置的高低，致使双桨缩放机构上的桨杆和桨叶35、36和39、40在入水划行中就造成入水深度之差而将船改变航向。若要恢复船的直行，只要松开踏板59或60，在弹簧67、68、69、70作用下和在横梁板45及齿轮48之间定位钢球作用下(图未示)自动恢复到左右平衡划水的状态。

缩放双桨机构中的摇杆11、12一头与缩放双桨机构中的双片连杆33、34上的缩放点S铰连，中间通过轴销固定在驱动杆9、10上的驱动臂空槽部位的43、44孔中来控制摇杆上缩放点S旋转角度变化，当驱动杆9、10在球节4内的主杆3驱动下直移运行到X-X轴线时，其摇杆11、12转动中心h点轴线(即孔43、44轴线)应当分别和扇形件7、8的转动轴线Y₁-Y₁’和Y₂-Y₂’保持重合，摇杆11、12的轴台上空套着滚轮13、14，分别置入到扇形件7、8的曲面凸轮槽7a、8a之中。图5是8a或7a曲面凸轮槽展开的平面示意图，按图中循环箭头所示方向在其T₁点位置时，即主杆3已推至2β最大角度、桨杆35、36和桨叶39、40也已处在2α的最大划桨角度的终点，并联的活节球心b也和图2或图3(Y-Y轴线)上B点位置重合、桨杆和桨叶也停在如图1中35a、39a和36a、40a的水面悬空位置。若把主杆3扳动，将球心b开始从B点向B’点用力驱动时，则摇杆11、12上端的滚轮13、14的中心则处在凸轮槽中的T₁、T₂段时是桨叶39、40的入水划行段，T₂、T₃段时是桨叶在水中划行保持段，T₃、T₄段时是桨叶出水划行段，这时，主杆3上的球心b已抵达B’点位置重合，摇杆11、12上端的滚轮13、14的中心也抵达了T₄的折返换向点的位置，就已完成划行的工作行程(半周期)；若连续将主杆3反向扳动，将球心b从B’点向B点驱动时则是桨叶在水面悬空的返回行程段T₄T₁段，回到原来起始位置后，就是双桨装置完成一个划行和返回的一个总周期。应当在T₁点和T₄点换向折返处加设防止逆转的导向板装置(图未示)。使摇杆11、12上滚轮13、14按图5与循环箭头方向在扇形件7、8的凸轮槽7a、8a之中自动完成双桨的同步入水划行和同步空程返回。

由于本发明的双桨装置是由两根门内马斯摆杆并联组成，其杆上只有a、m、b三个特殊点是分别约束按各自的轨迹运动外，杆上其余的任意点都以几何中心O为椭圆中心的不同椭圆曲线轨迹运动，所以在轴销43、44的中心轴线与a、m、b连轴线的交点h是摇杆11、12的转动中心点，它只有在左、右驱动杆9、10的对称轴线aj在运行到X-X轴线位置时，来与扇形件7、8的旋转中心轴线Y₁-Y₁’和Y₂-Y₂’重合，特别是在双桨划行角2α在最大角度时，其摇杆11、12上的转动中心点h与Y₁-Y₁’和Y₂-Y₂’会出现不重合的偏差，这完全是两驱动杆上相同的任意点h是按椭圆曲线轨迹运动的结果，由于此最大偏差是出现在凸轮槽7a、8a的两端，桨叶39、40的悬空的T₁和T₄的折返换向附近，不会对桨叶的入水和出水的运动产生太大影响，若把类似于摇杆11、12上的滚轮问直径的刃具仿拟定的凸轮槽来反演加工或修正凸轮槽7a、8a，则可完全消除上述的偏差。

主杆3是人力直接驱动的输入杆，可用直杆、弯杆或能任意伸缩固定的组合杆，它从球节4的孔中滑动穿过与船中轴线投影下的固定座6用轴销5铰连，并以轴销5的中心O’为摆动支点，以2β的角度驱动导轨41、42上的活节式并联双桨缩放机构上的球心b在Y-Y轴线上的B、B’点之间作往复平移输出，在每一个往复输出周期中，主杆3上球心b的驱动力矩是处在BO’与OO’之间余弦的交替变化，即主杆3上的球心b是以渐加速度向几何中心O逼近，然后又以渐减速度从O离开的驱动速度交替变化。球心b处在驱动杆9、10活节中的并联点上相交。从俯视方向两条驱动杆上的特殊点a、m、b、h都要分布于这条对称轴线aj的各对应处，只有当球心b在Y-Y轴线上直移到几何中心O点时的瞬间，其两条驱动杆上的对称轴线aj才能重合于一线。在主杆3的上端处的前、后凸耳3’的孔中或直接在手把轴孔2中铰连上前、后的手把杆76或76’和船中轴线投影下的固定座6成一条线排列的多个固定座6’所铰连的多根连杆80、80’与手把杆76、76’用轴销铰连，组成前、后由若干人驱动的平行四边形的多个手把1、1’、1”......，所驱动的输入机构，若在主杆3手把轴孔2中固定的横杆上纵向前、后排列多条手把杆76或76’与下面的纵面前、后排列的多条平行固定座6’与多个连杆80或80’将多条手把杆76或76’。......铰连成多条平行四边形多手把1、1’、1”....的驱动输入机构，可由多人在船的横向组成单排、双排或多人并排而座或站来共同驱动一个双桨装置或将手把杆前后都串连起来可共同驱动二个或两个以上的双桨装置。可将大多数的桨手朝前进方向而坐专门在工作行程中用力，让少数桨手专门在返回行程中用力，可不论男、女、老、少，或站、或坐都按节奏共同驱动人力双桨装置，甚至用一根皮带套于划桨手背部和手把杆上系牢，伙同一起不用双手也能为驱动双桨照样用力。由于一个或多个人力双桨装置进行串连后，划桨手的增加，故可在桨杆上35、36上安装一片桨叶39、40的前提下，可根据需要安装多片桨叶40’、40”。

上述是具有“门内马斯摆杆”的双桨装置与船体28作成一个整体的设计方案。也可以将横梁板45及支座53、54和左右圆轨迹点板25、26及三角支架29、30与导轨41、42和扇形件7、8等组成一个总体框架，把其余大小另部件再装配到这个总体框架之上，形成一个独立的双桨划行装置，然后再连接到各种不同的船体的船舷之上固定，其摆动支点O’的底部固定座6和由底板组成一排的，由4柱杆，4弹簧的组合件(图未示)可视情况安装固定。

现有的坐式划行的单桨或双桨，无论是单人双桨划行的小舢板或多人划动单桨、双桨的运动赛艇其船行方向都是向着划桨者的后背前进的，本发明可按常规的坐式或站式划行，其前进方向却是朝前面的(与划桨者坐姿一致)。这种船帮高安全实用的双桨设置，不需要划船技巧，可应用在运动型、常规型、休闲型、旅游型或大型仿古渡海的大型划桨战船上，或横渡大洋的双桨划艇上使用。

双桨装置除人力驱动外，也可采用动力驱动或二者交替驱动。

^*参考文献：“门内马斯摆杆”与精确直线驱动装置(申请号：01132773.1)

           “活摆杆”与扑翼飞行装置(申请号：02107257.4)

Claims (10)

1、具有“门内马斯摆杆”的双桨装置，其特征是：伸出舷外的支架(29)、(30)上同一平面下的两竖孔中心线垂直于X-X轴线并和整个装置的几何中心O对称，固于舷内同一平面上的圆轨迹点板(25)、(26)上的二环形槽的中心要投影在OO′轴线上，将滑套(37)、(38)和滚轮(21)、(22)分别套在驱动杆(9)、(10)上的力臂杆(9c)、(10c)和圆轨迹点轴台(9b)、(10b)之上，并分别置入到支架(29)、(30)竖孔之中和圆轨迹点板(25)、(26)的环形槽中对驱动杆(9)、(10)上的摆移支点a和圆轨迹点m进行约束；

驱动杆(9)、(10)上的两个直线轨迹点b在活节的球心处并联，采用球面轴承(15)、(16)和紧固件(18)将球节(4)的球心b锁定在Y-Y轴线上的B、B’两点之间运动，主杆(3)从球节(4)的通孔中滑合穿过与固定底座(6)用轴销(5)铰连于支点O’，横梁板(45)及支座(53)、(54)上固有平行和对称于Y-Y轴线的导轨(41)、(42)，嵌在驱动杆(9)、(10)并联的活节槽中约束球心b点直移；

原缩放仪机构中的固定点杆被驱动杆(9)、(10)上的驱动臂所合并，桨杆(35)、(36)和摇杆(11)、(12)装入到驱动杆(9)、(10)上的槽(73)、(43)和(74)、(44)座孔之中铰连，连杆(33)、(34)把桨杆(35)、(36)与摇杆(11)、(12)下端缩放点S铰连为活节式并联的双桨缩放机构，轴销(43)、(44)的轴线与驱动杆上对称轴线aj的交点h为控制双桨缩放的转动轴线上的中心，扇形件(7)、(8)通过轴销(49)、(51)和(50)、(52)分别压入到横粱板(45)和支座(53)、(54)上相应的Y₁Y₁’和Y₂Y₂’的轴线孔中，当两个转动轴线上的中心点h运行到X-X轴线时，要分别和扇形件(7)、(8)轴线Y₁Y₁’和Y₂Y₂’重合，凸轮槽(7a)、(8a)制在与XOO’平面前后对称的扇形件(7)、(8)的中段的曲面内，在摇杆(11)、(12)上端的轴台上套有滚轮(13)、(14)分别置入凸轮槽(7a)、(8a)之中；

主杆(3)上有手柄(1)及凸耳连接物(3’)，下面的O’为驱动支点，主杆(3)按2β的驱动角，将重合在Y-Y轴线上B点处的球心b向B′点的方向运动时，其摇杆上滚轮(13)、(14)的中心也正处在两凸轮槽折返点T₁点始点位置，按循环箭头方向自动控制活节式并联的缩放双桨入水划行，至B’点时两摇杆上的滚轮中心也抵至T₄，这样，双桨就完成2α划动角的工作行程；从B′响B的反向运动是双桨出水的返回行程。

2、根据权利要求1所述的具有“门内马斯摆杆”的双桨装置，其特征在于：驱动杆(9)、(10)是由带座孔(73)、(43)，(74)、(44)的驱动臂，并联活节孔或轴台总体支臂板或组合支臂板(9a)、(10a)和其上的圆轨迹点m的轴台(9b)、(10b)及摆移支点a处的支臂杆(9c)、(10c)，通过定位销(17)，带柄环圈(19)及紧固件(20)等成为活节式并联组合驱动杆，在俯视下二组约束点a、m、b、h都分布在其二条对称轴线aj的相应处，并在Y-Y轴线上将二直线轨迹b在活节内的球心b点相交并联，只有当球心b在Y-Y轴线上直移到几何中心O的瞬时，二驱动杆上的对称轴线aj才重合于一条直线。

3、根据权利要求1所述具有“门内马斯摆杆”的双桨装置，其特征在于：二个相背固定安装的扇形件(7)、(8)，其上的凸轮槽(7a)、(8a)的几何形状、尺寸、几何位置必须一致，方能在双桨的同步自动入水、出水及桨叶(39)、(40)的入水深度一样，使划行时左、右力矩平衡，船走直线前行；在单人或双人划行的小船上或在不使用舵手时的多人划艇上，可控制齿轮(48)与扇形件(7)、(8)端部齿轮的共同啮合传动来有意造成桨叶(39)、(40)的入水深度差，使左、右的划行力矩失衡来实现转向。

4、根据权利要求1或3所述的具有“门内马斯摆杆”的双桨装置，其特征在于：在凸轮槽(7a)、(8a)的T₁、T₄点处与摇杆(11)、(12)的转动中心h的运动偏差，可通过摇杆上端滚轮同直径刃具的旋转来反演加工或修正所拟定的凸轮槽(7a)、(8a)。

5、根据权利要求1所述的具有“门内马斯摆杆”的双桨装置，其特征在于：滑合于球节(4)孔中的主杆(3)，以O′为摆动中心，以2β角作往复驱动时其驱动力矩是在BO′与OO′之间的余弦变化，其主杆(3)的驱动速度是以渐加速度向几何中心O逼近，然后又以渐减速度从O离开的交替变化。

6、根据权利要求5所述的具有“门内马斯摆杆”的双桨装置，其特征在于：主杆(3)可使用直杆、弯杆或能任意伸缩固定的组合杆，在主杆(3)上有供单人驱动用的手把轴(2)及双手把(1)、在主杆(3)上设有带孔的前后凸耳连接物(3′)或直接在手把轴孔(2)中铰连前、后手把杆(76)、(76′)与船中轴线下的固定座(6)排成一线的前后多个固定座(6′)铰连的多根连杆(80)、(80′)等组成前后由多人驱动的平行四边形多手把驱动机构；若设二条或多条固定座(6′)的纵向线与主杆(3)上的手把轴孔(2)中的横杆等组成二条平行四边形或多条平行四边形更多手把的人力驱动机构来驱动一个双桨装置或二个以上的双桨装置或前、后串连一起若干人共同驱动，也可以采用动力驱动，或者人力和动力的交替驱动。

7、根据权利要求1所述的具有“门内马斯摆杆”的双桨装置，其特征在于：桨杆(35)、(36)上可安装1片桨叶(39)、(40)或多片桨叶(40′)、(40″)。

8、根据权利要求1所述的具有“门内马斯摆杆”的双桨装置，其特征在于：把横梁板(45)、支座(53)、(54)、支架(29)、(30)、圆轨迹点板(25)、(26)，导轨(41)、(42)和扇形件(7)、(8)组合为独立的总体框架结构。

9、根据权利要求1或3所述的具有“门内马斯摆杆”的双桨装置，其特征在于：在凸轮槽(7a)、(8a)的前后折返点T₁、T₄处应设立防逆转的导向板装置。

10、根据权利要求1所述的具有“门内马斯摆杆”的双桨装置，其特征在于：与现有的坐式划行的双桨的前进方向相反、船帮高、安全性好。

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