CN115191105B - 抢占总线的方法、装置、电子设备、控制系统及存储介质 - Google Patents

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CN115191105B CN202280001712.8A CN202280001712A CN115191105B CN 115191105 B CN115191105 B CN 115191105B CN 202280001712 A CN202280001712 A CN 202280001712A CN 115191105 B CN115191105 B CN 115191105B
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Abstract

本申请提供一种抢占总线的方法、装置、电子设备、控制系统及存储介质，总线上搭载有主机设备和至少两个相同的从机设备，相同的从机设备包括第一从机设备和第二从机设备，方法包括：监听第一从机设备的状态是否发生变化；当第一从机设备的状态发生变化时，第一从机设备将总线占用优先级调整成高于第二从机设备的总线占用优先级，以抢占总线。

Description

抢占总线的方法、装置、电子设备、控制系统及存储介质
技术领域
本申请涉及主从机通信领域，尤其涉及一种抢占总线的方法、装置、电子设备、控制系统及存储介质。
背景技术
在主从机通信中，同一根总线上不能出现两个完全相同的从机设备，否则会出现两个从机设备之间争抢总线占用的情况。因此，当同一根总线上出现多个相同的从机设备时，需要选择决定当前占用总线的从机设备。对此，一种可行的方法是，可以通过手动调整各个从机设备的线序来决定当前占用总线的从机设备；或者是，可以通过手动切换开关的方式来选择决定当前占用总线的从机设备；此外，还可以通过一个手动控制模块来设置各个从机设备的总线占用优先级，再根据各个从机设备的总线占用优先级确定当前占用总线的从机设备。然而，上述方法都需要人工参与，自动化程度不高。因此，一旦选择由某一个从机设备进行控制后，若想要再利用其他的从机设备进行控制，则需要重新手动进行选择，为用户带来极大的不便。
发明内容
本申请提供一种抢占总线的方法、装置、电子设备、控制系统及存储介质。
依据本申请的第一方面，提供一种抢占总线的方法，所述总线上搭载有主机设备和至少两个相同的从机设备，所述相同的从机设备包括第一从机设备和第二从机设备，所述方法包括：监听所述第一从机设备的状态是否发生变化；当所述第一从机设备的状态发生变化时，所述第一从机设备将总线占用优先级调整成高于所述第二从机设备的总线占用优先级，以抢占所述总线。
依据本申请的第二方面，提供一种抢占总线的方法，所述总线上搭载有主机设备和至少两个相同的从机设备，所述相同的从机设备包括第一从机设备和第二从机设备，所述方法包括：监听所述第二从机设备的状态是否发生变化；当所述第二从机设备的状态发生变化时，所述第一从机设备将总线占用优先级调整成低于所述第二从机设备的总线占用优先级，以使所述第二从机设备抢占所述总线。
依据本申请的第三方面，提供一种抢占总线的方法，所述总线上搭载有主机设备和至少两个相同的从机设备，所述相同的从机设备包括第一从机设备和第二从机设备，所述方法包括：监听所述第一从机设备的状态及所述第二从机设备的状态是否发生变化；当所述第一从机设备的状态发生变化时，所述第一从机设备将总线占用优先级调整成高于所述第二从机设备的总线占用优先级，以抢占所述总线；当所述第二从机设备的状态发生变化时，所述第一从机设备将总线占用优先级调整成低于所述第二从机设备的总线占用优先级，以使所述第二从机设备抢占所述总线。
依据本申请的第四方面，提供一种抢占总线的方法，所述总线上搭载有主机设备和至少两个相同的从机设备，所述相同的从机设备包括第一从机设备和第二从机设备，所述方法包括：监听所述第一从机设备的状态是否发生变化；当所述第一从机设备的状态发生变化时，调整所述第一从机设备和所述第二从机设备的总线占用优先级，使所述第一从机设备的总线占用优先级高于所述第二从机设备的总线占用优先级，以使所述第一从机设备抢占所述总线；所述主机设备根据所述第一从机设备的控制指令控制指定设备。
依据本申请的第五方面，提供一种抢占总线的装置，所述总线上搭载有主机设备和至少两个相同的从机设备，所述相同的从机设备包括第一从机设备和第二从机设备，所述装置应用于所述第一从机设备，所述装置包括：监听模块，用于监听所述第一从机设备的状态是否发生变化；优先级调整模块，用于当所述第一从机设备的状态发生变化时，控制所述第一从机设备将总线占用优先级调整成高于所述第二从机设备的总线占用优先级，以抢占所述总线。
依据本申请的第五方面，提供一种抢占总线的装置，所述总线上搭载有主机设备和至少两个相同的从机设备，所述相同的从机设备包括第一从机设备和第二从机设备，所述装置应用于所述第一从机设备，所述装置包括：监听模块，用于监听所述第二从机设备的状态是否发生变化；优先级调整模块，用于当所述第二从机设备的状态发生变化时，控制所述第一从机设备将总线占用优先级调整成低于所述第二从机设备的总线占用优先级，以使所述第二从机设备抢占所述总线。
依据本申请的第六方面，提供一种抢占总线的装置，所述总线上搭载有主机设备和至少两个相同的从机设备，所述相同的从机设备包括第一从机设备和第二从机设备，所述装置应用于所述第一从机设备，所述装置包括：监听模块，用于监听所述第一从机设备的状态及所述第二从机设备的状态是否发生变化；优先级调整模块，用于：当所述第一从机设备的状态发生变化时，控制所述第一从机设备将总线占用优先级调整成高于所述第二从机设备的总线占用优先级，以抢占所述总线；当所述第二从机设备的状态发生变化时，控制所述第一从机设备将总线占用优先级调整成低于所述第二从机设备的总线占用优先级，以使所述第二从机设备抢占所述总线。
依据本申请的第七方面，提供一种抢占总线的装置，所述总线上搭载有主机设备和至少两个相同的从机设备，所述相同的从机设备包括第一从机设备和第二从机设备，所述装置包括：监听单元，用于监听所述第一从机设备的状态是否发生变化；优先级调整单元，用于当所述第一从机设备的状态发生变化时，调整所述第一从机设备和所述第二从机设备的总线占用优先级，使所述第一从机设备的总线占用优先级高于所述第二从机设备的总线占用优先级，以使所述第一从机设备抢占所述总线；控制模块，用于控制所述主机设备根据所述第一从机设备的控制指令控制指定设备。
依据本申请的第八方面，提供一种电子设备，所述电子设备作为第一从机设备挂载于总线上，所述总线上还挂载有主机设备以及其他与所述第一从机设备相同的第二从机设备；所述电子设备包括处理器、存储器、存储在所述存储器上可被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一方面的实施例所述的抢占总线的方法。
依据本申请的第九方面，提供一种电子设备，所述电子设备作为第一从机设备挂载于总线上，所述总线上还挂载有主机设备以及其他与所述第一从机设备相同的第二从机设备；所述电子设备用于：监听所述本机的状态是否发生变化；以及当本机的状态发生变化时，将总线占用优先级调整成高于所述第二从机设备的总线占用优先级，以抢占所述总线。
依据本申请的第十方面，提供一种电子设备，所述电子设备作为第一从机设备挂载于总线上，所述总线上还挂载有主机设备以及其他与所述第一从机设备相同的第二从机设备；所述电子设备用于：监听所述第二从机设备的状态是否发生变化；当所述第二从机设备的状态发生变化时，将总线占用优先级调整成低于所述第二从机设备的总线占用优先级，以使所述第二从机设备抢占所述总线。
依据本申请的第十一方面，提供一种电子设备，所述电子设备作为第一从机设备挂载于总线上，所述总线上还挂载有主机设备以及其他与所述第一从机设备相同的第二从机设备。所述电子设备用于：监听本机的状态及所述第二从机设备的状态是否发生变化；当本机的状态发生变化时，将总线占用优先级调整成高于所述第二从机设备的总线占用优先级，以抢占所述总线；当所述第二从机设备的状态发生变化时，将总线占用优先级调整成低于所述第二从机设备的总线占用优先级，以使所述第二从机设备抢占所述总线。
依据本申请的第十二方面，提供一种多从机设备控制系统，所述多从机设备控制系统包括主机设备和至少两个相同的从机设备，所述相同的从机设备包括第一从机设备和第二从机设备，所述主机设备和所述从机设备搭载在总线上；所述第一从机设备用于监听本机的状态是否发生变化；以及当本机的状态发生变化时，将本机的总线占用优先级调整成高于所述第二从机设备的总线占用优先级，以抢占所述总线；所述第二从机设备用于在所述第一从机设备的状态发生变化时，将本机的总线占用优先级调整成低于所述第一从机设备的总线占用优先级，以使所述第一从机设备抢占所述总线；所述主机设备用于根据所述第一从机设备的控制指令控制指定设备。
依据本申请的第十三方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时实现上述任一方面的实施例所述的抢占总线的方法。
由以上本申请实施例提供的技术方案可见，本申请可以通过识别出状态发生变化的从机设备，并自动地将该从机设备设置为总线占用优先级最高的从机设备，使该从机设备占用总线。因此，本申请不需要额外增加手动切换开关或手动控制模型，即可使得连接在同一总线上的多个相同从机设备中，状态正在发生变化的从机设备，即正在输出控制信号的从机设备抢占总线，即实现了自动地在多个相同从机设备中进行切换，使得输出控制信号地从机设备能够自动地获得控制权，提高了整个系统的自动化程度，为用户带来便利。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一种抢占总线的方法的场景示意图；
图2a是本申请一种抢占总线的方法的第一种实施例的流程示意图；
图2b是本申请一种抢占总线的方法的第二种实施例的流程示意图；
图2c是本申请一种抢占总线的方法的第三种实施例的流程示意图；
图3是本申请另一种抢占总线的方法的流程示意图；
图4是本申请一种控制模块自动调整优先级的控制方法的流程示意图；
图5是本申请一种抢占总线的装置的结构示意图；
图6是本申请一种电子设备的结构示意图；
图7是本申请另一种电子设备的结构示意图；
图8是本申请一种多从机设备控制系统的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。另外，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在主从机通信，例如RS485通信中，由于连接在同一根总线上的各个从机设备是根据从机设备的类型进行区分的，因此，同一根总线上不能出现两个完全相同的从机设备，否则会出现两个从机设备之间争抢总线占用的情况。例如，在一个船舶控制系统中可以使用多个控制设备来控制船舶的运行及方向，例如，可以将一个油门设备安装在控制室，而将另一个油门设备安装在甲板上，以使得船员可以在控制室和甲板两个位置控制船舶运行，而当多个控制设备通过例如RS485总线等主从机轮询式的通信总线进行通信时，若直接将这多个相同控制设备均接入同一根总线上，则当多个控制设备发出控制指令时，船舶的运行控制中心将无法判断根据哪个控制设备的控制指令进行操作。
针对以上情况，一种解决方案是手动调整各个从机设备的线序，从而选择当前接入总线的从机设备。例如，可以通过手动调整各个从机设备的线序来决定当前占用总线的从机设备；或者是，可以通过手动切换开关的方式来选择决定当前占用总线的从机设备；此外，还可以通过一个手动控制模块来设置各个从机设备的总线占用优先级，再根据各个从机设备的总线占用优先级确定当前占用总线的从机设备。
然而，无论上述的任意一种方案都存在自动化程度不高，需要人工参与其中的问题。因此，一旦选择由某一个从机设备进行控制后，若想要再利用其他的从机设备进行控制，则需要重新手动进行选择，为用户带来极大的不便。
对此，本申请提供一种抢占总线的方法、装置、电子设备、多从机设备控制系统及存储介质，用以解决上述问题。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式进行详细说明。
结合图1至图3，本申请实施例提供一种抢占总线的方法。其中，实施例一和实施例二分别从从机设备的角度和整个主从机通信系统的角度来对本申请所述的抢占总线的方法进行阐述。
如图1所示，在本申请的主从机通信系统中，总线110上同时搭载有主机设备120、以及包括第一从机设备131和第二从机设备132在内的至少两个相同的从机设备。而且，在本申请中，第一从机设备131和第二从机设备132等从机设备是直接接入总线110上的，而第一从机设备131和第二从机设备132等从机设备可以通过本申请所述抢占总线的方法来决定接入总线110的从机设备，不需要添加例如开关或手动控制模块等硬件模块。
其中，第一从机设备131和第二从机设备132并不是指特定的从机设备，而可以是任意一个从机设备，且任意一个从机设备既可以是第一从机设备131也可以是第二从机设备132，当其中一个从机设备作为第一从机设备131时，其他的从机设备则可以作为第二从机设备132，本申请对此不做限制。例如，在一个主从机通信系统中，同时存在从机设备A1和从机设备A2，则将从机设备A1当作第一从机设备131时，可以将从机设备A2当作第二从机设备132；而将从机设备A2当作第一从机设备131时，则可以将从机设备A1当作第二从机设备132。
在一些实施例中，一个主从机通信系统中可以包括两个以上的相同的从机设备，则这些从机设备中的任意一个从机设备都可以作为第一从机设备131，而当该从机设备作为第一从机设备131后，主从机通信系统中除了该从机设备以外的其他所有的从机设备则都作为第二从机设备132，均执行本申请实施例所提供的方法与第二从机设备132对应的步骤。
实施例一
参见图2a-图2c，从第一从机设备的角度来看，所述抢占总线的方法可包括三种实施例。
其中，如图2a所示，在第一种实施例中，所述抢占总线的方法可以包括以下步骤：
S201a：监听第一从机设备的状态是否发生变化；
S202a：当第一从机设备的状态发生变化时，第一从机设备将总线占用优先级调整成高于第二从机设备的总线占用优先级，以抢占总线。
其中，在步骤S201a中，第一从机设备会持续的监听第一从机设备，即本机的状态是否变化，并且在监听到第一从机设备的状态发生变化时，执行步骤S202a中与第一从机设备的状态发生变化对应的操作。
如图2b所示，在第二种实施例中，所述抢占总线的方法可以包括以下步骤：
S201b：监听第二从机设备的状态是否发生变化；
S202b：当第二从机设备的状态发生变化时，第一从机设备将总线占用优先级调整成低于第二从机设备的总线占用优先级，以使第二从机设备抢占总线。
其中，在步骤S201b中，第一从机设备会持续的监听第二从机设备，即除本机以外的其他从机设备的状态是否变化，并且在监听到第二从机设备的状态发生变化时，执行步骤S202b中与第二从机设备的状态发生变化对应的操作。
如图2c所示，在第三种实施例中，所述抢占总线的方法可以包括以下步骤：
S201：监听第一从机设备和第二从机设备的状态是否发生变化；
S202c1：当第一从机设备的状态发生变化时，第一从机设备将总线占用优先级调整成高于第二从机设备的总线占用优先级，以抢占总线；
S202c2：当第二从机设备的状态发生变化时，第一从机设备将总线占用优先级调整成低于第二从机设备的总线占用优先级，以使第二从机设备抢占总线。
其中，在步骤S201c中，第一从机设备会持续的监听第一从机设备和第二从机设备，即所有的从机设备的状态是否变化，并且在监听到第一从机设备，即本机的状态发生变化时，执行步骤S202c1中与第一从机设备的状态发生变化对应的操作，而在监听到第二从机设备，即除本机以外的其他从机设备的状态发生变化时，则执行步骤S202c2中与第二从机设备的状态发生变化对应的操作。
值得注意的是，在一些实施例中，当第一从机设备在持续监听第一从机设备或第二从机设备的状态是否发生变化时，第二从机设备也会持续地监听第一从机设备或第二从机设备地状态是否发生变化，而且，以第二从机设备的角度出发，当其先监听到不同的从机设备(包括本机或与本机不同的从机设备)的状态发生变化时，其同样会执行与第一从机设备类似的操作。
在一些实施例中，从机设备的状态发生变化可以是从机设备在工作状态和休眠状态等状态之间的变化，例如启动从机设备即为从休眠状态转变为工作状态，而关闭从机设备则为从启动状态转变为工作状态。若以数值的形式来表示从机设备的状态，则可以用零来表示休眠状态，非零来表示工作状态，则上述从机设备的状态发生变化可以包括从零到非零的变化，以及从非零到零的变化。
在一些实施例中，从机设备的状态发生变化也可以是从机设备在多个工作状态之间的变化，例如从机设备从控制船舶向东行驶的状态转变为控制船舶向北行驶的状态，以及从机设备从控制船舶低速行驶的状态转变为控制船舶高速行驶的状态。若以数值的形式来表示从机设备的状态，则上述从机设备的状态发生变化可以包括从一个非零状态到另一个非零状态的变化，例如从一到二的变化。
在一些实施例中，从机设备的状态发生变化也可以是其他的状态变化情况，只要从机设备的状态变化的目的是为了控制对应的指定设备进行响应的变化，例如船员对船舶控制系统中的油门控制设备进行操作以控制船舶按指定的方向和速度行驶等，即可以认为是本申请上述方法中所述的从机设备的状态发生变化，本申请对此不做限制。
在一些实施例中，可以根据从机设备是否接收到指定的外部指令，来判断该从机设备的状态是否发生变化。例如，在步骤S201a或步骤S201c中，如果监听到第一从机设备接收到指定的外部指令，则确定第一从机设备的状态发生变化。同样地，如果监听到第二从机设备接收到指定的外部指令，则可以确定第二从机设备的状态发生变化。在一些实施例中，从机设备接收到的指定的外部指令可以是专用于指示该从机设备切换状态的外部指令，也可以是用于调整该从机设备的状态参数的外部指令，还可以是其他的外部指令，只要该外部指令可以在客观上导致该从机设备的状态发生变化即可，本申请对外部指令的具体形式不做限制。例如，在使用多个控制设备来控制船舶的运行及方向的船舶控制系统中，上述指定的外部指令可以是油门控制信号，当从机设备，即油门控制设备接收到该油门控制信号时，可以根据该油门控制信号改变本机的状态，并控制船舶执行对应的操作。
在本申请中，总线占用优先级是用于指示从机设备抢占总线的优先级的一个参数，根据各个从机设备的总线占用优先级的高低，可以判定出具有最高优先级的从机设备，并由具有最高优先级的从机设备占用总线。
在一些实施例中，总线占用优先级可以是指定范围内的一个值，例如1-3中的一个整数，以区别总线占用优先级不同的各个从机设备。在一些实施例中，总线占用优先级也可以是两个指定值中的一个，例如0和1中的一个，以将各个从机设备区分为抢占总线的从机设备和不抢占总线的从机设备两个级别，例如总线占用优先级为1表示该从机设备可以抢占总线，而总线占用优先级为0则表示该从机设备不可以抢占总线。
在一些实施例中，第一从机设备和第二从机设备可以携带总线占用优先级标志位，用于指示该从机设备当前的总线占用优先级。在一些实施例中，第一从机设备和第二从机设备的总线占用优先级还可以以其他的方式进行表示，例如在主机设备和总线之间接入一个指定的设备用于集中地配置各个从机设备的总线占用优先级，而主机设备则可以根据该设备确定总线占用优先级最高的从机设备，本申请对此不做限制。
在步骤S202a或步骤S202c1中，当确定第一从机设备的状态发生变化后，可以使第一从机设备将总线占用优先级上调，使得其总线占用优先级高于第二从机设备的总线占用优先级，以使第一从机设备抢占总线。从第二从机设备角度看，当第二从机设备确定第一从机设备的状态发生变化时，第二从机设备则会将总线占用优先级下调，使得其总线占用优先级低于第一从机设备的总线优先级，以使得第一从机设备能够抢占总线。
而在步骤S202b或步骤S202c2中，当确定第二从机设备的状态发生变化后，则可以使第一从机设备将总线占用优先级下调，使得其总线占用优先级低于第二从机设备的总线占用优先级，以使第二从机设备能够抢占总线。从第二从机设备角度看，当第二从机设备确定其本机的状态发生变化时，第二从机设备则会将总线占用优先级上调，使得其总线占用优先级高于第一从机设备的总线优先级，以使得第二从机设备抢占总线。
因此，可以理解的是，在上述主从机通信系统中，任意一个从机设备的状态发生变化时，该从机设备会将其总线占用优先级上调，而其他从机设备则会将本机的总线占用优先级下调，最终使得该从机设备的总线占用优先级高于其他从机设备的总线占用优先级，即使得该从机设备可以抢占总线。
例如，在一个主从机通信系统中，包括从机设备A1和从机设备A2，当从机设备A1的状态发生变化时，从机设备A1将上调本机的总线占用优先级，例如将其总线占用优先级从0调整为1，而从机设备A2则将下调本机的总线占用优先级，例如将其总线占用优先级从1调整为0，使得从机设备A1的总线占用优先级高于从机设备A2的总线占用优先级，因此，从机设备A1可以抢占总线，主机设备将根据从机设备A1发出的指令进行对应的操作。需要说明的是，从机设备A1将总线优先级调整成高于从机设备A2的总线占用优先级除了包括将其总线占用优先级从0调整为1以外，还包括从机设备A1保持该总线占用优先级不变。具体的，若从机设备A1的状态发生变化，且此时从机设备A1的总线占用优先级已为1，也即此时从机设备A1的总线占用优先级已是最高优先级，则从机设备A1保持该总线占用优先级不变。
在一些实施例中，第一从机设备将总线占用优先级调整成高于第二从机设备的总线占用优先级时，可以将其总线占用优先级设置为最高，即最优先的级别，使得无论第二从机设备的总线占用优先级为多少，第一从机设备都能够抢占总线；而第一从机设备在将其总线占用优先级设置为最高后，还可以通知第二从机设备调整本机的总线占用优先级，使得第二从机设备的总线占用优先级调整至最高以下，使得只有第一从机设备能够抢占总线。
同样地，在一些实施例中，第一从机设备将总线占用优先级调整成低于第二从机设备的总线占用优先级时，可以将其总线占用优先级设置为最低，使得无论第二从机设备的总线占用优先级为多少，第一从机设备都不会抢占总线，避免与第二从机设备发送冲突。
在一些实施例中，在通知第二从机设备调整本机的总线占用优先级时，可以是第一从机设备发送抢占总线信息到总线上，以使得第二从机设备接收到该抢占总线信息时调整本机的总线占用优先级。在本申请中，抢占总线信息可以是一种特殊的信息报文，其可以用于通知有从机设备抢占总线，或者指定抢占总线的从机设备。当第一从机设备将抢占总线信息发送到总线上后，同样连接在该总线上的第二从机设备则可以接收到该抢占总线信息。而当第二从机设备接收到抢占总线信息后，第二从机设备即能够了解到本机以外的其他从机设备，如第一从机设备正在抢占总线，则第二从机设备能够适时地下调本机地总线占用优先级，以使得第一从机设备的总线占用优先级能够高于第二从机设备的总线占用优先级，使得第一从机设备能够成功抢占总线。
当第二从机设备接收到第一从机设备发送的抢占总线信息时即可以确定第一从机设备的状态发生了变化，需要抢占总线，同样地，当第一从机设备在接收到第二从机设备发送的抢占总线信息时，则可以确定第二从机设备的状态发生了变化。因此，在一些实施例中，在步骤S201b或步骤S201c中，中，可以通过监听第一从机设备是否接收到第二从机设备所发送的抢占总线信息，来确定第二从机设备的状态是否发生变化。如果监听到了第一从机设备接收到第二从机设备发送的抢占总线信息，则可以确定第二从机设备的状态发生变化，从而使第一从机设备进入步骤S202b或步骤S202c2，即下调本机的总线占用优先级，以使得第二从机设备可以抢占总线。
需要说明的是，第一从机设备确定第二从机设备的状态发生变化时，将本机的总线占用优先级调整成低于第二从机设备的总线占用优先级包括：(1)若此时第一从机设备的总线占用优先级高于第二从机设备的总线占用优先级，则第一从机设备调低本机的总线占用优先级，以使得本机的总线占用优先级低于第二从机设备的总线占用优先级；(2)若此时第一从机设备的总线占用优先级已经低于第二从机设备的总线占用优先级，则第一从机设备保持当前的总线占用优先级不变。
在一些实施例中，在步骤S202a或步骤S202c1中，当第一从机设备将总线占用优先级调整成高于第二从机设备的总线占用优先级之后，还可以在第一从机设备的总线占用有优先级高于第二从机设备的总线占用优先级期间，允许第一从机设备在总线上接收信息和发送信息，第二从机设备不能发送信息，以使得与总线连接的主机设备只会接收到第一从机设备发送的信息，并根据第一从机设备所发送的信息进行对应的操作，避免了主机设备由于多个从机设备发送的信息之间产生冲突，而无法判定根据哪个从机设备所发送的信息进行对应的操作，以致系统无法工作或出现故障等情况的发生。在一些实施例中，允许第一从机设备在总线上接收信息和发送信息，可以是第一从机设备在检测到本机的总线占用优先级为最高或高于其他的从机设备时，可以将信息发送到总线上；而第二从机设备不能发送信息，则可以是第二从机设备在检测到本机的总线占用优先级为最低或低于其他的从机设备时，无法将信息发送到总线上。
在一些实施例中，在步骤S202b或步骤S202c2中，当第一从机设备将总线占用优先级调整成低于第二从机设备的总线占用优先级之后，还可以在第二从机设备的总线占用优先级高于第一从机设备的总线占用优先级期间，不允许第一从机设备发送信息，第二从机设备能够在总线上接收信息和发送信息，从而使得与总线连接的主机设备只会接收到第二从机设备发送的信息，并根据第二从机设备所发送的信息进行对应的操作，避免了主机设备由于多个从机设备发送的信息之间产生冲突，而无法判定根据哪个从机设备所发送的信息进行对应的操作，以致系统无法工作或出现故障等情况的发生。在一些实施例中，不允许第一从机设备发送信息，可以是第一从机设备在检测到本机的总线占用优先级为最低或低于其他的从机设备时，无法将信息发送到总线上；第二从机设备能够在总线上接收信息和发送信息，则可以是第二从机设备在检测到本机的总线占用优先级为最高或高于其他的从机设备时，可以将信息发送到总线上。
在一些实施例中，可以在一个船舶控制系统中使用多个控制设备来控制船舶的运行及方向时使用本申请所述抢占总线的方法，即上述主从机通信系统，可以是船用多油门控制系统。其中，在一些实施例中，上述从机设备，包括第一从机设备和第二从机设备，可以是船用多油门控制系统的中的油门控制设备。在一些实施例中，上述主机设备则可以是该船用多油门控制系统的通信转接板。在一些实施例中，船用多油门控制系统中的从机设备和主机设备也可以是其他的设备，本申请对此不做限制。
在一些实施例中，上述总线可以是RS485总线，连接在RS485总线上的各个设备以主从机轮询的方式进行通信。在其他的实施例中，上述总线也可以是使用其他通信标准的通信总线，例如CAN总线、RS422总线，只要其也是以主从机轮询的方式进行通信即可，本申请对此不做限制。
通过上述方法，在主从机通信系统中，任一从机设备的的状态发生变化时，该从机设备会上调本机的总线占用优先级，并发生抢占总线信息，其他的从机设备在接收到该抢占总线信息后，则下调本机的总线占用优先级，最终使得状态发生变化的从机设备的总线占用优先级将高于其他从机设备的总线占用优先级，使得状态发生变化的从机设备能够自动的抢占总线，保证了主机设备能够及时地根据发生状态变化的从机设备控制对应地指定设备，使得不管对任一从机设备进行操作，能够使得该操作结果得到执行。而且，本申请所述抢占总线的方法不需要额外增加手动切换的开关或手动控制模块等逻辑控制电路，也不需要手动调整各个从机设备的总线占用优先级，使得整个主从机通信系统具有较高的自动化程度。
本申请所述方法适用于主从机通信系统中的任意一个从机设备，各个从机设备只需要通过内置的程序执行上述方法的各个步骤，即可以实现对从机设备的总线占用优先级的自动调整。因此，只要将对应的程序内置在新的从机设备中，即可以使得新的从机设备加入现有的主从机通信系统后，仍然能够实现对各个从机设备的总线占用优先级的自动调整。因此，多个相同的从机设备可以在同一个总线上即插即用，为后期方便扩展从机设备的数量和实现无人控制的主从机通信系统提供了可能性。
实施例二
参见图3，从整个主从机通信系统的角度来看，所述抢占总线的方法可包括以下步骤：
S301：监听第一从机设备的状态是否发生变化；
S302：当第一从机设备的状态发生变化时，调整第一从机设备和第二从机设备的总线占用优先级，使第一从机设备的总线占用优先级高于第二从机设备的总线占用优先级，以使第一从机设备抢占总线；
S303：主机设备根据第一从机设备的控制指令控制指定设备。
其中，第一从机设备可以是主从机通信系统中的任意一个从机设备，当主从机通信系统中的任意一个从机设备的状态发生了变化时，该从机设备即可作为第一从机设备，而除了该从机设备以外的其他从机设备则作为第二从机设备。
其中，在步骤S301中，主从机通信系统会持续的监听第一从机设备的状态是否发生变化，即持续的监听是否存在任一从机设备的状态发生变化，而当监听到任一从机设备的状态发生变化时，则将该从机设备作为第一从机设备，并进入步骤S302。
在一些实施例中，从机设备的状态发生变化可以是从机设备在工作状态和休眠状态等状态之间的变化，例如启动从机设备即为从休眠状态转变为工作状态，而关闭从机设备则为从启动状态转变为工作状态。若以数值的形式来表示从机设备的状态，则可以用零来表示休眠状态，非零来表示工作状态，则上述从机设备的状态发生变化可以包括从零到非零的变化，以及从非零到零的变化。
在一些实施例中，从机设备的状态发生变化也可以是从机设备在多个工作状态之间的变化，例如从机设备从控制船舶向东行驶的状态转变为控制船舶向北行驶的状态，以及从机设备从控制船舶低速行驶的状态转变为控制船舶高速行驶的状态。若以数值的形式来表示从机设备的状态，则上述从机设备的状态发生变化可以包括从一个非零状态到另一个非零状态的变化，例如从一到二的变化。
在一些实施例中，从机设备的状态发生变化也可以是其他的状态变化情况，只要从机设备的状态变化的目的是为了控制对应的指定设备进行响应的变化，例如船员对船舶控制系统中的油门控制设备进行操作以控制船舶按指定的方向和速度行驶等，即可以认为是本申请上述方法中所述的从机设备的状态发生变化，本申请对此不做限制。
在一些实施例中，可以根据从机设备是否接收到指定的外部指令，来判断该从机设备的状态是否发生变化。例如，如果监听到第一从机设备接收到指定的外部指令，则确定第一从机设备的状态发生变化。在一些实施例中，从机设备接收到的指定的外部指令可以是专用于指示该从机设备切换状态的外部指令，也可以是用于调整该从机设备的状态参数的外部指令，还可以是其他的外部指令，只要该外部指令可以在客观上导致该从机设备的状态发生变化即可，本申请对外部指令的具体形式不做限制。例如，在使用多个控制设备来控制船舶的运行及方向的船舶控制系统中，上述指定的外部指令可以是油门控制信号，当从机设备，即油门控制设备接收到该油门控制信号时，可以根据该油门控制信号改变本机的状态，并控制船舶执行对应的操作。
在本申请中，总线占用优先级是用于指示从机设备抢占总线的优先级的一个参数，根据各个从机设备的总线占用优先级的高低，可以判定出具有最高优先级的从机设备，并由具有最高优先级的从机设备占用总线。
在一些实施例中，总线占用优先级可以是指定范围内的一个值，例如1-3中的一个整数，以区别总线占用优先级不同的各个从机设备。在一些实施例中，总线占用优先级也可以是两个指定值中的一个，例如0和1中的一个，以将各个从机设备区分为抢占总线的从机设备和不抢占总线的从机设备两个级别，例如总线占用优先级为1表示该从机设备可以抢占总线，而总线占用优先级为0则表示该从机设备不可以抢占总线。
在一些实施例中，第一从机设备和第二从机设备可以携带由总线占用优先级标志位，用于指示该从机设备当前的总线占用优先级。在一些实施例中，第一从机设备和第二从机设备的总线占用优先级还可以以其他的方式进行表示，例如在主机设备和总线之间接入一个指定的设备用于集中地配置各个从机设备的总线占用优先级，而主机设备则可以根据该设备确定总线占用优先级最高的从机设备，本申请对此不做限制。
在步骤S302中，当确定第一从机设备的状态发生变化后，可以使第一从机设备将总线占用优先级上调，而使第二从机设备将总线占用优先级下调，使得第一从机设备的总线占用优先级高于第二从机设备的总线占用优先级，以使第一从机设备能够成功抢占总线。
在一些实施例中，第一从机设备将总线占用优先级上调，而第二从机设备将总线占用优先级下调，使得第一从机设备的总线占用优先级高于第二从机设备的总线占用优先级时，可以将第一从机设备的总线占用优先级设置为最高，即最优先的级别，使得无论第二从机设备的总线占用优先级为多少，第一从机设备都能够抢占总线；而第一从机设备在将其总线占用优先级设置为最高后，还可以通知第二从机设备调整本机的总线占用优先级，使得第一从机设备的总线占用优先级高于第二从机设备的总线占用优先级，使得只有第一从机设备能够抢占总线。
在一些实施例中，在通知第二从机设备调整本机的总线占用优先级时，可以是第一从机设备发送抢占总线信息到总线上，以使得第二从机设备接收到该抢占总线信息时调整本机的总线占用优先级。在本申请中，抢占总线信息可以是一种特殊的信息报文，其可以用于通知有从机设备抢占总线，或者指定抢占总线的从机设备。当第一从机设备将抢占总线信息发送到总线上后，同样连接在该总线上的第二从机设备则可以接收到该抢占总线信息。而当第二从机设备接收到抢占总线信息后，第二从机设备即能够了解到本机以外的其他从机设备，如第一从机设备正在抢占总线，则第二从机设备能够适时地下调本机地总线占用优先级，以使得第一从机设备的总线占用优先级能够高于第二从机设备的总线占用优先级，使得第一从机设备能够成功抢占总线。
在一些实施例中，在步骤S302中，当第一从机设备将总线占用优先级调整成高于第二从机设备的总线占用优先级之后，还可以在第一从机设备的总线占用有优先级高于第二从机设备的总线占用优先级期间，允许第一从机设备在总线上接收信息和发送信息，第二从机设备不能发送信息，以使得与总线连接的主机设备只会接收到第一从机设备发送的信息，并根据第一从机设备所发送的信息进行对应的操作，避免了主机设备由于多个从机设备发送的信息之间产生冲突，而无法判定根据哪个从机设备所发送的信息进行对应的操作，以致系统无法工作或出现故障等情况的发生。在一些实施例中，允许第一从机设备在总线上接收信息和发送信息，可以是第一从机设备在检测到本机的总线占用优先级为最高或高于其他的从机设备时，可以将信息发送到总线上；而第二从机设备不能发送信息，则可以是第二从机设备在检测到本机的总线占用优先级为最低或低于其他的从机设备时，无法将信息发送到总线上。
在步骤S303中，当第一从机设备抢占总线后，主机设备则可以根据第一从机设备的控制指令控制指定设备，而且主机设备此时不会接收到第二从机设备的控制指令，避免出现多个从机设备的控制指令出现冲突的情况。
在一些实施例中，可以在一个船舶控制系统中使用多个控制设备来控制船舶的运行及方向时使用本申请所述抢占总线的方法，即上述主从机通信系统，可以是船用多油门控制系统。其中，在一些实施例中，上述从机设备，包括第一从机设备和第二从机设备，可以是船用多油门控制系统的中的油门控制设备。在一些实施例中，上述主机设备则可以是该船用多油门控制系统的通信转接板。在一些实施例中，船用多油门控制系统中的从机设备和主机设备也可以是其他的设备，本申请对此不做限制。
在一些实施例中，上述总线可以是RS485总线，连接在RS485总线上的各个设备以主从机轮询的方式进行通信。在其他的实施例中，上述总线也可以是使用其他通信标准的通信总线，例如CAN总线、RS422总线，只要其也是以主从机轮询的方式进行通信即可，本申请对此不做限制。
通过上述方法，在主从机通信系统中，当第一从机设备的的状态发生变化时，第一从机设备会上调本机的总线占用优先级，并发生抢占总线信息，第二从机设备在接收到该抢占总线信息后，则下调本机的总线占用优先级，最终使得第一从机设备的总线占用优先级将高于第二从机设备的总线占用优先级，使得第一从机设备能够自动的抢占总线，保证了主机设备能够及时地根据第一从机设备控制对应地指定设备，使得对第一从机设备进行的操作，能够及时得到执行。而且，本申请所述抢占总线的方法不需要额外增加手动切换的开关或手动控制模块等逻辑控制电路，也不需要手动调整各个从机设备的总线占用优先级，使得整个主从机通信系统具有较高的自动化程度。
接下来，本申请将通过上述抢占总线方法的一个具体的应用实施例对本申请所述方法进一步进行阐述。
实施例三
如图4所示，图4是本申请一种控制模块自动调整优先级的控制方法的流程示意图，所述控制方法包括以下步骤：
S401：系统上电；其中，该系统包括多个相同的接入在同一根RS485总线上的控制模块；
S402：在刚上电或正常运行中，等待控制模块状态切换逻辑触发；当任意控制模块受到外部的控制时，会触发对应的状态切换逻辑，以示该控制模块的状态发生了变换；
S403：判断是否有有控制模块指令从零到非零变换；若有则进入步骤S405，对该控制模块进行指定；若没有则进入步骤S404，判断另外一种情况是否发生。
S404：判断是否有控制模块指令从非零到零变化；若有则进入步骤S405，对该控制模块进行指定；若没有则返回步骤S402，继续等待控制模块状态切换逻辑触发；
S405：指定该控制模块(即指令从零到非零变换的控制模块或指令从非零到零变换的控制模块)为最高优先级控制模块，该控制模块在RS485总线上正常收发；当控制模块能够在RS485总线上正常收发时，该控制模块的控制指令能够得到执行；
S406：发送优先级抢占报文到RS485总线；其中，优先级抢占报文用于通知其他的控制模块降低优先级；
S407：其他控制模块只收不发；其中，其他控制模块是与上述设置为最高优先级控制模块平级的其他控制模块；当控制模块能够在RS485总线上只收不发时，该控制模块的控制指令将不会被执行；当完成对各个控制模块的优先级的设置后，将返回步骤S402，继续等待下一次控制模块状态切换逻辑触发，以重新调整各个控制模块的优先级。
在上述控制方法中，所有相同的控制模块都同时接入RS485总线，整个系统上电后将首个控制模块发生从零到非零或者非零到零变化的控制模块作为当前优先级最高设备输出控制信息，并发送抢占优先级信息到总线上，同时其它平级控制模块收到抢占信息后只接收总线信息不再发送任何信息到总线。
接着当低优先级设备发生从零到非零或者非零到零变化时开始自动提高自己的优先级到最高同时发送抢占优先级信息到总线上，总线上其他平级控制设备收到信息后降低自己的优先级并转变为只收不发的状态。
在一些实施例中，控制模块发生的变化也可以不限定于从零到非零或者非零到零的变化，也可以是其他的变化，只要发生了变化即可，本申请对此不做限制。
具体地，接下来以一个具体的例子说明上述过程。在上述控制方法中，控制模块可以为油门把手或者油门杆等，均具有零位、前进挡以及后退档等，其中，油门把手以旋转手柄的方式控制驱动运行，油门杆则以前后推动的方式控制驱动运行，油门把手以及油门杆设置在船舶的不同位置上，方便操作。油门把手和油门杆均连接在同一总线上，当操作人员转动油门把手时，从零位转动到非零的位置，会发送抢占优先级信息到总线上，此时油门把手的优先级最高，而油门杆的优先级变低，驱动根据油门把手的指令运行，当油门杆从零位推动到非零位置时，会发送抢占优先级信息到总线上，此时油门杆的优先级最高，油门把手的优先级降低，驱动根据油门杆的指令运行，当再次想通过油门把手进行控制时，先转动油门把手，从非零位回到零位，会发送抢占优先级信息到总线上，此时油门把手的优先级最高，而油门杆的优先级变低，驱动根据油门把手的指令运行。当再次想通过油门杆进行控制时，控制方法与上述相同，在此不再赘述。
上述例子仅为举例说明，并不限制于在油门把手或油门杆上，应当理解的是，适配该逻辑的设备模块上也可以使用上述控制方法。
通过上述控制方法，本申请可以通过一个循环就完成了从系统上电到正常运行过程中的控制模块优先级自动调整的工作，成功实现了RS485总线上多控制模块的并行处理逻辑。
而且，在上述控制方法中，所有的控制模块完全一致，而且优先级自动调整的控制逻辑可以内置于各个控制模块中，方便了后期设备的即插即用，同时也满足了控制模块的任意扩展不受相同的其他平级设备的影响。
实施例四
参见图5，本申请提供一种抢占总线的装置，总线上搭载有主机设备和至少两个相同的从机设备，相同的从机设备包括第一从机设备和第二从机设备。抢占总线的装置可包括以下模块：
监听模块501，用于监听第一从机设备的状态是否发生变化；
优先级调整模块502，用于当第一从机设备的状态发生变化时，控制第一从机设备将总线占用优先级调整成高于第二从机设备的总线占用优先级，以抢占总线。
在一些实施例中，上述监听模块501可以根据第一从机设备是否接收到指定的外部指令，确定第一从机设备的状态是否发生变化。如果监听到第一从机设备接收到指定的外部指令，则确定第一从机设备的状态发生变化。
在一些实施例中，若上述第一从机设备和第二从机设备为船用多油门控制系统的油门控制设备时，上述外部指令可以是油门控制信号。
在一些实施例中，上述优先级调整模块502在第一从机设备将总线占用优先级调整成高于第二从机设备的总线占用优先级时，可以是，第一从机设备将总线占用优先级设置为最高，并通知第二从机设备调整本机的总线占用优先级。
在一些实施例中，上述优先级调整模块502还用于控制第一从机设备发送抢占总线信息到总线上，以使第二从机设备接收到抢占总线信息时调整本机的总线占用优先级。
在一些实施例中，第一从机设备和第二从机设备可以携带有总线占用优先级标志位，用于标识第一从机设备和第二从机设备的总线占用优先级。
在一些实施例中，上述优先级调整模块502在第一从机设备将总线占用优先级调整成高于第二从机设备的总线占用优先级之后，还可以用于在第一从机设备的总线占用优先级高于第二从机设备的总线占用优先级期间，允许第一从机设备在总线上接收信息和发送信息，第二从机设备不能发送信息。
在一些实施例中，上述优先级调整模块502在第一从机设备将总线占用优先级调整成低于第二从机设备的总线占用优先级之后，还可以在第二从机设备的总线占用优先级高于第一从机设备的总线占用优先级期间，不允许第一从机设备发送信息，第二从机设备能够在总线上接收信息和发送信息。
在一些实施例中，第一从机设备和第二从机设备可以是船用多油门控制系统的油门控制设备。
在一些实施例中，主机设备可以是船用多油门控制系统的通信转接板。
在一些实施例中，总线可以是RS485总线。
实施例五
本申请还提供一种抢占总线的装置。总线上搭载有主机设备和至少两个相同的从机设备，相同的从机设备包括第一从机设备和第二从机设备，装置应用于第一从机设备。抢占总线的装置包括：
监听模块，用于监听第二从机设备的状态是否发生变化；
优先级调整模块，用于当第二从机设备的状态发生变化时，控制第一从机设备将总线占用优先级调整成低于第二从机设备的总线占用优先级，以使第二从机设备抢占总线。
在一些实施例中，监听模块在监听第二从机设备的状态是否发生变化时，可以根据是否接收到第二从机设备发送的抢占总线信息确定第二从机设备的状态是否发生变化。如果监听到第一从机设备接收到第二从机设备发送的抢占总线信息，则可以确定第二从机设备的状态发生变化。
在一些实施例中，第一从机设备和第二从机设备携带有总线占用优先级标志位。
在一些实施例中，优先级调整模块还用于在第二从机设备的总线占用优先级高于第一从机设备的总线占用优先级期间，不允许第一从机设备发送信息，第二从机设备能够在总线上接收信息和发送信息。
在一些实施例中，外部指令为油门控制信号。
在一些实施例中，第一从机设备和第二从机设备为船用多油门控制系统的油门控制设备。
在一些实施例中，主机设备为船用多油门控制系统的通信转接板。
在一些实施例中，总线为RS485总线。
实施例六
本申请还提供一种抢占总线的装置。总线上搭载有主机设备和至少两个相同的从机设备，相同的从机设备包括第一从机设备和第二从机设备。该装置应用于第一从机设备。抢占总线的装置包括：
监听模块，用于监听第一从机设备的状态及第二从机设备的状态是否发生变化；
优先级调整模块，用于：当第一从机设备的状态发生变化时，控制第一从机设备将总线占用优先级调整成高于第二从机设备的总线占用优先级，以抢占总线；当第二从机设备的状态发生变化时，控制第一从机设备将总线占用优先级调整成低于第二从机设备的总线占用优先级，以使第二从机设备抢占总线。
在一些实施例中，监听模块可以根据第一从机设备是否接收到指定的外部指令，确定第一从机设备的状态是否发生变化。如果监听到第一从机设备接收到指定的外部指令，则确定第一从机设备的状态发生变化。
在一些实施例中，若上述第一从机设备和第二从机设备为船用多油门控制系统的油门控制设备时，上述外部指令可以是油门控制信号。
在一些实施例中，优先级调整模块在第一从机设备将总线占用优先级调整成高于第二从机设备的总线占用优先级时，可以是，第一从机设备将总线占用优先级设置为最高；并通知第二从机设备调整本机的总线占用优先级。
在一些实施例中，上述优先级调整模块502还用于控制第一从机设备发送抢占总线信息到总线上，以使第二从机设备接收到抢占总线信息时调整本机的总线占用优先级。
在一些实施例中，监听模块在监听第二从机设备的状态是否发生变化时，可以根据是否接收到第二从机设备发送的抢占总线信息确定第二从机设备的状态是否发生变化。如果监听到第一从机设备接收到第二从机设备发送的抢占总线信息，则可以确定第二从机设备的状态发生变化。
在一些实施例中，第一从机设备和第二从机设备可以携带有总线占用优先级标志位，用于标识第一从机设备和第二从机设备的总线占用优先级。
在一些实施例中，上述优先级调整模块502在第一从机设备将总线占用优先级调整成高于第二从机设备的总线占用优先级之后，还可以用于在第一从机设备的总线占用优先级高于第二从机设备的总线占用优先级期间，允许第一从机设备在总线上接收信息和发送信息，第二从机设备不能发送信息。
在一些实施例中，上述优先级调整模块502在第一从机设备将总线占用优先级调整成低于第二从机设备的总线占用优先级之后，还可以在第二从机设备的总线占用优先级高于第一从机设备的总线占用优先级期间，不允许第一从机设备发送信息，第二从机设备能够在总线上接收信息和发送信息。
在一些实施例中，第一从机设备和第二从机设备可以是船用多油门控制系统的油门控制设备。
在一些实施例中，主机设备可以是船用多油门控制系统的通信转接板。
在一些实施例中，总线可以是RS485总线。
实施例七
本申请还提供一种抢占总线的装置。总线上搭载有主机设备和至少两个相同的从机设备，相同的从机设备包括第一从机设备和第二从机设备。抢占总线的装置用于主机及至少两个从机设备组成的系统。抢占总线的装置包括：
监听模块，用于监听第一从机设备的状态是否发生变化；
优先级调整模块，用于当第一从机设备的状态发生变化时，调整第一从机设备和第二从机设备的总线占用优先级，使第一从机设备的总线占用优先级高于第二从机设备的总线占用优先级，以使第一从机设备抢占总线；
控制模块，用于控制主机设备根据第一从机设备的控制指令控制指定设备。
在一些实施例中，优先级调整模块用于：将第一从机设备的总线占用优先级设置为最高；通知第二从机设备调整本机的总线占用优先级，使第一从机设备的总线占用优先级高于第二从机设备的总线占用优先级。
在一些实施例中，优先级调整模块用于：控制第一从机设备发送抢占总线信息到总线上；控制第二从机设备接收到抢占总线信息时调整本机的总线占用优先级。
在一些实施例中，第一从机设备和第二从机设备携带有总线占用优先级标志位。
在一些实施例中，优先级调整模块用于：在第一从机设备的总线占用优先级高于第二从机设备的总线占用优先级期间，允许第一从机设备在总线上接收信息和发送信息，且不允许第二从机设备发送信息。
在一些实施例中，外部指令为油门控制信号。
在一些实施例中，第一从机设备和第二从机设备为船用多油门控制系统的油门控制设备。
在一些实施例中，主机设备为船用多油门控制系统的通信转接板。
在一些实施例中，总线为RS485总线。
本申请实施例四至实施例七中的各个实施例仅为举例说明，并不能限制本申请的抢占总线装置实施例，本申请实施例四至实施例七所述的抢占总线装置的各个模块的具体执行方式可参考本申请实施例一或实施例二所述的抢占总线方法，本申请在此不再赘述。
实施例八
参见图6，本申请还提供一种电子设备140，该电子设备140可以作为第一从机设备挂载于总线110上，总线110上还挂载有主机设备120以及其他与第一从机设备相同的第二从机设备132；电子设备140包括处理器1401、存储器1402、存储在存储器1402上可被处理器1401执行的计算机程序1403，处理器1401执行计算机程序1403时可以实现实施例一及实施例二中任一实施例所述的抢占总线的方法。
在一些实施例中，若上述第一从机设备和第二从机设备132为船用多油门控制系统的油门控制设备时，上述外部指令可以是油门控制信号。
在一些实施例中，第一从机设备和第二从机设备132可以携带有总线占用优先级标志位，用于标识第一从机设备和第二从机设备132的总线占用优先级。
在一些实施例中，第一从机设备和第二从机设备132可以是船用多油门控制系统的油门控制设备。
在一些实施例中，主机设备120可以是船用多油门控制系统的通信转接板。
在一些实施例中，总线110可以是RS485总线。
本申请上述各个实施例仅为举例说明，并不能限制本申请的电子设备实施例，本申请的电子设备140的处理器1401执行计算机程序1403时的具体执行方式可参考本申请实施例一或实施例二所述的抢占总线方法，本申请在此不再赘述。
实施例九
参见图7，本申请还提供一种电子设备140，该电子设备140可以作为第一从机设备挂载于总线110上，总线110上还挂载有主机设备120以及其他与第一从机设备相同的第二从机设备132；电子设备140可以用于：
监听本机的状态是否发生变化；
以及当本机的状态发生变化时，将总线占用优先级调整成高于第二从机设备132的总线占用优先级，以抢占总线110。
在一些实施例中，在监听本机的状态是否发生变化时，可以根据本机是否接收到指定的外部指令，确定第一从机设备的状态是否发生变化。如果监听到本机接收到指定的外部指令，则确定本机的状态发生变化。
在一些实施例中，若上述第一从机设备和第二从机设备132为船用多油门控制系统的油门控制设备时，上述外部指令可以是油门控制信号。
在一些实施例中，本机将总线占用优先级调整成高于第二从机设备132的总线占用优先级时，可以是，本机将总线占用优先级设置为最高，并通知第二从机设备132调整本机的总线占用优先级。
在一些实施例中，上述通知第二从机设备132调整本机的总线占用优先级，可以是，第一从机设备发送抢占总线信息到总线110上，以使第二从机设备132接收到抢占总线信息时调整本机的总线占用优先级。
在一些实施例中，第一从机设备和第二从机设备132可以携带有总线占用优先级标志位，用于标识第一从机设备和第二从机设备132的总线占用优先级。
在一些实施例中，在将总线占用优先级调整成高于第二从机设备132的总线占用优先级之后，还可以在本机的总线占用优先级高于第二从机设备132的总线占用优先级期间，允许本机在总线110上接收信息和发送信息，第二从机设备132不能发送信息。
在一些实施例中，第一从机设备和第二从机设备132可以是船用多油门控制系统的油门控制设备。
在一些实施例中，主机设备120可以是船用多油门控制系统的通信转接板。
在一些实施例中，总线110可以是RS485总线。
实施例十
本申请还提供一种电子设备。电子设备作为第一从机设备挂载于总线上。总线上还挂载有主机设备以及其他与第一从机设备相同的第二从机设备。电子设备用于：
监听第二从机设备的状态是否发生变化；
当第二从机设备的状态发生变化时，将总线占用优先级调整成低于第二从机设备的总线占用优先级，以使第二从机设备抢占总线。
在一些实施例中，在监听第二从机设备的状态是否发生变化时，可以根据是否接收到第二从机设备发送的抢占总线信息确定第二从机设备的状态是否发生变化。如果监听到第一从机设备接收到第二从机设备发送的抢占总线信息，则可以确定第二从机设备的状态发生变化。
在一些实施例中，第一从机设备和第二从机设备携带有总线占用优先级标志位。
在一些实施例中，电子设备还用于在第二从机设备的总线占用优先级高于第一从机设备的总线占用优先级期间，不允许第一从机设备发送信息，第二从机设备能够在总线上接收信息和发送信息。
在一些实施例中，外部指令为油门控制信号。
在一些实施例中，第一从机设备和第二从机设备为船用多油门控制系统的油门控制设备。
在一些实施例中，主机设备为船用多油门控制系统的通信转接板。
在一些实施例中，总线为RS485总线。
实施例十一
本申请还提供一种电子设备。电子设备作为第一从机设备挂载于总线上，总线上还挂载有主机设备以及其他与第一从机设备相同的第二从机设备。电子设备用于：
监听本机的状态及第二从机设备的状态是否发生变化；
当本机的状态发生变化时，将总线占用优先级调整成高于第二从机设备的总线占用优先级，以抢占总线；
当第二从机设备的状态发生变化时，将总线占用优先级调整成低于第二从机设备的总线占用优先级，以使第二从机设备抢占总线。
在一些实施例中，电子设备可以根据本机是否接收到指定的外部指令，确定本机的状态是否发生变化。如果监听到本机接收到指定的外部指令，则确定第一从机设备的状态发生变化。
在一些实施例中，若本机和第二从机设备为船用多油门控制系统的油门控制设备时，上述外部指令可以是油门控制信号。
在一些实施例中，电子设备在将本机的总线占用优先级调整成高于第二从机设备的总线占用优先级时，可以是，电子设备将本机的总线占用优先级设置为最高；并通知第二从机设备调整本机的总线占用优先级。
在一些实施例中，电子设备还用于发送抢占总线信息到总线上，以使第二从机设备接收到抢占总线信息时调整本机的总线占用优先级。
在一些实施例中，电子设备在监听第二从机设备的状态是否发生变化时，可以根据是否接收到第二从机设备发送的抢占总线信息确定第二从机设备的状态是否发生变化。如果电子设备监听到第一从机设备接收到第二从机设备发送的抢占总线信息，则可以确定第二从机设备的状态发生变化。
在一些实施例中，第一从机设备和第二从机设备可以携带有总线占用优先级标志位，用于标识第一从机设备和第二从机设备的总线占用优先级。
在一些实施例中，电子设备在将总线占用优先级调整成高于第二从机设备的总线占用优先级之后，还可以用于在本机的总线占用优先级高于第二从机设备的总线占用优先级期间，允许本机在总线上接收信息和发送信息，第二从机设备不能发送信息。
在一些实施例中，电子设备在将总线占用优先级调整成低于第二从机设备的总线占用优先级之后，还可以在第二从机设备的总线占用优先级高于第一从机设备的总线占用优先级期间，不允许本机发送信息，第二从机设备能够在总线上接收信息和发送信息。
在一些实施例中，第一从机设备和第二从机设备可以是船用多油门控制系统的油门控制设备。
在一些实施例中，主机设备可以是船用多油门控制系统的通信转接板。
在一些实施例中，总线可以是RS485总线。
本申请上述各个实施例仅为举例说明，并不能限制本申请的电子设备实施例，本申请的电子设备的具体作用可参考本申请实施例一或实施例二所述的抢占总线方法，本申请在此不再赘述。
实施例十二
本申请还提供一种多从机设备控制系统100，如图8所示，该系统100包括主机设备120和至少两个相同的从机设备，相同的从机设备包括第一从机设备131和第二从机设备132，主机设备120和从机设备搭载在总线110上；
其中，第一从机设备131用于监听本机的状态是否发生变化；以及当本机的状态发生变化时，将本机的总线占用优先级调整成高于第二从机设备132的总线占用优先级，以抢占总线110；
第二从机设备132用于在第一从机设备131的状态发生变化时，将本机的总线占用优先级调整成低于第一从机设备131的总线占用优先级，以使第一从机设备131抢占总线110；
主机设备120用于根据第一从机设备131的控制指令控制指定设备。
在一些实施例中，第一从机设备131在监听本机的状态是否发生变化时，可以根据第一从机设备131是否接收到指定的外部指令，确定第一从机设备131的状态是否发生变化。如果监听到所述第一从机设备131接收到指定的外部指令，则确定所述第一从机设备131的状态发生变化。
在一些实施例中，若上述第一从机设备131和第二从机设备132为多油门控制系统的油门控制设备时，上述外部指令可以是油门控制信号。
在一些实施例中，第一从机设备131在将本机的总线占用优先级调整成高于第二从机设备132的总线占用优先级时，可以是，第一从机设备131将总线占用优先级设置为最高；并通知第二从机设备132调整本机的总线占用优先级。
在一些实施例中，上述通知第二从机设备132调整本机的总线占用优先级，可以是，第一从机设备131发送抢占总线信息到总线110上，以使第二从机设备132接收到抢占总线信息时调整本机的总线占用优先级。
在一些实施例中，第一从机设备131和第二从机设备132可以携带有总线占用优先级标志位，用于标识第一从机设备131和第二从机设备132的总线占用优先级。
在一些实施例中，在第一从机设备131将本机的总线占用优先级调整成高于第二从机设备132的总线占用优先级，以及第二从机设备132将本机的总线占用优先级调整成低于第一从机设备131的总线占用优先级之后，还可以在第一从机设备131的总线占用优先级高于第二从机设备132的总线占用优先级期间，第一从机设备131能够在总线110上接收信息和发送信息，且第二从机设备132不能够发送信息。
在一些实施例中，上述多从机设备控制系统100可以是多油门控制系统。
在一些实施例中，第一从机设备131和第二从机设备132可以是多油门控制系统的油门控制设备。
在一些实施例中，主机设备120可以是船用多油门控制系统的通信转接板。
在一些实施例中，总线110可以是RS485总线。
在一些实施例中，上述多从机设备控制系统100可以应用于船舶上。
本申请上述各个实施例仅为举例说明，并不能限制本申请的多从机设备控制系统实施例，本申请的多从机设备控制系统100的第一从机设备131、第二从机设备132和主机设备120的具体执行方式可参考本申请实施例二所述的抢占总线方法，本申请在此不再赘述。
实施例十三
本申请还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有若干计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现上述实施例一或实施例二中任一实施例所述的抢占总线的方法的步骤。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
虽然本说明书包含许多具体实施细节，但是这些不应被解释为限制任何发明的范围或所要求保护的范围，而是主要用于描述特定发明的具体实施例的特征。本说明书内在多个实施例中描述的某些特征也可以在单个实施例中被组合实施。另一方面，在单个实施例中描述的各种特征也可以在多个实施例中分开实施或以任何合适的子组合来实施。此外，虽然特征可以如上所述在某些组合中起作用并且甚至最初如此要求保护，但是来自所要求保护的组合中的一个或多个特征在一些情况下可以从该组合中去除，并且所要求保护的组合可以指向子组合或子组合的变型。
类似地，虽然在附图中以特定顺序描绘了操作，但是这不应被理解为要求这些操作以所示的特定顺序执行或顺次执行、或者要求所有例示的操作被执行，以实现期望的结果。在某些情况下，多任务和并行处理可能是有利的。此外，上述实施例中的各种系统模块和组件的分离不应被理解为在所有实施例中均需要这样的分离，并且应当理解，所描述的程序组件和系统通常可以一起集成在单个软件产品中，或者封装成多个软件产品。
以上对本申请实施例所提供的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (34)

1.一种抢占总线的方法，所述总线上搭载有主机设备和至少两个相同的从机设备，所述相同的从机设备包括第一从机设备和第二从机设备，其特征在于，所述方法用于所述第一从机设备，所述方法包括：
监听所述第一从机设备的状态是否发生变化；
当所述第一从机设备的状态发生变化时，所述第一从机设备将总线占用优先级调整成高于所述第二从机设备的总线占用优先级，以抢占所述总线；其中，所述第一从机设备和所述第二从机设备用于控制同一指定设备，所述指定设备为船舶驱动，所述第一从机设备和所述第二从机设备为船用多油门控制系统的油门控制设备；
所述第一从机设备抢占总线后，若监听到所述第一从机设备的状态发生变化，则所述第一从机设备保持总线抢占。
2.一种抢占总线的方法，所述总线上搭载有主机设备和至少两个相同的从机设备，所述相同的从机设备包括第一从机设备和第二从机设备，其特征在于，所述方法用于所述第一从机设备，所述方法包括：
监听所述第二从机设备的状态是否发生变化；
当所述第二从机设备的状态发生变化时，所述第一从机设备将总线占用优先级调整成低于所述第二从机设备的总线占用优先级，以使所述第二从机设备抢占所述总线；其中，所述第一从机设备和所述第二从机设备用于控制同一指定设备，所述指定设备为船舶驱动，所述第一从机设备和所述第二从机设备为船用多油门控制系统的油门控制设备；
所述第二从机设备抢占总线后，若监听到所述第二从机设备的状态发生变化，则所述第一从机设备保持当前的总线占用优先级，以使所述第二从机设备保持总线抢占。
3.一种抢占总线的方法，所述总线上搭载有主机设备和至少两个相同的从机设备，所述相同的从机设备包括第一从机设备和第二从机设备，其特征在于，所述方法用于所述第一从机设备，所述方法包括：
监听所述第一从机设备的状态及所述第二从机设备的状态是否发生变化；
当所述第一从机设备的状态发生变化时，所述第一从机设备将总线占用优先级调整成高于所述第二从机设备的总线占用优先级，以抢占所述总线，其中，所述第一从机设备和所述第二从机设备用于控制同一指定设备，所述指定设备为船舶驱动，所述第一从机设备和所述第二从机设备为船用多油门控制系统的油门控制设备；所述第一从机设备抢占总线后，若监听到所述第一从机设备的状态发生变化，则所述第一从机设备保持总线抢占；
当所述第二从机设备的状态发生变化时，所述第一从机设备将总线占用优先级调整成低于所述第二从机设备的总线占用优先级，以使所述第二从机设备抢占所述总线；所述第二从机设备抢占总线后，若监听到所述第二从机设备的状态发生变化，则所述第一从机设备保持当前的总线占用优先级，以使所述第二从机设备保持总线抢占。
4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述监听所述第一从机设备的状态是否发生变化，包括：
如果监听到所述第一从机设备接收到指定的外部指令，则确定所述第一从机设备的状态发生变化。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一从机设备将总线占用优先级调整成高于所述第二从机设备的总线占用优先级，包括：
所述第一从机设备将总线占用优先级设置为最高；
通知所述第二从机设备调整本机的总线占用优先级。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通知所述第二从机设备调整本机的总线占用优先级，包括：
所述第一从机设备发送抢占总线信息到所述总线上，以使所述第二从机设备接收到所述抢占总线信息时调整本机的总线占用优先级。
7.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述监听所述第二从机设备的状态是否发生变化，包括：
如果监听到所述第一从机设备接收到所述第二从机设备发送的抢占总线信息，则确定所述第二从机设备的状态发生变化。
8.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述第一从机设备和所述第二从机设备携带有总线占用优先级标志位。
9.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述第一从机设备将总线占用优先级调整成高于所述第二从机设备的总线占用优先级之后，所述方法还包括步骤：
在所述第一从机设备的总线占用优先级高于所述第二从机设备的总线占用优先级期间，允许所述第一从机设备在所述总线上接收信息和发送信息，所述第二从机设备不能发送信息。
10.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述第一从机设备将总线占用优先级调整成低于所述第二从机设备的总线占用优先级之后，所述方法还包括步骤：
在所述第二从机设备的总线占用优先级高于所述第一从机设备的总线占用优先级期间，不允许所述第一从机设备发送信息，所述第二从机设备能够在所述总线上接收信息和发送信息。
11.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述外部指令为油门控制信号。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主机设备为所述船用多油门控制系统的通信转接板。
13.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述总线为RS485总线。
14.一种抢占总线的方法，所述总线上搭载有主机设备和至少两个相同的从机设备，所述相同的从机设备包括第一从机设备和第二从机设备，其特征在于，所述方法包括：
所述第一从机设备监听所述第一从机设备的状态是否发生变化；
当所述第一从机设备的状态发生变化时，所述第一从机设备调整所述第一从机设备的总线占用优先级，所述第二从机设备调整所述第二从机设备的总线占用优先级，使所述第一从机设备的总线占用优先级高于所述第二从机设备的总线占用优先级，以使所述第一从机设备抢占所述总线，其中，所述第一从机设备和所述第二从机设备用于控制同一指定设备，所述指定设备为船舶驱动，所述第一从机设备和所述第二从机设备为船用多油门控制系统的油门控制设备；
所述主机设备根据所述第一从机设备的控制指令控制所述指定设备；
所述第一从机设备抢占总线后，若监听到所述第一从机设备的状态发生变化，则所述第一从机设备保持总线抢占。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述监听所述第一从机设备的状态是否发生变化，包括：
如果监听到所述第一从机设备接收到指定的外部指令，则确定所述第一从机设备的状态发生变化。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述调整所述第一从机设备和所述第二从机设备的总线占用优先级，使所述第一从机设备的总线占用优先级高于所述第二从机设备的总线占用优先级，包括：
将所述第一从机设备的总线占用优先级设置为最高；
通知所述第二从机设备调整本机的总线占用优先级，使所述第一从机设备的总线占用优先级高于所述第二从机设备的总线占用优先级。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，通知所述第二从机设备调整本机的总线占用优先级，包括：
使所述第一从机设备发送抢占总线信息到所述总线上；
所述第二从机设备接收到所述抢占总线信息时调整本机的总线占用优先级。
18.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述第一从机设备和所述第二从机设备携带有总线占用优先级标志位。
19.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，调整所述第一从机设备和所述第二从机设备的总线占用优先级，使所述第一从机设备的总线占用优先级高于所述第二从机设备的总线占用优先级之后，所述方法还包括步骤：
在所述第一从机设备的总线占用优先级高于所述第二从机设备的总线占用优先级期间，允许所述第一从机设备在所述总线上接收信息和发送信息，且不允许所述第二从机设备发送信息。
20.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述外部指令为油门控制信号。
21.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述主机设备为所述船用多油门控制系统的通信转接板。
22.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述总线为RS485总线。
23.一种抢占总线的装置，所述总线上搭载有主机设备和至少两个相同的从机设备，所述相同的从机设备包括第一从机设备和第二从机设备，其特征在于，所述装置应用于所述第一从机设备，所述装置包括：
监听模块，用于监听所述第一从机设备的状态是否发生变化；
优先级调整模块，用于当所述第一从机设备的状态发生变化时，控制所述第一从机设备将总线占用优先级调整成高于所述第二从机设备的总线占用优先级，以抢占所述总线；其中，所述第一从机设备和所述第二从机设备用于控制同一指定设备，所述指定设备为船舶驱动，所述第一从机设备和所述第二从机设备为船用多油门控制系统的油门控制设备；
所述优先级调整模块，还用于在所述第一从机设备抢占总线后，若所述监听模块监听到所述第一从机设备的状态发生变化，则控制所述第一从机设备保持总线抢占。
24.一种抢占总线的装置，所述总线上搭载有主机设备和至少两个相同的从机设备，所述相同的从机设备包括第一从机设备和第二从机设备，其特征在于，所述装置应用于所述第一从机设备，所述装置包括：
监听模块，用于监听所述第二从机设备的状态是否发生变化；
优先级调整模块，用于当所述第二从机设备的状态发生变化时，控制所述第一从机设备将总线占用优先级调整成低于所述第二从机设备的总线占用优先级，以使所述第二从机设备抢占所述总线；其中，所述第一从机设备和所述第二从机设备用于控制同一指定设备，所述指定设备为船舶驱动，所述第一从机设备和所述第二从机设备为船用多油门控制系统的油门控制设备；
所述优先级调整模块，还用于在所述第二从机设备抢占总线后，若所述监听模块监听到所述第二从机设备的状态发生变化，则控制所述第一从机设备保持当前的总线占用优先级，以使所述第二从机设备保持总线抢占。
25.一种抢占总线的装置，所述总线上搭载有主机设备和至少两个相同的从机设备，所述相同的从机设备包括第一从机设备和第二从机设备，其特征在于，所述装置应用于所述第一从机设备，所述装置包括：
监听模块，用于监听所述第一从机设备的状态及所述第二从机设备的状态是否发生变化；
优先级调整模块，用于：
当所述第一从机设备的状态发生变化时，控制所述第一从机设备将总线占用优先级调整成高于所述第二从机设备的总线占用优先级，以抢占所述总线，其中，所述第一从机设备和所述第二从机设备用于控制同一指定设备，所述指定设备为船舶驱动，所述第一从机设备和所述第二从机设备为船用多油门控制系统的油门控制设备；
在所述第一从机设备抢占总线后，若所述监听模块监听到所述第一从机设备的状态发生变化，则控制所述第一从机设备保持总线抢占；
当所述第二从机设备的状态发生变化时，控制所述第一从机设备将总线占用优先级调整成低于所述第二从机设备的总线占用优先级，以使所述第二从机设备抢占所述总线；
在所述第二从机设备抢占总线后，若所述监听模块监听到所述第二从机设备的状态发生变化，则控制所述第一从机设备保持当前的总线占用优先级，以使所述第二从机设备保持总线抢占。
26.一种抢占总线的装置，所述总线上搭载有主机设备和至少两个相同的从机设备，所述相同的从机设备包括第一从机设备和第二从机设备，其特征在于，所述装置包括：
监听模块，用于监听所述第一从机设备的状态是否发生变化，所述监听模块应用于所述第一从机设备；
优先级调整模块，用于当所述第一从机设备的状态发生变化时，调整所述第一从机设备和所述第二从机设备的总线占用优先级，使所述第一从机设备的总线占用优先级高于所述第二从机设备的总线占用优先级，以使所述第一从机设备抢占所述总线，其中，所述第一从机设备和所述第二从机设备用于控制同一指定设备，所述指定设备为船舶驱动，所述第一从机设备和所述第二从机设备为船用多油门控制系统的油门控制设备；
控制模块，用于控制所述主机设备根据所述第一从机设备的控制指令控制所述指定设备；
所述优先级调整模块，还用于在所述第一从机设备抢占总线后，若所述监听模块监听到所述第一从机设备的状态发生变化，则所述第一从机设备保持总线抢占。
27.一种电子设备，所述电子设备作为第一从机设备挂载于总线上，所述总线上还挂载有主机设备以及其他与所述第一从机设备相同的第二从机设备；其特征在于，所述第一从机设备和所述第二从机设备用于控制同一指定设备，所述指定设备为船舶驱动，所述第一从机设备和所述第二从机设备为船用多油门控制系统的油门控制设备，所述电子设备包括处理器、存储器、存储在所述存储器上可被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至22任一项所述的抢占总线的方法。
28.一种电子设备，所述电子设备作为第一从机设备挂载于总线上，所述总线上还挂载有主机设备以及其他与所述第一从机设备相同的第二从机设备；其特征在于，所述第一从机设备和所述第二从机设备用于控制同一指定设备，所述指定设备为船舶驱动，所述第一从机设备和所述第二从机设备为船用多油门控制系统的油门控制设备，所述电子设备用于：
监听本机的状态是否发生变化；
以及当本机的状态发生变化时，将总线占用优先级调整成高于所述第二从机设备的总线占用优先级，以抢占所述总线；本机抢占总线后，若监听到本机的状态发生变化，则本机保持总线抢占。
29.一种电子设备，所述电子设备作为第一从机设备挂载于总线上，所述总线上还挂载有主机设备以及其他与所述第一从机设备相同的第二从机设备；其特征在于，所述第一从机设备和所述第二从机设备用于控制同一指定设备，所述指定设备为船舶驱动，所述第一从机设备和所述第二从机设备为船用多油门控制系统的油门控制设备，所述电子设备用于：
监听所述第二从机设备的状态是否发生变化；
当所述第二从机设备的状态发生变化时，将总线占用优先级调整成低于所述第二从机设备的总线占用优先级，以使所述第二从机设备抢占所述总线；所述第二从机设备抢占总线后，若监听到所述第二从机设备的状态发生变化，则保持本机当前的总线占用优先级，以使所述第二从机设备保持总线抢占。
30.一种电子设备，所述电子设备作为第一从机设备挂载于总线上，所述总线上还挂载有主机设备以及其他与所述第一从机设备相同的第二从机设备；其特征在于，所述第一从机设备和所述第二从机设备用于控制同一指定设备，所述指定设备为船舶驱动，所述第一从机设备和所述第二从机设备为船用多油门控制系统的油门控制设备，所述电子设备用于：
监听本机的状态及所述第二从机设备的状态是否发生变化；
当本机的状态发生变化时，将总线占用优先级调整成高于所述第二从机设备的总线占用优先级，以抢占所述总线；本机抢占总线后，若监听到本机的状态发生变化，则本机保持总线抢占；
当所述第二从机设备的状态发生变化时，将总线占用优先级调整成低于所述第二从机设备的总线占用优先级，以使所述第二从机设备抢占所述总线；所述第二从机设备抢占总线后，若监听到所述第二从机设备的状态发生变化，则保持本机当前的总线占用优先级，以使所述第二从机设备保持总线抢占。
31.一种多从机设备控制系统，所述多从机设备控制系统为船用多油门控制系统，包括主机设备和至少两个相同的从机设备，所述相同的从机设备包括第一从机设备和第二从机设备，所述主机设备和所述从机设备搭载在总线上；其特征在于，所述第一从机设备和所述第二从机设备用于控制同一指定设备，所述指定设备为船舶驱动，所述第一从机设备和所述第二从机设备为所述船用多油门控制系统的油门控制设备；
所述第一从机设备用于监听本机的状态是否发生变化；以及当本机的状态发生变化时，将本机的总线占用优先级调整成高于所述第二从机设备的总线占用优先级，以抢占所述总线；
所述第二从机设备用于在所述第一从机设备的状态发生变化时，将本机的总线占用优先级调整成低于所述第一从机设备的总线占用优先级，以使所述第一从机设备抢占所述总线；
所述主机设备用于根据所述第一从机设备的控制指令控制所述指定设备；
所述第一从机设备还用于在本机抢占总线后，若监听到本机的状态发生变化，则本机保持总线抢占。
32.根据权利要求31所述的系统，其特征在于，所述主机设备为所述多油门控制系统的通信转接板。
33.根据权利要求31所述的系统，其特征在于，所述系统应用于船舶上。
34.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时实现权利要求1至22任一项所述的抢占总线的方法。
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