CN115189625A - 一种变频器母线电压稳定控制方法和系统 - Google Patents

一种变频器母线电压稳定控制方法和系统 Download PDF

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CN115189625A CN202210943108.9A CN202210943108A CN115189625A CN 115189625 A CN115189625 A CN 115189625A CN 202210943108 A CN202210943108 A CN 202210943108A CN 115189625 A CN115189625 A CN 115189625A
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Abstract

本发明提供一种变频器母线电压稳定控制方法和系统，属于电力电子与电力传动技术领域，包括：从标准电机驱动控制系统中得到直流母线电压反馈Udc_fed和三相输出电流ias、ibs，对所述三相输出电流ias、ibs进行三相‑两相变换和旋转变换，得到有功电流反馈CurQ_fed；根据所述直流母线电压反馈Udc_fed和有功电流反馈CurQ_fed，计算输出频率修正量△f；计算斜坡频率指令f_rmp，并叠加所述输出频率修正量△f，得到变频器的输出频率f_run；本发明形成母线电压和有功电流的双闭环控制，在不增加系统硬件成本的前提下，能够实现变频器母线稳定控制。

Description

一种变频器母线电压稳定控制方法和系统
技术领域
本发明属于电力电子与电力传动技术领域，具体涉及一种变频器母线电压稳定控制方法和系统。
背景技术
现如今变频器广泛的应用风机、水泵和压缩机等速度控制场合，通常变频器采用整流模块，将输入的交流电整成直流形式，再配置一定数量的电容实现稳压、储能和滤波作用。而变频器的母线电压易受实际工况和电机的运行状态影响，在电机减速发电或者负载突变时，母线电压因电机动能回馈产生泵升电压导致过压；电网的瞬间断电，母线电压因供电中断而出现欠压。为了防止电机状态、负载或者供电条件变化，引起的母线电压大幅度变化，从而引发变频器跳闸保护。
变频器内部一般都集成了母线电压稳定控制算法，以避免变频器频繁跳闸，影响客户正常使用。常见母线电压稳定控制方法是当实际母线电压超过设定的过压预警值，按照用户设置的参数，自动延长减速时间，以抑制电机回馈能量，或者增加输出频率，以消耗母线电压。当实际母线电压低于欠压预警值，则按照用户设置的参数，降低输出频率，使得电机回馈能量，以维持母线电压稳定。传统方法的弊端在于，最终母线电压稳定性受参数设置影响非常大，很难适应不同负载的需求，而且为了获得满意的控制效果，需要反复调试相关参数，应用很不方便。
发明内容
针对现有技术的上述不足，本发明提供一种变频器母线电压稳定控制方法和系统，以解决上述技术问题。
第一方面，本发明提供一种变频器母线电压稳定控制方法，包括：
从标准电机驱动控制系统中得到直流母线电压反馈Udc_fed和三相输出电流ias、ibs，对所述三相输出电流ias、ibs进行三相-两相变换和旋转变换，得到有功电流反馈CurQ_fed；
根据所述直流母线电压反馈Udc_fed和有功电流反馈CurQ_fed，计算输出频率修正量△f；
计算斜坡频率指令f_rmp，并叠加所述输出频率修正量△f，得到变频器的输出频率f_run；
根据设定的输出电压和输出频率之间的关系，确定所述变频器的输出频率f_run对应的指令电压幅值V_rmp，并将所述变频器的输出频率f_run进行角度积分，得到指令电压角度V_theta，将所述指令电压角度V_theta作为旋转变换的变换角度；
根据指令电压幅值V_rmp和指令电压角度V_theta进行空间矢量PWM计算，得到调制信号，反馈到标准电机驱动控制系统。
进一步地，所述对所述三相输出电流ias、ibs进行三相-两相变换和旋转变换，得到有功电流反馈CurQ_fed，包括：
对所述三相输出电流ias、ibs进行坐标系变换，得到两相输出电流i_alfa、i_beta，坐标系变换公式如下：i_alfa=ias；i_beta =1/
Figure 358219DEST_PATH_IMAGE001
（ias+2×ibs）；
根据旋转角度V_theta对两相输出电流i_alfa，i_beta进行旋转变换，得到有功电流反馈CurQ_fed，旋转变换公式如下：
CurQ_fed=i_alfa×cos(V_theta)+i_beta×sin(V_theta)。
进一步地，所述根据所述直流母线电压反馈Udc_fed和有功电流反馈CurQ_fed，计算输出频率修正量△f，包括：
获取母线电压给定范围Udc_ref，与直流母线电压反馈Udc_fed形成负反馈，经过母线电压IP控制器，得到有功电流指令CurQ_ref；
获取所述有功电流指令CurQ_ref，与有功电流反馈CurQ_fed形成负反馈，经过有功电流IP控制器，得到输出频率修正量△f。
进一步地，所述计算斜坡频率指令f_rmp，包括：
获取根据给定目标频率产生的电机运行指令频率f_set；
以电机运行指令频率f_set为目标，根据设定的加减速时间，计算斜坡频率指令f_rmp。
进一步地，还包括：
根据输出频率修正量△f控制斜坡频率的生成，当输出频率修正量△f不等于0时，暂停频率加减速，输出频率不变；当输出频率修正量△f等于0时，斜坡频率指令f_rmp继续生成。
第二方面，本发明提供一种变频器母线电压稳定控制系统，包括：
标准电机驱动控制系统，用于检测直流母线电压反馈Udc_fed和输出电流ias、ibs，包括三相电源采集单元、不控整流单元、三相逆变桥，所述三相电源采集单元用于获取电网三相交流电，所述不控整流单元用于将所述三相交流电转化为三相直流电，所述三相逆变桥用于将所述三相直流电转化为频率和电压可调的交流电来驱动电机；
电流反馈单元，用于对所述三相输出电流ias、ibs进行三相-两相变换和旋转变换，得到有功电流反馈CurQ_fed；
频率反馈单元，用于根据所述直流母线电压反馈Udc_fed和有功电流反馈CurQ_fed，计算输出频率修正量△f；
频率修正单元，用于计算斜坡频率指令f_rmp，并叠加所述输出频率修正量△f，得到变频器的输出频率f_run；
电压生成单元，用于根据设定的输出电压和输出频率之间的关系，确定所述变频器的输出频率f_run对应的指令电压幅值V_rmp，并将所述变频器的输出频率f_run进行角度积分，得到指令电压角度V_theta，将所述指令电压角度V_theta作为旋转变换的变换角度；
空间矢量PWM单元，根据指令电压幅值V_rmp和指令电压角度V_theta进行空间矢量PWM计算，得到调制信号，反馈到标准电机驱动控制系统。
进一步地，所述电流反馈单元包括：
三相-两相变换单元，用于对三相输出电流ias、ibs进行坐标系变换，得到两相输出电流i_alfa、i_beta，坐标系变换公式如下：i_alfa=ias；i_beta =1/
Figure 829652DEST_PATH_IMAGE001
（ias+2×ibs）；
旋转变换单元，用于根据旋转角度V_theta对两相输出电流i_alfa，i_beta进行旋转变换，得到有功电流反馈CurQ_fed，旋转变换的公式如下：
CurQ_fed=i_alfa×cos(V_theta)+i_beta×sin(V_theta)。
进一步地，所述频率反馈单元用于：获取母线电压给定范围Udc_ref，与直流母线电压反馈Udc_fed形成负反馈，经过母线电压IP控制器，得到有功电流指令CurQ_ref；获取所述有功电流指令CurQ_ref，与有功电流反馈CurQ_fed形成负反馈，经过有功电流IP控制器，得到输出频率修正量△f。
进一步地，所述频率修正单元包括：
所述频率指令单元，用于获取根据给定目标频率产生的电机运行指令频率f_set；
斜坡频率生成单元，用于以电机运行指令频率f_set为目标，根据设定的加减速时间，计算斜坡频率指令f_rmp；
叠加器，用于将所述斜坡频率指令f_rmp叠加所述输出频率修正量△f，得到变频器的输出频率f_run。
进一步地，所述电压生成单元包括：
V/F曲线计算单元，用于根据设定的输出电压和输出频率之间的关系，确定所述变频器的输出频率f_run对应的指令电压幅值V_rmp；
角度积分器，用于将所述变频器的输出频率f_run进行角度积分，得到指令电压角度V_theta，将所述指令电压角度V_theta作为所述旋转变换单元的变换角度。
本发明的有益效果在于，本发明提供的一种变频器母线电压稳定控制方法和系统，获取直流母线电压和有功电流的反馈，输出频率进行在线修正，并通过修正的输出频率重新控制母线电压的稳定控制，形成母线电压和有功电流的双闭环控制，在不增加系统硬件成本的前提下，能够实现变频器母线稳定控制，防止电机状态、负载或者电网发生突变时，变频器频繁跳闸保护影响客户正常使用。此外，本发明设计原理可靠，结构简单，具有非常广泛的应用前景。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一个实施例中变频器母线电压稳定方法的控制框图；
图2是本发明一个实施例的使用的IP控制器原理图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明在标准电机驱动控制系统上，通过增加母线电压闭环和有功电流闭环，形成内外双环控制，并保持母线电压在过压和欠压状态均能维持恒定。
标准电机驱动控制系统包括：三相电源11经过不控整流单元12，将三相交流电转化为直流电，三相逆变桥13将直流电转化为频率和电压可调的交流电，驱动电机14。变频器检测三相逆变桥13的直流母线电压反馈Udc_fed，同时也检测三相输出电流ias、ibs。
该方法包括：
从标准电机驱动控制系统中得到直流母线电压反馈Udc_fed和三相输出电流ias、ibs，对所述三相输出电流ias、ibs进行三相-两相变换和旋转变换，得到有功电流反馈CurQ_fed；
根据所述直流母线电压反馈Udc_fed和有功电流反馈CurQ_fed，计算输出频率修正量△f；
计算斜坡频率指令f_rmp，并叠加所述输出频率修正量△f，得到变频器的输出频率f_run；
根据设定的输出电压和输出频率之间的关系，确定所述变频器的输出频率f_run对应的指令电压幅值V_rmp，并将所述变频器的输出频率f_run进行角度积分，得到指令电压角度V_theta，角度积分为V_theta=∫f_rundt，将所述指令电压角度V_theta作为旋转变换的变换角度；
根据指令电压幅值V_rmp和指令电压角度V_theta进行空间矢量PWM计算，得到调制信号，反馈到标准电机驱动控制系统。
在本实施例中，输出电压和输出频率之间的关系由用户或系统设定的，本发明提供一种变频器母线电压稳定控制方法，获取直流母线电压和有功电流的反馈，输出频率进行在线修正，并通过修正的输出频率重新控制母线电压的稳定控制，形成母线电压和有功电流的双闭环控制，在不增加系统硬件成本的前提下，能够实现变频器母线稳定控制，防止电机状态、负载或者电网发生突变时，变频器频繁跳闸保护影响客户正常使用。
可选地，作为本发明一个实施例，所述对所述三相输出电流ias、ibs进行三相-两相变换和旋转变换，得到有功电流反馈CurQ_fed，包括：对所述三相输出电流ias、ibs进行坐标系变换，得到两相输出电流i_alfa、i_beta，坐标系变换公式如下：i_alfa=ias；i_beta=1/
Figure 821878DEST_PATH_IMAGE001
（ias+2×ibs）；
根据旋转角度V_theta对两相输出电流i_alfa，i_beta进行旋转变换，得到有功电流反馈CurQ_fed，旋转变换公式如下：
CurQ_fed=i_alfa×cos(V_theta)+i_beta×sin(V_theta)。
在本实施例中，如图2所示，两相输出电流i_alfa、i_beta分解得到有功电流反馈CurQ_fed和无功电流反馈CurD_fed，公式为：
CurD_fed=i_alfa×sin(V_theta)-i_beta×cos(V_theta)；
CurQ_fed=i_alfa×cos(V_theta)+i_beta×sin(V_theta)。
可选地，作为本发明一个实施例，所述根据所述直流母线电压反馈Udc_fed和有功电流反馈CurQ_fed，计算输出频率修正量△f，包括：获取母线电压给定范围Udc_ref，与直流母线电压反馈Udc_fed形成负反馈，经过母线电压IP控制器，得到有功电流指令CurQ_ref；获取所述有功电流指令CurQ_ref，与有功电流反馈CurQ_fed形成负反馈，经过有功电流IP控制器，得到输出频率修正量△f。
在本实施例中，母线电压给定范围Udc_ref包括上限给定值Udc_Max和下限给定值Udc_Min，上限给定值Udc_Max作为控制母线电压过压时的最终稳定值；下限给定值Udc_Min作为母线电压欠压时的最终稳定值。采用IP控制器可以有效降低反馈量的超调，通过降低超调，可以有效抑制实际母线电压的第一个过冲波头，防止过压保护发生。
在母线电压反馈Udc_fed超过上限给定值Udc_Max的情况下，变频器发生过压预警，母线电压IP控制器开始动作，输出正向的有功电流指令CurQ_ref，与有功电流反馈CurQ_fed形成负反馈，经过有功电流IP控制器，输出正向的频率修正量△f，驱动电机建立正向加速趋势，消耗变频器的母线电压。而且母线电压反馈Udc_fed超过上限给定值Udc_Max越多，有功电流指令CurQ_ref正向越大，最终输出正向的频率修正量△f越大，更快地消耗变频器地母线电压。
在母线电压反馈Udc_fed低于下限给定值Udc_Min的情况下，变频器发生欠压预警，母线电压IP控制器开始动作，输出负向的有功电流指令CurQ_ref，与有功电流反馈CurQ_fed形成负反馈，经过有功电流IP控制器，输出负向的频率修正量△f，驱动电机建立减速趋势，回馈能量来维持变频器的母线电压稳定。而且母线电压反馈Udc_fed低于下限给定值Udc_Min越多，有功电流指令CurQ_ref负向越大，最终输出负向的频率修正量△f越大，更快地回馈能量来维持变频器的母线电压。
本实施例提供的方法，可以同时兼顾母线过压和欠压的情况，实现母线电压稳定控制。
在一种实现方式中，为进一步降低系统超调，加快响应速度，当母线电压反馈Udc_fed达到上限给定值Udc_Max的95%时，也就是即将发生过压的时刻，对母线电压IP控制器的积分单元赋正向的有功电流最大值，对有功电流IP控制器的积分单元赋值为：输出频率的最大值-当前输出频率；当母线电压反馈Udc_fed达到下限值Udc_Min的105%时，也就是即将发生欠压的时刻，对母线电压IP控制器的积分单元赋负向的有功电流最大值，对有功电流IP控制器的积分单元赋值为：输出频率最大值-当前输出频率。
可选地，作为本发明一个实施例，所述计算斜坡频率指令f_rmp，包括：获取根据给定目标频率产生的电机运行指令频率f_set，给定目标频率由用户或者系统给定，以电机运行指令频率f_set为目标，根据设定的加减速时间，计算斜坡频率指令f_rmp；根据输出频率修正量△f控制斜坡频率的生成，当输出频率修正量△f不等于0时，暂停频率加减速，输出频率不变；当输出频率修正量△f等于0时，斜坡频率指令f_rmp继续生成。
变频器的加减速时间的定义如下：加速时间为输出频率从0上升到最大值所需时间，减速时间为输出频率从最大值下降到0所需时间。通常用频率设定信号上升、下降来确定加减速时间，在电动机加速时须限制上升率以防止过电流，减速时则限制下降率以防止过电压。在本实施例中，通过输出频率修正量为零的条件，暂停频率斜坡生成，对母线电压稳定控制起辅助作用。
本发明提供一种变频器母线电压稳定控制方法和系统，包括：
标准电机驱动控制系统，用于检测直流母线电压反馈Udc_fed和三相输出电流ias、ibs，包括三相电源采集单元、不控整流单元、三相逆变桥，所述三相电源采集单元用于获取电网三相交流电，所述不控整流单元用于将所述三相交流电转化为三相直流电，所述三相逆变桥用于将所述三相直流电转化为频率和电压可调的交流电来驱动电机；
电流反馈单元，用于对所述三相输出电流ias、ibs进行三相-两相变换和旋转变换，得到有功电流反馈CurQ_fed；
频率反馈单元，用于根据所述直流母线电压反馈Udc_fed和有功电流反馈CurQ_fed，计算输出频率修正量△f；
频率修正单元，用于计算斜坡频率指令f_rmp，并叠加所述输出频率修正量△f，得到变频器的输出频率f_run；
电压生成单元，用于根据设定的输出电压和输出频率之间的关系，确定所述变频器的输出频率f_run对应的指令电压幅值V_rmp，并将所述变频器的输出频率f_run进行角度积分，得到指令电压角度V_theta，将所述指令电压角度V_theta作为旋转变换的变换角度；
空间矢量PWM单元，根据指令电压幅值V_rmp和指令电压角度V_theta进行空间矢量PWM计算，得到调制信号，反馈到标准电机驱动控制系统。
可选地，作为本发明一个实施例，所述电流反馈单元包括：
三相-两相变换单元，用于对三相输出电流ias、ibs进行坐标系变换，得到两相输出电流i_alfa、i_beta，坐标系变换公式如下：i_alfa=ias；i_beta=1/
Figure 845198DEST_PATH_IMAGE001
（ias+2×ibs）；
旋转变换单元，用于根据旋转角度V_theta对两相输出电流i_alfa，i_beta进行旋转变换，得到有功电流反馈CurQ_fed，旋转变换的公式如下：
CurQ_fed=i_alfa×cos(V_theta)+i_beta×sin(V_theta)。
可选地，作为本发明一个实施例，所述频率反馈单元用于：获取母线电压给定范围Udc_ref，与直流母线电压反馈Udc_fed形成负反馈，经过母线电压IP控制器，得到有功电流指令CurQ_ref；获取所述有功电流指令CurQ_ref，与有功电流反馈CurQ_fed形成负反馈，经过有功电流IP控制器，得到输出频率修正量△f。
可选地，作为本发明一个实施例，所述频率修正单元包括：
所述频率指令单元，用于获取根据给定目标频率产生的电机运行指令频率f_set；
斜坡频率生成单元，用于以电机运行指令频率f_set为目标，根据设定的加减速时间，计算斜坡频率指令f_rmp；
叠加器，用于将所述斜坡频率指令f_rmp叠加所述输出频率修正量△f，得到变频器的输出频率f_run。
可选地，作为本发明一个实施例，所述电压生成单元包括：
V/F曲线计算单元，用于根据设定的输出电压和输出频率之间的关系，确定所述变频器的输出频率f_run对应的指令电压幅值V_rmp；
角度积分器，用于将所述变频器的输出频率f_run进行角度积分，得到指令电压角度V_theta，将所述指令电压角度V_theta作为所述旋转变换单元的变换角度。
尽管通过参考附图并结合优选实施例的方式对本发明进行了详细描述，但本发明并不限于此。在不脱离本发明的精神和实质的前提下，本领域普通技术人员可以对本发明的实施例进行各种等效的修改或替换，而这些修改或替换都应在本发明的涵盖范围内或任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种变频器母线电压稳定控制方法，其特征在于，包括：
从标准电机驱动控制系统中得到直流母线电压反馈Udc_fed和三相输出电流ias、ibs，对所述三相输出电流ias、ibs进行三相-两相变换和旋转变换，得到有功电流反馈CurQ_fed；
根据所述直流母线电压反馈Udc_fed和有功电流反馈CurQ_fed，计算输出频率修正量△f；
计算斜坡频率指令f_rmp，并叠加所述输出频率修正量△f，得到变频器的输出频率f_run；
根据设定的输出电压和输出频率之间的关系，确定所述变频器的输出频率f_run对应的指令电压幅值V_rmp，并将所述变频器的输出频率f_run进行角度积分，得到指令电压角度V_theta，将所述指令电压角度V_theta作为旋转变换的变换角度；
根据指令电压幅值V_rmp和指令电压角度V_theta进行空间矢量PWM计算，得到调制信号，反馈到标准电机驱动控制系统。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述三相输出电流ias、ibs进行三相-两相变换和旋转变换，得到有功电流反馈CurQ_fed，包括：
对所述三相输出电流ias、ibs进行坐标系变换，得到两相输出电流i_alfa、i_beta，坐标系变换公式如下：
i_alfa=ias；
i_beta =1/
Figure 550996DEST_PATH_IMAGE001
（ias+2×ibs）；
根据旋转角度V_theta对两相输出电流i_alfa，i_beta进行旋转变换，得到有功电流反馈CurQ_fed，旋转变换公式如下：
CurQ_fed=i_alfa×cos(V_theta)+i_beta×sin(V_theta)。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述直流母线电压反馈Udc_fed和有功电流反馈CurQ_fed，计算输出频率修正量△f，包括：
获取母线电压给定范围Udc_ref，与直流母线电压反馈Udc_fed形成负反馈，经过母线电压IP控制器，得到有功电流指令CurQ_ref；
获取所述有功电流指令CurQ_ref，与有功电流反馈CurQ_fed形成负反馈，经过有功电流IP控制器，得到输出频率修正量△f。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算斜坡频率指令f_rmp，包括：
获取根据给定目标频率产生的电机运行指令频率f_set；
以电机运行指令频率f_set为目标，根据设定的加减速时间，计算斜坡频率指令f_rmp。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
根据输出频率修正量△f控制斜坡频率的生成，当输出频率修正量△f不等于0时，暂停频率加减速，输出频率不变；当输出频率修正量△f等于0时，斜坡频率指令f_rmp继续生成。
6.一种变频器母线电压稳定控制系统，其特征在于，包括：
标准电机驱动控制系统，用于检测直流母线电压反馈Udc_fed和输出电流ias、ibs，包括三相电源采集单元、不控整流单元、三相逆变桥，所述三相电源采集单元用于获取电网三相交流电，所述不控整流单元用于将所述三相交流电转化为三相直流电，所述三相逆变桥用于将所述三相直流电转化为频率和电压可调的交流电来驱动电机；
电流反馈单元，用于对所述三相输出电流ias、ibs进行三相-两相变换和旋转变换，得到有功电流反馈CurQ_fed；
频率反馈单元，用于根据所述直流母线电压反馈Udc_fed和有功电流反馈CurQ_fed，计算输出频率修正量△f；
频率修正单元，用于计算斜坡频率指令f_rmp，并叠加所述输出频率修正量△f，得到变频器的输出频率f_run；
电压生成单元，用于根据设定的输出电压和输出频率之间的关系，确定所述变频器的输出频率f_run对应的指令电压幅值V_rmp，并将所述变频器的输出频率f_run进行角度积分，得到指令电压角度V_theta，将所述指令电压角度V_theta作为旋转变换的变换角度；
空间矢量PWM单元，根据指令电压幅值V_rmp和指令电压角度V_theta进行空间矢量PWM计算，得到调制信号，反馈到标准电机驱动控制系统。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述电流反馈单元包括：
三相-两相变换单元，用于对三相输出电流ias、ibs进行坐标系变换，得到两相输出电流i_alfa、i_beta，坐标系变换公式如下：i_alfa=ias；i_beta =1/
Figure 560540DEST_PATH_IMAGE001
（ias+2×ibs）；
旋转变换单元，用于根据旋转角度V_theta对两相输出电流i_alfa，i_beta进行旋转变换，得到有功电流反馈CurQ_fed，旋转变换的公式如下：
CurQ_fed=i_alfa×cos(V_theta)+i_beta×sin(V_theta)。
8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述频率反馈单元用于：获取母线电压给定范围Udc_ref，与直流母线电压反馈Udc_fed形成负反馈，经过母线电压IP控制器，得到有功电流指令CurQ_ref；获取所述有功电流指令CurQ_ref，与有功电流反馈CurQ_fed形成负反馈，经过有功电流IP控制器，得到输出频率修正量△f。
9.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述频率修正单元包括：
所述频率指令单元，用于获取根据给定目标频率产生的电机运行指令频率f_set；
斜坡频率生成单元，用于以电机运行指令频率f_set为目标，根据设定的加减速时间，计算斜坡频率指令f_rmp；
叠加器，用于将所述斜坡频率指令f_rmp叠加所述输出频率修正量△f，得到变频器的输出频率f_run。
10.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述电压生成单元包括：
V/F曲线计算单元，用于根据设定的输出电压和输出频率之间的关系，确定所述变频器的输出频率f_run对应的指令电压幅值V_rmp；
角度积分器，用于将所述变频器的输出频率f_run进行角度积分，得到指令电压角度V_theta，将所述指令电压角度V_theta作为所述旋转变换单元的变换角度。
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