CN115187673A - 一种扫描仪标定方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开实施例涉及一种扫描仪标定方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：显示虚拟标定场景；其中，虚拟标定场景中包括参考扫描仪和标定板、以及参考扫描仪标定所需的多个标定位置，响应于标定指令，在虚拟标定场景中显示待标定扫描仪的当前位置，获取待标定扫描仪的位置变化量，在虚拟标定场景中更新待标定扫描仪的当前位置，在当前位置和每个标定位置重合时，获取待标定扫描仪对标定板采集的标定图片，基于标定图片，生成标定结果。采用上述技术方案，通过三维虚拟标定场景精准的判断扫描仪与标定板的相对位置，从而降低整体标定的难度、提高标定的精度。

Description

一种扫描仪标定方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本公开涉及三维扫描技术领域，尤其涉及一种扫描仪标定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着三维扫描技术的日益成熟，工业上的应用越来越广泛，对于扫描仪的精度要求也越来越高。而标定是保证扫描仪精度最重要的一个环节，若长时间未进行扫描仪标定，将会影响扫描仪的整体精度及扫描效果。

相关技术中，扫描仪标定技术方案多为二维标定，是通过三维扫描相机识别到标定板上的标志点个数、大小或角度进行标定，提取到的标志点数量不够精准，容易造成扫描仪误判断从而提取到错误的标志点，且三维扫描仪与标定板之间的角度较难把控，容易导致标定失败且影响扫描精度。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种扫描仪标定方法、装置、电子设备及存储介质。

本公开实施例提供了一种扫描仪标定方法，包括：

显示虚拟标定场景；其中，所述虚拟标定场景中包括参考扫描仪和标定板、以及所述参考扫描仪标定所需的多个标定位置；

响应于标定指令，在所述虚拟标定场景中显示待标定扫描仪的当前位置；

获取所述待标定扫描仪的位置变化量，在所述虚拟标定场景中更新所述待标定扫描仪的当前位置；

在所述当前位置和每个所述标定位置重合时，获取所述待标定扫描仪对所述标定板采集的标定图片；

基于所述标定图片，生成标定结果。

本公开实施例还提供了一种扫描仪标定装置，包括：

显示模块，用于显示虚拟标定场景；其中，所述虚拟标定场景中包括参考扫描仪和标定板、以及所述参考扫描仪标定所需的多个标定位置；

获取更新模块，用于响应于标定指令，在所述虚拟标定场景中显示待标定扫描仪的当前位置；

第二响应模块，用于获取所述待标定扫描仪的位置变化量，在所述虚拟标定场景中更新所述待标定扫描仪的当前位置；

第一获取模块，用于在所述当前位置和每个所述标定位置重合时，获取所述待标定扫描仪对所述标定板采集的标定图片；

生成模块，用于基于所述标定图片，生成标定结果。

本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现如本公开实施例提供的扫描仪标定方法。

本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行如本公开实施例提供的扫描仪标定方法。

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：本公开实施例提供的扫描仪标定方案通过显示虚拟标定场景；其中，虚拟标定场景中包括参考扫描仪和标定板、以及参考扫描仪标定所需的多个标定位置，响应于标定指令，在虚拟标定场景中显示待标定扫描仪的当前位置，获取待标定扫描仪的位置变化量，在虚拟标定场景中更新待标定扫描仪的当前位置，在当前位置和每个标定位置重合时，获取待标定扫描仪对标定板采集的标定图片，基于标定图片，生成标定结果。采用上述技术方案，将参考扫描仪与标定板的相对空间坐标进行三维虚拟标定场景的模拟，从而通过三维虚拟标定场景精准的判断扫描仪与标定板的相对位置，从而降低整体标定的难度、提高标定的精度。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。

图1为本公开实施例提供的一种扫描仪标定方法的流程示意图；

图2为本公开实施例提供的另一种扫描仪标定方法的流程示意图；

图3为本公开实施例提供的一种扫描仪标定场景的示例图；

图4为本公开实施例提供的一种扫描仪标定装置的结构示意图；

图5为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。

本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

图1为本公开实施例提供的一种扫描仪标定方法的流程示意图，该方法可以由扫描仪标定装置执行，其中该装置可以采用软件和/或硬件实现，一般可集成在电子设备中。如图1所示，该方法包括：

步骤101、显示虚拟标定场景；其中，虚拟标定场景中包括参考扫描仪和标定板、以及参考扫描仪标定所需的多个标定位置。

其中，虚拟标定场景为预先进行模拟的参考扫描仪和标定板相对位置的三维标定场景，可以根据实际标定过程中，扫描仪需要在哪些姿态下进行标定，比如垂直向上、向前倾、向后倾、向左倾和向右倾等不同姿态，从而控制虚拟标定场景下参考扫描仪在不同姿态下，获取参考扫描仪和标定板之间的相对位置，从而确定参考扫描仪对应的多个标定位置。其中，标定位置指的是参考扫描仪相对于标定板处于的不同位置，能够唯一标识一个标定姿态。

在本公开实施例中，显示虚拟标定场景的方式有很多种，不同应用场景，显示虚拟标定场景的方式不同，在一些实施方式中，响应于显示界面上标定按钮的触发操作，确定标定场景标识，从预先存储的多个虚拟标定场景中获取与标定场景标识对应的虚拟标定场景并显示。

在另一些实施方式中，响应于待标定扫描仪发送的标定指令，获取参考扫描仪和标定板进行三维场景模拟，得到虚拟标定场景并显示。

以上两种方式仅为显示虚拟标定场景的示例，本公开实施例不对显示虚拟标定场景的方式进行具体限制。

步骤102、响应于标定指令，在虚拟标定场景中显示待标定扫描仪的当前位置。

在本公开实施例中，可以通过显示界面中的开始标定按钮或待标定扫描仪上的按钮的点击等触发操作，获取待标定扫描仪的相机拍摄情况，在待标定扫描仪的相机识别到标定板时，响应标定指令，在虚拟标定场景中显示待标定扫描仪的当前位置。

在本公开实施例中，响应于标定指令，在虚拟标定场景中显示待标定扫描仪的当前位置的方式有很多种，在一些实施方式中，响应于标定指令，获取待标定扫描仪与实际标定板的相对位置，基于相对位置确定待标定扫描仪在虚拟标定场景中的当前位置，在当前位置显示待标定扫描仪。

在另一些实施方式中，响应于标定指令，获取待标定扫描仪与实际标定板的相对位置，基于实际标定板的标定虚拟场景中标定板的相对关系，确定待标定扫描仪在虚拟标定场景中的当前位置，在当前位置显示待标定扫描仪。

以上两种方式仅为响应于标定指令，在虚拟标定场景中显示待标定扫描仪的当前位置的方式进行具体限制。

步骤103、获取待标定扫描仪的位置变化量，在虚拟标定场景中更新待标定扫描仪的当前位置。

在本公开实施例中，在虚拟标定场景中显示待标定扫描仪的当前位置后，可以根据标定需要，人工或者通过移动机器自动控制待标定扫描仪移动，从而在虚拟标定场景中显示待标定扫描仪的当前位置也不断移动，从而在虚拟标定场景中将待标定扫描仪的当前位置移动至参考扫描仪的标定位置进行标定。

其中，当获取对待标定扫描仪上位置控制按钮的操作或者是检测到待标定扫描仪的位置发生变化时，响应于控制指令。

步骤104、在当前位置和每个标定位置重合时，获取待标定扫描仪对标定板采集的标定图片。

步骤105，基于标定图片，生成标定结果。

其中，当前位置在和每个标定位置重合时表示完成该标定位置对应的姿态的标定，从而获取待标定扫描仪对标定板采集的标定图片，因此多个标定位置对应多个标定图片。

在本公开实施例中，在获取多个标定图片后，基于多个标定图片，生成标定结果的方式有很多种，在一些实施方式中，基于标定图片进行计算，得到标定精度，在标定精度小于等于预设的误差阈值时，标定成功，在标定精度大于误差阈值时，标定失败。在另一些实施方式中，对标定图片进行计算标志点坐标，根据标志点计算相机内外参数，基于计算的多个相机内外参数进行误差计算，并与预设的误差阈值进行比较，确定标定结果。

本公开实施例提供的扫描仪标定方案通过显示虚拟标定场景；其中，虚拟标定场景中包括参考扫描仪和标定板、以及参考扫描仪标定所需的多个标定位置，响应于标定指令，在虚拟标定场景中显示待标定扫描仪的当前位置，获取待标定扫描仪的位置变化量，在虚拟标定场景中更新待标定扫描仪的当前位置，在当前位置和每个标定位置重合时，获取待标定扫描仪对标定板采集的标定图片，基于标定图片，生成标定结果。采用上述技术方案，将参考扫描仪与标定板的相对空间坐标进行三维虚拟标定场景的模拟，从而通过三维虚拟标定场景精准的判断扫描仪与标定板的相对位置，从而降低整体标定的难度、提高标定的精度。

基于前述描述，扫描仪标定技术方案多为二维标定，通过相机识别到标定板上的标志点个数、大小或角度进行标定，提取到的标志点数量不够精准，容易造成扫描仪误判断从而提取到错误的标志点。不仅操作过程复杂、用户体验较差，且易出现标定失败或标定成功但精度不佳的情况。此外，在使用过程中，仅通过识别到的标志点难以进行扫描仪姿态的引导，扫描仪与标定板之间的相对位置难以控制，使用者在标定流程花费的时间较长，降低了整体标定的效率。

本公开实施例将扫描仪、标定板在软件中通过三维虚拟标定场景建模的方式建立起相对关系，在三维虚拟标定场景中预设参考扫描仪的标定位置，实时显示待标定扫描仪的当前位置，将待标定扫描仪当前位置与标定位置做实时的匹配并提供比对反馈，识别到当前位置与标定位置匹配一致时表示本步骤采集标定图片完成，将自动进入下一步骤的采集。其中，整个三维虚拟标定场景可以支持进行旋转、缩放、拖拽等三维交互操作。在此基础上，需将标定板上的所有标志点呈现在三维虚拟标定场景中，可实时查看待标定扫描仪提取到的标志点是否符合标定要求。

将扫描仪与标定板的相对空间坐标进行三维场景的模拟，可通过三维场景精准的判断扫描仪与标定板的相对位置，从而降低整体标定的难度、提高标定的精度，下面结合图2进行详细说明。

图2为本公开实施例提供的另一种扫描仪标定方法的流程示意图，本实施例在上述实施例的基础上，进一步优化了上述扫描仪标定方法。如图2所示，该方法包括：

步骤201、获取标定板的当前编号标识，获取待标定扫描仪的标准编号标识，在当前编号标识和标准编号标识不一致的情况下，获取标准编号标识对应的目标标定板，在虚拟标定场景中将标定板更换为目标标定板显示。

其中，当前编号标识和标准编号标识能够唯一标识一个标定板，不同的当前编号标识或者标准编号标识表示不同的标定板。

在本公开实施例中，进入标定流程，首先要确认标定板的当前编号标识，比如在显示界面中显示标定板的当前编号标识。可以理解的是，每块标定板都对应一台扫描仪，若扫描仪识别到标定板的标志点与出厂预设的标志点排布不一致，将提示需要替换标定板，若一致可开始标定。

在本公开实施例中，可以通过获取待标定扫描仪的标准编号标识，在当前编号标识和标准编号标识不一致的情况下，获取标准编号标识对应的目标标定板，在虚拟标定场景中将标定板更换为目标标定板显示，从而保证后续标定的精确性。

步骤202、控制参考扫描仪处于多个不同姿态，获取每个姿态参考扫描仪的位置，得到参考扫描仪标定所需的多个标定位置。

步骤203、显示虚拟标定场景；其中，虚拟标定场景中包括参考扫描仪和标定板、以及参考扫描仪标定所需的多个标定位置。

在步骤203后可以执行步骤204和/或步骤205。

步骤204、响应于调整指令，对虚拟标定场景进行调整，得到更新虚拟标定场景。

具体地，进入标定功能，虚拟标定场景中显示有标定板、标定位置的参考扫描仪。可以通过鼠标左键等方式进行虚拟标定场景的旋转或通过鼠标中键进行三维场景的放大、缩小，调整至适宜的角度进行标定，进一步满足用户标定需求和标定体验。

步骤205、响应于标定指令，获取待标定扫描仪与实际标定板的相对位置，基于相对位置确定待标定扫描仪在虚拟标定场景中的当前位置，在当前位置显示待标定扫描仪。

步骤206、获取待标定扫描仪的位置变化量，在虚拟标定场景中更新待标定扫描仪的当前位置，在当前位置和每个标定位置重合时，获取待标定扫描仪对标定板采集的标定图片。

在本公开实施例中，在当前位置和标定位置的位置距离大于第一距离阈值时，控制参考扫描仪显示为第一颜色，在当前位置和标定位置的位置距离小于等于第一距离阈值确不为0时，控制参考扫描仪显示为第二颜色，在当前位置和标定位置的位置距离为0时，控制参考扫描仪显示为第三颜色。其中，第一颜色、第二颜色和第三颜色可以根据应用场景需要选择设置。

作为一种场景举例，如图3所示，比如点击显示界面中的开始标定按钮或点击待标定扫描仪上的按钮进行标定，在标定过程中，若待标定扫描仪识别到标定板，在虚拟标定场景中会实时显示当前位置的待标定扫描仪，需要将实时显示的待标定扫描仪靠近标定位置的参考扫描仪，当实时的待标定扫描仪靠近标定位置的参考扫描仪时，标定位置的参考扫描仪将会由红色变黄色，当两者重合时，标定位置的扫描仪将会变成绿色，即代表本姿态的标定完成，将进入下一个姿态的标定。比如共有垂直向上、向前倾、向后倾、向左倾、向右倾五个姿态，每个姿态有不同的标定位置需要采集。

步骤207、基于标定图片进行计算，得到标定精度，在标定精度小于等于预设的误差阈值时，标定成功，在标定精度大于误差阈值时，标定失败。

其中，误差阈值可以根据应用场景需要选择设置。

在本公开实施例中，所有姿态的标定都完成后，自动计算标定结果，通过采集到的标定图片计算标定精度，从而判断标定成功与失败。若成功将提示标定成功与本次标定的精度；若失败将提示标定失败与标定失败原因。

本公开实施例提供的扫描仪标定方案，获取标定板的当前编号标识，获取待标定扫描仪的标准编号标识，在当前编号标识和标准编号标识不一致的情况下，获取标准编号标识对应的目标标定板，在虚拟标定场景中将标定板更换为目标标定板显示，控制参考扫描仪处于多个不同姿态，获取每个姿态参考扫描仪的位置，得到参考扫描仪标定所需的多个标定位置，显示虚拟标定场景；其中，虚拟标定场景中包括参考扫描仪和标定板、以及参考扫描仪标定所需的多个标定位置，响应于调整指令，对虚拟标定场景进行调整，得到更新虚拟标定场景，响应于标定指令，获取待标定扫描仪与实际标定板的相对位置，基于相对位置确定待标定扫描仪在虚拟标定场景中的当前位置，在当前位置显示待标定扫描仪，响应于控制指令，在虚拟标定场景中将待标定扫描仪的当前位置移动至参考扫描仪的标定位置，在当前位置和每个标定位置重合时，获取待标定扫描仪对标定板采集的标定图片，基于标定图片进行计算，得到标定精度，在标定精度小于等于预设的误差阈值时，标定成功，在标定精度大于误差阈值时，标定失败。由此，通过扫描仪与标定板的三维场景建立，在虚拟标定场景中扫描仪的标定位置展示和当前位置实时显示，并且标定位置与当前位置的实时比对反馈，以及扫描仪提取到的标志点实时显示，降低标定的难度，提高标定的精度、效率。

图4为本公开实施例提供的一种扫描仪标定装置的结构示意图，该装置可由软件和/或硬件实现，一般可集成在电子设备中。如图4所示，所述装置包括：

显示模块301，用于显示虚拟标定场景；其中，所述虚拟标定场景中包括参考扫描仪和标定板、以及所述参考扫描仪标定所需的多个标定位置；

响应模块302，用于响应于标定指令，在所述虚拟标定场景中显示待标定扫描仪的当前位置；

获取更新模块303，用于获取所述待标定扫描仪的位置变化量，在所述虚拟标定场景中更新所述待标定扫描仪的当前位置；

第一获取模块304，用于在所述当前位置和每个所述标定位置重合时，获取所述待标定扫描仪对所述标定板采集的标定图片；

生成模块305，用于基于所述标定图片，生成标定结果。

可选的，所述装置，还包括：

第二获取模块，用于获取所述标定板的当前编号标识；

第三获取模块，用于获取所述待标定扫描仪的标准编号标识；

第四获取模块，用于在所述当前编号标识和所述标准编号标识不一致的情况下，获取所述标准编号标识对应的目标标定板；

更换显示模块，用于在所述虚拟标定场景中将所述标定板更换为目标标定板显示。

可选的，所述装置，还包括：

响应调整模块，用于响应于调整指令，对所述虚拟标定场景进行调整，得到更新虚拟标定场景。

可选的，第一响应模块302，具体用于：

响应于所述标定指令，获取所述待标定扫描仪与实际标定板的相对位置；

基于所述相对位置确定所述待标定扫描仪在所述虚拟标定场景中的所述当前位置；

在所述当前位置显示所述待标定扫描仪。

可选的，在所述当前位置和所述标定位置的位置距离大于第一距离阈值时，控制所述参考扫描仪显示为第一颜色；

在所述当前位置和所述标定位置的位置距离小于等于第一距离阈值确不为0时，控制所述参考扫描仪显示为第二颜色；

在所述当前位置和所述标定位置的位置距离为0时，控制所述参考扫描仪显示为第三颜色。

可选的，所述装置，还包括：

控制模块，用于控制所述参考扫描仪处于多个不同姿态；

第五获取模块，用于获取每个所述姿态所述参考扫描仪的位置，得到所述参考扫描仪标定所需的多个标定位置。

可选的，生成模块305，具体用于：

基于所述标定图片进行计算，得到标定精度；

在标定精度小于等于预设的误差阈值时，标定成功；

在所述标定精度大于所述误差阈值时，标定失败。

本公开实施例所提供的扫描仪标定装置可执行本公开任意实施例所提供的扫描仪标定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现本公开任意实施例所提供的扫描仪标定方法。

图5为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。下面具体参考图5，其示出了适于用来实现本公开实施例中的电子设备400的结构示意图。本公开实施例中的电子设备400可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、个式计算机等等的固定终端。图5示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，电子设备400可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)401，其可以根据存储在只读存储器(ROM)402中的程序或者从存储装置408加载到随机访问存储器(RAM)403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 403中，还存储有电子设备400操作所需的各种程序和数据。处理装置401、ROM 402以及RAM403通过总线404彼此相连。输入/输出(I/O)接口405也连接至总线404。

通常，以下装置可以连接至I/O接口405：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置406；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置407；包括例如磁带、硬盘等的存储装置408；以及通信装置409。通信装置409可以允许电子设备400与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图5示出了具有各种装置的电子设备400，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置409从网络上被下载和安装，或者从存储装置408被安装，或者从ROM 402被安装。在该计算机程序被处理装置401执行时，执行本公开实施例的扫描仪标定方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(Hyper Text TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：显示虚拟标定场景；其中，虚拟标定场景中包括参考扫描仪和标定板、以及参考扫描仪标定所需的多个标定位置，响应于标定指令，在虚拟标定场景中显示待标定扫描仪的当前位置，获取待标定扫描仪的位置变化量，在虚拟标定场景中更新待标定扫描仪的当前位置，在当前位置和每个标定位置重合时，获取待标定扫描仪对标定板采集的标定图片，基于标定图片，生成标定结果。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

根据本公开的一个或多个实施例，本公开提供了一种电子设备，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现如本公开提供的任一所述的扫描仪标定方法。

根据本公开的一个或多个实施例，本公开提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行如本公开提供的任一所述的扫描仪标定方法。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (10)

1.一种扫描仪标定方法，其特征在于，包括：

显示虚拟标定场景；其中，所述虚拟标定场景中包括参考扫描仪和标定板、以及所述参考扫描仪标定所需的多个标定位置；

响应于标定指令，在所述虚拟标定场景中显示待标定扫描仪的当前位置；

获取所述待标定扫描仪的位置变化量，在所述虚拟标定场景中更新所述待标定扫描仪的当前位置；

在所述当前位置和每个所述标定位置重合时，获取所述待标定扫描仪对所述标定板采集的标定图片；

基于所述标定图片，生成标定结果。

2.根据权利要求1所述的扫描仪标定方法，其特征在于，在所述显示虚拟标定场景之前，还包括：

获取所述标定板的当前编号标识；

获取所述待标定扫描仪的标准编号标识；

在所述当前编号标识和所述标准编号标识不一致的情况下，获取所述标准编号标识对应的目标标定板；

在所述虚拟标定场景中将所述标定板更换为目标标定板显示。

3.根据权利要求1所述的扫描仪标定方法，其特征在于，还包括：

响应于调整指令，对所述虚拟标定场景进行调整，得到更新虚拟标定场景。

4.根据权利要求1所述的扫描仪标定方法，其特征在于，所述响应于标定指令，在所述虚拟标定场景中显示待标定扫描仪的当前位置，包括：

响应于所述标定指令，获取所述待标定扫描仪与实际标定板的相对位置；

基于所述相对位置确定所述待标定扫描仪在所述虚拟标定场景中的所述当前位置；

在所述当前位置显示所述待标定扫描仪。

5.根据权利要求1所述的扫描仪标定方法，其特征在于，

在所述当前位置和所述标定位置的位置距离大于第一距离阈值时，控制所述参考扫描仪显示为第一颜色；

在所述当前位置和所述标定位置的位置距离小于等于第一距离阈值且不为0时，控制所述参考扫描仪显示为第二颜色；

在所述当前位置和所述标定位置的位置距离为0时，控制所述参考扫描仪显示为第三颜色。

6.根据权利要求1所述的扫描仪标定方法，其特征在于，还包括：

控制所述参考扫描仪处于多个不同姿态；

获取每个所述姿态所述参考扫描仪的位置，得到所述参考扫描仪标定所需的多个标定位置。

7.根据权利要求1-6任一项所述的扫描仪标定方法，其特征在于，所述基于所述标定图片，生成标定结果，包括：

基于所述标定图片进行计算，得到标定精度；

在标定精度小于等于预设的误差阈值时，标定成功；

在所述标定精度大于所述误差阈值时，标定失败。

8.一种扫描仪标定装置，其特征在于，包括：

显示模块，用于显示虚拟标定场景；其中，所述虚拟标定场景中包括参考扫描仪和标定板、以及所述参考扫描仪标定所需的多个标定位置；

响应模块，用于响应于标定指令，在所述虚拟标定场景中显示待标定扫描仪的当前位置；

获取更新模块，用于获取所述待标定扫描仪的位置变化量，在所述虚拟标定场景中更新所述待标定扫描仪的当前位置；

第一获取模块，用于在所述当前位置和每个所述标定位置重合时，获取所述待标定扫描仪对所述标定板采集的标定图片；

生成模块，用于基于所述标定图片，生成标定结果。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-7中任一所述的扫描仪标定方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-7中任一所述的扫描仪标定方法。

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