CN115183811A - 测量系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于施工机器的测量系统，该测量系统具有包括通过挂钩机械连接和电连接的多个部分的托架。

Description

测量系统

技术领域

本发明的实施方式涉及一种用于施工机器的测量系统。优选实施方式涉及一种测量系统，其包括具有一个或多个可连接部分的托架。进一步的实施方式涉及一种具有对应的测量系统的施工机器，特别是道路施工机器，例如道路整修机或道路铣刨机。另一实施方式涉及一种具有一个或多个可彼此机械连接和电连接的部分的托架。本申请总体上涉及用于施工机器的测量技术的领域，特别是道路施工机器，例如道路整修机。

背景技术

图4示出了例如在EP0542297A1中描述的已知的道路整修机。道路整修机整体由附图标记1表示，并且包括履带2，道路整修机1通过该履带在准备好的地面4上行进。高度可调节的刮板(或厚板)10在行进方向上布置在道路整修机1的后端处，其在道路整修机1处通过在牵引点14ZP处的牵引臂12转向。牵引点14ZP的高度可通过缸14(未示出)来调节。沥青材料的供应装置3位于刮板10的前面，并且通过螺旋型传送装置4的旋转速度的(本身已知的)适当控制，将此供应装置在刮板10的整个宽度范围上保持基本上恒定。刮板10浮在要生产的路面16的沥青上。通过控制刮板10的后边缘10k的高度位置，来调节待整修路面在其通过压路机最终固结之前的厚度。此高度控制通过改变刮板10的倾斜角来引起，并且通常通过控制与牵引臂12的前端接合的致动缸来实现。道路整修机包括三个附接到保持器5h的超声波传感器5a，5b，5c。保持器5h附接到牵引臂12。三个超声波传感器5a、5b、5c用于扫描参考表面，该参考表面例如可以由路面的已经铺设的或旧的小路形成。

在诸如道路施工机器的施工机器中，特别是在一个或多个点处测量到地面或到参考物的距离，例如张紧的绳索或路缘或已经铺设的相邻层，如结合图4解释的。为此目的，近年来市场上已经建立了超声波传感器，其通过悬臂安装到例如道路整修机的刮板、道路整修机的牵引臂和/或道路整修机的底盘。在一些应用中，使用所谓的音板(Sonic-Ski)，其组合若干平行测量头以形成一个距离传感器。

在另一种现有技术解决方案(Big Sonic-Ski(大音板)或简称Big Ski(大板))中，多个距离传感器，例如超声波测量头或基于另一种测量原理的传感器(例如激光器)，经由公共连杆机构附接到牵引臂。连杆机构在行进方向上大致沿着或甚至超过机器的长度延伸，并且布置成使得到地面的距离可以在沿着此连杆机构或行进方向的两个、三个或更多个测量点处进行测量。例如，一个传感器可以与所施加的层对准，而另一传感器与待施加的层的地面对准。因此，这里提供了两个或更多个传感器头，其中一个传感器头位于刮板的前面，一个传感器头位于刮板的后面。

这种所谓的Big Sonic-Ski(或Big Ski)应用具有许多优点，例如由地面上的石头导致的系统错误测量结果可能被减弱或被平衡的事实。这种所谓的Big Sonic-Ski的缺点是，用于连杆机构和单个传感器头的安装工作非常多。基于为了防止可能的盗窃，整夜取下这种测量系统的事实，在日常工作中这种安装工作是不可忽略的。因此，需要一种改进的方法。

发明内容

本发明的目的是提供一种构思，其使得能够在至少两个相对于地面的位置处进行测量，其中改进了安装工作，测量范围(在单个测量点之间的长距离的意义上)和可靠性的总体折衷。

此目的通过本发明来实现。

一个实施方式提供了一种用于诸如道路整修机或铣刨机的施工机器的测量系统或设备。测量系统包括可连接到施工机器(或部件，例如施工机器的刮板(或厚板)或牵引臂)的托架，例如，使得托架沿着地面延伸。例如，托架可以沿着施工机器的纵向轴线延伸，横向于该纵向轴线。托架包括至少第一部分，该第一部分具有多个传感器头，该多个传感器头附接到第一部分或与第一部分集成，用于对地面或一般而言对参考物的非接触测量。这些例如平行地对准，即具有平行或基本上平行延伸的扫描区域。第一部分在第二端面处具有第二连接元件，该第二连接元件可连接到第一连接元件，使得形成机械连接和电连接两者。第一连接元件和/或第二连接元件包括挂钩，使得第一连接元件和第二连接元件可通过围绕旋转轴线的旋转运动而接合，以形成机械连接。第一连接元件(通常：两个连接元件中的一个)具有插头，然后第二连接元件(通常：两个连接元件中的另一个)具有插座。插头和插座共同形成电连接；这里，插头和/或插座配置成是倾斜的，和/或其中，插头和/或插座至少部分地具有圆锥形形状。

根据另外的实施方式，测量系统包括托架的第二部分，其中，第二部分还包括多个附接/集成(平行)的传感器头。第二部分在第一端面处具有第一连接元件，使得第一部分的第二连接元件可连接到第二部分的第一连接元件。根据实施方式，第二部分可以在第二端面处具有第二连接元件和/或第一部分可在第一端面处具有第一连接元件。在这方面，这两个部分可相同地形成，使得不仅两个部分可插在一起以形成托架，而且多个部分也可插在一起以形成托架。

根据一个实施方式，插头和/或插座基本上沿着第一部分和/或第二部分的纵向方向延伸。

本发明的实施方式基于这样的认识，即通过使用例如在其柔性或几何形状方面适于第一托架和第二托架在其结合在一起时的运动的插头型连接，可牢固且有效地形成机械连接和电连接。这里的一种变化是以柔性或自由悬挂的方式支撑插头和/或插座。例如，如果假设具有挂钩的连接元件执行旋转运动，则插头和插座的结合方向在围绕两个连接元件与之接合的旋转运动的旋转轴线的半径上切向地延伸。由于柔性支撑件或可旋转支撑件，插头和/或插座的定向可能在旋转运动期间变化，使得不存在由于弯曲的结合路径而导致的插头和插座的堵塞。换句话说，这意味着当插头和插座结合时，其以该结合也可沿着旋转路径发生的方式对准。这种对准是通过插头和/或插座的自由度来实现的。附加地或替代地，插头和/或插座的几何形状可相应地适配，使得当插头和插座沿着在圆形路径上延伸的结合方向结合时不发生堵塞。例如，可以想到的是，插头和/或插座是圆锥形的或至少部分圆锥形的。这导致插头和/或插座的对中和相互滑动。例如，插头可在前面区域中形成为圆锥形，使得存在一种斜面。具有或不具有柔性支撑件的圆锥形形状可有利地确保当沿着旋转轴线进行机械连接时插头和插座彼此电连接。

根据实施方式，应注意，插头可以具有例如圆锥形顶端或渐缩顶端或者也具有斜面。根据另外的实施方式，圆锥形形状也可以仅部分地存在，即，其不用必须沿着例如圆形插头的整个圆周和/或沿着其整个长度延伸。根据一个实施方式，插座具有圆锥形开口，即，例如其直径朝向开口变宽。

根据实施方式，插头和/或插座可围绕一个或多个旋转轴线(例如，插头旋转轴线或插座旋转轴线)旋转以形成可弯曲支撑件。根据一个实施方式，旋转轴线可以平行于机械钩住围绕其发生的旋转轴线。

如上面已经指出的，可发生插头和/或插座的自对中。这可例如由一个或多个磁体支撑，该磁体在结合期间引导或相互对准插头和/或插座，使得形成接触。磁力具有进一步的优点，即，即使发生振动等，这里也保持接触。在这方面，磁体配置成将插头和插座彼此固定。

关于插头和/或插座，应注意，这些包括极和磁极，经由该极和磁极形成电连接。通过使用多个极，可确保电连接和数据连接都被启用。当然，也可想到，仅进行在电源意义上的电连接或仅进行在数据通信意义上的数据连接。

根据实施方式，第一连接元件和/或第二连接元件包括用于机械地固定第一连接元件和第二连接元件的机构；例如，第一连接元件可以包括杆机构和/或包括用于将第一连接元件平移地固定到第二连接元件的偏心件的杆机构。

根据实施方式，第一连接元件和/或第二连接元件的挂钩或者第一连接元件和/或第二连接元件的挂钩具有接合表面，该接合表面基本上垂直于相应部分的纵向方向敞开。根据实施方式，旋转运动由要求第一端面和第二端面接触的端部挡块限定。

根据另外的实施方式，测量系统具有紧固元件。这可连接到施工机器或施工机器的部件，并且具有第一连接元件和/或第二连接元件。这可例如以这样的方式完成，即第一部分可连接到施工机器或施工机器的部件。

根据实施方式，第一部分和/或第二部分可以具有在垂直于第一部分和第二部分的纵向轴线的纵向侧上对准的传感器头。换句话说，传感器头与地面对准(在安装状态下)，即传感器头与已经施加的层对准或者与待施加的层的地面对准。如上所述，传感器头附接有或集成有多个(即至少三个)传感器头，每个部分附接有/集成有该多个传感器头。传感器的数量或密度越高，则对某一波长(例如5m)的不均匀度进行补偿越好。

根据另外的实施方式，对于托架的每个第一部分和/或第二部分，测量系统可以包括至少一个第一另外的传感器头，其平行于纵向轴线对准和/或其布置在第一端面和/或第二端面处；和/或其中，第一另外的传感器头配置成执行参考测量。这里，根据实施方式，对于每个第一部分和/或第二部分，测量系统可以包括第二传感器头，其沿着托架的相应的第一部分和/或第二部分的纵向轴线布置，并且位于与第一另外的传感器头相对的端面处。为了确定参考物，根据另外的实施方式，测量系统可以包括在第一端面和/或第二端面处的反射器(例如，平行于纵向轴线)或倾斜反射器(例如，相对于纵向轴线倾斜135°)。反射器也可以集成/形成在一个和/或多个传感器头的容器中。根据另外的实施方式，对于测量系统来说，还可想到的是，每个第一部分和/或第二部分或每个托架包括至少一个附加的传感器头，其平行于纵向轴线对准和/或布置在第一端面和/或第二端面处；该附加的传感器头配置成确定到相对于施工机器或施工机器的部件执行相对运动的物体的距离。

另一实施方式涉及一种托架，其具有托架的第一部分。第一部分在第二端面处具有第二连接元件，第二连接元件可连接到第一连接元件，使得形成机械连接和电连接。

第一连接元件和/或第二连接元件包括挂钩，使得第一连接元件和第二连接元件可通过围绕旋转轴线的旋转运动而接合，以形成机械连接。第一连接元件具有插头，并且第二连接元件具有插座，插头和插座一起形成电连接。插头和/或插座配置成倾斜的。附加地或替代地，插头和/或插座至少部分地具有圆锥形形状。

另一实施方式涉及一种施工机器，例如包括以上解释的测量系统的道路施工机器。

附图说明

将参考附图解释本发明的实施方式，其中：

图1a示出了根据实例的用于测量设备的具有传感器头的部分的示意图；

图1b示出了图示根据另外实例的测量设备中的多个托架的级联的示意图；

图1c至图1e示出了根据另外实例的对道路整修机应用测量设备的示意图；

图1f详细示出了根据实例的一部分的示意图；

图1g示出了根据实例的用于集成的传感器头的示意图；

图1h至图1j示出了部分或连接器与一部分之间的连接选项的示意图；

图1k至图1n示出了在一部分处的传感器头之间的距离的示意图；

图1o和图1p示出了由所施加的层产生的波纹的示意图，以图示不同数量的传感器；

图1q至图1v示出了用于参考测量的设备的示意图；

图1w至图1z示出了根据实施方式的基于挂钩的优选连接选项的示意图；

图2a示出了根据实例的使用回归线的层厚测量系统的示意图；

图2b示出了用于解释确定具有多个距离点的回归线的三维空间的示意图；

图2c至图2e示出了图示基于回归线的确定的层厚测量系统的示意图；

图3a示出了用于刮板整平的普通控制回路的示意图；

图3b示出了用于刮板-牵引臂系统的受控系统的示意图；

图3c示出了根据实例的用于刮板整平的控制回路结构的示意图；

图3d示出了根据扩展实例的用于刮板整平的控制回路结构的示意图；

图3e示出了图示作用于刮板-牵引臂系统的干扰变量的示意图，以解释实例；

图3f示出了轨道到轨道安装情况的示意图；

图3g示出了利用两个传感器的绳索扫描的示意图；

图3h示出了利用刮板传感器进行的绳索扫描和用于牵引点控制的Big Sonic-Ski；

图3i示出了具有全站仪和Big Sonic-Ski的3D系统的设置的示意图；

图3j示出了具有全站仪和两个棱镜的整平系统的示意图；

图3k示出了利用激光进行整平的示意图；以及

图4示出了已知的道路整修机。

具体实施方式

下面参考附图解释本发明的实施方式。这里，将对具有相同效果的元件和结构提供相同的附图标记，使得其描述可相互应用或互换。

起始方面

下面参考起始情况解释传感器设备100。在其简单的实现方式中，其包括托架110，该托架包括至少一个部分111。至少两个传感器121、122集成(通常附接)在此部分111中。这些传感器布置成彼此间隔开。此外，托架110包括第二连接元件132，其可连接到第一连接元件(未示出)。连接元件132和第一连接元件(未示出)配置成首先形成机械连接，其次形成电连接。电连接被理解为表示例如接触连接、非接触连接，例如感应连接。托架110以及因此部分111例如可具有正方形形状(参见图1f的托架部分111)。如可特别从图1f中看出的，集成的传感器元件121、122等集成在托架中并且全部在相同的方向上对准。

假设托架110的安装情况平行于地面，并且进一步假设传感器设备100将用于测量到地面的距离，所有传感器头121、122等都朝向地面定向。换句话说，其具有垂直于托架110或部分111的纵向轴线延伸的扫描范围。

通过集成传感器121和122，集成意味着其可完全嵌入在部分111的管中或简单地与其连接，由于仅部分111而不是单独的传感器头安装在施工现场，所以显著减少了组装工作。换句话说，这意味着传感器头121和122可与部分111一起被运输。例如，如图1b所示，托架的部分111可连接到施工机器上的容器装置或经由接口132连接到另一部分。

图1b示出了具有部分111和部分112的托架110'。每个部分包括嵌入的传感器头121和122。两个部分111和112之间的连接经由连接元件131和132实现，该连接元件可彼此相容并各自布置在端面上。为了完整起见，应注意，根据可选实例，每个部分111和112还可以在相应的相对端面上具有另外的连接元件131和132。

参考图1a和图1b，应注意，托架110可例如由一个部分111或多个部分111和112组成。下面参考图1c和图1d解释不同的安装情况。

图1c示出了部分111，其在这里包括连接元件131。连接元件131连接到包括连接元件132的连接器135。连接器135联接到机器。在此实例中，连接到刮板10。在此实例中，连接器135在刮板10的脚踏板10t下方沿行进方向以S形纵向地向后延伸。通过实例的方式示出了传感器头121和122。如可看到的，这些以这样的方式定向，使得进行对地面16'的扫描，或者在此情况下，进行对所施加的材料层16'的扫描。

例如，部分111可以是一米或两米长，或者通常为50cm至300cm的量级。根据另外的实例，为了能够扫描整个更长的区域，可能通过连接两个部分111和112来级联托架110。这在图1d中示出。

图1d示出了以对准方式连接到部分112的部分111。两个部分111和112一起形成传感器设备的托架110。传感器设备110经由连接器135'连接到刮板10，使得传感器设备110大致在行进方向上从刮板向后延伸。通过组合两个部分111和112，在优化处理的同时，特别是在组装和拆卸时，可扫描更长的区域。这是通过部分111和112彼此分离并且因此可单独装载的事实来实现的。当设置这种长的传感器设备110时，仅部分111需要连接到元件135，并且部分112需要连接到部分111。如已经结合图1a和图1b所解释的，连接元件131和132以这样的方式配置，使得除了机械连接之外，还形成电连接。在这方面，不需要额外的布线来接触部分112，这显著减少了组装工作。

图1d示出了在牵引臂12处的另一示例性安装情况。在牵引臂12处布置另一保持器135'，该保持器具有第一连接元件131和第二连接元件132。传感器设备110'包括两个部分111和112，其中部分111经由其连接元件132连接到连接器135'，并且部分112连接到其连接元件131。换句话说，牢固地连接到机器或机器的牵引臂12的元件135'位于托架的两个部分111和112之间。两个部分以相同的方式定向，如在图1d的传感器设备110的情况中那样，使得进行对地面或所施加的层的扫描。

因此，此实例已经表明，不仅可能如在设备110中那样通过串联连接来级联，而且可能通过公共连接而级联到公共连接器135'。经由这种级联，当然也可能使测量系统具有例如串联布置的第三部分。此外，此实例已经表明，不同的附接位置是可能的，例如在刮板10本身上或在牵引臂12上。重要的是元件135'各自固定地连接到刮板10或牵引臂12。螺纹连接、焊接连接或其他连接都适用于此目的。例如，此元件135'可保持直接连接到机器，而技术承载传感器元件/部分111和112在夜间被拆卸。传感器设备110'的元件135'在图1e中示出。图1e示出了元件135'，其中部分111连接在第一侧上，并且部分112连接在第二侧上。在此实例中，连接元件135形成为一种套筒，其横截面形状对应于型材111和112的横截面(这里是矩形，或者其他例如圆形横截面)，其中，元件135'的套筒的尺寸(特别是内部尺寸)以这样的方式形成，使得元件111和112可被插入。通过这里示出的螺钉135，可将元件111和112固定。电连接未示出。

根据实例，元件135'相对于牵引臂12旋转或可相对于牵引臂12旋转，以将传感器设备110或110'平行于地面对准。在这一点上，应注意，这不是绝对必要的，因为在这里通过使用回归线的原理也可能进行计算校正，这将结合方面2进行解释。

根据实例，部分111和112对于传感器设备110和传感器设备110'两者基本上对准地延伸，使得所有传感器121和122具有基本上平行的扫描波瓣。

参考图1f，解释了具有其传感器布置的部分111。部分111可以具有多个传感器头121和122，例如在此情况下是六个传感器头。这些以附图标记121至126标记。例如，该布置可以是等距的，尽管另一布置也可以是实用的，如将在下面参考图1m所解释的。该数量也可相应地变化(参见结合图1k和1l的解释)。

传感器头121至126嵌入在型材的一侧上，在此情况下，该型材是矩形的，如图1f和图1g所示。图1g示出了60×80mm的示例性型材，其中传感器头126嵌入在较窄的侧面60上。这可例如卡合或拧紧在适当位置。根据实例，传感器头126与型材的表面近似齐平，即+/-3mm或+/-10mm或+/-20mm。

根据实例，传感器头是超声波传感器，但是也可使用其他传感器技术，例如激光或电容传感器。对于每个部分111或每个传感器设备110的不同传感器头，也可使用不同的测量原理。

图1h示出了通过连接器138彼此连接的两个部分111和112。部分111和112是简单的型材，其插入到连接器138中并且通过偏心件138e在每侧上连接。该型材在对应的端面上具有连接元件131和132，在该端面处实现与连接器138的连接，连接器138具有对应的配对件，以便除了机械连接之外还形成电连接。在此实例中，电连接器可以例如通过集成在连接器138中并且在部分111和112的纵向方向上闭合的插头来实现。

滑入式连接器的另一实例在图1i中示出。这里，示出了带有偏心件138e的改变的连接元件138'，部分111插入到该连接元件中。连接元件138'例如可以属于托架的另一部分或者也可以永久地连接到机器。

根据另一实例，也可想到的是，代替偏心件138e，使用滚花螺钉来执行螺钉连接，如图1e所示。共同的特征是，型材111或112通过另外的装置(例如偏心件或螺钉)插入和固定。还可能使用如在自行车中常见的某种快速释放紧固件，或者卡口型紧固件。在这一点上应注意，部分111可实现为例如在一个端面上具有封闭盖111v。

图1j示出了另一连接概念。在此实例中，部分112具有一种作为连接元件131'的挂钩131h'，使得挂钩可连接到连接元件132'的接合部分。构件132'的接合部分设置有附图标记132e'。这两个构件通过执行部分112相对于部分112将连接到的另一构件的转子运动而建立机械连接。在此转子连接中，也可以例如通过端面处的接触来执行电连接。端面限制转子运动。

元件112在相对的端面上具有帽。该帽设置有附图标记112v。

主要方面

基于图1j中的连接概念，现在将参考图1w、图1x、图1ya)、图1yb)和图1z来解释实施方式。

图1w和图1x示出了具有两个部分111和112的托架110。这两个部分可经由连接元件彼此连接。这些由附图标记131和132提供。第一连接元件131具有挂钩131h，其接合在接合部分132h中，例如接合在凸起132e中。此接合在图1w中示出。这些接合部分131和132中的每一个在其端部上具有用作一种挡块的端面，使得在钩住之后，元件111和112彼此连接，如图1x所示。这里，连接元件131和132的端面彼此重叠，使得这形成用于围绕旋转轴线132r的结合运动V的挡块。例如，如果传感器条112的挂钩131h首先钩在保持器132e中，则传感器条112可通过向下运动或旋转运动V而紧固/结合。

通过将构件131h钩在接合部分132e中，可至少沿着一个自由度传递侧向力。构件112及其配重112g由接合部分132e支撑。同样，由重物112g产生的扭矩由接合部分132e与端面挡块结合来支撑。结果，部分111和112对准/纵向延伸，并且一起形成托架110。为了能够向相应部分111和112的传感器头121和122供应电能并且为了能够传输其数据，每个连接元件131和132具有彼此匹配的电连接元件。这些在这里被实现为一种插头-插座对。插头用附图标记132s标记，插座用附图标记132b标记。插头132s可布置在挂钩侧131h或接合部分侧132e上。类似地，插座设置在接合部分侧132e或挂钩侧131h上。插头和插座例如都设置在连接元件131和132的相应端面上，并且定向成在纵向方向上或基本上在纵向方向上断开。这意味着插头132s从端面在纵向方向上伸出，而插座132b从端面在纵向方向上伸出到元件111中。在几何上，这些以这样的方式布置，使得在围绕旋转轴线132r的结合运动V期间，插头和插座132s和132b的两个延伸方向彼此对准或布置成彼此对准，使得两个元件132s和132b的良好结合是可能的。

由于当元件112围绕旋转轴线132r被钩住时插头132s的运动方向沿着圆形路径(或者，更一般地，当元件111和112结合时，元件132s和132b沿着圆形路径结合)，所以重要的是防止当进行电连接时插头132s相对于插座132b的倾斜。这种情况的背景是，由于旋转运动，经由已知的标准插头/插座系统不可能实现电连接，因为这些通常仅在插头和插座当结合时彼此精确地笔直指向(即插头和插座必须彼此成一直线)的情况下才能很好地工作。标准部件的插头和插座尺寸通常是圆柱形的，并且只有当其被引导和插在一起同时彼此精确地对准时才配合在一起。如果其被结合以机械地(稍微地)扭转，则插头和插座的机械联接变得困难。因此，对于标准部件，安全的电连接将不总是可能的。因此，需要一种改进的方法。

通过以下概念中的一个或多个来实现改进的方法：

-将柔性引入到插头132s和/或插座132b中；

-对插头132s和/或插座132b使用圆锥形几何形状。

如图1ya)和1yb)所示，插头插座132b*(例如可用作插座132b(参见图1w))可围绕旋转轴线P柔性地布置成是可旋转的。图1z的配对件132s*(例如可用作插头132s(参见图1w))可以但不必须柔性地实现。由于插头连接的一部分(在此情况下为插座132b*)被柔性地或自由地悬挂，所以其在结合期间可能倾斜(参见图1yb))，使得在插座132b*和插头壳体132s*的平移移动路径的情况下也建立电连接。例如，由于柔性支撑，元件132b_2可旋转大约5到10°，如不同的纵向轴线A和A'所示。例如，如果假设了匹配元件132s的围绕旋转轴线132r的移动路径V(参见图1w)，则在结合过程的开始，从倾斜开始，可使插头壳体132s*与插头插座132b*对准，其中，在沿着移动路径V的结合过程期间，插头插座132b*改变其倾斜，使得例如在结合过程的结束时，插头132b*处于图1ya)的初始情况。

根据实施方式，相对于可固定安装的元件132b_1，执行插头插座132b*的元件132b_2围绕点P的倾斜。

根据另外的实施方式，如上面已经解释的，插头插座132b*或者特别是元件132b_2或132b_2m可以具有渐缩形状。详细地，壳体132b_2m朝向前端(即朝向端面132b_2s)逐渐变细。因此，插头插座132b*具有渐缩形状。

根据实施方式，图1z的插头壳体132s_1也可以在内部具有圆锥形形状132s_1m以容纳插座132b*。插头插座132B*的圆锥形形状和柔性支撑的组合允许插头132s和插座132b*在传感器条111旋转时机械地聚集，使得当匹配时进行可靠的电连接。这被称为自定心插入式连接。插头132S*和插座132B*包括用于电力和/或数据传输的触点132s_1k。附图标记132b_ak(参见图1ya))和132s_ak(参见图1z)。图1Z)各自表示连接器，并且附图标记132s_1b表示壳体紧固件。

柔性的同时为圆锥形的插头的一个实例是Rosenberger公司的插头(https://www.rosenberger.com/de/produkt/ropd/)。

根据实施方式，磁体可设置在连接器(未示出)内部。其在插入状态下保持插入式连接闭合，而不使用机械锁，例如通过卡口锁。这确保了例如在振动或其他外力作用(例如冲击，撞击等)的情况下可靠的机械连接，并且因此确保了电连接。如果传感器条112再次从传感器条111松开/脱钩，则该插入式连接就由其自身释放。

根据实施方式，还可能通过机械锁(例如，通过支架)将钩状传感器条112固定到传感器条111。根据另外的实施方式，对插头132s*和插座132b*的机械编码不是绝对必要的，因为传感器条112仅了在一个方向上附接。

在这一点上还应注意，也可设想其他连接选项。例如，相应的连接元件也可具有正交于纵向方向延伸的引导件，使得形成一种燕尾(dovetail)连接。

所有这些提到的连接的共同之处在于，在紧固元件处的一部分或多个部分可彼此连接，其中，除了机械连接之外还形成电连接。而且，纵向部分的角度取向由连接器固定。

下面解释一种替代的变化。根据一个替代实施方式，电连接也可以是无线的。无线数据和/或电力传输可被看作是插头/插座系统的替代方式。这里，例如，代替插头和代替插座，在接合区域131的侧面上和在接合区域132的侧面上设置能量发射器，例如感应回路。能量和/或数据可通过这种能量发射器或者通常通过每侧的这种感应元件来传输。两个用于数据/能量传输的装置为此协作。例如，其具有对应的重叠区域。

这意味着，根据实施方式，连接元件131和132可具有非接触式能量传递元件，使用该非接触式能量传递元件，发生对传感器头的能量供应以及在传感器头和计算机单元之间的数据传递。

根据实施方式，能量传递元件可以包括感应回路或感应线圈，或者配置成感应地传输电能。根据实施方式，能量传递元件还可以配置成与传感器的能量接收装置交换数据，同时交换电能。

这些实施方式提供了一种接收装置，其包括多个机械插座，每个机械插座具有多个用于多个托架110/部分111和112的能量传递元件。在这一点上，可以提供布线以将电力从施工机器供应到电力传递元件。根据实施方式，能量接收元件配置成接收至少5W或10W的电能，并且对传感器元件或电路提供至少5W或10W的电能。为此，例如，能量接收元件具有感应回路或感应线圈，或者配置成感应地接收电能。能量接收元件还可以配置成交换数据。另外的实施方式涉及一种用于施工机器的接收装置。该接收装置包括用于接收显示器的机械容器，以及配置成无线地或无接触地将用于能量供应的电能传输到显示器的能量接收元件的能量传递元件。

如上所述，每个部分可以包括多个传感器元件121等。在图1k中，假设部分100具有2m(200cm)的长度，并且传感器头121-126(这里是六个传感器头)均匀地分布。这导致传感器头之间的距离为33cm，其中从端面到第一传感器头121和到最后的传感器头126提供33/2cm。图1l示出了长度为2m(200cm)的部分100，其中提供了五个传感器头121-125。该距离同样是等距的，使得获得40cm的传感器头之间的距离以及从端面到第一传感器头121或最后的传感器头125的20cm的距离。

如图1o和图1p所示，传感器头的数量对可能的控制具有显著影响。图1o示出了使用三个、四个和五个传感器的具有12m延伸的经典的Big Sonic-Ski(简称Big Ski)之间的比较。如可看出的，具有三个传感器的Big Sonic-Ski在6m范围内有问题，具有四个传感器的Big Sonic-Ski在4m范围内有问题，并且具有五个传感器的Big Sonic-Ski在3m范围内有问题。具有三个传感器的Big Sonic-Ski也遇到了相同的问题。通过增加传感器密度，这些高频问题(与振动相比)可在20m等的范围内减少。图1p中示出了通过使用图1中描述的(并且根据本发明的)传感器设备的改进。这里，假设8m的托架具有三到六个传感器。随着传感器数量的增加，控制间隙变得更加高频，但是这不太关键，因为高频干扰的可能性较低。

总之，传感器密度在纵向方向上的增加提供了质量优势。总的来说，认为优选实例具有长度为至少4m的传感器设备，即包括两个部分。可用6m或8m的传感器设备来实现甚至更好的质量。

为了也改进高频间隙或通常由谐振引起的间隙，根据另外的实例，也可使用每部分非等距的传感器图案。在图1m中示出了具有五个传感器头121-125的距离的这种实例。这里，端面和第一传感器121之间的距离从20cm开始增加。例如，距离是32cm、40cm、46cm和58cm，以及4cm。

图1n示出了另一图示，其中，这里再次使用具有44cm的距离的等距传感器，但是以这样的方式选择端面和第一传感器121之间的距离，使得在两个部分上也保持等距。这里，以这样的方式选择端面和第一传感器之间的部分，使得在另外的传感器或者特别是传感器121和122之间存在一半的距离。

下面参考图1q至图1v解释了参考传感器的可能实现方式的实例。超声波传感器经常例如由于环境温度而偏移，并且必须对此执行参考测量。例如，通过用超声波传感器测量已知距离并且使用此参考信号作为基于测量信号的校准值(通常是响应信号的发送和接收之间的时间段)，来进行参考测量。图1q示出了具有传感器头121等的部分111。一个或每个传感器头具有布置在传感器121前面限定距离处的支架171。此支架171至少部分地位于整个测量区域中，并且可根据实例折叠或者也可以是刚性的设计。支架171反射测量信号，如这里通过虚线示出的。

图1r中示出了另一变型。这里，支架也设置在传感器处，这里是传感器125。支架具有反射器172。根据实例，支架集成在保持器131'中，这里是挂钩保持器(参见图1j)。反射器172位于距传感器126限定距离处，并且因此可用于参考测量。

图1s示出了另一变型，其中，另一反射器173设置在侧向布置的支架中，该支架大致垂直于部分111的纵向延伸而延伸。此反射器173布置在距传感器126一定距离处，但是不仅用作最近的传感器126的参考，而且还用作与其相邻布置的传感器125、...121的参考。根据实例，反射器173可以相对于各个传感器头121至126的测量方向以例如45°的角度布置。根据另外的实例，反射器表面173可以弯曲以用作所有通道121至126的反射器。如本文所示，将反射器173连接到部分111的支架可以直接附接到部分111，或者可以集成在连接元件中，例如结合图1r示出的。

图1t基本上类似于图1s中的实例，尽管这里反射器174具有有源反射镜，该有源反射镜根据要校准哪个通道(传感器头)而相应地对准自身。

参考图1s和图1t的实例，应注意，例如，传感器头121至126可一个接一个地校准，以便不彼此干扰。

根据另外的实例，也可想到的是，有源反射器174是有源发射器单元，其然后将超声波信号引导到接收器121至126。

在图1u的实例中，假设超声波传感器176用于通过布置在传感器头121至126下方的支架175进行的参考测量。这里，下方是指在托架/部分111和路面之间。超声波传感器176平行于托架/部分111布置，并且例如可通过附加的反射器177布置在另一端面上或者也布置在端面之间，例如布置在中心(参见虚线元件177')。

根据图1v所示的另一变型，布置在支架175上的有源发射器176可与布置在另一端面上的支架175上的有源接收器178配合。

所有实例的共同之处在于，参考测量发生在超声波传感器121至126的区域中。这具有的优点是，这里主要是相同的环境条件，例如环境温度和红外辐射。

所有可能的参考测量(例如通过布置在端面上的反射器，通过布置在端面上的有源发射器或接收器，或通过布置在端面上的发射器或接收器，其形成平行信号)，可以这样的方式实现，使得焊接到型材或通常布置在型材上的连接元件，例如，集成了这些反射器或发射器。在此上下文中，参考图1h，其示出了集成到型材连接器中的与图1r的反射器172相当的反射器。在这方面，用于执行参考测量的元件根本不是部分111或112的一部分，而是连接器138的一部分。图1i中示出了例如遵循图1v所示的测量原理的另一变型，其具有有源发射器176和有源接收器178。有源发射器176在这里集成到元件138'中，而接收器178集成到封闭盖111v中。在此实例中，当然也可想到使用反射器177来代替接收器178。图1j中示出了类似的变型。发射器176在这里集成到元件131'中，而接收器或反射器177和178集成到封闭盖112v中。当然，也可想到176与图1i和1j的实例中的177/178互换。

在所有实例中，有利的是，基本上同时执行传感器头的测量(在时间窗口内的同步测量，例如在3s、1s、0.5s、0.1s或更小的时间窗口内)。即，对于布置在测量系统中的所有传感器头来说，基本上同时执行测量是有利的。这意味着同时测量原则上提供了例如地面或参考轮廓(已经施加的层或待施加的层的地面)和相同条件(例如，诸如周围温度的环境条件)下的参考测量的快照。因此，从测量系统的所有部分和所有托架中的所有传感器头获得正确的参考轮廓或正确的地面轮廓。基本上同时的测量对于高测量速率(采样速率)也是有利的，这是目前在道路施工中进行整平(例如，刮板的高度整平)所需要的。

参考图1g，解释另一特征。在图1g中，还示出了端面LED 181。这可例如通过颜色编码或闪光来指示各部分之间或从部分到机器的电连接是否正确。此外，还可显示诸如所需的重新调节的信息。此外，还可想到的是，当LED例如布置在测量设备110的图1d中的末端端面处时，LED给出关于到在其后面行驶的车辆(例如压路机)的距离的信号。为此，根据实例，与用于参考测量的距离传感器176类似，另一距离传感器也可在端面中沿另一方向对准，然后其测量到下一车辆的距离。

根据另外的实例，可以提供诸如LCD的复杂显示器，来代替LED，例如以显示文本和/或符号。

比较方面2

下面解释使用回归线来确定位置的测量系统200。

如图2a的实例中那样，测量系统200包括例如布置在诸如施工机器的刮板10的部件上的托架210。如这里所示，部件10例如以角度α倾斜。示例性地，托架从部件10向后或甚至向前(未示出)延伸。托架10进一步固定到部件，并且因此根据角度α改变其在空间中的角度取向。

三个传感器头221和222以及223设置在托架210上。尽管对于首先的计算并不重要，但是这里应注意，传感器头221比传感器223更靠近刮板边缘10k，该刮板边缘表示刮板的枢转点10。传感器头222位于中间或其之间。例如，到刮板边缘10k上的垂直脚点的距离可以由A表示，而刮板边缘10k的垂直脚点到传感器223的距离由B表示。通常，应注意，作为围绕刮板后边缘10k的枢转点的替代方式，刮板10也可具有不同的枢转点，例如在刮板后边缘10k的前面(特别是如果其搁置在热沥青上)。在此情况下，例如，然后相应地考虑到枢转点的距离。

传感器221、222和223基本上平行地布置，并且测量从托架110到地面的距离，在此情况下，该地面是所施加的层16'。

基于角度α，距离H1大于距离H3。传感器值例如可记录在二维空间中，这里是高度与距离的关系。基于传感器值，可看出回归线RG也根据角度α而延伸。如果其在二维空间中，则可以这样的方式确定回归线RG，使得可用计算方法确定角度α。通过确定角度α，部件10相对于地面的位置也是已知的。

在这一点上应注意，位置α并非必须是绝对位置，而是可以特别是相对于地面的相对位置。

参考距离A和B，应注意，如果有两个传感器值，则这些值无关紧要，更重要的是传感器221、222和223彼此的位置是已知的。当然，对于确定二维空间中的高度值的多于两个传感器也是如此。

例如，如果刮板高度改变，则值H1和H3也改变，其中，从平行位移开始，角度α保持恒定。因此，如果由于振动而导致值中存在轻微变化，则例如可在公共空间中绘制这些值，并且可确定回归线RG。这表示平均。如果所有传感器都精确地布置在托架210上，则使用多于三个传感器也导致平均。

参考图2b，解释了用于点云的回归线RG的确定。在此实例中，假设提供了多于两个传感器。例如，可使用方面1的传感器阵列。如这里所示，基于高度点H1至Hn的偏差可例如由于地面的不平而产生。然而，实际上，高度值从a增加到n，使得这可在回归线RG中传达。例如，回归线RG以这样的方式放置，使得这里由小箭头表示的回归线RG与测量点之间的距离总体上变得最小。

这里，回归线也相对于距离轴线成角度，例如角度α。可确定此位置，并且此位置得出部件的角度的结论。

例如，如果图2a的具有传感器221、222和223的托架附接到刮板并且布置在纵向方向上，则可确定刮板围绕其纵向轴线的滚动角。如果除了纵向分量之外还存在横向分量，则确定滚动角和横向倾斜角的组合。知道了横向分量与纵向分量，就可将这两个角度分开。如果图2a的具有传感器221、222和223的托架布置在刮板的纵向方向(即，横向于机器的行进方向)上，则横向分量可例如使用该托架确定。

根据实例，托架相对于部件没有任何角度偏移地延伸。也可考虑偏移。为了确定偏移，例如，可在开始时执行校准，或者可利用可选的角度传感器(例如，倾斜度传感器)进行调节。

根据实例，代替将托架附接到刮板，刮板也可附接到例如牵引臂。在方面1中解释了这种附接的实例，因为其涉及附接包括多个部分的托架。此托架具有多个集成的传感器，其然后对应于根据图2b的实施方式的平均回归线。

参考图2c，下面解释通过回归线进行的层厚确定。

图2c示出了通过托架210使用传感器221和223以及使用容纳传感器225和227的另一托架215。如图2a所示，传感器阵列210布置在刮板后面，而传感器阵列215布置在刮板前面。当然，也可想到互换的布置。假设两者都在纵向方向上延伸。

在图2d中，在二维空间中绘制了所得到的传感器值H1、H3、H4和H6。这产生两条回归线RG1和RG2。如果回归线RG1和RG2现在都围绕刮板旋转中心(即刮板后边缘10k)倾斜，则回归线被映射到对应的RG1'和RG2'，如图2e所示。图2e中的轴距平行于地面或对其进行测量的参考物。倾斜的回归线RG1'和RG2'现在不再如图2d中那样彼此成一直线，而是具有偏移V。此偏移V是由于与回归线RG1相关联的阵列210对待施加的层16'进行测量而传感器阵列215对地面17进行测量的事实而产生的。在这方面，此偏移取决于待施加的层16'的厚度。相反地，这意味着可通过此方法确定(即计算)层厚。

根据实例，在旋转中各个传感器221、223、225和227与刮板边缘10k上的垂直脚点之间的距离A、B、C和D用于执行旋转。

在上述实例中，必须记住，当用超声波测量时，测量与地面的垂线，而不是相对于托架与地面的垂线。换句话说，所示的变化表示例如利用激光等进行的测量。

对于所有上述测量系统，假设可比较的(相同的)安装高度，其中，应注意，这些安装高度也可变化，然后通过向后计算来进行校正。

比较方面3

图3a示出了用于整平经由牵引臂12拉动的刮板10的公共控制回路300(均匀度控制回路)。牵引臂12固定地或至少在操作期间固定地连接到刮板10。刮板由牵引机(未示出)牵引，为此牵引臂12经由牵引点连接到牵引机。牵引点通常在高度上是可调节的，如这里由箭头14示出的。此高度调节由均匀度控制回路300控制。

为了完整起见，应注意，刮板使沥青或用于待施加的层16'的材料平滑，该沥青或材料由刮板前面的螺旋钻18提供(参见材料16)。

均匀度控制回路300包括均匀度控制器310，其基于设定点与实际点比较320来控制前端点缸(参见附图标记14)。结果是改变的高度，其通过高度传感器330来检测。高度传感器330的高度传感器信号然后又被供给到设定点与实际点比较320。可选地，还可以提供滤波器335。此滤波器被实现为低通滤波器，具有低/增加的截止频率的低通滤波器，带通滤波器或高通滤波器，这取决于如何校正传动行为。在此情况下，也可想到其他频率滤波器，例如切比雪夫滤波器或类似的滤波器。

传动行为受到牵引点缸和刮板本身的影响。牵引点缸的传动行为可使用IT₁控制回路(见方框342)来描述。刮板的传动行为可描述如下：在传感器位置由P行为表示(参见344)。刮板本身可由PT₂元件表示(参见346)。

在这一点上，应注意，在利用控制回路300进行直接高度控制的情况下，考虑了传动行为342和344，但是不考虑346，因为这是非常不活跃的。在这方面，行为346必须随着时间而重新调节。因此，也考虑了传动行为344，因为在前端点14ZP(参见附图标记14)处的高度位置的变化也导致在螺旋钻18的区域中的扫描点处的高度位置的变化。

用于道路整修机的先前的整平系统试图经由单个控制回路补偿所有的干扰变量。然而，这里的问题是在“刮板-牵引臂”控制回路中存在两个主要的且显著不同的时间常数，必须分别且不同地对其作出反应，以便最佳地补偿有影响的干扰量。虽然刮板本身具有非常不活跃的行为，并且因此具有相当高的几秒范围内的时间常数，但是通常由液压缸控制的牵引点具有非常小的毫秒范围内的时间常数。

如上所述，刮板-牵引臂系统的传动行为可描述为一种传动元件的串联连接：

具有IT1行为的牵引点缸

由P行为表示的高度传感器位置

由PT2构件描述的刮板本身

图3b示出了以此方式解释的受控系统从刮板的后缘到缸的传动行为。图3b再次示出了刮板10，其经由牵引臂12在牵引点14ZP处通过牵引点缸14被拉动或调节高度。

图3b还旨在说明从控制的角度来看，相对于参考物的常用扫描点并不反映整个受控系统342-346的行为。这也使得清楚的是，利用当前的控制系统，不存在刮板10k的后边缘的直接高度控制。结果是，由于在一定时间段内作用的干扰变量，在后边缘10k和牵引点14ZP之间的扫描点上方发生轻微倾斜，因此在刮板10k的后边缘处发生高度变化。

基于在实践中用于刮板10的高度整平的这种公共控制回路结构，下面解释刮板整平的改进和优化的延伸。

用于优化刮板10的高度整平的基本思想是通过附加的控制回路或将控制回路叠加至现有的高度整平的实现方式来定向监测道路整修机刮板，特别是刮板后边缘。用于正常高度整平的控制回路用作辅助控制回路。这种新的控制回路结构可应用于所有高度整平任务，并且将在下面详细考虑。

图3c中示出了此控制回路结构。这里所示的控制回路350包括两个单独的控制回路360和370。控制回路360被称为第一控制回路或叠加控制回路。控制回路370作为第二控制回路。控制回路370类似于参考图3a所解释的控制回路300，尽管传感器330的位置不同(参见附图标记331)。传感器331设置在牵引点14ZP的区域中，而不再设置在螺旋钻18的区域中(参见图3b的布置)。否则，控制回路370对应于控制回路300，即包括比较装置320，均匀度控制器310以及可选的滤波器335。从高度传感器的定位开始的显著差别在于，在控制回路370中，不再必须考虑刮板344的传动行为，而是仅考虑牵引点缸的传动行为(参见附图标记342)。也用控制回路360考虑由PT₂(参见附图标记346)描述的刮板的行为。

控制回路360还包括高度传感器362和可选的滤波器364。传感器362位于刮板10的区域中，或者例如位于刮板10的后边缘的区域中。点10k对于牵引点14ZP(参见附图标记14)处的高度变化的响应是相对不太灵敏的。当观察刮板10，牵引臂12和牵引点14ZP的布置时，这变得相当清楚，因为高度缸14使牵引点14ZP围绕枢转点10k移位，使得高度变化仅逐渐地发生。此行为通过模型预测控制365再现。MPC 365的输入变量是设定值与实际值比较的结果(参见附图标记367)，其中，传感器362的相同信号用作实际信号。MPC的结果是用作比较320的输入变量的目标信号。既然已经解释了结构，就将讨论功能模式。

基于这些事实，图3A所示的控制回路370由图3D所示的叠加控制回路360扩展。这种措施以这样的方式改变了控制回路350的结构，使得作用在牵引点14ZP和刮板10上的干扰变量可分别得到补偿。叠加的控制回路补偿作用于刮板10的干扰变量，并且辅助控制回路360补偿改变牵引点高度的干扰变量。以这种方式构造的控制系统350可单独地优化，从而导致改进的总体控制行为。

控制回路结构的进一步优化由扫描点倾向于从用于辅助均匀度控制回路370的高度传感器朝向牵引点14ZP移位的事实产生。

基于此复杂实例，现在将参考图3d讨论简化的变型。

图3d示出了由两个控制回路370和360组成的控制回路350。每个控制回路包括至少一个传感器，在控制回路360的情况下，该传感器是高度传感器362，而在控制回路370的情况下，该传感器是牵引点传感器331。

如名称所暗示的以及如上所述，传感器布置在牵引点的区域中(参见传感器331)和刮板处(参见传感器361)。

每个控制回路还包括对应的处理器，其基于传感器331和362的实际值和设定点输出用于牵引点缸的控制信号。处理器由379和369表示。根据实例，处理器369和379还可组合以形成一个处理器，该处理器然后从两个传感器331和362接收实际信号并且首先分别处理这些信号以便然后输出公共控制信号。

对于受控系统346刮板-牵引臂的作用干扰变量的单独考虑对于控制回路350的设置也具有决定性的重要性。图3e示出了刮板-牵引臂系统中的不同干扰变量。

当牵引点处的干扰变量由辅助控制回路370(均匀度控制回路)补偿时，刮板10的干扰变量由叠加控制回路360补偿。由于部分控制回路牵引点(IT1)和部分控制回路刮板(PT2)的不同传递函数(也参见图3b)，用于此目的的控制器也通过其结构而不同地设计和优化。

对于辅助控制回路370，控制偏差被极快地补偿，而用于叠加控制回路360的控制器考虑到影响干扰变量的知识而相当慢地执行控制偏差的补偿。作为影响刮板10的漂浮行为的干扰变量的实例，这里可提到材料温度变化的影响。如果在对刮板高度的温度依赖效应出现之前，材料的温度变化是已知的，则控制器可基于模型避免或减小刮板的高度偏差。必须知道刮板10的模型，该模型描述了由于材料温度变化而引起的高度变化的相关性。这也是用于叠加控制回路360的MPC控制器的典型实例。

下面解释控制回路结构350的不同应用情况。

基于图3d中的控制回路结构350，下面将通过实例的方式来检查各种应用情况。然而，控制回路的基本结构对于所有应用保持相同。只有用于刮板的后边缘或牵引点的传感器实现方式可以改变。不同的安装情况可以被命名如下：

-轨道对轨道

-在路缘处扫描

-绳索扫描

-在一条线处扫描(穿隧)

-无参考安装(Big Sonic-Ski)

-利用全站仪的3D设备

-利用GNSS的3D安装

-横向倾斜刮板

-用激光扫描

当然，也可为相应的相对侧选择不同的扫描群，使得可利用优化的控制回路350来表示多个安装情况。另外，可借助于新的控制回路结构350来实现进一步的优化。这些包括：

-道路整修机停止后的启动

-每日开始(新的开始)

-集成模型预测控制

在下文中，将作为实例描述新的控制回路结构350的一些应用情况。

如果从现有或先前铺设的沥青轨道(铺设轨道到轨道)进行高度扫描，则以下传感器可用于刮板后边缘：

-Sonic ski

-具有和不具有参考信号的单头声波

-激光扫描仪

-机械旋转编码器

可使用无参考的单头声波，因为可使到刮板的后边缘处的现有沥青轨道的测量距离最小化。为此，与较大的距离相比，测量误差大大减小。因为到地面的测量距离总是大致相同，所以测量距离的最小化是可能的。在此应用中，该传感器/所有传感器尽可能聚焦地观察地面。

优选地，以下传感器用于牵引点：

-Sonic-Ski

-激光扫描仪

-Big Sonic-Ski(简称：Big Ski)

图3f示出了安装区域，并且因此还示出了用于实现控制回路结构的可能和有用的扫描位置。

图3f从上方示出了道路整修机具有刮板10，所施加的层16'或现有的层16*，螺旋钻18和牵引机11。刮板经由牵引臂12连接到牵引点14ZP。

根据第一变型，所谓的Big Sonic-Ski(简称：Big Ski，参见方面1)100可连接到牵引臂14或者也连接到刮板10(未示出)。例如，Big Sonic-Ski具有设置在刮板10k的后边缘的区域中的传感器361。在牵引点的高度处，传感器331也可以布置在Big Sonic-Ski 100上。

根据另一实施方式，用于刮板控制回路的刮板后边缘的扫描和用于牵引点控制回路的扫描也可在现有沥青轨道16*的一侧上执行。

这里，在牵引点14ZP的高度处，经由用于扫描的侧板10s设置Sonic-Ski 331*。在侧板上还设置刮板后缘传感器361*。如图所示，Sonic-Ski331*稍微偏移，其扫描区域在地面之外，以便扫描现有沥青轨道16*。

将传感器331*布置在现有沥青轨道16*的侧面上的目的是将现有沥青轨道作为参考。在这方面，使用传感器331*扫描到现有沥青轨道16*的距离。使用牵引点控制回路扫描现有沥青轨道16*的目的是直接补偿作用于牵引点的干扰变量(例如，在牵引机的履带下的材料)。相反，传感器361*优选地针对现有沥青层16*并且监测刮板相对于现有沥青轨道16*的高度，补偿与叠加控制回路360的设定目标值的偏差。

参考图3g，现在解释绳索扫描系统。图3g示出了具有牵引机11，刮板10，刮板后边缘10k的道路整修机。刮板10通过牵引臂12连接到道路整修机11。具有三个传感器的BigSonic-Ski 100设置在牵引臂12中的一个上。传感器由附图标记110表示作为实例，并且根据应用，可沿着Big Sonic-Ski 100均匀分布，或者也可布置在牵引点14ZP的区域中，或者也可布置在刮板10k的后边缘的区域中。作为Big Sonic-Ski的替代或补充，传感器系统也可以设置在刮板10的侧板10s上方。例如，可以设置刮板传感器361*，以及牵引点传感器331*。两者都涉及绳索16s以扫描绳索16s。

在刮板10k的后边缘处的绳索扫描可在不接触的情况下使用超声波传感器(Sonic-Ski)或机械编码器来执行，这是当前使用的扫描方法的通常做法。

利用对应的传感器保持器10k在参考绳索16s上方引导传感器331*和361*。相对于刮板10k的后边缘处的参考绳索16s测量的系统偏差还提供了关于在路径上观察时的安装均匀度的信息。

对于从牵引点14ZP开始的区域，存在若干方式来获得控制回路的高度信息。在下文中，示出了2种可能性。

可经由另一传感器保持器在绳索上方引导第二高度传感器(Sonic-Ski)。或者，可使用Big Sonic-Ski系统(简称Big Ski)作为牵引臂传感器。见图3h。

图3h示出了与图3g相当的具有刮板10的道路整修机11的设置。传感器361*用作左侧的刮板传感器。在左侧使用Big Sonic-Ski 100R作为牵引点传感器。如已经解释的，其永久地连接到牵引臂12并且具有多个传感器110。

关于Big Sonic-Ski 100，应注意，如已经结合方面1所解释的，一个或多个传感器(例如均匀分布的)优选地布置在刮板10的前面和后面。在这方面关于进一步的细节，参考方面1的解释。

参考图3i，现在解释利用全站仪的3D整平。图3i示出了具有刮板后边缘10k的刮板10，牵引臂12，其在牵引点14ZP处连接到牵引缸14。另外，还提供了连接到牵引臂12的BigSonic-Ski 100。Big Sonic-Ski 100包括三个距离传感器110，在此实例中其一起确定牵引点14ZP处的距离。使用全站仪50和附接到刮板的反射器52来监测刮板后边缘10k。由元件50+52组成的这种传感器被称为3D传感器。

在刮板的后边缘处利用3D传感器50+52进行高度确定具有的优点是，还可能监测待铺设的沥青轨道的绝对高度位置。利用全站仪50进行的3D整平包括以全站仪50可见的方式安装在道路整修机11或刮板10上的棱镜52。然后全站仪50确定棱镜在空间中的3D位置并且通过无线电将此信息传输到道路整修机上的3D控制系统。

3D控制的主要缺点是必须反复检查安装高度水平。实际上，此任务由测量员执行，该测量员利用附加的全站仪50检查安装高度水平，如果必要的话，手动地进行适当的校正。这是必要的，因为棱镜的安装位置(空间中的3D点，其由全站仪经由激光束的反射精确地确定)不是位于刮板的后边缘，而是如通常和其他高度传感器的情况一样，位于刮板螺旋钻的高度处的牵引臂处。这导致刮板的后边缘处的高度在一定时间段内的变化，测量员然后必须再次校正该高度。

如果考虑改进的控制回路结构350，则对于利用全站仪的3D控制也存在优化可能性。

通过将高度传感器(棱镜)放置在刮板后边缘10k上，可避免对内置高度测量的控制。这里，传感器用作刮板的高度传感器，并且因此在叠加控制回路360中用作高度信息的供应器。例如，Big Sonic-Ski系统(简称Big Ski)然后位于牵引点，其为辅助控制回路370提供高度值。

如果想要经由与棱镜52连接的全站仪50来整平刮板10的两侧(参见图3i)，则会产生另外的优点。在没有扩展和优化的控制回路结构350的情况下，需要两个全站仪50来进行整平(每侧一个全站仪)。这是必要的，因为在此情况下，3D高度测量的扫描速率必须高，以便补偿所有影响的干扰变量。利用扩展和优化的控制回路结构350，扫描速率可减小到一个全站仪足以用于两侧的程度，这然后连续地且相继地确定刮板后边缘10k处的位置中的左棱镜52l和右棱镜52r。

参考图3k，代替图3j中用作牵引点控制的左Big Sonic-Ski 100L，现在牵引点传感器也由激光传感器实现。激光发射器54绘制高度参考，该高度参考可经由牵引点14ZP和56b处的接收器56z在刮板10处被接收。

原则上，当使用激光平面作为高度参考时，也可应用新的控制回路结构350。在此情况下，激光接收器附接到牵引臂和刮板的后边缘两者，其在两种情况下都作为高度传感器操作。在此群中，投射的激光平面精确地表示具有对应高度偏移的道路的期望位置。

图3k示出了在左侧用激光高度参考进行整平的基本设置。在该实例中，右侧用BigSonic-Ski系统100整平。或者，根据安装情况，可使用其他测量元件(例如倾斜度传感器或Sonic Ski)来整平刮板。

参考图3d，注意，模型预测控制如下所述地扩展控制回路结构。

控制系统的进一步改进由以下事实产生，即，用于叠加控制回路的控制器也考虑相应的过程状态，该控制器的相关传感器安装在刮板的后边缘附近。原则上，为每个状态分配控制值，该控制值也负责计算控制器输出。此外，借助于过程模型来预先确定过程状态。

过程模型是模型预测控制的实际基础，其中，该模型全面地捕获过程动态，并且因此可计算未来过程状态的预测。过程模型对于在未来情况下计算预测的输出变量是必要的。MPC的各种策略可使用许多模型来显示输出变量和可测量输入变量之间的关系。

比较形式/比较实例

在下文中，解释比较形式，一方面，其可与上述方面结合使用，或者也包括上述方面，或者也可用作上述方面的替代方式。另外，解释了包含比较形式和实施方式的细节的比较实例。

比较变型基于这样的事实，即，在细分成一个或多个部分的托架中使用紧固/集成的传感器头可显著地减少组装工作。由于连接元件同时形成机械连接和电连接的事实，所以不需要布线。根据比较实例，该部分和施工机器之间的连接也可经由对于的连接元件进行。例如，第一部分可通过其第一连接元件连接到施工机器(其具有作为配对件的对应的第二部分)。这里，除了机械连接之外，也可形成电连接。根据比较实例，测量系统可由具有附接的/集成的传感器头的另外的部分扩展，以便能够同时扫描大的区域。因此，当以这种方式设置每个托架具有两个部分的测量系统时，仅需要进行两个连接(一个到机器，一个在两个部分之间)，而不是附接和布线各个传感器头。这与传统方法相比节省了大量时间。传感器头也全部彼此对准的事实还意味着不需要进一步调节，这确保了整体测量质量。

存在用于机械连接的不同方法。下面解释三个比较变型，但是其他变型也是可能的。

根据第一变型，可使用一种类型的挂钩连接。根据比较实例，第一连接元件和/或第二连接元件可以具有挂钩，使得第一连接元件和第二连接元件可以通过旋转运动接合。根据另外的比较实例，第一连接元件的挂钩或第二连接元件的挂钩或第一连接元件和第二连接元件的挂钩可以具有接合表面，该接合表面基本上垂直于相应部分的纵向方向而敞开。这里，旋转运动由端部挡块限定，该端部挡块要求第一端面或端部表面和第二端面或端部表面接触。根据进一步的比较实例，第一连接元件和/或第二连接元件可以包括基本上沿着相应部分的纵向方向延伸的电联接器。

根据比较变型，两个部分或一个部分相对于另一连接元件的剪切运动也可形成连接。在此比较变型中，第一连接元件和/或第二连接元件可以包括基本上垂直于相应部分的纵向方向延伸并且具有端部挡块的轮廓，使得两个连接元件可通过基本上垂直于相应部分的纵向方向的平移运动连接。根据比较实例，第一连接元件包括杆机构，例如包括偏心件，用于将第一连接元件平移地固定到第二连接元件。根据比较实例，第一连接元件和/或第二连接元件可以各自包括基本上垂直于相应部分的纵向方向延伸的电联接器。

根据另一比较变型，也可想到两个部分相对于彼此的平移运动以形成连接。因此，根据比较实例，第一连接元件可以包括基本上在相应部分的纵向方向上延伸的套筒，并且其中，两个连接元件可通过将第二连接元件插入到套筒中而连接。根据比较实例，第一连接元件和/或第二连接元件可以包括基本上沿着相应部分的纵向方向延伸的相应的电联接器。

在传感器头的情况下，测量原理可以不同，即传感器头可例如实现为超声波传感器，实现为激光传感器或实现为雷达传感器等。根据优选的变型，传感器头间隔开，例如间隔开10cm、20cm、33cm、40cm，或通常在5cm到50cm或2cm到100cm的范围内。该距离可根据传感器头的测量原理而相应地调节。例如，可选择该距离，使得在相应部分上或托架上存在相等的分布。此外，从传感器/传感器头到传感器/传感器头的距离可以改变，例如增加。当补偿以某一频率/波长施加的层中的不均匀度时，这是有利的。

根据比较实例，传感器头的测量基本上同时执行，即，例如在3s、1s、0.5s、0.1s或更小的时间窗口内。基本上同时执行到地面(参考已经施加的层或待施加的层的地面)和/或到物体和/或作为参考测量的距离测量(如上所述，在时间窗口内同步测量)。即，布置在测量系统中的所有传感器头可能基本上同时执行测量。这对于测量系统的测量精度是有利的，因为同时测量原则上提供了例如地面或参考轮廓以及在相同条件(例如环境条件)下的参考测量的快照。与异步测量(不同时执行，例如一个接一个地执行)相反，距离或外部条件的变化，例如由机器或工具或机器零件的机械振动(振荡)触发的或由温度波动触发的变化，在基本上同时执行的测量中是不相关的，因为在(同时)测量的时刻，例如地面或参考轮廓在正确的距离处被测量系统检测，并且参考测量也在相同的条件下执行。因此，通过测量系统的所有部分和所有托架中的所有传感器头检测正确的参考轮廓或正确的地面轮廓。此外，同时测量对于高测量速率(扫描速率)是有利的，如现在在道路施工中的整平(例如，刮板的高度整平)所需要的。

根据另一比较实例，第一部分和/或第二部分包括显示器，例如LED，LED显示器。该显示器或LED显示器配置成显示第一部分和第二部分或每个另外的部分之间的连接状态，或者显示测量系统或连接到测量系统的调节和/或控制系统的例如关于偏差的信息。LCD显示器等在这里也可想到是在其上显实例如文本和/或符号的显示器。

根据另一比较实例，测量系统可以包括GNSS传感器，倾斜度传感器，红外传感器，温度传感器，位置传感器(惯性测量单元)，或其他传感器。根据实例，每个部分还可以包括照明装置。

根据另一比较实例，测量系统在(第一)端面上具有第一连接元件，第一连接元件连接到第二连接元件，该第二连接元件附接到机器，例如，附接在第二端面上，另一测量系统(例如距离测量系统)附接在该第二端面处。

根据另一比较实例，计算单元配置成使用第一测量值和第二测量值来确定回归线以及回归线相对于地面或参考物的斜率，并且基于该斜率来确定描述回归线的斜率和施工机器的部件相对于地面或参考物的位置的角度。

下面解释进一步的细节。监测诸如刮板的施工机器的部件的位置。例如，存在角度传感器或倾斜度传感器，其确定刮板围绕其纵向轴线的旋转，即刮板相对于地面的倾斜。由于施工机器的刮板或部件通常受到相当大的干扰影响，例如振动，所以需要机构来补偿此干扰影响。

在现有技术中，例如，使用不同的测量原理来确定倾斜度，以便结合不同测量原理在“抗干扰能力”，准确度等方面的优点。

比较实例提供了一种用于施工机器的测量系统，其中，该测量系统具有可连接到施工机器的部件的托架。在基本的实现方式中，测量系统包括至少第一传感器头，第二传感器头和第三传感器头以及计算单元。第一传感器头，第二传感器头和第三传感器头连接到托架。优选地，对准可以再次是平行的；该系统也可以根据按照方面1的比较实例而使用，通常，传感器头配置成测量从第一传感器头到地面或参考物的第一距离以获得第一测量值，或测量从第二传感器头到地面或参考物的第二距离以获得第二测量值，或测量从第三传感器头到地面或参考物的第三距离以获得第三测量值。计算单元配置成基于第一测量值，第二测量值和第三测量值来确定回归线以及回归线相对于地面或参考物的斜率，并且基于该斜率来确定描述回归线的斜率并且因此描述施工机器的部件相对于地面或参考物的位置的角度。

根据比较实例，该部件可以包括牵引臂或刮板或经由牵引臂固定连接的刮板，其在工作过程期间刚性地和/或至少刚性地连接，即，特别是具有固定限定关系或在工作过程期间至少固定限定的关系。

本发明的比较实例基于这样的发现，即回归线(特别是回归线在空间中的位置)可通过三个测量值来确定。假设传感器(例如，其彼此间隔开)布置在托架上，该托架相对于部件布置或固定在已知或固定位置，则可通过三个测量值来确定相对于部件成固定角度的回归线。例如，回归线可布置成平行于部件的位置。

从部件位置已知的初始状态开始，通过观察回归线位置的变化，可得出部件位置变化的结论。知道回归线的位置或传感器头相对于部件的位置(例如，沿着托架的距离和偏移)，也可能确定回归线的位置(相对于参考物或地面)，并且因此也可能确定部件的位置(相对于参考物或地面)。由于回归线通常不太依赖于单独的测量，所以可能进行非常精确的同时非常稳健的测量。

在时间上连续的测量序列中使用多于两个传感器值，或者特别是使用多于两个测量点，使得回归线(计算)的结果特别稳定和稳健。此外，由于刚性联接，值在托架上均匀地改变，使得即使存在干扰(地面上的物体或振动)，也可有利地检测位置。通过确定回归线的位置，可以稳健的方式检测部件的位置，例如部件的倾斜度。

根据比较实例，托架可布置在刮板后面，例如牢固地连接到刮板。然后将托架引向刚刚施加的层，并且使用该层作为参考物，使得能够确定刮板的位置。例如，可想到的是，托架沿着纵向轴线延伸以便确定刮板围绕其纵向轴线的旋转(注意：刮板的纵向轴线横向于道路整修机的行进方向延伸，如开始描述的)。如果托架横向于纵向方向或以一定角度(例如45°)布置，则可确定轮廓和/或另外的侧向倾斜(除了轮廓之外)。

根据另一比较实例，也可考虑围绕具有另外(三个)传感器的另一托架的测量系统。例如，其可布置在刮板后面。利用此方法，然后确定两条回归线，其中第一回归线相对于第二回归线的侧向偏移对应于层厚。此层厚测量系统对于刮板的旋转是稳健的，因为例如假设两个托架成一直线或彼此平行，所以回归线也是平行的。平行偏移对应于层厚，而不管回归线如何处于立体角中。

在这方面，另一比较实例提供了一种层厚测量系统。用于施工机器的层厚测量系统包括托架和可连接到施工机器的刮板的另外的托架，使得该托架在刮板的前面延伸并且另一托架在刮板的后面延伸。其还包括第一传感器头，第二传感器头和第三传感器头，该第一传感器头，第二传感器头和第三传感器头连接到托架并且配置成测量从第一传感器头到地面或参考物的第一距离以获得第一测量值，测量从第二传感器头到地面或参考物的第二距离以获得第二测量值；以及测量从第三传感器头到地面或参考物的第三距离以获得第三测量值。另外，提供了另外的第一传感器头，第二传感器头和第三传感器头，该另外的第一传感器头，第二传感器头和第三传感器头连接到另一托架并且配置成测量从另外的第一传感器头，第二传感器头和第三传感器头到地面/参考物的另外的第一距离，第二距离和第三距离以获得另外的第一测量值，第二测量值和第三测量值；计算单元配置成基于第一测量值，第二测量值和第三测量值确定回归线，并且基于另外的第一测量值，另外的第二测量值和另外的第三测量值确定另一回归线。计算单元配置成基于该回归线相对于另一回归线的位置来确定层厚。

根据比较实例，涂层厚度测量系统可配置成使得托架和另一托架的相互位置是已知的，并且因此回归线和另一回归线也可对准，使得其平行地延伸。如已经提到的，回归线彼此的偏移表示或对应于层厚，或者一般而言，允许得出结论。

根据另一变型，测量系统还可附接到另一部件，例如底盘本身，以便在这里确定位置。

根据另一比较实例，测量系统可以包括例如布置在公共托架上的四个传感器头。根据比较实例，计算单元可以配置成定义从点云开始的回归线，以便确定第一测量值，第二测量值，第三测量值和第四测量值。回归线在空间中布置成使得该距离例如对于点云的点是最小的。

由于对参考物或对地面的相对倾斜度总是通过回归线来确定的，所以测量系统可扩展为包括倾斜度传感器，在该情况下，计算单元例如配置成基于由倾斜度传感器确定的绝对倾斜度以及经由回归线确定的角度来确定施工机器的部件的绝对倾斜度。

从行驶条件(例如速度＜2km/h)开始，为每个传感器头连续地确定若干测量值。为了确定回归线，在重复确定这些参数之后，对每个测量点执行时间平均或回归参数的时间平均。根据另外的比较实例，该平均也可局部地或以不同的方式执行。

第一传感器头和第二传感器头，或者在多传感器头的比较实例中，传感器头通常是间隔开的。根据比较实例，计算单元可配置成考虑传感器头的距离。这对于确定回归线的斜率特别重要。此外，计算单元可配置成使用速度信号，该速度信号可从路径信号或位置信号生成，例如GNSS信号，以从时间相关的测量生成路径相关/位置相关的测量。因此，可对静止干扰作出反应。

另一比较实例提供了一种施工机器，例如特别是具有测量系统或层厚测量系统的道路施工机器。

另一比较实例提供了一种使用测量系统确定施工机器的部件的位置的方法，该测量系统具有可连接到施工机器的部件的托架。该方法包括以下步骤：基于第一测量值，第二测量值和第三测量值，确定回归线以及回归线相对于地面的斜率；并且基于该斜率来确定描述回归线的斜率和施工机器的部件相对于地面的位置的角度。

假设在另一托架上具有另外的传感器头，该方法还可以包括以下步骤：基于另外的第一测量值，第二测量值和第三测量值，确定另一回归线以及该另一回归线相对于地面的斜率；基于该斜率确定描述另一回归线的斜率和施工机器的部件相对于地面的位置的角度；并且基于该回归线和另一回归线确定层厚。

另一种方法涉及确定层厚。此方法包括三个步骤：基于第一测量值，第二测量值和第三测量值确定回归线；并且基于另外的第一测量值，第二测量值和第三测量值确定另一回归线；基于该回归线相对于另一回归线的位置来确定层厚。

该方法也可以根据比较实例通过计算机实施。因此，另一比较实例涉及一种用于执行根据前述比较例实例中的任一个的方法的计算机程序。

道路整修机的主要任务是在铺设过程期间确保连续的均匀度。然而，由于大量的不同干扰，存在至少损害期望的均匀度的这种影响。

刮板高度整平的决定性缺点是刮板的高度信息的测量不是在刮板的后边缘附近发生，而是在刮板螺旋钻的区域中发生。这最终是一种折衷的解决方案，使得尽管刮板的非常不活跃的行为，但是只要高度存在控制偏差，就在牵引点处发生必要的动态反应。高度整平系统以这样的方式调节刮板的牵引点，使得尽可能快地补偿在高度传感器的位置处(在刮板螺旋钻的区域中)与参考物的高度偏差。在此位置，相对于参考物的高度因此被精确地保持。然而，在刮板的后边缘处的决定性高度可以在此点(在刮板螺旋钻的区域中的高度传感器)上改变，使得最终在刮板的后边缘处设定与期望的高度参考值相比随时间的不同高度。因此，刮板的后边缘的高度相对于参考物而变化，这进而表示与期望高度的偏差，并且不能由整平系统补偿。

例如，在US 5,356,238中示出了一种用于整平系统的测量系统。

实际经验还表明，利用目前常用的整平系统，有时会发生刮板中的不期望的高度偏差。因此，需要一种改进的方法。

比较实例提供了一种具有配置成调节刮板的牵引点的刮板的道路机械的控制器。该控制器包括第一控制回路和第二控制回路。第一控制回路根据第一传感器值改变牵引点，而第二控制回路响应于第二传感器值改变牵引点。第一传感器值表示刮板的区域中(从传感器)到地面或参考物的距离，而第二传感器值表示牵引点的区域中(从传感器)到地面或参考物的距离。

根据比较实例，第一控制回路在变化期间考虑第一设定值，而第二控制回路在变化期间考虑第二设定值。

本发明的比较实例基于这样的发现，即，将控制分为两个控制回路，考虑不同干扰变量作用于整平的情况。例如，在牵引点的区域中进行控制的控制回路补偿直接作用在底盘上的干扰变量。例如，此控制回路可实现为比其他控制回路活跃，以便相应地抵消干扰变量。确定其在刮板的区域中的测量值的控制回路基本上补偿了作用在刮板上的干扰变量。这些干扰变量不仅在底盘和牵引点之间相互作用，如在第二控制回路中的情况中那样，而且经由包括“沥青”机构的刮板相互作用，使得在这里可使用更不活跃的控制回路作为基础。划分两个控制回路增加了控制器的复杂性，但是允许更单独地并且明显更好地控制干扰变量。

根据比较实例，第一控制回路配置成比第二控制回路更不活跃。例如，根据比较实例，每个控制回路可以包括滤波器(第一控制回路第一滤波器和/或第二控制回路第二滤波器)。根据比较实例，将第一控制回路实现用于低频控制，并且其具有例如带有低截止频率的低通滤波器。可将第二控制回路例如实现用于高频或更高频率控制，并且其包括带有更高截止频率的低通滤波器。

在第一控制回路中，使用模型来表示根据比较实例的刮板的传动行为。根据比较实例，此模型可考虑施工机器行进的速度或距离。根据另外的比较实例，模型可以考虑刮板围绕纵向轴线的旋转，刮板的重量，和/或刮板的振捣或振动频率。根据另外的比较实例，模型可以考虑待施加的层或路面的粘度和/或温度。此外，还可以考虑诸如静止角度或刮板前面的材料高度的因素。在这方面，根据比较实例的第一控制回路使用具有速度，围绕纵向轴线的刮板旋转，粘度和/或温度作为输入变量的模型。

根据另外的比较实例，第一控制回路和第二控制回路配置成考虑牵引点调节的传动行为和/或刮板的传动行为。根据比较实例，牵引点调节的传动行为可由IT行为(与时间分量的积分行为)描述。例如，刮板的传动行为可近似地由PT₂行为(与时间分量成比例的行为和第2阶延迟)描述。

关于传感器，应注意，根据比较实例，这些传感器可实现为超声波传感器或激光传感器或雷达传感器或相当一般地实现为距离传感器，其在最简单的情况下测量到地面或所施加的层的距离。当然，也可想到相对于参考物(例如，绳索，边缘或路缘，线)进行测量。还可想到的是，使用全站仪作为传感器系统或者与中心发射器(3D控制器)结合的激光接收器。

另一比较例涉及具有如上所述的控制器和用于牵引点调节的致动器的刮板控制系统。

根据比较实例，刮板控制系统具有或连接到刮板区域中的第一传感器和牵引点区域中的第二传感器。

另一比较实例涉及一种施工机器，特别是具有对应的控制器或刮板控制器的道路施工机器。

另一比较实例提供了一种用于控制具有刮板的道路施工机器的方法。该方法包括以下步骤：使用第一控制回路和第二控制回路调节刮板的牵引点，根据第一传感器值改变第一控制回路中的牵引点；以及根据第二传感器值改变第二控制回路中的牵引点。第一传感器值表示到地面或到参考物的距离。第二传感器值表示到地面或到参考物的距离。

根据另外的比较实例，该方法可以是计算机实现的。

在下面参考附图解释本发明的比较实例之前，应注意，根据优选的变形，可组合使用上述所有方面。例如，上述测量系统可以用作控制器的传感器设备。同样，此测量系统可用作用于该测量方法的传感器设备(参见上文)。有利地，该测量方法可连接到控制器，因为在这里通常扫描衬底上的相同点。当然，根据另一优选的比较实例，可组合所有三个方面。所有这三个方面都追求共同的目标，即，改进道路施工机器(特别是道路整修机或道路铣刨机)的整平和/或控制。

虽然已经在装置的上下文中描述了一些方面，但是应理解，这些方面还表示对应方法的描述，使得装置的块或部件也应被理解为对应的方法步骤或方法步骤的特征。类似地，结合方法步骤描述的方面或作为方法步骤描述的方面也构成对应装置的对应块或细节或特征的描述。一些或所有方法步骤可以通过(或使用)硬件设备来执行，例如微处理器，可编程计算机，或电子电路。在一些实例中，一些或更多关键方法步骤可以由这种设备执行。

根据特定的实施要求，本发明的实例可以在硬件或软件中实现。可以使用数字存储介质来执行该实现方式，例如，软盘、DVD、蓝光盘、CD、ROM、PROM、EPROM、EEPROM或FLASH存储器、硬盘，或者任何其他其上存储有电可读控制信号的磁存储介质或光存储介质，这些电可读控制信号可以与可编程计算机系统交互或者与可编程计算机系统交互，以便执行特定方法。因此，数字存储介质可以是计算机可读的。

因此，根据本发明的一些实例包括具有电子可读控制信号的数据载体，该电子可读控制信号能够与可编程计算机系统交互，使得执行这里描述的任何方法。

通常，本发明的实例可以实现为具有程序代码的计算机程序产品，当计算机程序产品在计算机上运行时，该程序代码可操作以执行任何方法。

例如，程序代码也可以存储在机器可读介质上。

其他实例包括用于执行本文描述的任何方法的计算机程序，其中，计算机程序存储在机器可读介质上。

换句话说，本发明方法的实例因此是具有程序代码的计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，该程序代码用于执行本文描述的任何方法。

因此，本发明方法的另一实例是数据载体(或数字存储介质或计算机可读介质)，在其上记录了用于执行本文描述的任何方法的计算机程序。数据载体，数字存储介质或计算机可读介质通常是有形的和/或非瞬时的或非临时的。

因此，本发明方法的另一实例是表示用于执行本文描述的任何方法的计算机程序的数据流或信号序列。例如，该数据流或信号序列可以配置成通过数据通信链路(例如通过因特网)来传送。

另一实例包括配置成或适于执行本文描述的任何方法的处理装置，例如计算机或可编程逻辑装置。

另一实例包括其上安装有用于执行本文描述的任何方法的计算机程序的计算机。

根据本发明的另一实例包括一种装置或系统，其配置成向接收器发送用于执行本文描述的方法中的至少一个的计算机程序。该发送可以是例如电子的或光学的。接收器可以是例如计算机，移动装置，存储装置或类似装置。该装置或系统可以包括例如用于将计算机程序发送到接收器的文件服务器。

在一些实例中，可编程逻辑装置(例如，现场可编程门阵列，FPGA)可以用于执行本文描述的方法的一些或全部功能。在一些实例中，现场可编程门阵列可以与微处理器交互以执行本文描述的任何方法。通常，在一些实例中，在任何硬件装置的一部分上执行该方法。这可以是通用硬件，例如计算机处理器(CPU)，或者是专用于该方法的硬件，例如ASIC。

本文描述的装置可以使用例如硬件设备，或使用计算机，或使用硬件设备和计算机的组合来实现。

本文描述的装置，或本文描述的装置的任何部件，可以至少部分地以硬件和/或以软件(计算机程序)来实现。

例如，本文描述的方法可以使用硬件设备，或使用计算机，或使用硬件设备和计算机的组合来实现。

本文描述的方法，或本文描述的方法的任何部件，可以至少部分地由硬件和/或软件来执行。

上述实例仅仅是本发明原理的说明。应理解，这里描述的布置和细节的修改和变化对于本领域其他技术人员来说将是显而易见的。因此，本发明旨在仅由所附权利要求的范围限制，而不是由通过本文实例的描述和解释呈现的具体细节限制。

Claims (18)

1.一种用于施工机器(1)的测量系统(100)，所述测量系统(100)包括能连接到所述施工机器(1)的托架(110)，所述测量系统包括：

所述托架(110)的第一部分(111)；并且所述第一部分(111)包括一个或多个传感器头(121-126)，所述一个或多个传感器头附接到所述第一部分(111)或与所述第一部分集成，用于相对于地面或参考物进行非接触测量，所述第一部分(111)在第二端面处具有第二连接元件(132)，所述第二连接元件(132)能连接到第一连接元件(131)，使得形成机械连接和电连接；

其中，所述第一连接元件(131)和/或所述第二连接元件(132)包括挂钩(131h)，使得所述第一连接元件(131)和所述第二连接元件(132)能通过围绕旋转轴线(132r)的旋转运动接合以形成所述机械连接；

其中，所述第一连接元件(131)包括插头(132s)，并且其中，所述第二连接元件(132)包括插座(132b)，所述插头(132s)和所述插座(132b)一起形成所述电连接；并且其中，所述插头(132s)和/或所述插座(132b)配置成倾斜的，和/或其中，所述插头(132s)和/或所述插座(132b)至少部分地具有圆锥形形状(132b_2m)。

2.根据权利要求1所述的测量系统(100)，包括第二部分(112)，所述第二部分(112)包括一个或多个传感器头(121-126)，所述一个或多个传感器头附接到所述第二部分(112)或与所述第二部分集成，其中，所述第二部分(112)包括在第一端面处的第一连接元件(131)。

3.根据权利要求1所述的测量系统(100)，其中，所述插头(132s)包括圆锥形顶端(132b_2m)和/或渐缩顶端(132b_2m)和/或斜面；和/或

其中，所述插座(132b)具有圆锥形开口或具有朝向所述开口变宽的直径。

4.根据权利要求1所述的测量系统(100)，其中，所述插头(132s)和/或所述插座(132b)能围绕一个或多个另外的旋转轴线旋转；或者

其中，所述插头(132s)和/或所述插座(132b)能围绕一个或多个另外的旋转轴线旋转，所述另外的旋转轴线平行于所述旋转轴线(132r)。

5.根据权利要求1所述的测量系统(100)，其中，所述插头(132s)和/或所述插座(132b)包括一个或多个磁体，所述一个或多个磁体配置成通过磁力固定和/或相互对准和/或接触所述插头(132s)和/或所述插座(132b)。

6.根据权利要求1所述的测量系统(100)，其中，所述插头(132s)和/或所述插座(132b)通过其几何形状和/或磁体配置成彼此居中。

7.根据权利要求1所述的测量系统(100)，其中，所述插头(132s)和/或所述插座(132b)包括一个或多个电极；和/或

其中，所述电连接配置成传输电能和/或数据。

8.根据权利要求1所述的测量系统(100)，其中，所述第一连接元件(131)和/或所述第二连接元件(132)包括用于机械地固定所述第一连接元件(131)和所述第二连接元件(132)的机构；或

其中，所述第一连接元件(131)包括杆机构(138e)和/或具有偏心件的杆机构(138e)，用于将所述第一连接元件(131)与所述第二连接元件平移地固定。

9.根据权利要求1所述的测量系统(100)，其中，所述插头(132s)和/或所述插座(132b)基本上沿着所述第一部分和/或所述第二部分的纵向方向延伸。

10.根据权利要求1所述的测量系统(100)，其中，所述第一连接元件(131)和/或所述第二连接元件(132)的所述挂钩(131h)或者所述第一连接元件(131)和/或所述第二连接元件(132)的多个所述挂钩(131h)包括接合表面(132e')，所述接合表面基本上垂直于相应部分的纵向方向敞开；和/或

其中，所述旋转运动由要求所述第一端面和所述第二端面接触的端部挡块限定。

11.根据权利要求1所述的测量系统(100)，其中，第二部分在第二端面处具有第二连接元件，和/或所述第一部分在第一端面处具有第一连接元件，和/或

其中，所述测量系统包括紧固元件，所述紧固元件能连接到所述施工机器(1)和所述施工机器(1)的部件，并且包括第一连接元件(131)和/或第二连接元件(132)；和/或

其中，所述测量系统包括紧固元件，所述紧固元件能连接到所述施工机器(1)或所述施工机器(1)的部件，并且包括第一连接元件(131)和/或第二连接元件(132)，使得所述第一部分能连接到所述施工机器(1)或所述施工机器(1)的部件。

12.根据权利要求1所述的测量系统(100)，其中，所述第一部分(111)和/或所述第二部分(112)包括在垂直于所述第一部分(111)和/或所述第二部分(112)的纵向轴线的纵向侧上对准的传感器头(121-126)；或者

其中，所述第一部分(111)和/或所述第二部分(112)在纵向侧上包括指向所述地面或参考物的传感器头(121-126)。

13.根据权利要求1所述的测量系统(100)，所述测量系统(100)包括用于每个第一部分(111)和/或第二部分(112)或托架(110)的至少一个第一另外的传感器头，所述至少一个第一另外的传感器头平行于所述纵向轴线对准和/或布置在所述第一端面和/或所述第二端面处；和/或

其中，所述第一另外的传感器头配置成执行参考测量，和/或

其中，所述测量系统(100)包括用于每个第一部分(111)和/或第二部分(112)的第二传感器头，所述第二传感器头沿着相应的第一部分(111)和/或第二部分(112)或所述托架(110)的纵向轴线布置并且位于与所述第一另外的传感器头相对的端面处；和/或

其中，所述测量系统包括在所述第一端面和/或所述第二端面处的反射器或倾斜反射器。

14.根据权利要求1所述的测量系统(100)，其中，所述第二连接元件(132)和所述第一连接元件(131)各自包括用于无线数据和/或能量传输的装置。

15.一种用于施工机器(1)的测量系统(100)，所述测量系统(100)包括能连接到所述施工机器(1)的托架(110)，所述测量系统包括：

所述托架(110)的第一部分(111)；并且所述第一部分(111)包括一个或多个传感器头(121-126)，所述一个或多个传感器头附接到所述第一部分(111)或与所述第一部分集成，用于相对于地面或参考物进行非接触测量，所述第一部分(111)在第二端面处具有第二连接元件(132)，所述第二连接元件(132)能连接到第一连接元件(131)，以便形成机械连接；

其中，所述第一连接元件(131)和/或所述第二连接元件(132)包括挂钩(131h)，使得所述第一连接元件(131)和所述第二连接元件(132)能通过围绕旋转轴线(132r)的旋转运动接合以形成所述机械连接；

其中，所述第二连接元件(132)和所述第一连接元件(131)各自包括用于无线数据和/或能量传输的装置。

16.一种施工机器(1)，特别是道路施工机器(1)，例如道路整修机或道路铣刨机，包括根据权利要求1或15所述的测量系统(100)。

17.一种托架(110)，包括：

所述托架(110)的第一部分(111)；所述第一部分(111)包括在第二端面处的第二连接元件(132)，所述第二连接元件(132)能连接到第一连接元件(131)，以便形成机械连接和电连接；

其中，所述第一连接元件和/或所述第二连接元件(132)包括挂钩(131h)，使得所述第一连接元件(131)和所述第二连接元件(132)能通过围绕旋转轴线(132r)的旋转运动接合，以形成所述机械连接；

其中，所述第一连接元件(131)包括插头(132s)，并且其中，所述第二连接元件(132)包括插座(132b)，所述插头(132s)和所述插座(132b)一起形成所述电连接；并且其中，所述插头(132s)和/或所述插座(132b)配置成倾斜的，和/或其中，所述插头(132s)和/或所述插座(132b)至少部分地具有圆锥形形状(132b_2m)。

18.一种托架(110)，包括：

所述托架(110)的第一部分(111)；所述第一部分(111)包括在第二端面处的第二连接元件(132)，所述第二连接元件(132)能连接到第一连接元件(131)，以便形成机械连接和电连接；

其中，所述第一连接元件和/或所述第二连接元件(132)包括挂钩(131h)，使得所述第一连接元件(131)和所述第二连接元件(132)能通过围绕旋转轴线(132r)的旋转运动接合，以形成所述机械连接；

其中，所述第二连接元件(132)和所述第一连接元件(131)各自包括用于无线数据和/或能量传输的装置。

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