CN115177770B - 消毒控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及机器人消毒技术领域，提供了一种消毒控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法包括：控制机器人检测确定待消毒区域的环境类型；基于上述环境类型，确定目标消毒用品和消毒模式；控制上述机器人按照上述消毒模式利用上述目标消毒用品，对上述待消毒区域进行消毒。该实施方式实现了机器人独立面对复杂/不确定的环境也能进行彻底的消毒工作。避免人工消毒不彻底的问题，节省了人力成本，提高了消毒的效率，也为人们的健康安全提供了有效保障。

Description

消毒控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质

技术领域

本公开涉及机器人消毒技术领域，尤其涉及消毒控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

目前，机器人在进行消毒工作中被广泛应用。但由于环境变化大，环境复杂程度高，普通机器人并不能很好的完成消毒工作，还是需要人工参与来消毒。不仅费时费力，还可能有消毒不彻底的潜在隐患。由此，基于一种能使机器人独立面对不确定的环境进行消毒的有效方法。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种消毒控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质，以解决现有技术中如何利用机器人对不确定的环境进行消毒的问题。

本公开实施例的第一方面，提供了一种消毒控制方法，包括：控制机器人检测确定待消毒区域的环境类型；基于上述环境类型，确定目标消毒用品和消毒模式；控制上述机器人按照上述消毒模式利用上述目标消毒用品，对上述待消毒区域进行消毒。

本公开实施例的第二方面，提供了一种消毒控制装置，包括：第一控制单元，被配置成控制机器人检测确定待消毒区域的环境类型；确定单元，被配置成基于上述环境类型，确定目标消毒用品和消毒模式；第二控制单元，被配置成控制上述机器人按照上述消毒模式利用上述目标消毒用品，对上述待消毒区域进行消毒。

本公开实施例的第三方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可以在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：首先，控制机器人检测确定待消毒区域的环境类型；然后，基于上述环境类型，确定目标消毒用品和消毒模式；最后，控制上述机器人按照上述消毒模式利用上述目标消毒用品，对上述待消毒区域进行消毒。本公开实施例提供的方法可以实现机器人独立面对复杂/不确定的环境也能进行彻底的消毒工作。避免人工消毒不彻底的问题，节省了人力成本，提高了消毒的效率，也为人们的健康安全提供了有效保障。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是根据本公开的一些实施例的消毒控制方法的一个应用场景的示意图；

图2是根据本公开的消毒控制方法的一些实施例的流程图；

图3是根据本公开的消毒控制装置的一些实施例的结构示意图；

图4是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1是根据本公开的一些实施例的消毒控制方法的一个应用场景的示意图。

在图1的应用场景中，首先，计算设备101可以控制机器人检测确定待消毒区域102的环境类型103。然后，计算设备101可以基于上述环境类型103，确定目标消毒用品104和消毒模式105。最后，计算设备101可以控制上述机器人按照上述消毒模式105利用上述目标消毒用品104，对上述待消毒区域102进行消毒，如附图标记106所示。

需要说明的是，上述计算设备101可以是硬件，也可以是软件。当计算设备101为硬件时，可以实现成多个服务器或终端设备组成的分布式集群，也可以实现成单个服务器或单个终端设备(例如，智能机器人等)。当计算设备101体现为软件时，可以安装在上述所列举的硬件设备中。其可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

应该理解，图1中的计算设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的计算设备。

图2是根据本公开的消毒控制方法的一些实施例的流程图。图2的消毒控制方法可以由图1的计算设备101执行。如图2所示，该消毒控制方法包括：

步骤S201，控制机器人检测确定待消毒区域的环境类型。

在一些实施例中，消毒控制方法的执行主体(如图1所示的计算设备101)可以通过如下步骤控制上述机器人检测确定待消毒区域的环境类型：

第一步，上述执行主体可以利用安装于上述机器人的摄像头，采集上述待消毒区域的图像数据。作为示例，上述执行主体可以利用安装于上述机器人顶部的360度全景摄像头对上述待消毒区域进行全方位拍摄，得到上述图像数据。

第二步，上述执行主体可以对上述图像数据进行特征提取，得到至少一个特征提取结果。作为示例，上述执行主体可以采用加速稳健特征算法(Speeded Up RobustFeatures,SURF)对上述图像数据进行特征提取，Speeded Up Robust Features算法直译为：加速版的具有鲁棒特性的特征算法，是一个稳健的图像识别和描述算法。

第三步，基于预先构建的特征对比数据库，上述执行主体可以确定上述至少一个特征提取结果中每个特征提取结果与上述特征对比数据库中的各个特征对比数据的相似度，得到上述每个特征提取结果对应的相似度集合，其中，上述特征对比数据库至少包括：特征对比数据、与上述特征对比数据对应的物体类型和与上述物体类型对应的类别。这里，上述类别包括以下其中一项：生活用品类，家居类，公共场所用品/设施类，特殊器材类。作为示例，上述执行主体可以采用余弦距离算法计算特征提取结果与特征对比数据之间的余弦距离值，然后将余弦距离值确定为用于表征相似度的分值。

第四步，上述执行主体可以选择相似度超过预设阈值的特征对比数据对应的物体类型作为目标物体类型，得到目标物体类型集合。作为示例，预设阈值可以是0.8，与特征提取结果A的相似度超过0.8的特征对比数据可以是特征对比数据B，特征对比数据B对应的物体类型可以是C，上述执行主体可以将C作为目标物体类型；与特征提取结果D的相似度超过0.8的特征对比数据可以是特征对比数据E，特征对比数据E对应的物体类型可以是F，上述执行主体可以将F作为目标物体类型，由此，可以得到目标物体类型集合“C，F”。

第五步，上述执行主体可以基于上述目标物体类型集合通过以下子步骤完成环境分析，得到环境类型。

第一子步骤，上述执行主体可以确定上述目标物体类型集合中的目标物体类型的类别。这里，上述类别包括以下其中一项：生活用品类，家居类，公共场所用品/设施类，特殊器材类。作为示例，生活用品类可以包括洗发水等清洁用具，家具类可以包括床、沙发等物体，公共场所用品/设施类可以包括草坪、路石、绿化带等物体，特殊器材类可以包括健身器材、设备器材等物体。作为示例，上述执行主体可以将上述目标物体类型集合中每个目标物体类型在上述特征对比数据库中对应的类别作为上述类别。

第二子步骤，上述执行主体可以基于上述类别，确定上述待消毒区域的环境类型。作为示例，目标物体类型集合中每个目标物体类型的类别为生活用品类，具体为洗发水、沐浴露、牙具，上述执行主体可以确定上述待消毒区域的环境类型为“室内：盥洗室”。作为另一示例，目标物体类型集合中每个目标物体类型的类别为家居类，具体为床、衣柜、沙发，上述执行主体可以确定上述待消毒区域的环境类型为“室内：卧室”。

步骤S202，基于上述环境类型，确定目标消毒用品和消毒模式。

在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述环境类型，通过如下步骤确定上述目标消毒用品和上述消毒模式：

第一步，基于预先构建的消毒用品信息清单，上述执行主体可以从上述消毒用品信息清单中选择出适用环境信息与上述环境类型一致的消毒用品作为目标消毒用品。这里，上述消毒用品信息清单中包括：至少一种消毒用品以及每种消毒用品对应的名称信息、适用环境信息和用法用量信息。

作为示例，上述消毒用品信息清单中可以包括“消毒用品名称信息：84消毒液，适用环境信息：家庭、宾馆、医院、饭店及公共场所的物体表面消毒，用法用量：消毒液与水的配比为1:29进行调配后擦洗或喷洒，用于物体表面消毒；消毒液与水的配比为1:9进行调配后浸泡20分钟左右冲洗，用于餐具消毒”。上述仅仅是作为示例进行说明，对此不做一一限定。

第二步，上述执行主体可以基于上述图像数据计算得到上述待消毒区域的消毒面积。作为示例，若上述环境类型确定为“室内”，上述执行主体可以基于上述图像数据进行三维建模，得到上述待消毒区域的模拟立体图像，然后，上述执行主体可以计算模拟立体图像的内表面面积作为上述待消毒区域的消毒面积。作为另一示例，若上述环境类型确定为“室外”，上述执行主体可以基于上述图像数据进行计算面积作为消毒面积的参考值。

第三步，上述执行主体可以获取上述机器人的单次喷洒覆盖面积。作为示例，单次喷洒覆盖面积可以是0.5平方米。

第四步，上述执行主体可以基于上述单次喷洒覆盖面积、上述消毒面积和上述用法用量信息，制定消毒模式。这里，消毒模式中至少包括：每单位面积的喷洒量、上述机器人的移动速度、喷洒频率和喷洒路径信息。作为示例，消毒模式可以是“每单位面积的喷洒量为5ml，移动速度为0.5米每秒，喷洒频率为每2秒喷洒一次，喷洒路径为‘以当前位置为起点，正北方向为起始方向开始移动喷洒，遇障碍物调整方向直至待消毒区域消毒完成’”。

步骤S203，控制上述机器人按照上述消毒模式利用上述目标消毒用品，对上述待消毒区域进行消毒。

在一些实施例中，上述执行主体可以通过如下步骤控制上述机器人按照上述消毒模式利用上述目标消毒用品，对上述待消毒区域进行消毒：

第一步，上述执行主体可以基于上述用法用量信息，生成调配消毒液的调配信息。作为示例，上述执行主体可以根据上述待消毒区域的消毒面积计算总用量，然后上述执行主体可以基于上述用法用量信息计算得到消毒用品与水的配量，生成调配信息。作为具体示例，若上述待消毒区域的环境类型为“室内：卧室”，消毒面积为“30平方米”，上述执行主体可以计算得到消毒用品为“84消毒液”的总用量为“3000ml”，上述执行主体可以根据上述用法用量信息，计算得到消毒用品与水的配量分别是100ml和2900ml，调配信息可以是“将100ml的84消毒液与2900ml的水进行调配”。

第二步，上述执行主体可以基于调配信息生成调配指令。然后，上述执行主体可以控制上述机器人传输上述调配指令至消毒用品配置设备。这里，上述调配指令中至少包括：调配信息、上述机器人的设备编号。

第三步，响应于接收到上述消毒用品配置设备发送的用于表征调配完成的信息，上述执行主体可以控制上述机器人移动至预设上述消毒用品配置设备对应的消毒液灌装位置接受消毒液灌装。作为示例，上述执行主体可以获取上述消毒用品配置设备的位置信息，自动生成移动路径后控制上述机器人进行移动。

第四步，响应于确定消毒液灌装完成，上述执行主体可以控制上述机器人按照上述消毒模式对上述待消毒区域进行消毒液喷洒。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述方法还包括：上述执行主体可以在预设时间间隔后，控制上述机器人移动至上述待消毒区域；上述执行主体可以利用安装于上述机器人的气体传感器采集气体样品；上述执行主体可以对上述气体样品进行气体分析，得到分析结果；基于上述分析结果，上述执行主体可以计算得到消毒液残留估计值；响应于确定上述消毒液残留估计值符合预设残留值范围，上述执行主体可以确定消毒完成。

本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：首先，控制机器人检测确定待消毒区域的环境类型；然后，基于上述环境类型，确定目标消毒用品和消毒模式；最后，控制上述机器人按照上述消毒模式利用上述目标消毒用品，对上述待消毒区域进行消毒。本公开实施例提供的方法可以实现机器人独立面对复杂/不确定的环境也能进行彻底的消毒工作。避免人工消毒不彻底的问题，节省了人力成本，提高了消毒的效率，也为人们的健康安全提供了有效保障。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。

图3是根据本公开的消毒控制装置的一些实施例的结构示意图。如图3所示，该消毒控制装置包括：第一控制单元301、确定单元302和第二控制单元303。其中，第一控制单元301，被配置成控制机器人检测确定待消毒区域的环境类型；确定单元302，被配置成基于上述环境类型，确定目标消毒用品和消毒模式；第二控制单元303，被配置成控制上述机器人按照上述消毒模式利用上述目标消毒用品，对上述待消毒区域进行消毒。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，消毒控制装置的第一控制单元301被进一步配置成：利用安装于上述机器人的摄像头，采集上述待消毒区域的图像数据；对上述图像数据进行特征提取，得到至少一个特征提取结果；基于预先构建的特征对比数据库，确定上述至少一个特征提取结果中每个特征提取结果与上述特征对比数据库中的各个特征对比数据的相似度，得到上述每个特征提取结果对应的相似度集合，其中，上述特征对比数据库至少包括：特征对比数据、与上述特征对比数据对应的物体类型和与上述物体类型对应的类别；选择相似度超过预设阈值的特征对比数据对应的物体类型作为目标物体类型，得到目标物体类型集合；基于上述目标物体类型集合进行环境分析，得到环境类型。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述基于上述目标物体类型集合进行环境分析，得到环境类型，包括：确定上述目标物体类型集合中的目标物体类型的类别，其中，上述类别包括以下其中一项：生活用品类，家居类，公共场所用品/设施类，特殊器材类；基于上述类别，确定上述待消毒区域的环境类型。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，消毒控制装置的确定单元302被进一步配置成：基于预先构建的消毒用品信息清单，从上述消毒用品信息清单中选择出适用环境信息与上述环境类型一致的消毒用品作为目标消毒用品，其中，上述消毒用品信息清单中包括：至少一种消毒用品以及每种消毒用品对应的名称信息、适用环境信息和用法用量信息；基于上述目标消毒用品的用法用量信息，制定消毒模式。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述基于上述目标消毒用品的用法用量信息，制定消毒模式，包括：基于上述图像数据，计算得到上述待消毒区域的消毒面积；获取上述机器人的单次喷洒覆盖面积；基于上述单次喷洒覆盖面积、上述消毒面积和上述用法用量信息，制定消毒模式，其中，上述消毒模式中至少包括：每单位面积的喷洒量、上述机器人的移动速度、喷洒频率和喷洒路径信息。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，消毒控制装置的第二控制单元303被进一步配置成：基于上述用法用量信息，生成调配消毒液的调配信息；基于上述调配信息生成调配指令，以及控制上述机器人传输上述调配指令至消毒用品配置设备；响应于接收到上述消毒用品配置设备发送的用于表征调配完成的信息，控制上述机器人移动至预设上述消毒用品配置设备对应的消毒液灌装位置接受消毒液灌装；响应于确定消毒液灌装完成，控制上述机器人按照上述消毒模式对上述待消毒区域进行消毒液喷洒。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，消毒控制装置被进一步配置成：在预设时间间隔后，控制上述机器人移动至上述待消毒区域；利用安装于上述机器人的气体传感器采集气体样品；对上述气体样品进行气体分析，得到分析结果；基于上述分析结果，计算得到消毒液残留估计值；响应于确定上述消毒液残留估计值符合预设残留值范围，确定消毒完成。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。

下面参考图4，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备(例如图1中的计算设备101)400的结构示意图。图4示出的服务器仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，电子设备400可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)401，其可以根据存储在只读存储器(ROM)402中的程序或者从存储装置408加载到随机访问存储器(RAM)403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 403中，还存储有电子设备400操作所需的各种程序和数据。处理装置401、ROM 402以及RAM 403通过总线404彼此相连。输入/输出(I/O)接口405也连接至总线404。

通常，以下装置可以连接至I/O接口405：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置406；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置407；包括例如磁带、硬盘等的存储装置408；以及通信装置409。通信装置409可以允许电子设备400与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图4示出了具有各种装置的电子设备400，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图4中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置409从网络上被下载和安装，或者从存储装置408被安装，或者从ROM402被安装。在该计算机程序被处理装置401执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：控制机器人检测确定待消毒区域的环境类型；基于上述环境类型，确定目标消毒用品和消毒模式；控制上述机器人按照上述消毒模式利用上述目标消毒用品，对上述待消毒区域进行消毒。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括第一控制单元、确定单元和第二控制单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一控制单元还可以被描述为“控制机器人检测确定待消毒区域的环境类型的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (8)

1.一种消毒控制方法，其特征在于，包括：

控制机器人检测确定待消毒区域的环境类型；

基于所述环境类型，确定目标消毒用品和消毒模式；

控制所述机器人按照所述消毒模式利用所述目标消毒用品，对所述待消毒区域进行消毒；

所述方法还包括：

在预设时间间隔后，控制所述机器人移动至所述待消毒区域；

利用安装于所述机器人的气体传感器采集气体样品；

对所述气体样品进行气体分析，得到分析结果；

基于所述分析结果，计算得到消毒液残留估计值；

响应于确定所述消毒液残留估计值符合预设残留值范围，确定消毒完成；

所述控制机器人检测确定待消毒区域的环境类型，包括：

利用安装于所述机器人的摄像头，采集所述待消毒区域的图像数据；

对所述图像数据进行特征提取，得到至少一个特征提取结果；

基于预先构建的特征对比数据库，确定所述至少一个特征提取结果中每个特征提取结果与所述特征对比数据库中的各个特征对比数据的相似度，得到所述每个特征提取结果对应的相似度集合，其中，所述特征对比数据库至少包括：特征对比数据、与所述特征对比数据对应的物体类型和与所述物体类型对应的类别；

选择相似度超过预设阈值的特征对比数据对应的物体类型作为目标物体类型，得到目标物体类型集合；

基于所述目标物体类型集合进行环境分析，得到环境类型。

2.根据权利要求1所述的消毒控制方法，其特征在于，所述基于所述目标物体类型集合进行环境分析，得到环境类型，包括：

确定所述目标物体类型集合中的目标物体类型的类别，其中，所述类别包括以下其中一项：生活用品类，家居类，公共场所用品/设施类，特殊器材类；

基于所述类别，确定所述待消毒区域的环境类型。

3.根据权利要求1所述的消毒控制方法，其特征在于，所述基于所述环境类型，确定目标消毒用品和消毒模式，包括：

基于预先构建的消毒用品信息清单，从所述消毒用品信息清单中选择出适用环境信息与所述环境类型一致的消毒用品作为目标消毒用品，其中，所述消毒用品信息清单中包括：至少一种消毒用品以及每种消毒用品对应的名称信息、适用环境信息和用法用量信息；

基于所述目标消毒用品的用法用量信息，制定消毒模式。

4.根据权利要求3所述的消毒控制方法，其特征在于，所述基于所述目标消毒用品的用法用量信息，制定消毒模式，包括：

基于所述图像数据，计算得到所述待消毒区域的消毒面积；

获取所述机器人的单次喷洒覆盖面积；

基于所述单次喷洒覆盖面积、所述消毒面积和所述用法用量信息，制定消毒模式，其中，所述消毒模式中至少包括：每单位面积的喷洒量、所述机器人的移动速度、喷洒频率和喷洒路径信息。

5.根据权利要求4所述的消毒控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人按照所述消毒模式利用所述目标消毒用品，对所述待消毒区域进行消毒，包括：

基于所述用法用量信息，生成调配消毒液的调配信息；

基于所述调配信息生成调配指令，以及控制所述机器人传输所述调配指令至消毒用品配置设备；

响应于接收到所述消毒用品配置设备发送的用于表征调配完成的信息，控制所述机器人移动至预设所述消毒用品配置设备对应的消毒液灌装位置接受消毒液灌装；

响应于确定消毒液灌装完成，控制所述机器人按照所述消毒模式对所述待消毒区域进行消毒液喷洒。

6.一种消毒控制装置，其特征在于，包括：

第一控制单元，被配置成控制机器人检测确定待消毒区域的环境类型；

确定单元，被配置成基于所述环境类型，确定目标消毒用品和消毒模式；

第二控制单元，被配置成控制所述机器人按照所述消毒模式利用所述目标消毒用品，对所述待消毒区域进行消毒；

所述消毒控制装置被进一步配置成：在预设时间间隔后，控制上述机器人移动至上述待消毒区域；利用安装于上述机器人的气体传感器采集气体样品；对上述气体样品进行气体分析，得到分析结果；基于上述分析结果，计算得到消毒液残留估计值；响应于确定上述消毒液残留估计值符合预设残留值范围，确定消毒完成；

消毒控制装置的第一控制单元被进一步配置成：利用安装于上述机器人的摄像头，采集上述待消毒区域的图像数据；对上述图像数据进行特征提取，得到至少一个特征提取结果；基于预先构建的特征对比数据库，确定上述至少一个特征提取结果中每个特征提取结果与上述特征对比数据库中的各个特征对比数据的相似度，得到上述每个特征提取结果对应的相似度集合，其中，上述特征对比数据库至少包括：特征对比数据、与上述特征对比数据对应的物体类型和与上述物体类型对应的类别；选择相似度超过预设阈值的特征对比数据对应的物体类型作为目标物体类型，得到目标物体类型集合；基于上述目标物体类型集合进行环境分析，得到环境类型。

7.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可以在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。