CN115170671A

CN115170671A - 全向环三维扫描仪的标定方法、系统和标定装置

Info

Publication number: CN115170671A
Application number: CN202210744830.XA
Authority: CN
Inventors: 李文浩; 贾同; 黄俊文; 孙小钧; 林舒扬; 张佳预; 周昀淳
Original assignee: Northeastern University China
Current assignee: Northeastern University China
Priority date: 2022-06-27
Filing date: 2022-06-27
Publication date: 2022-10-11

Abstract

本发明涉及一种全向环三维扫描仪的标定方法、系统和标定装置。其中的标定方法包括：设定摄像机的镜头轴心为坐标原点，以摄像机的镜头轴线为Z轴，建立三维坐标系，并设定Z轴为标准轴，测量得到环带结构发生装置的轴心到摄像机的镜头轴心的坐标误差，以及双曲面反射镜的轴心到摄像机的镜头轴心的坐标误差，将两个坐标误差依次标记为第一位置误差和第二位置误差，测量得到环带结构光发生装置的轴线与摄像机的镜头轴线之间的夹角，以及双曲面反射镜的轴线与摄像机的镜头轴线之间的夹角，将两个夹角依次标记为第一角度误差和第二角度误差，最终计算获得安装误差。本发明通过人手测量和计算获得安装误差，有利于提高安装精度，提高扫描仪的测量精度和范围。

Description

全向环三维扫描仪的标定方法、系统和标定装置

技术领域

本发明涉及全向环三维扫描仪的标定方法、系统和标定装置，属于测量技术领域。

背景技术

全向环三维扫描仪是一款用于获取被测场景的空间位置的设备，其利用折反射全景摄像机视场大的优点并结合环带激光，形成了主动视觉测量系统，解决了单次拍摄完成360度大场景深度测量的难题，而且有利于测量范围内精度的提高以及各组件参数的优化，在机器人导航与避障、空间场景三维重建等方面均取得了较好的实验效果。

扫描仪包括全景摄像机、环带结构光发生装置、扫描仪固定架、360度旋转平台、PC机和微处理器(见附图1)，其中，全景摄像机包括双曲面反射镜和摄像机，摄像机设置于双曲面反射镜的对立面的焦点处，摄像机镜头与双曲面发射镜相对设置，摄像机与环带结构光发生装置的锥镜需位于同一位置，但是目前扫描仪的大部分部件模块是通过手动拼接而成，容易出现较大的安装误差，导致全景摄像机和环带结构光发生装置不在同一轴线上，进而影响到扫描仪的测量精度和范围。

发明内容

本发明提供一种全向环三维扫描仪的标定方法、系统和标定装置，旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

本发明的技术方案基于一种全向环三维扫描仪和标定装置，所述扫描仪包括有旋转平台、全景摄像机、环带结构光发生装置。所述标定装置包括环形测量模块和筒形基准模块。所述旋转平台上设置有固定架。所述全景摄像机包括有摄像机和双曲面反射镜，所述摄像机和所述双曲面反射镜分别设置于连接筒的两端。所述连接筒的一端设置于所述旋转平台的固定架上，并且所述摄像机设置于所述固定架的上方。所述环带结构光发生装置和所述环形测量模块设置于所述连接筒靠近所述摄像机的一端，所述摄像机设置于所述连接筒的内腔中，所述环带结构光发生装置部分外漏于所述连接筒。所述环形测量模块设置于所述摄像机和所述环带结构光发生装置之间，所述环形测量模块的中部设置有方形通孔。所述筒形基准模块包括有光发生装置端和反射镜端，所述光发生装置端套设于所述环带结构光发生装置的外面，所述反射镜端套设于所述双曲面反射镜的外面。所述摄像机镜头、所述环带结构光发生装置和所述双曲面反射镜的轴线在同一直线上。

本发明的技术方案第一方面涉及一种全向环三维扫描仪的标定方法，用于全向环三维扫描仪的装配，其中，所述扫描仪包括有旋转平台、全景摄像机、环带结构光发生装置，所述全景摄像机包括有摄像机和双曲面反射镜，所述摄像机和所述双曲面反射镜分别设置于连接筒的两端，所述连接筒置于所述旋转平台上，所述环带结构光发生装置设置于所述连接筒靠近所述摄像机的一端，在本方面，根据本发明的方法包括以下步骤：

S10、设定所述摄像机的镜头轴心为坐标原点，以所述摄像机的镜头轴线为Z轴，建立三维坐标系，并设定Z轴为标准轴；通过测量可得，所述环带结构发生装置的轴心到所述摄像机的镜头轴心的坐标误差，以及所述双曲面反射镜的轴心到所述摄像机的镜头轴心的坐标误差，将上述两个坐标误差依次标记为第一位置误差和第二位置误差；

S20、通过测量可得，所述环带结构光发生装置的轴线与所述摄像机的镜头轴线之间的夹角，以及所述双曲面反射镜的轴线与所述摄像机的镜头轴线之间的夹角，将上述两个夹角依次标记为第一角度误差和第二角度误差；

S30、根据所述第一位置误差、所述第二位置误差、所述第一角度误差和所述第二角度误差，计算获得安装误差。

进一步，

所述步骤S10中：

当所述筒形基准模块处于安装在所述扫描仪上的状态，并且环形测量模块处于脱离所述扫描仪的状态时，执行步骤S11，步骤S11包括：

以所述光发生装置端的一个下端直角点为第一坐标原点，建立第一二维坐标系；测量得出所述环带结构光发生装置的圆心，得出所述环带结构光发生装置的圆心坐标；以所述反射镜端的一个下端直角点为第二坐标原点，建立第二二维坐标系；测量得出所述双曲面反射镜的圆心，得出所述双曲面反射镜的圆心坐标；

当所述筒形基准模块的反射镜端处于脱离所述扫描仪的状态，并且所述环形测量模块处于安装在所述扫描仪上时，所述环形测量模块的中部设置有方形通孔；执行步骤S12，步骤S12包括：

以所述方形通孔的一个下端直角点为第三坐标原点，建立第三二维坐标系；测量所述摄像机的镜头圆心，得出所述摄像机的镜头圆心坐标；

S13、将所述筒形基准模块和所述环形测量模块之间的位置距离，通过所述第一二维坐标系和所述第三二维坐标系的距离表示；

根据所述位置距离、所述光发生装置端的圆心坐标和所述摄像机的镜头圆心坐标，计算获得所述第一位置误差；

根据所述位置距离、所述反射镜端的圆心坐标和所述摄像机的镜头圆心坐标，计算获得所述第二位置误差。

进一步，所述步骤S12、步骤S15和步骤S16均通过直角三角形法，测量得出所述光发生装置端的圆心、所述反射镜端的圆心和摄像机的镜头圆心。

进一步，所述步骤S20包括：

S21、通过所述摄像机采集所述双曲面反射镜和所述环带结构光发生装置的图像；

S22、通过竖线将所述环带结构光发生装置的图像均分为左半圆和右半圆；分别通过左半圆和右半圆对同一个物体进行三维扫描，得到上述物体的两块点云；

S23、对上述两块点云进行配准，获取两块点云的位置；设定其中一块点云为标准位置，得到两块点云之间的位置夹角；

S24、计算获得两块点云的质心；设定其中一块点云的质心为标准点，计算出另一块点云的质心和标准点之间的质心夹角；

S25、计算获得位置夹角和质心夹角的平均值，将所得平均值分别设定为第一角度误差和第二角度误差。

进一步，所述步骤S30中：

所述安装误差通过以下公式获得：

e_x＝a_x+(b_x-l_m×cosθ_mx)

e_y＝a_y+(b_y-l_m×cosθ_my)

其中，(e_x，e_y)为安装误差，(a_x，a_y)为第一位置误差，(b_x，b_y)为第二位置误差，(θ_rx，θ_ry)为第一角度误差；(θ_mx，θ_my)为第二角度误差；l_r为环带结构光发生装置的轴长，l_m为双曲面反射镜的轴长。

本发明的技术方案第二方面涉及一种计算机可读存储介质，其上储存有程序指令，所述程序指令被处理器执行时实施上述的方法。

本发明的技术方案第三涉及一种全向环三维扫描仪的标定装置，包括：计算机设备，该计算机设备包含上述的计算机可读存储介质。

进一步，上述的标定装置，包括环形测量模块和筒形基准模块，其中

所述环形测量模块设置于所述连接筒靠近所述摄像机的一端；所述环形测量模块的中部设置有方形通孔；

所述筒形基准模块包括有光发生装置端和反射镜端，光发生装置端套设于所述环带结构光发生装置的外面，反射镜端套设于所述双曲面反射镜的外面。

本发明的有益效果如下。

本发明全向环三维扫描仪的标定方法、系统和标定装置，根据环带结构发生装置的轴心到摄像机的镜头轴心之间的第一位置误差、双曲面反射镜的轴心到摄像机的镜头轴心之间的第二位置误差、环带结构光发生装置的轴线与摄像机的镜头轴线之间的第一角度误差和双曲面反射镜的轴线与摄像机的镜头轴线之间的第二角度误差，计算获得安装误差，从而有利于提高安装精度，提高扫描仪的测量精度和范围。

附图说明

图1是根据本发明实施例中的扫描仪的结构示意图。

图2是根据本发明实施例中的扫描仪的结构安装误差示意图。

图3是根据本发明实施例中的环形测量模块的结构示意图。

图4是根据本发明实施例中的筒形基准模块的结构示意图。

图5是根据本发明实施例中的扫描仪的正面结构示意图。

图6是图5中的扫描仪的左侧(光发生装置端)结构示意图。

图7是图5中的扫描仪的右侧(反射镜端)结构示意图。

图8是根据本发明实施例中的环形测量模块的安装位置正面示意图。

图9是图8的环形测量模块的右侧结构示意图。

附图标记：

100、扫描仪；110、旋转平台；120、全景摄像机；121、摄像机；122、双曲面反射镜；123、连接筒；130、环带结构光发生装置；140、环形测量模块；141、方形通孔；150、筒形基准模块；151、光发生装置端；152、反射镜端。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本发明的目的、方案和效果。

需要说明的是，如无特殊说明，当某一特征被称为“固定”、“连接”在另一个特征，它可以直接固定、连接在另一个特征上，也可以间接地固定、连接在另一个特征上。本文所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。此外，除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与本技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例，而不是为了限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的组合。

应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种元件，但这些元件不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的元件彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一元件也可以被称为第二元件，类似地，第二元件也可以被称为第一元件。本文所提供的任何以及所有实例或示例性语言(“例如”、“如”等)的使用仅意图更好地说明本发明的实施例，并且除非另外要求，否则不会对本发明的范围施加限制。

参照图1至图9，本发明的技术方案基于一种全向环三维扫描仪100和标定装置，扫描仪100包括有旋转平台110、全景摄像机120、环带结构光发生装置130。标定装置包括有环形测量模块140和筒形基准模块150。旋转平台110上设置有固定架。全景摄像机120包括有摄像机121和双曲面反射镜122，摄像机121和双曲面反射镜122分别设置于连接筒123的两端。连接筒123的一端设置于旋转平台110的固定架上，并且摄像机121设置于固定架的上方。环带结构光发生装置130和环形测量模块140设置于连接筒123靠近摄像机121的一端，摄像机121设置于连接筒123的内腔中，环带结构光发生装置130部分外漏于连接筒123。环形测量模块140设置于摄像机121和环带结构光发生装置130之间，环形测量模块140的中部设置有方形通孔141(参见图3)。筒形基准模块150包括有光发生装置端151和反射镜端152(参见图4)，光发生装置端151套设于环带结构光发生装置130的外面，反射镜端152套设于双曲面反射镜122的外面。摄像机121镜头、环带结构光发生装置130和双曲面反射镜122的轴线在同一直线上。参照图2所示，摄像机121镜头轴线b、环带结构光发生装置130轴线a之间存在一定夹角θ，即两条轴线不在同一直线上，则扫描仪100存在安装误差。

参照图1至图9，在一些实施例中，根据本发明的全向环三维扫描仪100的标定方法，至少包括以下步骤：

S10、设定摄像机121的镜头轴心为坐标原点，以摄像机121的镜头轴线为Z轴，建立三维坐标系O_XYZ，并设定Z轴为标准轴。相应地，环带结构光发生装置130的轴心记为(r_x，r_y，r_z)与摄像机121轴心记为(x，y，z)的误差记为(a_x＝r_x-x，a_y＝r_y-y)，即(a_x，a_y)，双曲面反射镜122的轴心记为(m_x，m_y，m_z)与摄像机121的轴心(x，y，z)的误差为(b_x＝m_x-x，b_y＝m_y-y)，即(b_x，b_y)

通过测量可得，环带结构发生装置的轴心到摄像机121的镜头轴心的坐标误差(a_x，a_y)，以及双曲面反射镜122的轴心到摄像机121的镜头轴心的坐标误差(b_x，b_y)，将上述两个坐标误差依次标记为第一位置误差(a_x，a_y)和第二位置误差(b_x，b_y)；

S20、通过测量可得，环带结构光发生装置130的轴线与摄像机121的镜头轴线之间的夹角(θ_rx，θ_ry)，以及双曲面反射镜122的轴线与摄像机121的镜头轴线之间的夹角(θ_mx，θ_my)，将上述两个夹角依次标记为第一角度误差(θ_rx，θ_ry)和第二角度误差(θ_mx，θ_my)；

S30、根据第一位置误差(a_x，a_y)、第二位置误差(b_x，b_y)、第一角度误差(θ_rx，θ_ry)和第二角度误差(θ_mx，θ_my)，计算获得安装误差(e_x，e_y)。

步骤S10的具体实施方式

第一位置误差(a_x，a_y)和第二位置误差(b_x，b_y)的获得，包括以下步骤：

参见图6至图7，当所述筒形基准模块150处于安装在所述扫描仪100上的状态，并且环形测量模块140处于脱离所述扫描仪100的状态时，执行步骤S11，步骤S11包括：

以光发生装置端151的一个下端直角点(参见图6)为第一坐标原点，建立第一二维坐标系R_xy。通过直角三角形法，测量得出环带结构光发生装置130的圆心R，即使用直尺和量角器在环带结构发生装置上标出第一直角三角形(见图6所示)，则第一直角三角形的斜边重点为环带结构光发生装置130的圆心R，然后通过游标卡尺测量出圆心R的x轴和y轴的距离，从而得出环带结构光发生装置130的圆心坐标(R_x，R_y)。

以反射镜端152的一个下端直角点(参见图7)为第二坐标原点，建立第二二维坐标系M_xy。通过直角三角形法，测量得出双曲面反射镜122的圆心M，即使用直尺和量角器在环带结构发生装置上标出第二直角三角形(参见图7)，则第二直角三角形的斜边重点为双曲面反射镜122的圆心M，然后通过游标卡尺测量出圆心M的x轴和y轴的距离，从而得出双曲面反射镜122的圆心坐标(M_x，M_y)。

然后，参见图8至图9，当所述筒形基准模块150的反射镜端152处于脱离扫描仪100的状态，并且所述环形测量模块140处于安装在所述扫描仪100上时，所述环形测量模块140的中部设置有方形通孔141；执行步骤S12，步骤S12包括：

以方形通孔141的一个下端直角点(参见图9)为第三坐标原点，建立第三二维坐标系Sxy；测量摄像机121的镜头圆心S，通过直角三角形法，测量如图4所示的摄像机121的精通圆心，然后通过游标卡尺测量出圆心S到x轴和y轴的距离，从而得出摄像机121的镜头圆心坐标(S_x，S_y)；

S13、将筒形基准模块150和环形测量模块140之间的位置距离，通过第一二维坐标系R_xy和第三二维坐标系S_xy的距离(d_x，d_y)表示。

根据位置距离、光发生装置端151的圆心坐标和摄像机121的镜头圆心坐标，以及根据位置距离、反射镜端152的圆心坐标和摄像机121的镜头圆心坐标，可得得到(a_x，a_y)、(b_x，b_y)分别为(R_x-S_x-d_x，R_y-S_y-d_y)、(M_x-S_x-d_x，M_y-S_y-d_y)，从而获得第一位置误差和第二位置误差。

步骤S20的具体实施方式

S21、通过摄像机121采集双曲面反射镜122和环带结构光发生装置130的图像；

S22、通过竖线将环带结构光发生装置130的图像均分为左半圆h₁和右半圆h₂；分别通过左半圆h₁和右半圆h₂对同一个物体进行三维扫描，得到上述物体的两块点云；

S23、通过cloudcompare软件，对上述两块点云进行配准，获取两块点云的位置；设定其中一块点云为标准位置，得到两块点云之间的位置夹角(θ_mx1，θ_my1)；

S24、计算获得两块点云的质心；设定其中一块点云的质心为标准点，计算出另一块点云的质心和标准点之间的质心夹角(θ_mx2，θ_my2)；

S25、计算获得位置夹角(θ_mx1，θ_my1)和质心夹角(θ_mx2，θ_my2)的平均值(θ_mx，θ_my)，将所得平均值(θ_mx，θ_my)分别设定为第一角度误差θ_mx和第二角度误差θ_my。

步骤S30的具体实施方式

安装误差通过以下公式获得：

e_x＝a_x+(b_x-l_m×cosθ_mx)

e_y＝a_y+(b_y-l_m×cosθ_my)

其中，(e_x，e_y)为安装误差，(a_x，a_y)为第一位置误差，(b_x，b_y)为第二位置误差，(θ_rx，θ_ry)为第一角度误差；(θ_mx，θ_my)为第二角度误差；l_r为环带结构光发生装置130的轴长，l_m为双曲面反射镜122的轴长。

本发明对全向环三维扫描仪100的标定方法进行实际测试，通过上述标定方法计算出第一位置误差(a_x，a_y)、第二位置误差(b_x，b_y)、第一角度误差θ_mx和第二角度误差θ_my，并根据上述误差值对扫描仪100各部件安装位置进行调整，通过实验对比分析，标定后的点云精度比标定前的精度提高了0.1mm，配准像素精度提高了1.5mm。

应当认识到，本发明实施例中的方法步骤可以由计算机硬件、硬件和软件的组合、或者通过存储在非暂时性计算机可读存储器中的计算机指令来实现或实施。所述方法可以使用标准编程技术。每个程序可以以高级过程或面向对象的编程语言来实现以与计算机系统通信。然而，若需要，该程序可以以汇编或机器语言实现。在任何情况下，该语言可以是编译或解释的语言。此外，为此目的该程序能够在编程的专用集成电路上运行。

此外，可按任何合适的顺序来执行本文描述的过程的操作，除非本文另外指示或以其他方式明显地与上下文矛盾。本文描述的过程(或变型和/或其组合)可在配置有可执行指令的一个或多个计算机系统的控制下执行，并且可作为共同地在一个或多个处理器上执行的代码(例如，可执行指令、一个或多个计算机程序或一个或多个应用)、由硬件或其组合来实现。所述计算机程序包括可由一个或多个处理器执行的多个指令。

进一步，所述方法可以在可操作地连接至合适的任何类型的计算平台中实现，包括但不限于个人电脑、迷你计算机、主框架、工作站、网络或分布式计算环境、单独的或集成的计算机平台、或者与带电粒子工具或其它成像装置通信等等。本发明的各方面可以以存储在非暂时性存储介质或设备上的机器可读代码来实现，无论是可移动的还是集成至计算平台，如硬盘、光学读取和/或写入存储介质、RS1M、ROM等，使得其可由可编程计算机读取，当存储介质或设备由计算机读取时可用于配置和操作计算机以执行在此所描述的过程。此外，机器可读代码，或其部分可以通过有线或无线网络传输。当此类媒体包括结合微处理器或其他数据处理器实现上文所述步骤的指令或程序时，本文所述的发明包括这些和其他不同类型的非暂时性计算机可读存储介质。当根据本发明所述的方法和技术编程时，本发明还可以包括计算机本身。

计算机程序能够应用于输入数据以执行本文所述的功能，从而转换输入数据以生成存储至非易失性存储器的输出数据。输出信息还可以应用于一个或多个输出设备如显示器。在本发明优选的实施例中，转换的数据表示物理和有形的对象，包括显示器上产生的物理和有形对象的特定视觉描绘。

以上所述，只是本发明的较佳实施例而已，本发明并不局限于上述实施方式，只要其以相同的手段达到本发明的技术效果，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。在本发明的保护范围内其技术方案和/或实施方式可以有各种不同的修改和变化。

Claims

1.一种全向环三维扫描仪的标定方法，用于全向环三维扫描仪(100)的装配，其中，所述扫描仪(100)包括有旋转平台(110)、全景摄像机(120)、环带结构光发生装置(130)，所述全景摄像机(120)包括有摄像机(121)和双曲面反射镜(122)，所述摄像机(121)和所述双曲面反射镜(122)分别设置于连接筒(123)的两端，所述连接筒(123)设置于所述旋转平台(110)上，所述环带结构光发生装置(130)设置于所述连接筒(123)靠近所述摄像机(121)的一端，

其特征在于，所述方法包括以下步骤：

S10、设定所述摄像机(121)的镜头轴心为坐标原点，以所述摄像机(121)的镜头轴线为Z轴，建立三维坐标系，并设定Z轴为标准轴；通过测量可得，所述环带结构发生装置(130)的轴心到所述摄像机(121)的镜头轴心的坐标误差，以及所述双曲面反射镜(122)的轴心到所述摄像机(121)的镜头轴心的坐标误差，将上述两个坐标误差依次标记为第一位置误差和第二位置误差；

S20、通过测量可得，所述环带结构光发生装置(130)的轴线与所述摄像机(121)的镜头轴线之间的夹角，以及所述双曲面反射镜(122)的轴线与所述摄像机(121)的镜头轴线之间的夹角，将上述两个夹角依次标记为第一角度误差和第二角度误差；

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述步骤S10中：

当所述筒形基准模块(150)处于安装在所述扫描仪(100)上的状态，并且环形测量模块(140)处于脱离所述扫描仪(100)的状态时，执行步骤S11，步骤S11包括：

以所述光发生装置端(151)的一个下端直角点为第一坐标原点，建立第一二维坐标系；测量得出所述环带结构光发生装置(130)的圆心，得出所述环带结构光发生装置(130)的圆心坐标；以所述反射镜端(152)的一个下端直角点为第二坐标原点，建立第二二维坐标系；测量得出所述双曲面反射镜(122)的圆心，得出所述双曲面反射镜(122)的圆心坐标；

当所述筒形基准模块(150)的反射镜端(152)处于脱离所述扫描仪(100)的状态，并且所述环形测量模块(140)处于安装在所述扫描仪(100)上时，所述环形测量模块(140)的中部设置有方形通孔(141)；执行步骤S12，步骤S12包括：

以所述方形通孔(141)的一个下端直角点为第三坐标原点，建立第三二维坐标系；测量所述摄像机(121)的镜头圆心，得出所述摄像机(121)的镜头圆心坐标；

S13、将所述筒形基准模块(150)和所述环形测量模块(140)之间的位置距离，通过所述第一二维坐标系和所述第三二维坐标系的距离表示；

根据所述位置距离、所述光发生装置端(151)的圆心坐标和所述摄像机(121)的镜头圆心坐标，计算获得所述第一位置误差；

根据所述位置距离、所述反射镜端(152)的圆心坐标和所述摄像机(121)的镜头圆心坐标，计算获得所述第二位置误差。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述步骤S12、所述步骤S15和所述步骤S16均通过直角三角形法，测量得出所述光发生装置端(151)的圆心、所述反射镜端(152)的圆心和所述摄像机(121)的镜头圆心。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述步骤S20包括：

S21、通过所述摄像机(121)采集所述双曲面反射镜(122)和所述环带结构光发生装置(130)的图像；

S22、通过竖线将所述环带结构光发生装置(130)的图像平均分为左半圆和右半圆；分别通过左半圆和右半圆对同一个物体进行三维扫描，得到上述物体的两块点云；

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述步骤S30中：

所述安装误差通过以下公式获得：

e_x＝a_x+(b_x-l_m×cosθ_mx)

e_y＝a_y+(b_y-l_m×cosθ_my)

其中，(e_x，e_y)为安装误差，(a_x，a_y)为第一位置误差，(b_x，b_y)为第二位置误差，(θ_rx，θ_ry)为第一角度误差；(θ_mx，θ_my)为第二角度误差；l_r为环带结构光发生装置(130)的轴长，l_m为双曲面反射镜(122)的轴长。

6.一种计算机可读存储介质，其上储存有程序指令，所述程序指令被处理器执行时实施如权利要求1至5中任一项所述的方法。

7.一种全向环三维扫描仪的标定装置，其特征在于，包括：

计算机设备，该计算机设备包含权利要求6所述的计算机可读存储介质。

8.根据权利要求7所述的标定装置，包括环形测量模块(140)和筒形基准模块(150)，其中

所述环形测量模块(140)设置于所述连接筒(123)靠近所述摄像机(121)的一端；所述环形测量模块(140)的中部设置有方形通孔(141)；

所述筒形基准模块(150)包括有光发生装置端(151)和反射镜端(152)，光发生装置端(151)套设于所述环带结构光发生装置(130)的外面，反射镜端(152)套设于所述双曲面反射镜(122)的外面。