CN115162243A - 确定预停车位置方法、装置及铰接式扫地车 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种确定预停车位置的方法、装置及扫地车，涉及无人驾驶技术领域。本发明通过获取目标车辆的车辆信息以及在预设地图中待停车的目标车位的车位信息，确定该目标车辆进入该目标车位的预停车点的第一参考点，根据该第一参考点的坐标信息进而可以得到的该目标车辆的预停车点的坐标信息，使得该目标车辆到达此处后，可以生成一条停车参考线，根据路径规划算法规划出一条末端与垂直车位平行的路径，能够符合铰接式车辆的运动特征，满足铰接式车辆的倒车需求。
Description
技术领域
本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种确定预停车位置的方法、装置及扫地车。
背景技术
随着无人驾驶技术的不断发展，以无人驾驶扫地车辆为研究对象的自动泊车功能越来越受重视。为了实现智能扫地车的自动倾倒垃圾功能，首先要求该智能扫地车具备自动泊车功能，然后在到达指定站点后，对准垃圾桶倾倒垃圾。
目前，智能扫地车有铰接式和一体式两大种类，其中，一体式扫地车的车体是一体式的，不区分前车体和后车体，而铰接式扫地车包括前车体和后车体，其两个车体在进行前进和后退的过程中，是通过中部的液压装置实现车辆转向，且在转向时，前车体和后车体的朝向不同，导致前进和后退的控制点不同，因此，为了符合铰接式车辆的这些运动特征，需要在垃圾站站点外找到一个合适的预停车点。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种确定预停车位置的方法、装置及扫地车，可以根据预停车点的坐标信息，生成一条停车参考线，规划出一条末端与垂直车位平行的路径，能够符合铰接式车辆的运动特征，满足铰接式车辆的倒车需求。
为达到上述目的，本发明实施例的技术方案是这样实现的：
第一方面，本发明实施例提供了一种确定预停车位置的方法，应用于扫地车，所述扫地车用于控制前进的第一控制点和控制后退的第二控制点的位置不同，所述方法包括：
获取目标车辆的车辆信息以及在预设地图中待停车的目标车位信息，车辆信息至少包括目标车辆的第一长度、第一宽度以及最小转弯半径，目标车位信息至少包括目标车位的第二宽度；根据最小转弯半径、第一宽度以及第二宽度，获得第一参考点的坐标信息；其中，第二宽度为目标车位的宽度，第一参考点为第一控制点和第二控制点进行坐标信息转换的参考点；根据第一参考点的坐标信息以及第一长度，确定预停车点的坐标信息。
在上述实施例中，所述确定预停车位置的方法，还包括：
获取目标车辆到达目标车位所属道路的属性信息；
根据属性信息、第一长度以及第二宽度，获得第二参考点的坐标信息；
根据第二参考点的坐标信息、目标车辆的后轴车体悬出长度以及预设的停车缓冲距离，获得第三参考点的坐标信息。
在上述实施例中，所述确定预停车位置的方法，还包括：
根据最小转弯半径、第一长度以及第二宽度确定目标车辆到达所述目标车位所属道路的预设坐标系下的纵向距离作为目标车辆的预停车空间；
确定目标车辆进入目标车辆的预停车空间内的情况下，生成铰接式扫地车到达预停车点的路径。
在上述实施例中，所述确定预停车位置的方法，还包括：
确定目标车辆到达预停车点的情况下，获取至少三个用于规划目标车辆到达目标车位的关键参考点的位置信息，至少三个关键参考点包括第一参考点、第二参考点以及第三参考点；
根据至少三个关键参考点和预停车点的坐标信息，生成用于规划目标车辆到达目标车位的倒车轨迹。
在上述实施例中，所述根据最小转弯半径、第一宽度以及第二宽度，获得第一参考点的坐标信息的步骤，包括：
将最小转弯半径以及第二宽度的二分之一进行求和，得到第一参考点的横坐标信息；
获取目标车辆与目标车位之间的安全距离，根据如下公式：
获得预停车点与目标车位之间的最小垂直距离Hmin，作为第一参考点的纵坐标信息；其中，Hmin为预停车点与目标车位之间的最小垂直距离，Rmin为最小转弯半径，Wcar是目标车辆的第一宽度，ε是目标车辆不与车位发生碰撞的安全距离，W是目标车位的第二宽度。
在上述实施例中，所述根据属性信息、第一长度以及第二宽度，获得第二参考点的坐标信息的步骤，包括：
将第二宽度的二分之一分作为第二参考点的横坐标信息；
根据第一长度、Hmin以及Rmin确定第二参考点的纵坐标信息。
在上述实施例中，所述根据第二参考点的坐标信息、目标车辆的后轴车体悬出长度以及预设的停车缓冲距离，获得第三参考点的坐标信息的步骤，包括：
根据第二参考点的横坐标信息确定第三参考点的横坐标信息；
获取后轴车体悬出长度、预设的停车缓冲距离缓冲值、道路边界至参考线的距离以及Hmin确定第三参考点的纵坐标信息。
通过获取目标车辆的车辆信息以及在预设地图中待停车的目标车位的车位信息，确定该目标车辆进入该目标车位的预停车点的第一参考点，根据该第一参考点的坐标信息进而可以得到的该目标车辆的预停车点的坐标信息，使得该目标车辆到达此处后，使得该目标车辆到达此处后，可以生成一条停车参考线，根据路径规划算法规划出一条末端与垂直车位平行的路径，能够符合铰接式车辆的运动特征，满足铰接式车辆的倒车需求。
第二方面，本发明实施例提供了一种确定预停车位置的装置，应用于扫地车，所述扫地车用于控制前进的第一控制点和控制后退的第二控制点的位置不同，所述装置包括：包括：获取模块、处理模块和确定模块；其中，
所述获取模块，用于执行被配置为获取目标车辆的车辆信息以及在预设地图中待停车的目标车位的车位信息，其中，所述车辆信息至少包括目标车辆的第一长度、第一宽度以及最小转弯半径，所述车位信息至少包括所述目标车位的四个顶点坐标；
所述处理模块，用于执行被配置为根据所述最小转弯半径、所述第一宽度以及第二宽度，获得所述第一参考点的坐标信息，其中，所述第二宽度为所述目标车位的宽度，所述第一参考点为所述第一控制点和所述第二控制点进行坐标信息转换的参考点；
所述确定模块，用于执行被配置为根据所述第一参考点的坐标信息和所述第一长度，确定所述预停车点的坐标信息。
在上述实施例中，所述获取模块还用于执行被配置为获取目标车辆到达目标车位所属道路的属性信息；
所述处理模块还用于执行被配置为根据属性信息、第一长度以及第二宽度，获得第二参考点的坐标信息；以及根据第二参考点的坐标信息、目标车辆的后轴车体悬出长度以及预设的停车缓冲距离，获得第三参考点的坐标信息。
在上述实施例中，所述确定预停车位置的装置还包括：路径规划模块；
所述确定模块，还用于执行被配置为根据最小转弯半径、第一长度以及第二宽度确定目标车辆到达所述目标车位所属道路的预设坐标系下的纵向距离作为目标车辆的预停车空间；
所述路径规划模块，用于执行被配置为确定目标车辆进入目标车辆的预停车空间内的情况下，生成目标车辆到达预停车点的路径。
在上述实施例中，所述确定模块，还用于执行被配置为确定目标车辆到达预停车点的情况下，获取至少三个用于规划目标车辆到达目标车位的关键参考点的位置信息，至少三个关键参考点包括第一参考点、第二参考点以及第三参考点；
所述路径规划模块，还用于执行被配置为根据至少三个关键参考点和预停车点的坐标信息，生成用于规划目标车辆到达目标车位的倒车轨迹。
第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所述的确定预停车位置的方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所述的确定预停车位置的方法。
第五方面，本发明实施例提供了一种铰接式扫地车，其包括确定预停车位置的装置，以实现本发明任意实施例所述的确定预停车位置的方法。
本发明实施例提出了一种确定预停车位置的方法、装置及扫地车，通过获取目标车辆的车辆信息以及在预设地图中待停车的目标车位的车位信息，确定该目标车辆进入该目标车位的预停车点的第一参考点，根据该第一参考点的坐标信息进而可以得到的该目标车辆的预停车点的坐标信息，使得该目标车辆到达此处后，使得该目标车辆到达此处后，可以生成一条停车参考线，根据路径规划算法规划出一条末端与垂直车位平行的路径，能够符合铰接式车辆的运动特征，满足铰接式车辆的倒车需求。
附图说明
图1为本发明实施例提供的确定预停车位置的方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的确定预停车位置的方法的应用示意图；
图3为本发明实施例提供的确定预停车位置的方法的流程示意图；
图4为本发明实施例提供的确定预停车位置的方法的流程示意图；
图5为本发明实施例提供的确定预停车位置的方法的流程示意图；
图6为本发明实施例提供的确定预停车位置的装置的结构示意图一；
图7为本发明实施例提供的确定预停车位置的装置的结构示意图二；
图8为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
实施例一
图1为本发明实施例提供的确定预停车位置的方法的流程示意图。图2为本发明实施例提供的确定预停车位置的方法的应用示意图。应用于扫地车，所述扫地车用于控制前进的第一控制点和控制后退的第二控制点的位置不同，如图1所示，确定预停车位置的方法可以包括以下步骤：
步骤101、获取目标车辆的车辆信息以及在预设地图中待停车的目标车位信息。
其中，车辆信息至少包括目标车辆的第一长度、第一宽度以及最小转弯半径，目标车位信息至少包括目标车位的第二宽度。
在本发明的具体实施例中，可以通过预先建立的云系统，例如数据云、云服务器等，会将车辆参数存储在云系统的本地文件夹中，高精地图也是存储在云系统的本地，需要使用的时候，去相应目录下读取。获取目标车辆的车辆信息以及存储在高精地图中的车位信息，其中，该目标车辆可以为待停车的铰接式扫地车，该铰链式扫地车，前进时的第一控制点可以在前车厢的IMU处，后退时的第二控制点可以在后轴中心处，该目标车位可以为铰接式扫地车待停车的车位，车辆信息至少包括目标车辆的长度、宽度以及最小转弯半径，还可以包括：车轴前悬长度、车轴后悬长度、轴距、前轴中心点、后轴中心点、车宽、最小转弯半径等等；该车位信息具体可以包括车位的长度、宽度、朝向以及四个顶点坐标等一系列数据。在本实施例中，目标车辆的长度为第一长度Car_length，第一宽度Car_width是目标车辆的宽度以及目标车辆的最小转弯半径R_min，车位的长度为第二长度、车位的宽度为第二宽度。
步骤102、根据最小转弯半径、第一宽度以及第二宽度，获得第一参考点的坐标信息；
具体地，可以以目标车位左下角顶点作为坐标原点O，以第一控制点和第二控制点进行坐标信息转换的参考点作为第一参考点P1，以该目标车位的第二宽度的一半加上最小转弯半径R_min作为第一参考点P1的横坐标，根据该目标车辆的第一长度、第一宽度以及最小转弯半径R_min等信息计算出该目标车辆离目标车位的最小垂直距离H_min，将该目标车位的第一宽度加上最小垂直距离H_min作为第一参考点P1的纵坐标。其中，Hmin通过如下公式(1)可以获得：
其中，以图2所示的是C字型垂直泊车的应用场景，可以根据图2看出，与车位右上方最接近时的极限位置，即铰链车后轴中心与车位右上方顶点的距离为Wcar/2+ε，其中，Wcar是目标车辆的第一宽度，ε是目标车辆不与车位发生碰撞的安全距离，W是目标车位的第二宽度，根据几何关系，Hmin为一个极限距离，即预停车点与目标车位之间的最小垂直距离。
步骤103、根据第一参考点的坐标信息以及第一长度，确定预停车点的坐标信息。
在本发明的具体实施例中，在第一参考点P1点横坐标的基础上加上车长第二长度Car_length，得到预停车点Prestop的横坐标，第一参考点P1点纵坐标即为预停车点Prestop的纵坐标。
在本发明实施例中通过获取目标车辆的车辆信息以及在预设地图中待停车的目标车位的车位信息，确定该目标车辆进入该目标车位的预停车点的第一参考点，根据该第一参考点的坐标信息进而可以得到的该目标车辆的预停车点的坐标信息，通过该目标车辆的预停车点的设定，可以使车辆与车位保持相对平行/垂直，同时在倒车时做了一个操作，即将控制点由前车体(IMU所在位置)转到了后车体(车辆尾部中点)；并且两节车体之间的夹角可以通过传感器获得，因此可以获取各时刻的姿态，仿真和实测结果显示，这种路径规划方法可以使本单位的铰接式智能扫地车与车位不发生碰撞，能够符合铰接式车辆的运动特征，满足铰接式车辆的倒车需求。
进一步的，图3为本发明实施例提供的确定预停车位置的方法的流程示意图。如图3所示，上述方法还包括：
步骤301、获取目标车辆到达目标车位所属道路的属性信息；
步骤302、根据属性信息、第一长度以及第二宽度，获得第二参考点的坐标信息；
步骤303、根据第二参考点的坐标信息、目标车辆的后轴车体悬出长度以及预设的停车缓冲距离，获得第三参考点的坐标信息。
在上述实施例中，所述根据属性信息、第一长度以及第二宽度，获得第二参考点的坐标信息的步骤，包括：
将第二宽度的二分之一分作为第二参考点的横坐标信息；
根据第一长度、Hmin以及Rmin确定第二参考点的纵坐标信息。
在上述实施例中，所述根据第二参考点的坐标信息、目标车辆的后轴车体悬出长度以及预设的停车缓冲距离，获得第三参考点的坐标信息的步骤，包括：
根据第二参考点的横坐标信息确定第三参考点的横坐标信息；
获取后轴车体悬出长度、预设的停车缓冲距离缓冲值、道路边界至参考线的距离以及Hmin确定第三参考点的纵坐标信息。
在本发明的具体实施例中，可以获取到该目标车位所属道路的属性信息，该属性信息可以包括道路边界至参考线的距离Lane_center_dist，道路宽度Lane_width，道路长度Lane_length等等属性信息。可以通过以目标车位的第二宽度的一半作为第二参考点P2点和P2’点的横坐标，以目标汽车的第一长度加上H_min减去R_min得到P2’点的纵坐标，在P2’点纵坐标的基础上加上Lane_center_dist减去H_min得到P2点的纵坐标。
以目标车位的第二宽度的一半作为第三参考点P3点和P3’点的横坐标，以后轴车体悬出长度Rear_overhang加上预设的停车缓冲距离缓冲值Buffer作为P3’点的纵坐标，在P3’点纵坐标的基础上加上道路边界至参考线的距离Lane_center_dist减去H_min得到P3点的纵坐标。
本发明实施例提出的确定预停车位置的方法，先通过确定预停车点的位置信息，再确定与预停车点相关的第二参考点和第三参考点的位置信息，使得可以生成一条停车参考线，根据路径规划算法规划出一条末端与垂直车位平行的路径，能够符合铰接式车辆的运动特征，满足铰接式车辆的倒车需求。
实施例二
图4为本发明实施例提供的确定预停车位置的方法的流程示意图。如图4所示，确定预停车位置的方法可以包括以下步骤：
步骤401、根据最小转弯半径、第一长度以及第二宽度确定目标车辆到达所述目标车位所属道路的预设坐标系下的纵向距离作为目标车辆的预停车空间；
步骤402、确定目标车辆进入目标车辆的预停车空间内的情况下，生成目标车辆到达预停车点的路径。
在本发明的具体实施例中，在P1点横坐标的基础上加上车长Car_length，得到预停车点Prestop，以车位左侧Valid_dist距离和Prestop右侧Valid_dist距离作为预停车空间Parking_range，其中，车位左侧Valid_dist距离和Prestop右侧Valid_dist距离均是一个提前设定的值，可以根据目标汽车的实际情况来确定，可以通过程序运行过程中读取该配置文件即可得到。当目标车辆进入该空间后，开始生成前往在到达预停车点Prestop后的路径，为后续停入目标车位做好准备，其中，对目标车辆进入该空间的判断，可以直接获取目标车辆的位置信息，还可以根据目标车辆接收信息的基站或者通讯设备的位置信息来确定，但并不以此为限。
本发明实施例提出的确定预停车位置的方法，先通过确定目标车辆的预停车空间，当确认该目标车辆进入到该空间后，则可以生成该目标车辆到达预停车点的路径规划，以便为后续停入目标车位做好准备。
图5为本发明实施例提供的确定预停车位置的方法的流程示意图。如图5所示，确定预停车位置的方法可以包括以下步骤：
步骤501、确定目标车辆到达预停车点的情况下，获取至少三个用于规划目标车辆到达目标车位的关键参考点的位置信息，至少三个关键参考点包括第一参考点、第二参考点以及第三参考点；
步骤502、根据至少三个关键参考点和预停车点的坐标信息，生成用于规划目标车辆到达目标车位的倒车轨迹。
具体的，当确定目标车辆到达预停车点的情况下，获取至少三个用于规划目标车辆到达目标车位的关键参考点的位置信息，其中，如图2所示，至少三个用于规划目标车辆到达目标车位的关键参考点的位置信息可以包括P1、P1’、P2、P2’、P3和P3’的位置信息，通过这些关键参考点可以生成一段直线Prestop-P1、圆弧P1-P2、直线P2-P3组成的参考线，这样就能使路径规划算法快速规划出合理可行的倒车轨迹。
在本发明的具体实施例中，通过至少三个关键参考点和预停车点的坐标信息，可以快速生成一条倒车参考线，进而通过路径规划算法快速规划出合理可行的倒车轨迹。
实施例三
图6为本发明实施例提供的确定预停车位置的装置的结构示意图一。如图6所示，本发明实施例所述的确定预停车位置的装置可以包括：获取模块、处理模块和确定模块；其中，
所述获取模块601，用于执行被配置为获取目标车辆的车辆信息以及在预设地图中待停车的目标车位的车位信息，所述车辆信息至少包括目标车辆的第一长度、第一宽度以及最小转弯半径，所述车位信息至少包括所述目标车位的四个顶点坐标，其中，所述第二宽度为所述目标车位的宽度；
所述处理模块602，用于执行被配置为根据所述最小转弯半径、所述第一宽度以及第二宽度，获得所述第一参考点的坐标信息；
所述确定模块603，用于执行被配置为根据所述第一参考点的坐标信息和所述第一长度，确定所述预停车点的坐标信息。
进一步的，所述获取模块601，还用于执行被配置为获取目标车辆到达目标车位所属道路的属性信息；
所述处理模块602，还用于执行被配置为根据属性信息、第一长度以及第二宽度，获得第二参考点的坐标信息；以及根据第二参考点的坐标信息、目标车辆的后轴车体悬出长度以及预设的停车缓冲距离，获得第三参考点的坐标信息。
进一步的，图7为本发明实施例提供的确定预停车位置的装置的结构示意图二。如图7所示，所述装置还包括：路径规划模块604；
所述确定模块603，还用于执行被配置为根据最小转弯半径、第一长度以及第二宽度确定目标车辆到达所述目标车位所属道路的预设坐标系下的纵向距离作为目标车辆的预停车空间；
所述路径规划模块604，用于执行被配置为确定目标车辆进入目标车辆的预停车空间内的情况下，生成目标车辆到达预停车点的路径。
进一步的，所述确定模块603，还用于执行被配置为确定目标车辆到达预停车点的情况下，获取至少三个用于规划目标车辆到达目标车位的关键参考点的位置信息，至少三个关键参考点包括第一参考点、第二参考点以及第三参考点；
所述路径规划模块604，还用于执行被配置为根据至少三个关键参考点和预停车点的坐标信息，生成用于规划目标车辆到达目标车位的倒车轨迹。
上述装置可以集成于服务器、计算机等设备，本发明在此不作限制。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述确定预停车位置的装置可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例提供的确定预停车位置的方法。
应该理解，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，本发明实施例所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得处理器执行时实现本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
也即，本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可以采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式中的任一种实现。
可选地，本发明实施例还提供一种电子设备，图8为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。如图8所示，该电子设备可以包括：处理器801、存储介质802和总线803，存储介质802存储有处理器801可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，处理器801与存储介质802之间通过总线803通信，处理器801执行机器可读指令，以执行时执行如前述实施例中所述的确定预停车位置的方法的步骤。具体实现方式和技术效果类似，在此不再赘述。
为了便于说明，在上述电子设备中仅描述了一个处理器。然而，应当注意，一些实施例中，本发明中的电子设备还可以包括多个处理器，因此本发明中描述的一个处理器执行的步骤也可以由多个处理器联合执行或单独执行。例如，若电子设备的处理器执行步骤A和步骤B，则应该理解，步骤A和步骤B也可以由两个不同的处理器共同执行或者在一个处理器中单独执行。例如，第一处理器执行步骤A，第二处理器执行步骤B，或者第一处理器和第二处理器共同执行步骤A和B等。
在一些实施例中，处理器可以包括一个或多个处理核(例如，单核处理器(S)或多核处理器(S))。仅作为举例，处理器可以包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、专用指令集处理器(Application Specific Instruction-set Processor，ASIP)、图形处理单元(Graphics Processing Unit，GPU)、物理处理单元(Physics Processing Unit，PPU)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、现场可编程门阵列(Field ProgrammableGate Array，FPGA)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，PLD)、控制器、微控制器单元、简化指令集计算机(Reduced Instruction Set Computing，RISC)、或微处理器等，或其任意组合。
基于此，本发明实施例还提供一种程序产品，该程序产品可以是U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等存储介质，计算机可读存储介质上可以存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行如前述方法实施例中所述的确定预停车位置的方法的步骤。具体实现方式和技术效果类似，在此不再赘述。
以上仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (11)
1.一种确定预停车位置的方法，其特征在于，应用于扫地车，所述扫地车用于控制前进的第一控制点和控制后退的第二控制点的位置不同，所述方法包括：
获取目标车辆的车辆信息以及在预设地图中待停车的目标车位的车位信息；其中，所述车辆信息至少包括所述目标车辆的第一长度、第一宽度以及最小转弯半径，所述车位信息至少包括所述目标车位的四个顶点坐标；
根据所述最小转弯半径、所述第一宽度以及第二宽度，获得第一参考点的坐标信息；其中，所述第二宽度为所述目标车位的宽度，所述第一参考点为所述第一控制点和所述第二控制点进行坐标信息转换的参考点；
根据所述第一参考点的坐标信息和所述第一长度，确定所述预停车点的坐标信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述目标车位所属道路的属性信息；
根据所述属性信息、所述第一长度以及所述第二宽度，获得第二参考点的坐标信息；
根据所述第二参考点的坐标信息、所述目标车辆的后轴车体悬出长度以及预设的停车缓冲距离，获得第三参考点的坐标信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述最小转弯半径、所述第一长度以及所述第二宽度确定所述目标车辆到达所述目标车位所属道路的预设坐标系下的纵向距离作为所述目标车辆的预停车空间；
确定所述目标车辆进入所述目标车辆的预停车空间内的情况下，生成所述目标车辆到达所述预停车点的路径。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述最小转弯半径、所述第一宽度以及所述第二宽度，获得所述第一参考点的坐标信息的步骤，包括：
将所述最小转弯半径以及所述第二宽度的二分之一进行求和，得到所述第一参考点的横坐标信息；
获取所述目标车辆与所述目标车位之间的安全距离，根据如下公式：
获得预停车点与目标车位之间的最小垂直距离Hmin，作为所述第一参考点的纵坐标信息；其中，所述Hmin为预停车点与目标车位之间的最小垂直距离，所述Rmin为所述最小转弯半径，Wcar是目标车辆的第一宽度，ε是目标车辆不与车位发生碰撞的安全距离，W是目标车位的第二宽度。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述属性信息、所述第一长度以及所述第二宽度，获得所述第二参考点的坐标信息的步骤，包括：
将所述第二宽度的二分之一分作为所述第二参考点的横坐标信息；
根据所述第一长度、所述Hmin以及所述Rmin确定所述第二参考点的纵坐标信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二参考点的坐标信息、所述目标车辆的后轴车体悬出长度以及预设的停车缓冲距离，获得所述第三参考点的坐标信息的步骤，包括：
根据所述第二参考点的横坐标信息确定所述第三参考点的横坐标信息；
获取后轴车体悬出长度、预设的停车缓冲距离缓冲值、道路边界至参考线的距离以及所述最小垂直距离确定所述第三参考点的纵坐标信息。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述目标车辆到达所述预停车点的情况下，获取至少三个用于规划所述目标车辆到达目标车位的关键参考点的位置信息，所述至少三个关键参考点包括所述第一参考点、所述第二参考点以及所述第三参考点；
根据所述至少三个关键参考点和所述预停车点的坐标信息，生成用于规划所述目标车辆到达所述目标车位的倒车轨迹。
8.一种确定预停车位置的装置，其特征在于，应用于扫地车，所述扫地车用于控制前进的第一控制点和控制后退的第二控制点的位置不同，所述装置包括获取模块、处理模块和确定模块：
所述获取模块，用于执行被配置为获取目标车辆的车辆信息以及在预设地图中待停车的目标车位的车位信息，所述车辆信息至少包括所述目标车辆的第一长度、第一宽度以及最小转弯半径，所述车位信息至少包括四个顶点坐标；
所述处理模块，用于执行被配置为根据所述最小转弯半径、所述第一宽度以及第二宽度，获得所述第一参考点的坐标信息，其中，所述第二宽度为所述目标车位的宽度；
所述确定模块，用于执行被配置为根据所述第一参考点的坐标信息和所述第一长度，确定所述预停车点的坐标信息。
9.一种确定预停车位置的装置，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有指令，所述处理器执行所述指令时，使得所述处理器执行权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种铰接式扫地车，其特征在于，包括权利要求10所述的确定预停车位置的系统。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序或指令，当所述计算机程序或指令被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。
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