CN115162128A - 道路标线的生成方法、绘制信息的采集方法、装置和设备 - Google Patents

Abstract

本公开实施例涉及一种道路标线的生成方法、绘制信息的采集方法、装置和设备，通过获取划线车开始出料的第一时间和结束出料的第二时间，基于第一时间和第二时间确定划线车上的出料口在第一时间到第二时间的时间段内的轨迹点，从而根据该些轨迹点生成道路标线。本公开实施例提供的方案，能够提高道路标线生成的准确性和实时性；并且不受天气因素、光照因素、遮挡以及标线破损的影响，具有较高的可靠性和普适性。

Description

道路标线的生成方法、绘制信息的采集方法、装置和设备

技术领域

本公开实施例涉及高精地图技术领域，尤其涉及一种道路标线的生成方法、绘制信息的采集方法、装置和设备。

背景技术

道路标线是指道路上用线条、箭头、文字、形状轮廓等向交通参与者传递引导、限制、警告等交通信息的标识。在高精地图中交通标线是重要的构成要素。常规高精地图采集手段是通过视觉或激光传感器采集地面的影像或点云，根据标线涂料和普通地面视觉或反射率特征不一致的特性，由人工或算法从可见光影像或点云中提取交通标线。但由于遮挡、污损、天气等原因交通标线很难采集完备，导致高精地图交通标线的生成效率和准确性较低。

发明内容

为了解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种道路标线的生成方法、绘制信息的采集方法、装置和设备。

本公开实施例的第一方面提供了一种道路标线的生成方法，该方法包括：获取划线车开始出料的第一时间和结束出料的第二时间；基于第一时间和第二时间，确定划线车上的出料口在第一时间到第二时间的时间段内的轨迹点；基于出料口在第一时间到第二时间的时间段内的轨迹点生成道路标线。

本公开实施例的第二方面提供了一种道路标线绘制信息的采集方法，该方法适用于一种采集设备，采集设备用于采集和轨迹点相关的数据，该方法包括：接收第一触发信号和第二触发信号，其中第一触发信号是在出料口开始出料时触发的信号，第二触发信号是在出料口结束出料时触发的信号；基于第一触发信号确定所述出料口开始出料的第一时间；基于第二触发信号确定出料口结束出料的第二时间；将第一时间、第二时间以及采集到的和轨迹点相关的数据发送给标线生成设备，以使标线生成设备根据第一时间、第二时间以及采集设备采集到的数据生成道路标线。

本公开实施例的第三方面提供了一种道路标线的生成装置，该装置包括：

获取模块，用于获取划线车开始出料的第一时间和结束出料的第二时间；

确定模块，用于基于第一时间和第二时间，确定划线车上的出料口在第一时间到第二时间的时间段内的轨迹点；

生成模块，用于基于出料口在第一时间到第二时间的时间段内的轨迹点生成道路标线。

本公开实施例的第四方面提供了一种道路标线绘制信息的采集装置，该装置适用于一种采集设备，采集设备用于采集和轨迹点相关的数据，采集装置包括：

接收模块，用于接收第一触发信号和第二触发信号，其中第一触发信号是在出料口开始出料时触发的信号，第二触发信号是在出料口结束出料时触发的信号；

第一确定模块，用于基于第一触发信号确定出料口开始出料的第一时间；

第二确定模块，用于基于第二触发信号确定出料口结束出料的第二时间；

发送模块，用于将第一时间、第二时间以及采集设备采集到的和轨迹点相关的数据发送给标线生成设备，以使标线生成设备根据第一时间、第二时间以及采集设备采集到的数据生成道路标线。

本公开实施例的第五方面提供了一种标线生成设备，该标线生成设备包括：存储器和处理器，其中，所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，处理器执行上述第一方面的方法。

本公开实施例的第六方面提供了一种采集设备，该采集设备搭载在划线车上，采集设备用于采集和轨迹点相关的数据，采集设备包括：存储器和处理器，其中，存储器中存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，处理器执行上述第二方面的方法。

本公开实施例的第七方面提供了一种计算机程序产品，该程序产品存储在存储介质中，当该程序产品被处理器执行时，使得处理器执行上述第一方面或第二方面的方法。

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本公开实施例，通过获取划线车开始出料的第一时间和结束出料的第二时间，基于第一时间和第二时间确定划线车上的出料口在第一时间到第二时间的时间段内的轨迹点，从而根据该些轨迹点生成道路标线。本公开实施例通过对划线车开始出料的第一时间和结束出料的第二时间进行监控，能够准确获知划线车绘制道路标线的时间。在车绘制道路标线的时间内，划线车的出料口是在不断出料绘制道路标线的，出料口的位置位于道路标线绘制位置的上方，因此，出料口的轨迹形状和道路标线的形状是一致的，从而根据出料口在绘制道路标线期间的轨迹点即可生成准确的道路标线，提高了道路标线生成的准确性；并且，本公开实施例在划线车施工阶段，即可采集并生成道路标线，提高了道路标线生成的实时性；另外，监控出料口出料时间和轨迹的方案，不受天气因素、光照因素、遮挡以及标线破损的影响，具有较高的可靠性和普适性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例提供的一种道路标线生成场景的示意图；

图2是本公开实施例提供的一种道路标线的生成方法的流程图；

图3是本公开实施例提供的一种道路标线绘制信息的采集方法的流程图；

图4是本公开实施例提供的一种道路标线的生成装置的结构示意图；

图5是本公开实施例提供的一种道路标线绘制信息的采集装置的结构示意图；

图6是本公开实施例中的一种标线生成设备的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

为了方便理解本公开实施例的技术方案，下面对本公开实施例涉及的部分名词进行解释。

道路标线：是指道路上用线条、箭头、文字、形状轮廓等向交通参与者传递引导、限制、警告等交通信息的标识。

全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，简称GNSS)：全球导航卫星系统是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的三维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统。GNSS采集的数据(以下简称GNSS数据)包括一组卫星的伪距、星历、卫星发射时间等观测量。GNSS可以用该些观测量进行定位。

惯导(INS):惯导也可以称为惯性测量单元，可以用来对物体在三维坐标系下的三个坐标轴方向上的加速度和角速度进行测量，即惯导测量得到的惯导数据中可以包括物体在三个坐标轴方向上的加速度和角速度。

划线车：用于在道路上铺设绘制交通标线和标志的车辆。

为了更好的体现本公开实施例和相关技术之间的区别，彰显本公开实施例发明构思的巧妙和方案的优越性，下面对相关技术通常采用的道路标线提取方法进行说明。

一、从地面可见光影像中提取道路标线的方法

该方法主要通过相机对路面进行拍摄，然后从路面图像中提取得到道路上的道路标线。但是相机拍照容易受曝光异常影响，如隧道出入口、进出高架桥、逆光、夜晚照明等都会导致照片曝光异常。照片曝光异常时，道路标线和非标线区域对比度下降，标线边缘难以分辨，道路标线提取召回的准确率会下降。此外，雨雪天气、地面污损、磨损、障碍物遮挡等都会导致无法从照片中提取出道路标线。

二、通过地图采集车采集的激光点云提取道路标线

不同材质的物体表面激光反射率不一样，通过激光和惯导设备组合可以获取地面点云，道路标线油漆区域和非油漆区域反射率不一致，根据反射率差异可以在激光点云中提取道路标线。但是，由于环境温度，光照和污损的影响，地面标线的激光反射率变化较大，会影响激光点云中道路标线的提取；不同厂商激光雷达的特性并不一致，提取道路标线时需要根据不同激光雷达的特性适配相应的提取算法。

针对相关技术存在的上述问题以及高精地图生产过程中对道路标线的需求，本公开实施例提供了一种道路标线的生成方案。示例的，图1是本公开实施例提供的一种道路标线生成场景的示意图。在图1中，划线车11上搭载有采集设备(图1中未示出)。采集设备上电后，对采集设备自身轨迹进行采集(也可以对划线车的轨迹进行采集，这里以采集设备的轨迹为例)得到和自身轨迹点相关的数据，比如,轨迹点的坐标、采集设备在轨迹点所在位置上的惯导数据和GNSS数据等，其中，当采集设备采集的数据中包括惯导数据和GNSS数据时，采集设备可以由惯导设备和GNSS设备等多个设备组成。

需要说明的是，采集设备在划线车上的安装位置可以根据需要进行设定。但是，在一种实施方式中，采集设备可以被设置在划线车的出料口上，进而采集设备的轨迹点即可以作为出料口的轨迹点。而如果不将采集设备设置在出料口上，则需要根据预先标定的采集设备与出料口之间的相对位置关系来确定出料口的轨迹点，因此，将采集设备设置在出料口上可以节约计算资源。

在图1所示的场景中，划线车上用于控制出料的单元或者安装在出料口上用于检测出料情况的设备，会在每个道路标线的起始绘制时刻(即开始出料的时间)和结束绘制时刻(即结束出料的时间)，分别向采集设备发送相应的触发信号(可以示例性的立即为脉冲信号)。采集设备可以根据触发信号的特征来判断触发信号对应的是起始绘制时刻还是结束绘制时刻，比如高电平的触发信号是起始绘制时刻，低电平的触发信号对应的是结束绘制时刻等。或者在其他实施方式中，采集设备也可以根据当前已接收到的触发信号的数量来判断触发信号对应的是起始时刻还是结束时刻，比如，当接收到当前的触发信号后，已接收到的触发信号的数量为奇数个，则可以确定当前触发信号对应的是起始绘制时刻，如果已接收到的触发信号的数量为偶数个，则确定当前触发信号对应的是结束绘制时刻。

在一种示例性的方式中，采集设备可以将接收到起始绘制时刻的触发信号的时间确定为开始出料的时间(以下简称第一时间)，将接收到结束绘制时刻的触发信号的时间确定为结束出料的时间，(以下简称第二时间)。并对第一时间和第二时间进行记录。

采集设备或者划线车，可以被配置为定期的或者在完成一个道路标线的绘制之后，将采集设备记录的第一时间、第二时间以及采集设备采集到的和轨迹点相关的数据(比如，轨迹点的坐标、划线车在轨迹点所在位置上的惯导数据和GNSS数据等)发送给标线生成设备12。

标线生成设备12可以理解为一种具备计算和处理能力的设备，比如电脑、服务器等。标线生成设备12在接收到采集设备或划线车上传的数据之后，首先从数据中获取划线车开始出料的第一时间和结束出料的第二时间，然后根据第一时间和第二时间，基于接收到的和轨迹点相关的数据，确定出划线车的出料口在第一时间到第二时间的时间段内的轨迹点。比如，在采集设备设置在出料口上的情况下，可以根据采集设备采集的惯导数据和GNSS数据确定采集设备在第一时间到第二时间的时间段内的轨迹点，然后将采集设备在该时间段内的轨迹点作为出料口在该时间段内的轨迹点，或者，在采集设备设置在其他位置的情况下，在确定出采集设备的轨迹点后，根据采集设备和出料口之间的相对位置关系，确定出料口的轨迹点。

由于出料口在第一时间到第二时间的时间段内是在不断出料绘制道路标线的，出料口的位置位于道路标线绘制位置的上方，因此，出料口的轨迹形状和道路标线是一致的，从而根据出料口在绘制道路标线期间的轨迹点即可生成道路标线。

由于绘制道路标线时划线车出料口的轨迹和道路标线的轨迹是一致的，因此基于划线车出料口的轨迹点来生成道路标线，可以提高道路标线生成的准确性；并且在划线车施工阶段，即可采集并生成道路标线，提高了道路标线生成的实时性；另外，监控出料口出料时间和轨迹的方案，不受天气因素、光照因素、遮挡以及标线破损的影响，具有较高的可靠性和普适性。

为了更清楚的理解本公开实施例提供的方法，下面结合示例性的实施例进行说明。

图2是本公开实施例提供的一种道路标线的生成方法的流程图，该方法可以示例性的由图1所示场景中的标线生成设备来执行。如图2所示，该方法包括：

步骤201、获取划线车开始出料的第一时间和结束出料的第二时间。

在本公开实施例中，划线车上搭载有出料口(也可以称为喷嘴)和采集设备。

其中，出料口用于在路面上喷涂涂料以形成相应的道路标线。在绘制道路标线时，出料口的位置即为涂料的喷涂位置，也就是说在绘制道路标线的过程中，出料口轨迹始终是落在道路标线上的。

采集设备可以理解为一种具有数据采集能力的设备，该设备可以对划线车开始出料的第一时间和结束出料的第二时间进行记录，并在上电后基于预设的采集频率(最好是不低于100赫兹)采集和轨迹点相关的数据，比如采集设备和/或划线车的轨迹点的坐标、采集设备和/或划线车在各轨迹点位置上的GNSS数据和惯导数据等。

采集设备可以由一个或多个模块组成，比如，在一种实施方式中，采集设备可以包括：接收模块，用于接收划线车上的触发设备(比如控制出料的单元，或者安装在出料口上用于监测出料情况的传感器等)在划线车上的出料口开始出料时触发的第一触发信号以及结束出料时触发的第二触发信号；时间记录模块，用于将接收到第一触发信号的时间确定为划线车开始出料的第一时间，将接收到第二触发信号的时间确定为划线车结束出料的第二时间，并对第一时间和第二时间进行记录；惯导数据采集模块，用于采集划线车或采集设备在各轨迹点上的惯导数据；GNSS数据采集模块，用于采集划线车或采集设备在各轨迹点上的GNSS数据。发送模块，用于将划线车开始出料的第一时间、结束出料的第二时间以及采集设备采集到的数据上传给标线生成设备。标线生成设备可以从接收到的数据中获取划线车开始出料的第一时间和结束出料的第二时间。

需要说明的是，标线生成设备接收到的数据中可能包含有一个或多个第一时间和第二时间。在包含多个第一时间和第二时间的情况下，标线生成设备接收到的数据中可以包括第一时间和第二时间之间的关联关系，将具有关联关系的第一时间和第二时间确定为对应于同一道路标线的第一时间和第二时间。或者也可以根据第一时间和第二时间之间的时间跨度，将时间跨度小于预设阈值的第一时间和第二时间确定为同一道路标线对应的第一时间和第二时间。

在步骤201，获取划线车开始出料的第一时间和结束出料的第二时间的步骤中，可以理解为获取单个道路标线在绘制过程中的第一时间和第二时间。

步骤202、基于第一时间和第二时间，确定划线车上的出料口在第一时间到第二时间的时间段内的轨迹点。

其中，在接收到的数据中直接包含了划线车或者采集设备的轨迹点的坐标数据的情况下，可以先根据第一时间和第二时间从接收到的数据中获取划线车或采集设备在第一时间到第二时间的时间段内的轨迹点，该轨迹点可以理解为由采集设备直接采集得到，然后根据预先得到的划线车或采集设备与出料口之间的相对位置关系，确定得到出料口在第一时间到第二时间的时间段内的轨迹点。

在接收到的数据中未直接包含划线车或采集设备的轨迹点的坐标数据，而是包含划线车或采集设备在各轨迹点的上的GNSS数据和惯导数据的情况下，可以先根据第一时间和第二时间，从接收到的数据中获取采集设备在第一时间到第二时间的时间段内采集到的多组GNSS数据和惯导数据，然后分别基于每组GNSS数据和惯导数据数据确定相应的轨迹点(基于GNSS数据和惯导数据数据确定轨迹点的方法可以参见相关技术再这里不再详述)，该轨迹点即为采集设备在第一时间到第二时间的时间段内采集到的轨迹点，然后再根据预先得到的划线车或采集设备与出料口之间的相对位置关系，确定得到出料口在第一时间到第二时间的时间段内的轨迹点。

通过将采集设备或划线车在各轨迹点上的GNSS数据和惯导数据上传给标线生成设备，由标线生成设备根据GNSS数据和惯导数据计算轨迹点的方法，能够减少对划线车和采集设备的算力要求，降低对划线车的改造成本。

步骤203、基于轨迹点生成道路标线。

在本公开实施例中，基于轨迹点生成道路标线的方法有多种：

比如，在一种示例性的方法中，针对出料口在第一时间到第二时间内的所有轨迹点中的相邻轨迹点进行连线，得到道路标线。

示例的，在这种方法中，在得到道路标线之后，还可以将道路标线输入预设的识别模型中，识别道路标线对应的标线类型，比如箭头、斑马线、文字、数字等。然后将标线类型赋予道路标线。

示例的，在这种方法中，在对相邻轨迹点进行连线，得到道路标线之前，还可以对出料口在第一时间到第二时间内的轨迹点，进行抽稀处理，然后基于抽稀得到的轨迹点进行连线，得到道路标线。

在生成道路标线之前先对轨迹点进行抽稀处理，能够使得生成的道路标线更加平滑。

再比如，在另一种示例性的方法中，还可以将出料口在时间段内的轨迹点组成的轨迹与预设的标线模型(比如，斑马线的模型、箭头标线的模型、停止线的模型、文字的标线模型和数字的标线模型等)进行匹配，将与轨迹匹配的标线模型的标线类型确定为轨迹对应的标线类型。然后，根据标线类型对应的标线特征，对出料口在时间段内的轨迹点进行拟合，生成相应标线类型的道路标线。比如，在出料口的轨迹与箭头标线的模型匹配时，可以分别根据线头标线模型中三角部分的形状特征以及矩形部分的形状特征，分别在出料口的轨迹点中拟合箭头的三角部分和矩形部分，然后将三角部分和矩形部分拼接得到箭头标线。

其中，在将出料口的轨迹与标线模型匹配时，可以有多种方法，比如，在一种方法中可以通过计算轨迹与标线模型之间的相似度，将相似度最高的标线模型确定为与轨迹匹配的标线模型。在另一种方法中还可以对出料口的轨迹和标线模型进行特征提取处理，然后对二者进行特征匹配处理，将特征匹配的标线模型确定为与出料口的轨迹匹配的标线模型。

通过确定出料口的轨迹对应的标线类型，根据标线类型对应的标线特征，对出料口的轨迹点进行拟合得到道路标线的方法，能够使得生成的道路标线更加贴合实际，提高道路标线生成的准确性。

示例的，在本公开实施例的一种实施方式中在得到道路边线之后还可以将道路标线展示给用户，使得用户能够对道路标线进行异常检测，并在用户检测到异常时，接收用户的触发指令，根据用户的触发指令向用户提供编辑界面，使得用户能够在编辑界面上对存在异常的道路标线进行编辑。

需要说明的是，考虑到划线车的出料口始终是悬浮在地面上方的，在基于划线车在第一时间到第二时间内的轨迹点生成道路标线后，还可以根据预先标定的出料口距离地面的高度，将生成的道路标线的高程转换到地面上，得到地面上的道路标线高程，从而使得道路标线的高程信息更加准确。

或者，在其他实施方式中，也可以在得到出料口在第一时间到第二时间内的轨迹点后，先根据出料口距离地面的高度将出料口在第一时间到第二时间内的轨迹点的高程转换到地面上，得到出料口在地面上的轨迹点高程，然后基于出料口对应于轨迹点高程在地面上的轨迹点生成道路标线，同样可以提高道路标线的高程信息的准确性。

或者，在一些实施方式中，在得到采集设备在第一时间到第二时间的时间段内采集的轨迹点之后，还可以根据采集设备采集到的轨迹点所对应的地面点与出料口对应的地面点之间的相对位置关系，确定出料口在该时间段内对应的地面点，进而出料口在该时间段内对应的地面点即可作为出料口在该时间段内的轨迹点。这种方式也可以提高道路标线的高程信息的准确性。

在图2所示的实施例中，通过对划线车开始出料的第一时间和结束出料的第二时间进行监控，能够准确获知划线车绘制道路标线的时间。在车绘制道路标线的时间内，划线车的出料口是在不断出料绘制道路标线的，出料口的位置位于道路标线绘制位置的上方，因此，出料口的轨迹形状和道路标线的形状是一致的，从而根据出料口在绘制道路标线期间的轨迹点即可生成准确的道路标线，提高了道路标线生成的准确性；并且，本公开实施例在划线车施工阶段，即可采集并生成道路标线，提高了道路标线生成的实时性；另外，监控出料口出料时间和轨迹的方案，不受天气因素、光照因素、遮挡以及标线破损的影响，具有较高的可靠性和普适性。

图3是本公开实施例提供的一种道路标线绘制信息的采集方法的流程图，该方法可以由一种计算机设备执行，该计算机设备可以理解为搭载在划线车上的一种具有计算和处理能力的设备，比如，划线车的中控单元或者上述实施例中的采集设备等。如图3所示，该方法包括：

步骤301、接收第一触发信号和第二触发信号，其中第一触发信号是在出料口开始出料时触发的信号，第二触发信号是在出料口结束出料时触发的信号。

在本实施例中，划线车上预设由触发单元，该触发单元可以理解为用于控制出料的设备，或者安装在出料口上用于对出料情况进行监测的设备。触发单元在出料口开始出料时发出第一触发信号，在出料口结束出料时发出第二触发信号，第一触发信号和第二触发信号可以是特征相同的信号也可以是特征不同的信号。如果第一触发信号和第二触发信号是特征不同的信号，则计算机设备在接收到第一触发信号和第二触发信号之后，可以根据第一触发信号和第二触发信号的特征来识别第一触发信号和第二触发信号。如果第一触发信号和第二触发信号是特征相同的信号，则可以根据当前已接收的触发信号的数量，在接收到当前的触发信号后，已接收的触发信号的数量为奇数时，确定当前的触发信号为第一触发信号，如果为偶数，则将当前的触发信号确定为第二触发信号。

步骤302、基于第一触发信号确定出料口开始出料的第一时间。

示例的，在本实施例的一种实施方式中，可以将接收到第一触发信号的时间确定为第一时间，或者在其他实施方式中也可以将接收到第一触发信号的时间减去预设的信号传输时间，将二者的差值作为第一时间。

步骤303、基于第二触发信号确定出料口结束出料的第二时间。

示例的，在本实施例的一种实施方式中，可以将接收到第二触发信号的时间确定为第二时间，或者在其他实施方式中也可以将接收到第二触发信号的时间减去预设的信号传输时间，将二者的差值作为第二时间。

步骤304、将第一时间、第二时间以及采集设备采集到的和轨迹点相关的数据发送给标线生成设备，以使标线生成设备根据第一时间、第二时间以及采集设备采集到的数据生成道路标线。

其中，标线生成设备根据第一时间、第二时间以及采集设备采集到的数据生成道路标线的方法和有益效果，可以参见前一方法实施例，在这里不再赘述。

图4是本公开实施例提供的一种道路标线的生成装置的结构示意图，该装置可以理解为上述图2实施例中的标线生成设备或者标线生成设备中的部分功能模块。如图4所示，生成装置40包括：

获取模块41，用于获取划线车开始出料的第一时间和结束出料的第二时间；

确定模块42，用于基于所述第一时间和所述第二时间，确定所述划线车上的出料口在所述第一时间到所述第二时间的时间段内的轨迹点；

生成模块43，用于基于所述轨迹点生成道路标线。

在一种实施方式中，确定模块42，包括：

提取子模块，用于基于所述第一时间和所述第二时间，提取所述划线车上搭载的采集设备在所述第一时间到所述第二时间的时间段内采集到的轨迹点；

第一确定子模块，用于基于所述采集设备采集到的所述轨迹点对应的地面点与所述出料口对应的地面点之间的相对位置关系，确定所述出料口在所述时间段内对应的地面点；将所述出料口在所述时间段内对应的地面点确定为所述出料口在所述时间段内的轨迹点。

在一种实施方式中，提取子模块，用于基于所述第一时间和所述第二时间，提取所述采集设备在所述第一时间到所述第二时间的时间段内采集到的惯导数据和GNSS数据；基于所述惯导数据和所述GNSS数据，确定所述采集设备在所述时间段内采集到的轨迹点。

在一种实施方式中，生成模块43，包括：

第二确定子模块，用于将所述出料口在所述时间段内的轨迹点组成的轨迹与预设的标线模型进行匹配，确定所述轨迹对应的标线类型；

生成子模块，用于根据所述标线类型对应的标线特征，对所述出料口在所述时间段内的轨迹点进行拟合，生成所述标线类型的道路标线。

在一种实施方式中，第二确定子模块，用于确定所述出料口在所述时间段内的轨迹与预设的标线模型之间的相似度；将相似度最高的标线模型对应的标线类型，确定为所述轨迹对应的标线类型。

在一种实施方式中，生成装置40还可以包括：

第一转换模块，用于基于所述出料口距离地面的高度，将所述道路标线的高程转换到地面上，得到地面上的道路标线高程。

在一种实施方式中，生成装置40还可以包括：

第二转换模块，用于根据所述出料口距离地面的高度，将所述出料口在所述时间段内的轨迹点的高程转换到地面上，得到所述出料口在地面上的轨迹点高程；

生成模块43，用于基于所述出料口对应于轨迹点高程在地面上的轨迹点生成道路标线。

本公开实施例提供的生成装置，能够执行图2实施例中的方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。

图5是本公开实施例提供的一种道路标线绘制信息的采集装置的结构示意图，该装置可以理解为上述实施例中的采集设备或者采集设备中的部分功能模块。如图5所示，采集装置50包括：

接收模块51，用于接收第一触发信号和第二触发信号，其中所述第一触发信号是在所述出料口开始出料时触发的信号，所述第二触发信号是在所述出料口结束出料时触发的信号；

第一确定模块52，用于基于所述第一触发信号确定所述出料口开始出料的第一时间；

第二确定模块53，用于基于所述第二触发信号确定所述出料口结束出料的第二时间；

发送模块54，用于将所述第一时间、所述第二时间以及所述采集设备采集到的和轨迹点相关的数据发送给标线生成设备，以使所述标线生成设备根据所述第一时间、所述第二时间以及所述数据生成道路标线。

本公开实施例提供的生成装置，能够执行图3实施例中的方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。

本公开实施例还提供一种采集设备，该采集设备搭载在划线车上，包括处理器和存储器，其中，所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时可以实现上述图3实施例的方法。

本公开实施例还提供一种标线生成设备，该标线生成设备包括处理器和存储器，其中，所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时可以实现上述图2实施例的方法。

示例的，图6是本公开实施例中的一种标线生成设备的结构示意图。下面具体参考图6，其示出了适于用来实现本公开实施例中的标线生成设备1400的结构示意图。本公开实施例中的标线生成设备1400可以包括但不限于诸如笔记本电脑、PAD(平板电脑)、台式计算机、服务器等具有计算和数据处理能力的设备。图6示出的标线生成设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，标线生成设备1400可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)1401，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1402中的程序或者从存储装置1408加载到随机访问存储器(RAM)1403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 1403中，还存储有标线生成设备1400操作所需的各种程序和数据。处理装置1401、ROM 1402以及RAM 1403通过总线1404彼此相连。输入/输出(I/O)接口1405也连接至总线1404。

通常，以下装置可以连接至I/O接口1405：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置1406；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置1407；包括例如磁带、硬盘等的存储装置1408；以及通信装置1409。通信装置1409可以允许标线生成设备1400与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的标线生成设备1400，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置1404从网络上被下载和安装，或者从存储装置1408被安装，或者从ROM 1402被安装。在该计算机程序被处理装置1401执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述标线生成设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该标线生成设备中。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该标线生成设备执行时，使得该标线生成设备：获取划线车开始出料的第一时间和结束出料的第二时间；基于第一时间和第二时间，确定划线车上的出料口在第一时间到第二时间的时间段内的轨迹点；基于出料口在第一时间到第二时间的时间段内的轨迹点生成道路标线。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时可以实现上述图2-图3中任一实施例的方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。

本公开实施例还提供一种计算机程序产品，所述程序产品存储在存储介质中，当所述程序产品被处理器执行时，使得所述处理器执行图2-图3中任一实施例的方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (13)

1.一种道路标线的生成方法，其中，包括：

获取划线车开始出料的第一时间和结束出料的第二时间；

基于所述第一时间和所述第二时间，确定所述划线车上的出料口在所述第一时间到所述第二时间的时间段内的轨迹点；

基于所述轨迹点生成道路标线。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述第一时间和所述第二时间，确定所述划线车上的出料口在所述第一时间到所述第二时间的时间段内的轨迹点，包括：

基于所述第一时间和所述第二时间，提取所述划线车上搭载的采集设备在所述第一时间到所述第二时间的时间段内采集到的轨迹点；

基于所述采集设备采集到的所述轨迹点对应的地面点与所述出料口对应的地面点之间的相对位置关系，确定所述出料口在所述时间段内对应的地面点；

将所述出料口在所述时间段内对应的地面点确定为所述出料口在所述时间段内的轨迹点。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述第一时间和所述第二时间，提取所述划线车上搭载的采集设备在所述第一时间到所述第二时间的时间段内采集到的轨迹点，包括：

基于所述第一时间和所述第二时间，提取所述采集设备在所述第一时间到所述第二时间的时间段内采集到的惯导数据和GNSS数据；

基于所述惯导数据和所述GNSS数据，确定所述采集设备在所述时间段内采集到的轨迹点。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述基于所述轨迹点生成道路标线，包括：

将所述出料口在所述时间段内的轨迹点组成的轨迹与预设的标线模型进行匹配，确定所述轨迹对应的标线类型；

根据所述标线类型对应的标线特征，对所述出料口在所述时间段内的轨迹点进行拟合，生成所述标线类型的道路标线。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述将所述出料口在所述时间段内的轨迹点组成的轨迹与预设的标线模型进行匹配，确定所述轨迹对应的标线类型，包括：

确定所述出料口在所述时间段内的轨迹与预设的标线模型之间的相似度；

将相似度最高的标线模型对应的标线类型，确定为所述轨迹对应的标线类型。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述轨迹点生成道路标线之后，所述方法还包括：

基于所述出料口距离地面的高度，将所述道路标线的高程转换到地面上，得到地面上的道路标线高程。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一时间和所述第二时间，确定所述划线车上的出料口在所述第一时间到所述第二时间的时间段内的轨迹点之后，所述方法还包括：

根据所述出料口距离地面的高度，将所述出料口在所述时间段内的轨迹点的高程转换到地面上，得到所述出料口在地面上的轨迹点高程；

所述基于所述轨迹点生成道路标线，包括：

基于所述出料口对应于轨迹点高程在地面上的轨迹点生成道路标线。

8.一种道路标线绘制信息的采集方法，其中，所述方法适用于一种采集设备，所述采集设备用于采集和轨迹点相关的数据，所述方法包括：

接收第一触发信号和第二触发信号，其中所述第一触发信号是在所述出料口开始出料时触发的信号，所述第二触发信号是在所述出料口结束出料时触发的信号；

基于所述第一触发信号确定所述出料口开始出料的第一时间；

基于所述第二触发信号确定所述出料口结束出料的第二时间；

将所述第一时间、所述第二时间以及采集到的和轨迹点相关的数据发送给标线生成设备，以使所述标线生成设备根据所述第一时间、所述第二时间以及所述数据生成道路标线。

9.一种道路标线的生成装置，其中，包括：

获取模块，用于获取划线车开始出料的第一时间和结束出料的第二时间；

确定模块，用于基于所述第一时间和所述第二时间，确定所述划线车上的出料口在所述第一时间到所述第二时间的时间段内的轨迹点；

生成模块，用于基于所述轨迹点生成道路标线。

10.一种道路标线绘制信息的采集装置，其中，所述生成装置适用于一种采集设备，所述采集设备用于采集和轨迹点相关的数据，所述采集装置包括：

接收模块，用于接收第一触发信号和第二触发信号，其中所述第一触发信号是在所述出料口开始出料时触发的信号，所述第二触发信号是在所述出料口结束出料时触发的信号；

第一确定模块，用于基于所述第一触发信号确定所述出料口开始出料的第一时间；

第二确定模块，用于基于所述第二触发信号确定所述出料口结束出料的第二时间；

发送模块，用于将所述第一时间、所述第二时间以及所述采集设备采集到的和轨迹点相关的数据发送给标线生成设备，以使所述标线生成设备根据所述第一时间、所述第二时间以及所述数据生成道路标线。

11.一种标线生成设备，其中，包括：存储器和处理器，其中，所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

12.一种采集设备，其中，所述采集设备搭载在划线车上，所述采集设备用于采集和轨迹点相关的数据，所述采集设备包括：

存储器和处理器，其中，所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求8所述的方法。

13.一种计算机程序产品，其中，所述计算机程序产品存储在存储介质中，当所述计算机程序产品被处理器执行时，所述处理器执行如权利要求1-8中任一项所述的方法。

Images