JP7094432B1 - 情報処理システム、情報処理装置、プログラム、及び情報処理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】広い領域をカバーする高精細な三次元地図データを少ない時間的なコスト及び経済的なコストで実現する。【解決手段】成層圏プラットフォームとして機能し、ビームを照射することによって無線通信エリアを形成して上記無線通信エリア内のユーザ端末に無線通信サービスを提供する一の飛行体と、情報処理装置とを備え、上記情報処理装置は、三次元地図データを格納する地図データ格納部と、上記一の飛行体から、上記一の飛行体に搭載された撮像装置が上空から地上を撮像した撮像画像を受信する撮像画像受信部と、上記地図データ格納部に格納されている上記三次元地図データ及び上記撮像画像に基づいて、上記三次元地図データの更新が必要な領域である更新対象領域が存在するか否かを判定する更新判定部とを有する、情報処理システムを提供する。【選択図】図１

Description

本発明は、情報処理システム、情報処理装置、プログラム、及び情報処理方法に関する。

特許文献１には、ナビゲーション装置に利用する地図データを更新する地図更新装置が記載されている。特許文献２には、模型航空機を用いて、対象物の大きさ、対象物との距離に応じた３次元形状の取得する空撮測量装置が記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０１７－１１６８２３号公報
［特許文献２］特開２０１５－０１０９１１号公報

本発明の一実施態様によれば、情報処理システムが提供される。情報処理システムは、成層圏プラットフォームとして機能し、ビームを照射することによって無線通信エリアを形成して上記無線通信エリア内のユーザ端末に無線通信サービスを提供する一の飛行体を備えてよい。情報処理システムは、情報処理装置を備えてよい。情報処理装置は、三次元地図データを格納する地図データ格納部を有してよい。情報処理装置は、上記一の飛行体から、上記一の飛行体に搭載された撮像装置が上空から地上を撮像した撮像画像を受信する撮像画像受信部を有してよい。情報処理装置は、上記地図データ格納部に格納されている上記三次元地図データ及び上記撮像画像に基づいて、上記三次元地図データの更新が必要な領域である更新対象領域が存在するか否かを判定する更新判定部を有してよい。

上記更新判定部は、上記三次元地図データと上記撮像画像とを比較することによって、上記更新対象領域が存在するか否かを判定してよい。上記情報処理装置は、上記撮像画像を画像処理して上記撮像画像から除去対象物体を除去することによって、修正画像を生成する修正画像生成部をさらに有してよい。上記更新判定部は、上記三次元地図データと上記修正画像とを比較することによって、上記更新対象領域が存在するか否かを判定してよい。上記地図データ格納部は、自動運転車両が自動運転するために用いられる上記三次元地図データを格納してよい。上記更新判定部は、上記撮像画像のうちの上記三次元地図データからの変化量が予め定められた変化量閾値より大きい変化領域が上記自動運転車両の自動運転に影響を及ぼす場合に、上記更新対象領域が存在すると判定してよい。上記更新判定部は、上記変化領域が、上記自動運転車両が走行する走行領域に隣接する隣接領域を含む場合に、上記更新対象領域が存在すると判定してよい。上記更新判定部は、上記三次元地図データに存在しない構造物が上記撮像画像に存在する場合、又は、上記三次元地図データに存在する構造物が上記撮像画像に存在しない場合、上記更新対象領域が存在すると判定してよい。

上記情報処理装置は、構造物の画像データと当該構造物を分類する分類情報とを対応付けて格納する教師データ格納部を有してよい。上記情報処理装置は、上記教師データ格納部に格納されている複数の上記構造物の画像データ及び上記分類情報を教師データとして用いて、上記撮像画像から上記撮像画像内の構造物の分類を推定する推定モデルを機械学習により生成するモデル生成部を有してよい。上記情報処理装置は、上記撮像画像から、上記推定モデルを用いて、上記撮像画像内の上記構造物を分類する構造物分類部を有してよい。上記更新判定部は、上記構造物分類部の分類結果に基づいて、上記更新対象領域が存在するか否かを判定してよい。上記情報処理装置は、上記撮像画像が予め定められた撮像画像条件を満たすか否かを判定する撮像画像判定部を有してよい。上記情報処理装置は、上記撮像画像が上記撮像画像条件を満たさないと上記撮像画像判定部が判定した場合に、上記地上の再撮像を実行する位置及びタイミングの少なくともいずれかを含む再撮像条件を決定する再撮像条件決定部を有してよい。上記情報処理装置は、上記再撮像条件決定部が決定した上記再撮像条件に従った上記地上の再撮像を上記一の飛行体に要求する撮像要求部を有してよい。上記撮像画像判定部は、上記撮像画像の撮像領域に対して障害物を含む障害物領域が占める割合が予め定められた割合閾値より高い場合に、上記撮像画像条件を満たさないと判定してよい。

上記情報処理システムは、他の飛行体をさらに備えてよい。上記情報処理装置は、上記三次元地図データの更新判定が必要な領域である判定対象領域を示す判定対象領域情報と、飛行体が目標位置まで飛行する飛行経路を示す飛行経路情報とを格納する情報格納部を有してよい。上記情報処理装置は、上記情報格納部に格納されている上記判定対象領域情報及び上記飛行経路情報に基づいて、上記他の飛行体が上記他の飛行体の上記目標位置まで飛行する間に上記判定対象領域の上空を通過する場合、上記判定対象領域の撮像を上記他の飛行体に要求する撮像要求部を有してよい。上記情報処理装置は、上記三次元地図データの更新判定が必要な領域である判定対象領域を示す判定対象領域情報と、飛行体の目標位置を示す目標位置情報とを格納する情報格納部を有してよい。上記情報処理装置は、上記情報格納部に格納されている上記判定対象領域情報及び上記目標位置情報に基づいて、上記他の飛行体が上記判定対象領域の上空を経由して上記他の飛行体の上記目標位置まで飛行するよう上記他の飛行体の飛行経路を決定する飛行経路決定部を有してよい。上記情報処理装置は、上記判定対象領域の撮像を、上記飛行経路を飛行する上記他の飛行体に要求する撮像要求部を有してよい。上記一の飛行体は、上記一の飛行体と地上のゲートウェイとの間に確立されたフィーダリンクの通信量を監視し、予め定められた期間における上記フィーダリンクの上記通信量が予め定められた通信量閾値より低い場合に上記撮像画像を上記情報処理装置に送信してよい。上記情報処理システムは、上記更新対象領域を測定する測定装置を搭載した測定車両をさらに備えてよい。

本発明の一実施態様によれば、情報処理装置が提供される。情報処理装置は、三次元地図データを格納する地図データ格納部を備えてよい。情報処理装置は、成層圏プラットフォームとして機能し、ビームを照射することによって無線通信エリアを形成して上記無線通信エリア内のユーザ端末に無線通信サービスを提供する飛行体から、上記飛行体に搭載された撮像装置が上空から地上を撮像した撮像画像を受信する撮像画像受信部を備えてよい。情報処理装置は、上記地図データ格納部に格納されている上記三次元地図データ及び上記撮像画像に基づいて、上記三次元地図データの更新が必要な領域である更新対象領域が存在するか否かを判定する更新判定部を備えてよい。

本発明の一実施態様によれば、コンピュータを、上記情報処理装置として機能させるためのプログラムが提供される。

本発明の一実施態様によれば、コンピュータによって実行される情報処理方法が提供される。情報処理方法は、成層圏プラットフォームとして機能し、ビームを照射することによって無線通信エリアを形成して上記無線通信エリア内のユーザ端末に無線通信サービスを提供する飛行体から、上記飛行体に搭載された撮像装置が上空から地上を撮像した撮像画像を受信する撮像画像受信段階を備えてよい。情報処理方法は、上記コンピュータが備える地図データ格納部に格納されている三次元地図データ及び上記撮像画像に基づいて、上記三次元地図データの更新が必要な領域である更新対象領域が存在するか否かを判定する更新判定段階を備えてよい。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

情報処理システム１０の一例を概略的に示す。 情報処理装置３００の機能構成の一例を概略的に示す。 情報処理装置１５０の機能構成の一例を概略的に示す。 情報処理装置３００の処理の流れの一例を説明するための説明図である。 情報処理装置３００として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。

自動運転車両を走行させるためには、走行予定道路の高精細な三次元地図が必要となる。これは、段差、分離帯、高速道路と一般道路との高低差、沿道に多々設置されている交通標識等の二次元地図では表現できない三次元地図情報が、自動運転車両が走行するための意思決定に重要な影響を与えるためである。さらに、走行中に周囲の情報を取得するＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等のセンサからの入力だけでは、並走する車両か壁かの区別がつかないといった問題も生じるからである。しかしながら、現状において、高精細な三次元地図を作成するためには、測定装置を搭載した測定車両が三次元地図の作成対象となる道路を実際に走行して、三次元地図に必要なデータを測定しなければならない。そのため、一般道路を広くカバーした高精細な三次元地図の作成作業に対する時間的なコスト及び経済的なコストが大きい。さらに、三次元地図に必要なデータを正確に測定するためには、ＬｉＤＡＲ、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）ユニット等からの膨大な情報を統合処理する必要があるので、測定装置そのものが非常に高価である。したがって、多くの測定車両を用いて三次元地図を作成することは、経済的に困難である。そして、時間的コスト及び経済的なコストをかけて一般道路を広くカバーした高精細な三次元地図を作成したとしても、三次元地図がカバーする領域内で三次元地図に影響を与える道路等が変化する度に、三次元地図を更新しなければならない。三次元地図の更新作業には、三次元地図の作成作業と同等の時間的コスト及び経済的コストが発生する場合がある。例えば、ＨＡＰＳ（Ｈｉｇｈ Ａｌｔｉｔｕｄｅ Ｐｌａｔｆｏｒｍ Ｓｔａｔｉｏｎ）に高高度カメラを装着し、モバイルネットワークを通じて高高度カメラが撮像した撮像画像を地上のシステムに送信する。ＨＡＰＳから撮像画像を受信したシステムは、複数画像により道路等の形状を計算し、前回測定との差分を抽出することで三次元地図更新のための測定地域を特定する。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、情報処理システム１０の一例を概略的に示す。情報処理システム１０は、飛行体１００を備える。図１では、システム１０が１機の飛行体１００を備える一例を図示している。システム１０は、複数の飛行体１００を備えてもよい。情報処理システム１０は、情報処理装置３００を備えてよい。情報処理システム１０は、測定車両４００を備えてもよい。

飛行体１００は、主翼部１２１、本体部１２２、プロペラ１２４、太陽電池パネル１３０、アンテナ１３２、アンテナ１３４、及び撮像装置１３６を有する。主翼部１２１及び本体部１２２の少なくともいずれかにバッテリが配置される。バッテリは、太陽電池パネル１３０によって発電された電力を蓄電する。本体部１２２は、情報処理装置１５０と、不図示の飛行制御装置及び基地局装置とを含む。

飛行制御装置は、飛行体１００の飛行を制御する。飛行制御装置は、例えば、バッテリに蓄電された電力を用いてプロペラ１２４を回転させることによって、飛行体１００を飛行させる。

基地局装置は、アンテナ１３２を用いてビームを照射することによって無線通信エリア１４２を形成して、無線通信エリア１４２内のユーザ端末２００に無線通信サービスを提供する。基地局装置は、例えば、アンテナ１３２を用いて無線通信エリア１４２内のユーザ端末２００とサービスリンクを確立する。

ユーザ端末２００は、飛行体１００とサービスリンクを確立することが可能な通信端末であればどのような通信端末であってもよい。例えば、ユーザ端末２００は、スマートフォン等の携帯電話、タブレット端末及びウェアラブル端末等である。ユーザ端末２００は、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）であってもよい。ユーザ端末２００は、ＩｏＴ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ ｏｆ Ｔｈｉｎｇ）端末であってもよい。ユーザ端末２００は、ＩｏＥ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ ｏｆ Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）に該当するあらゆるものを含み得る。

基地局装置は、例えば、アンテナ１３４を用いてビームを照射することによってゲートウェイ４０とフィーダリンクを確立する。基地局装置は、ゲートウェイ４０を介して、ネットワーク２０にアクセスしてよい。基地局装置は、アンテナ１３４を用いて他の飛行体１００とフィーダリンクを確立してもよい。基地局装置は、他の飛行体１００を介して、ネットワーク２０にアクセスしてよい。

ネットワーク２０は、通信事業者によって提供されるコアネットワークを含んでよい。コアネットワークは、例えば、５Ｇ（５ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信システムに準拠する。コアネットワークは、６Ｇ（６ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信システム以降の移動体通信システムに準拠してもよい。コアネットワークは、３Ｇ（３ｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信システムに準拠してもよい。コアネットワークは、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）通信システムに準拠してもよい。ネットワーク２０は、インターネットを含んでもよい。

撮像装置１３６は、撮像画像を撮像する。撮像装置１３６は、例えば、飛行体１００の飛行中に上空から地上を撮像することによって、撮像画像を撮像する。撮像画像は、例えば、静止画像である。撮像画像は、動画像であってもよい。

撮像装置１３６は、例えば、１又は複数のカメラである。カメラは、例えば、広角カメラである。カメラは、全方位カメラであってもよい。カメラは、例えば、可視光カメラである。カメラは、赤外線カメラであってもよい。

飛行体１００は、例えば、成層圏を飛行してユーザ端末２００に無線通信サービスを提供する。飛行体１００は、成層圏プラットフォームとして機能してよい。飛行体１００は、ＨＡＰＳであってよい。飛行体１００は、例えば、カバー対象の地上の領域の上空を巡回しながら、無線通信エリア１４２によって当該領域をカバーする。

飛行体１００は、例えば、飛行体１００の飛行位置を示す飛行位置情報を取得する機能を有する。飛行体１００は、例えば、飛行体１００に搭載されたＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）機能を用いて、飛行位置情報を取得する。飛行体１００は、例えば、飛行体１００に搭載されたＧＰＳ機能を用いて、飛行位置情報を取得する。

情報処理装置１５０は、基地局装置を介して、情報処理装置３００と通信する。情報処理装置１５０は、例えば、基地局装置を介して、撮像装置１３６が撮像した撮像画像を含む撮像画像情報を送信する。

撮像画像情報は、例えば、撮像装置１３６が撮像画像を撮像した撮像位置を示す撮像位置情報を含む。撮像位置情報は、例えば、緯度情報を含む。撮像位置情報は、例えば、経度情報を含む。撮像位置情報は、高度情報を含んでもよい。位撮像画像情報は、撮像装置１３６が撮像画像を撮像した撮像時刻を示す撮像時刻情報を含んでもよい。

情報処理装置１５０と基地局装置とは、一体であってもよい。情報処理装置１５０と飛行制御装置とは、一体であってもよい。

情報処理装置３００は、飛行体１００と通信する。情報処理装置３００は、例えば、ゲートウェイ４０及びネットワーク２０を介して、飛行体１００と通信する。情報処理装置３００は、例えば、飛行体１００から、撮像画像情報を受信する。

情報処理装置３００は、例えば、飛行体１００から受信した撮像画像情報に含まれる撮像画像と、格納している三次元地図データとに基づいて、三次元地図データの更新が必要な領域である更新対象領域が存在するか否かを判定する。情報処理装置３００は、例えば、更新対象領域が存在するか否かを定期的に判定する。

三次元地図データは、例えば、自動運転車両が自動運転するために用いられる。三次元地図データは、例えば、自動運転車両が自動車専用道路を自動運転するために用いられる。三次元地図データは、例えば、自動運転車両が一般道路を自動運転するために用いられる。

三次元地図データは、自動運転車両による自動運転以外の用途でも用いられてよい。三次元地図データは、例えば、基地局の設置場所を決定するために用いられる。三次元地図データは、災害のシミュレーションを行うために用いられてもよい。

測定車両４００は、測定装置４５０を搭載する。測定装置４５０は、例えば、三次元地図データがカバーする領域を測定する。測定装置４５０は、例えば、更新対象領域を測定する。測定装置４５０の測定結果は、三次元地図データの作成に用いられてよい。測定装置４５０の測定結果は、三次元地図データの更新に用いられてよい。

測定装置４５０は、例えば、測距センサを含む。測距センサは、例えば、ＬｉＤＡＲである。測距センサは、超音波センサであってもよい。測定装置４５０は、例えば、１又は複数のカメラを含む。測定装置４５０は、例えば、ＩＭＵを含む。ＩＭＵは、例えば、加速度センサを含む。ＩＭＵは、例えば、角速度センサを含む。ＩＭＵは、気圧センサを含んでもよい。測定装置４５０は、例えば、ＧＰＳユニットを含む。測定装置４５０は、例えば、オドメータを含む。測定装置４５０は、測定した情報を統合処理する統合処理装置を含んでもよい。

高精細な三次元地図データを作成するためには、測定装置を搭載した測定車両が三次元地図データの作成対象となる道路を実際に走行して、三次元地図データに必要なデータを測定しなければならない。測定装置を搭載した測定車両は、一台あたり約１億円と非常に高価である。また、測定車両が三次元地図データに必要なデータを測定可能な道路の長さは、自動車専用道路の場合、一日あたり最大で約８０ｋｍである。測定車両が三次元地図データに必要なデータを測定可能な道路の長さは、市街地等の一般道路の場合、一日あたり最大で約４０ｋｍと自動車専用道路よりさらに短い。そのため、広い領域をカバーする高精細な三次元地図データの作成作業及び更新作業に対する時間的なコスト及び経済的なコストは大きい。

従来のシステムでは、人工衛星から地上を撮像した撮像画像を用いて更新対象領域が存在するか否かを判定する場合があった。人工衛星から地上を撮像した場合、人工衛星の高度は約４００ｋｍと高いので、一日あたりに撮像可能な範囲は広い。しかしながら、人工衛星から地上を撮像した撮像画像は、地表面上で測定したピクセル中心間距離である地上サンプル距離（Ｇｒｏｕｎｄ Ｓａｍｐｌｅ Ｄｉｓｔａｎｃｅ；ＧＳＤ）が長い。さらに、人工衛星から地上を撮像した撮像画像は、撮像時刻から経過した期間が短い場合やＧＳＤを短くした場合に、経済的なコストが大きい。加えて、人工衛星から地上の所定の領域を撮像することをリクエストした場合、経済的なコストがより一層大きくなる。そのため、人工衛星から地上を撮像する従来のシステムでは、少ない時間的なコスト及び経済的なコストで更新対象領域を高精度に判定することが困難であった。

また、従来のシステムでは、飛行機から地上を撮像した撮像画像を用いて更新対象領域が存在するか否かを判定する場合があった。飛行機から地上を撮像した場合、飛行機の高度は約３ｋｍ～１０ｋｍと低いので、飛行機から地上を撮像した撮像画像は、ＧＳＤが短い。しかしながら、飛行機から地上を撮像した場合、一日あたりに撮像可能な範囲は狭い。そのため、飛行機から地上を撮像する従来のシステムは、更新対象領域が存在するか否かを判定するために必要な時間的なコスト及び経済的なコストが大きかった。特に、三次元地図データがカバーする領域が広い場合、飛行機から地上を撮像する従来のシステムの時間的なコスト及び経済的なコストが大きかった。加えて、飛行機を飛行させるためには、航空官署等の所定の機関にフライトプランを事前に提出しなければならない。そのため、飛行機から地上を撮像するタイミングで地上の上空が悪天候等であることがフライトプランの変更可能な期間の経過後に判明しても、飛行機の飛行日時を変更できない。したがって、飛行機から地上を撮像する従来のシステムは、飛行機から地上を撮像するタイミングで地上の上空が悪天候等である可能性を考慮した上で、飛行機を飛行させるスケジュールを事前に設定しなければならない。これは、飛行機から地上を撮像する従来のシステムの時間的なコスト及び経済的なコストをより一層大きくしていた。

これに対して、本実施形態に係る情報処理システム１０によれば、情報処理装置３００は、無線通信サービスを提供する飛行体１００から地上を撮像した撮像画像に基づいて、更新対象領域が存在するか否かを判定する。飛行体１００は約２０ｋｍの成層圏を飛行するので、飛行体１００から地上を撮像した撮像画像は、人工衛星から地上を撮像した撮像画像よりＧＳＤが短い。さらに、無線通信サービスを提供する飛行体１００に搭載された撮像装置１３６が撮像した撮像画像を用いるので、経済的なコストが少ない。よって、本実施形態に係る情報処理システム１０は、人工衛星から地上を撮像する従来のシステムと比較して、少ない時間的なコスト及び経済的なコストで更新対象領域が存在するか否かを高精度に判定することができる。また、飛行体１００から地上を撮像した場合、一日あたりに撮像可能な範囲は最大で約１３，２００ｋｍ^２であり、飛行機から地上を撮像した場合の一日あたりに撮像可能な範囲より広い。さらに、飛行体１００は、カバー対象の地上の領域の上空を約６か月の間、巡回飛行している。そのため、たとえ、飛行体１００から地上を撮像したタイミングで地上の上空が悪天候等であった場合でも、地上の再撮像に必要な時間的なコスト及び経済的なコストが小さい。よって、本実施形態に係る情報処理システム１０は、飛行機から地上を撮像する従来のシステムと比較して、少ない時間的なコスト及び経済的なコストで更新対象領域が存在するか否かを高精度に判定することができる。したがって、本実施形態に係る情報処理システム１０は、従来のシステムと比較して少ない時間的なコスト及び経済的なコストで更新対象領域が存在するか否かを高精度に判定することができるので、広い領域をカバーする高精細な三次元地図データを少ない時間的なコスト及び経済的なコストで実現できる。

図２は、情報処理装置３００の機能構成の一例を概略的に示す。情報処理装置３００は、地図データ格納部３０２、情報格納部３０４、飛行計画決定部３０６、撮像計画決定部３０８、情報送信部３１０、撮像画像受信部３１２、撮像画像判定部３１４、再撮像条件決定部３１６、撮像要求部３１８、修正画像生成部３２０、更新判定部３２２、教師データ格納部３２４、モデル生成部３２６、構造物分類部３２８、測定要求部３３０、測定データ取得部３３２、及び地図データ生成部３３４を有する。なお、情報処理装置３００がこれらの全ての構成を有することが必須とは限らない。

地図データ格納部３０２は、三次元地図データを格納する。地図データ格納部３０２は、例えば、三次元地図データを管理する地図データ管理サーバから取得した三次元地図データを格納する。

情報格納部３０４は、各種情報を格納する。情報格納部３０４は、例えば、地図データ格納部３０２に格納されている三次元地図データの更新判定が必要な領域である判定対象領域を示す判定対象領域情報を格納する。

判定対象領域は、例えば、三次元地図データの更新判定が最後に実行された時刻から予め定められた期間が経過している領域である。当該期間は、例えば、領域の重要度に応じて変更可能である。当該期間は、例えば、領域の重要度が高い領域ほど短く設定されてよい。重要度が高い領域は、例えば、都市部領域である。重要度が高い領域は、都市開発中の領域であってもよい。判定対象領域は、情報処理装置３００のユーザによって指定された領域であってもよい。情報処理装置３００のユーザは、例えば、三次元地図データの管理者である。

飛行計画決定部３０６は、飛行体１００の飛行計画を決定する。飛行計画決定部３０６は、複数の飛行体１００の飛行計画を決定する。飛行計画決定部３０６は、決定した飛行計画を飛行計画情報として情報格納部３０４に格納する。

飛行体１００の飛行計画は、例えば、飛行体１００の飛行期間を含む。飛行体１００の飛行計画は、飛行体１００の目的位置を含む。目標位置は、例えば、飛行体１００が無線通信サービスを提供する地上の領域の上空に設定される。飛行体１００の飛行計画は、飛行体１００の飛行経路を含む。飛行体１００の飛行経路は、例えば、飛行体１００が目標位置まで飛行する飛行経路を含む。飛行体１００の飛行経路は、飛行体１００が旋回飛行する飛行経路を含んでもよい。飛行計画決定部３０６は、飛行経路決定部の一例であってよい。

撮像計画決定部３０８は、判定対象領域を撮像する撮像計画を決定する。撮像計画決定部３０８は、例えば、情報格納部３０４に格納されている判定対象領域情報及び飛行計画情報に基づいて、撮像計画を決定する。撮像計画決定部３０８は、決定した撮像計画を撮像計画情報として情報格納部３０４に格納する。

撮像計画は、撮像対象の地上の領域である撮像対象領域を含む。撮像対象領域は、例えば、判定対象領域を含む。撮像対象領域は、判定対象領域から予め定められた範囲の領域である周辺領域を含んでもよい。撮像計画は、例えば、撮像対象領域を撮像する撮像装置１３６を搭載した飛行体１００を含む。撮像計画は、撮像装置１３６が撮像対象領域を撮像する撮像期間を含む。撮像計画は、撮像装置１３６が撮像対象領域を撮像する際の飛行体１００の三次元位置を含む。撮像計画は、撮像装置１３６が撮像対象領域を撮像する撮像枚数を含む。撮像計画は、撮像装置１３６が判定対象領域を撮像する撮像枚数を含む。撮像計画は、撮像装置１３６が周辺領域を撮像する撮像枚数を含んでもよい。

情報送信部３１０は、各種情報を送信する。情報送信部３１０は、例えば、ネットワーク２０を介して、各種情報を送信する。

情報送信部３１０は、例えば、飛行体１００に各種情報を送信する。情報送信部３１０は、飛行体１００のユーザが所有する通信端末に各種情報を送信してもよい。飛行体１００のユーザは、例えば、飛行体１００の管理者である。

情報送信部３１０は、例えば、情報格納部３０４に格納されている飛行計画情報を送信する。飛行体１００は、飛行計画情報に従って飛行してよい。

情報送信部３１０は、例えば、情報格納部３０４に格納されている撮像計画情報を送信する。飛行体１００は、撮像計画情報に従って飛行してよい。

撮像画像受信部３１２は、飛行体１００から、飛行体１００に搭載された撮像装置１３６が上空から地上を撮像した撮像画像を含む撮像画像情報を受信する。撮像画像受信部３１２は、例えば、飛行体１００から、ゲートウェイ４０及びネットワーク２０を介して、撮像画像情報を受信する。撮像画像受信部３１２は、受信した撮像画像情報を情報格納部３０４に格納する。撮像画像受信部３１２は、受信した撮像画像情報を教師データ格納部３２４に格納してもよい。

撮像画像判定部３１４は、情報格納部３０４に格納されている撮像画像情報に含まれる撮像画像が予め定められた撮像画像条件を満たすか否かを判定する。撮像画像条件は、例えば、撮像画像の撮像領域に対して障害物を含む障害物領域が占める割合が予め定められた割合閾値より高いことを含む。障害物は、例えば、雲である。障害物は、例えば、航空機である。障害物は、鳥群であってもよい。撮像画像条件は、例えば、撮像領域に障害物領域が含まれていないことを含む。撮像画像条件は、例えば、撮像領域内の重要度が高い領域に対して障害物領域が占める割合が予め定められた割合閾値より高いことを含む。撮像画像条件は、例えば、撮像領域内の重要度が高い領域に障害物領域が含まれていないことを含む。撮像画像条件は、撮像画像のピントが合っていることを含んでもよい。

再撮像条件決定部３１６は、地上の再撮像を実行する位置及びタイミングの少なくともいずれかを含む再撮像条件を決定する。再撮像条件決定部３１６は、例えば、撮像画像受信部３１２が飛行体１００から受信した撮像画像情報に含まれる撮像画像が撮像画像条件を満たさないと撮像画像判定部３１４が判定した場合に、再撮像条件を決定する。

再撮像条件決定部３１６は、例えば、情報格納部３０４に格納されている飛行体１００の飛行計画情報と、天候に関連する情報である天候関連情報を管理する天候関連情報管理サーバから受信した、飛行体１００が無線通信サービスを提供するエリアの天候関連情報とに基づいて、再撮像条件を決定する。再撮像条件決定部３１６は、例えば、飛行体１００の飛行計画情報が示す飛行体１００が旋回飛行する飛行経路において、地上の撮像を実行した場合に撮像画像が撮像画像条件を満たすことが可能な位置及びタイミングの少なくともいずれかを決定する。

撮像要求部３１８は、地上の撮像を要求する。撮像要求部３１８は、例えば、撮像対象領域の撮像を要求する。撮像要求部３１８は、例えば、判定対象領域の撮像を要求する。

撮像要求部３１８は、例えば、判定対象領域に無線通信サービスを提供している飛行体１００に地上の撮像を要求する。撮像要求部３１８は、判定対象領域に無線通信サービスを提供していない他の飛行体１００に判定対象領域の撮像を要求してもよい。

他の飛行体１００は、例えば、上空で待機している飛行体である。他の飛行体１００は、例えば、飛行場で待機している飛行体である。他の飛行体１００は、例えば、飛行体１００とは異なる地上のエリアで無線通信サービスを提供している飛行体である。他の飛行体１００は、他の飛行体１００の目標位置まで飛行中の飛行体であってもよい。

撮像要求部３１８は、例えば、情報格納部３０４に格納されている判定対象領域情報及び飛行計画情報に含まれる他の飛行体１００の飛行経路情報に基づいて、判定対象領域の撮像を他の飛行体１００に要求する。撮像要求部３１８は、例えば、他の飛行体１００が他の飛行体１００の目標位置まで飛行する間に判定対象領域の上空を通過する場合、判定対象領域の撮像を他の飛行体１００に要求する。

飛行計画決定部３０６は、他の飛行体１００に判定対象領域を撮像させるべく、情報格納部３０４に格納されている判定対象領域情報及び他の飛行体１００目標位置情報に基づいて、他の飛行体１００の飛行経路を決定してもよい。飛行計画決定部３０６は、例えば、他の飛行体１００が判定対象領域の上空を経由して他の飛行体１００の目標位置まで飛行するよう他の飛行体１００の飛行経路を決定する。飛行計画決定部３０６は、判定対象領域が複数存在する場合、他の飛行体１００が複数の判定対象領域の上空を経由して他の飛行体１００の目標位置まで飛行するよう他の飛行体１００の飛行経路を決定してもよい。飛行計画決定部３０６は、例えば、他の飛行体１００が判定対象領域の上空を経由しないで他の飛行体１００の目的位置まで飛行した場合の飛行経路の長さに対する、他の飛行体１００が判定対象領域の上空を経由して他の飛行体１００の目標位置まで飛行した場合の飛行経路の長さの割合が、予め定められた割合より低くなるように、他の飛行体１００の飛行経路を決定する。撮像要求部３１８は、判定対象領域の撮像を、飛行計画決定部３０６が決定した飛行経路を飛行する他の飛行体１００に要求してよい。

撮像要求部３１８は、例えば、地上の再撮像を要求する。撮像要求部３１８は、例えば、撮像対象領域の再撮像を要求する。撮像要求部３１８は、例えば、判定対象領域の再撮像を要求する。

撮像要求部３１８は、例えば、再撮像条件決定部３１６が決定した再撮像条件に従った地上の再撮像を飛行体１００に要求する。撮像要求部３１８は、情報処理装置３００のユーザによって指定された再撮像条件に従った地上の再撮像を飛行体１００に要求してもよい。

撮像要求部３１８は、例えば、判定対象領域に無線通信サービスを提供している飛行体１００に地上の再撮像を要求する。撮像要求部３１８は、判定対象領域に無線通信サービスを提供していない他の飛行体１００に判定対象領域の再撮像を要求してもよい。

修正画像生成部３２０は、撮像画像受信部３１２が飛行体１００から受信した撮像画像情報に含まれる撮像画像を修正することによって修正画像を生成する。修正画像生成部３２０は、例えば、撮像画像を画像処理して撮像画像から除去対象物体を除去することによって、修正画像を生成する。除去対象物体は、例えば、樹木や草等の自然物を含む。除去対象物体は、例えば、車両を含む。除去対象物体は、例えば、人物を含む。除去対象物体は、動物を含んでもよい。修正画像生成部３２０は、撮像画像に対して正射変換を実行することによって修正画像を生成してもよい。修正画像生成部３２０は、撮像画像に対して地殻変動補正を実行することによって修正画像を生成してもよい。

修正画像生成部３２０は、生成した修正画像を含む修正画像情報を情報格納部３０４に格納する。修正画像情報は、例えば、修正画像に対応する撮像画像の撮像位置情報を含む。修正画像情報は、修正画像に対応する撮像画像の撮像時刻情報を含んでもよい。修正画像生成部３２０は、修正画像情報を教師データ格納部３２４に格納してもよい。

更新判定部３２２は、更新対象領域が存在するか否かを判定する。更新判定部３２２は、例えば、地図データ格納部３０２に格納されている三次元地図データ及び情報格納部３０４に格納されている撮像画像情報に含まれる撮像画像に基づいて、更新対象領域が存在するか否かを判定する。更新判定部３２２は、例えば、三次元地図データと撮像画像とを比較することによって、更新対象領域が存在するか否かを判定する。

更新判定部３２２は、例えば、地図データ格納部３０２に格納されている三次元地図データ及び情報格納部３０４に格納されている修正画像情報に含まれる修正画像に基づいて、更新対象領域が存在するか否かを判定する。更新判定部３２２は、例えば、三次元地図データと修正画像とを比較することによって、更新対象領域が存在するか否かを判定する。

更新判定部３２２は、三次元地図データに存在しない構造物が撮像画像に存在する場合、更新対象領域が存在すると判定してもよい。構造物は、例えば、道路である。構造物は、例えば、信号機である。構造物は、例えば、線路である。構造物は、例えば、橋である。構造物は、例えば、ビルや住宅等の建物であってもよい。更新判定部３２２は、三次元地図データに存在する構造物が撮像画像に存在しない場合、更新対象領域が存在すると判定してもよい。

更新判定部３２２は、例えば、撮像画像のうちの三次元地図データからの変化量が予め定められた変化量閾値より大きい変化領域が自動運転車両の自動運転に影響を及ぼす場合に、更新対象領域が存在すると判定する。更新判定部３２２は、例えば、変化領域が、自動運転車両が走行する走行領域を含む場合に、更新対象領域が存在すると判定する。更新判定部３２２は、例えば、変化領域が、道路に描かれた道路標示を含む道路標示領域を含む場合に、更新対象領域が存在すると判定する。更新判定部３２２は、例えば、変化領域が、自動運転車両が走行する走行領域に隣接する隣接領域を含む場合に、更新対象領域が存在すると判定する。更新判定部３２２は、例えば、変化領域が、測定車両４００に搭載された測定装置４５０が測定可能な領域を含む場合に、更新対象領域が存在すると判定してもよい。

教師データ格納部３２４は、構造物の画像データと当該構造物を分類する分類情報とを対応付けて格納する。構造物の画像データは、例えば、撮像画像受信部３１２が飛行体１００から受信した撮像画像から構造物を含む構造物領域が抽出された抽出画像である。構造物の画像データは、例えば、修正画像生成部３２０が生成した修正画像から構造物領域が抽出された抽出画像である。構造物の画像データは、外部装置から取得した画像データであってもよい。

モデル生成部３２６は、教師データ格納部３２４に格納されている複数の構造物の画像データ及び構造物の分類情報を教師データとして用いて、情報格納部３０４に格納されている、撮像画像受信部３１２が飛行体１００から受信した撮像画像から撮像画像内の構造物の分類を推定する推定モデルを機械学習により生成する。モデル生成部３２６は、例えば、複数の構造物の画像データのそれぞれから抽出された当該構造物を特徴付ける画像特徴量と、当該構造物の分類情報とを用いて推定モデルを生成する。教師データ格納部３２４は、当該構造物を特徴付ける画像特徴量と、当該構造物の分類情報とを対応付けて格納する。当該構造物を特徴付ける画像特徴量と当該構造物を分類情報との間の対応関係は、例えば、情報処理装置３００のユーザによって登録される。

推定モデルは、例えば、ニューラルネットワーク（Ｎｅｕｒａｌ Ｎｅｔｗｏｒｋｓ；ＮＮ）モデルである。推定モデルは、例えば、畳み込みニューラルネットワーク（Ｃｏｎｖｏｌｕｔｉｏｎａｌ Ｎｅｕｒａｌ Ｎｅｔｗｏｒｋｓ；ＣＮＮ）モデルである。推定モデルは、例えば、領域ベースの畳み込みニューラルネットワーク（Ｒｅｇｉｏｎ Ｂａｓｅｄ Ｃｏｎｖｏｌｕｔｉｏｎａｌ Ｎｅｕｒａｌ Ｎｅｔｗｏｒｋｓ；Ｒ－ＣＮＮ）モデルである。

構造物分類部３２８は、情報格納部３０４に格納されている、撮像画像受信部３１２が飛行体１００から受信した撮像画像から、モデル生成部３２６によって生成された推定モデルを用いて、撮像画像内の構造物を分類する。構造物分類部３２８は、例えば、撮像画像から構造物領域を抽出し、抽出した構造物領域から当該構造物を特徴付ける画像特徴量を抽出し、抽出した当該構造物を特徴付ける画像特徴量に対して推定モデルを用いて、撮像画像内の構造物を分類する。構造物分類部３２８は、例えば、撮像画像に複数の構造物が含まれる場合、撮像画像から複数の構造物領域をそれぞれ抽出し、抽出した複数の構造物領域のそれぞれから当該構造物を特徴付ける画像特徴量をそれぞれ抽出し、抽出した当該構造物を特徴付ける画像特徴量のそれぞれに対して推定モデルを用いて、撮像画像内の複数の構造物を分類する。

更新判定部３２２は、構造物分類部３２８の分類結果に基づいて、更新対象領域が存在するか否かを判定する。更新判定部３２２は、例えば、構造物分類部３２８が分類した構造物が自動運転車両の自動運転に影響を及ぼす場合に、更新対象領域が存在すると判定する。

更新判定部３２２は、構造物分類部３２８の分類結果に基づいて、更新対象領域の優先度を判定してもよい。更新判定部３２２は、例えば、構造物分類部３２８が分類した構造物が自動運転車両の自動運転に及ぼす影響が大きいほど、更新対象領域の優先度が高いと判定する。

測定要求部３３０は、測定車両４００に搭載された測定装置４５０を用いて更新対象領域を測定することを要求する。測定要求部３３０は、更新対象領域が複数存在する場合、優先度が高いと更新判定部３２２が判定した更新対象領域を、測定装置４５０を用いて優先的に測定するよう要求してもよい。

測定要求部３３０は、更新対象領域を撮像することを、無線通信エリア１４２内のユーザ端末２００に要求してもよい。測定要求部３３０は、例えば、無線通信エリア１４２内のユーザ端末２００に当該要求をブロードキャストする。

撮像画像受信部３１２は、ユーザ端末２００から、ユーザ端末２００に搭載されたカメラによって更新対象領域が撮像された撮像画像を受信してもよい。情報送信部３１０は、当該撮像画像を送信したユーザ端末２００に対して、電子クーポンを送信してもよい。

情報格納部３０４は、飛行体１００に搭載された撮像装置１３６が上空から地上を撮像することでは撮像できない領域である撮像不可領域を示す撮像不可領域情報を格納してもよい。撮像不可領域は、例えば、トンネル内の領域である。撮像不可領域は、アーケードや高架橋の下の領域であってもよい。測定要求部３３０は、撮像不可領域については、測定装置４５０が撮像不可領域を測定してから予め定められた期間が経過した場合に、測定装置４５０を用いて撮像不可領域を測定することを要求してもよい。測定要求部３３０は、撮像不可領域については、道路に関連する情報である道路関連情報を管理する道路関連情報管理サーバから、撮像不可領域の更新情報をした場合に、測定装置４５０を用いて撮像不可領域を測定することを要求してもよい。

測定データ取得部３３２は、測定装置４５０が測定した測定データを取得する。測定データ取得部３３２は、例えば、測定装置４５０が、更新対象領域を測定した測定データを取得する。測定データ取得部３３２は、測定装置４５０が、三次元地図データがカバーする領域を測定した測定データを取得してもよい。測定データ取得部３３２は、取得した測定データを情報格納部３０４に格納する。

地図データ生成部３３４は、三次元地図データを生成する。地図データ生成部３３４は、例えば、情報格納部３０４に格納されている、測定装置４５０が測定した測定データに基づいて、三次元地図データを生成する。地図データ生成部３３４は、例えば、情報格納部３０４に格納されている、撮像画像受信部３１２が飛行体１００から受信した撮像画像に基づいて、三次元地図データを生成する。撮像装置１３６は、情報格納部３０４に格納されている、修正画像生成部３２０が生成した修正画像に基づいて、三次元地図データを生成する。地図データ生成部３３４は、撮像画像受信部３１２がユーザ端末２００から受信した撮像画像に基づいて、三次元地図データを生成してもよい。地図データ生成部３３４は、生成した三次元地図データを地図データ格納部３０２に格納する。

図３は、情報処理装置１５０の機能構成の一例を概略的に示す。情報処理装置１５０は、情報格納部１５２、情報受信部１５４、撮像画像取得部１５６、撮像画像送信部１５８、及び通信量監視部１６０を有する。なお、情報処理装置１５０がこれらの全ての構成を有することが必須とは限らない。

情報格納部１５２は、各種情報を格納する。情報格納部１５２は、例えば、飛行計画情報を格納する。情報格納部１５２は、例えば、撮像計画情報を格納する。

情報受信部１５４は、基地局装置を介して、各種情報を受信する。情報受信部１５４は、例えば、情報処理装置３００から、ネットワーク２０、ゲートウェイ４０及び基地局装置を介して、各種情報を受信する。情報受信部１５４は、例えば、情報処理装置３００から飛行計画情報を受信する。情報受信部１５４は、例えば、情報処理装置３００から撮像計画情報を受信する。情報受信部１５４は、受信した各種情報を情報格納部１５２に格納する。

撮像画像取得部１５６は、飛行体１００に搭載された撮像装置１３６が撮像した撮像画像を取得する。撮像画像取得部１５６は、例えば、撮像装置１３６が飛行体１００の飛行中に上空から地上を撮像した撮像画像を取得する。撮像画像取得部１５６は、取得した撮像画像を情報格納部１５２に格納する。

撮像画像取得部１５６は、例えば、撮像装置１３６に当該撮像画像を撮像させることによって、当該撮像画像を取得する。撮像画像取得部１５６は、例えば、情報格納部１５２に格納されている撮像計画情報が示す撮像計画に従って撮像装置１３６に当該撮像画像を撮像させる。撮像画像取得部１５６は、例えば、情報受信部１５４が情報処理装置３００から受信した地上の撮像の要求に従って撮像装置１３６に当該撮像画像を撮像させる。撮像画像取得部１５６は、例えば、情報受信部１５４が情報処理装置３００から受信した地上の再撮像の要求に従って撮像装置１３６に当該撮像画像を撮像させてもよい。

撮像画像送信部１５８は、基地局装置を介して、情報格納部１５２に格納されている撮像画像を含む撮像画像情報を送信する。撮像画像送信部１５８は、例えば、基地局装置、ゲートウェイ４０、及びネットワーク２０を介して、撮像画像情報を情報処理装置３００に送信する。

通信量監視部１６０は、飛行体１００の通信量を監視する。通信量監視部１６０は、例えば、飛行体１００とゲートウェイ４０との間に確立されたフィーダリンクの通信量を監視する。通信量監視部１６０は、例えば、予め定められた期間における当該フィーダリンクの通信量が予め定められた通信量閾値より低いか否かを監視することによって、当該フィーダリンクの通信量を監視する。撮像画像送信部１５８は、予め定められた期間における当該フィーダリンクの通信量が通信量閾値より低い場合に情報格納部１５２に格納されている撮像画像を情報処理装置３００に送信する。通信量監視部１６０は、飛行体１００とユーザ端末２００との間に確立されたサービスリンクの通信量を監視してもよい。

図４は、情報処理装置３００の処理の流れの一例を説明するための説明図である。図４では、情報処理装置３００が、飛行体１００から、当該飛行体１００に搭載された撮像装置１３６が上空から地上を撮像した撮像画像を受信していない状態を開始状態として説明する。

ステップ（ステップをＳと省略して記載する場合がある。）１０２において、撮像画像受信部３１２は、飛行体１００から、撮像画像を含む撮像画像情報を受信する。Ｓ１０４において、撮像画像判定部３１４は、Ｓ１０２で撮像画像受信部３１２が飛行体１００から受信した撮像画像情報に含まれる撮像画像が撮像画像条件を満たすか否かを判定する。撮像画像が撮像画像条件を満たす場合、Ｓ１１０に進む。撮像画像が撮像画像条件を満たさない場合、Ｓ１０６に進む。

Ｓ１０６において、再撮像条件決定部３１６は、再撮像条件を決定する。Ｓ１０８において、撮像要求部３１８は、Ｓ１０８で再撮像条件決定部３１６が決定した再撮像条件に従った地上の再撮像を飛行体１００に要求する。その後、Ｓ１０２に戻る。

Ｓ１１０において、修正画像生成部３２０は、撮像画像受信部３１２が飛行体１００から受信した撮像画像情報に含まれる撮像画像を修正することによって修正画像を生成する。Ｓ１１２において、更新判定部３２２は、三次元地図データとＳ１１２で修正画像生成部３２０が生成した修正画像とを比較することによって、更新対象領域が存在するか否かを判定する。更新対象領域が存在する場合、Ｓ１１４に進む。更新対象領域が存在しない場合、Ｓ１１６に進む。

Ｓ１１４において、測定要求部３３０は、測定車両４００に搭載された測定装置４５０を用いて更新対象領域を測定することを要求する。測定要求部３３０は、例えば、測定車両４００の運転手が所有する通信端末に当該要求を送信する。

Ｓ１１６において、情報処理装置３００は、終了指示を取得したか否かを判定する。情報処理装置３００は、例えば、情報処理装置３００のユーザが所有する通信端末から終了指示を受信することによって、終了指示を取得する。情報処理装置３００は、情報処理装置３００が備える入力デバイスを用いて情報処理装置３００のユーザの入力を受け付けることによって、終了指示を取得してもよい。情報処理装置３００が終了指示を取得していない場合、Ｓ１０２に戻る。情報処理装置１５０が終了指示を取得した場合、処理が終了する。

図５は、情報処理装置３００として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、上記実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、上記実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、及び／又はコンピュータ１２００に、上記実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、及びグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ１２２６、及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブ１２２６は、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ及びＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブ及びソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０及びキーボード１２４２のようなレガシの入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＤＶＤドライブ１２２６は、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込む。

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ１２２６（ＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラム又はソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

本実施形態におけるフローチャート及びブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及びプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ システム、２０ ネットワーク、４０ ゲートウェイ、１００ 飛行体、１２１ 主翼部、１２２ 本体部、１２４ プロペラ、１３０ 太陽電池パネル、１３２ アンテナ、１３４ アンテナ、１３６ 撮像装置、１４２ 無線通信エリア、１５０ 情報処理装置、１５２ 情報格納部、１５４ 情報受信部、１５６ 撮像画像取得部、１５８ 撮像画像送信部、１６０ 通信量監視部、２００ ユーザ端末、３００ 情報処理装置、３０２ 地図データ格納部、３０４ 情報格納部、３０６ 飛行計画決定部、３０８ 撮像計画決定部、３１０ 情報送信部、３１２ 撮像画像受信部、３１４ 撮像画像判定部、３１６ 再撮像条件決定部、３１８ 撮像要求部、３２０ 修正画像生成部、３２２ 更新判定部、３２４ 教師データ格納部、３２６ モデル生成部、３２８ 構造物分類部、３３０ 測定要求部、３３２ 測定データ取得部、３３４ 地図データ生成部、４００ 測定車両、４５０ 測定装置、１２００ コンピュータ、１２１０ ホストコントローラ、１２１２ ＣＰＵ、１２１４ ＲＡＭ、１２１６ グラフィックコントローラ、１２１８ ディスプレイデバイス、１２２０ 入出力コントローラ、１２２２ 通信インタフェース、１２２４ 記憶装置、１２２６ ＤＶＤドライブ、１２２７ ＤＶＤ－ＲＯＭ、１２３０ ＲＯＭ、１２４０ 入出力チップ、１２４２ キーボード

Claims (30)

1. 成層圏プラットフォームとして機能し、ビームを照射することによって無線通信エリアを形成して前記無線通信エリア内のユーザ端末に無線通信サービスを提供する一の飛行体と、
   情報処理装置と
   を備え、
   前記情報処理装置は、
   三次元地図データを格納する地図データ格納部と、
   前記一の飛行体から、前記一の飛行体に搭載された撮像装置が上空から地上を撮像した撮像画像を受信する撮像画像受信部と、
   前記撮像画像を画像処理して前記撮像画像から除去対象物体を除去することによって、修正画像を生成する修正画像生成部と、
   前記地図データ格納部に格納されている前記三次元地図データ及び前記撮像画像に基づいて、前記三次元地図データと前記修正画像とを比較することによって、前記三次元地図データの更新が必要な領域である更新対象領域が存在するか否かを判定する更新判定部と
   を有する、情報処理システム。
2. 前記更新判定部は、前記三次元地図データと前記撮像画像とを比較することによって、前記更新対象領域が存在するか否かを判定する、請求項１に記載の情報処理システム。
3. 前記地図データ格納部は、自動運転車両が自動運転するために用いられる前記三次元地図データを格納し、
   前記更新判定部は、前記撮像画像のうちの前記三次元地図データからの変化量が予め定められた変化量閾値より大きい変化領域が前記自動運転車両の自動運転に影響を及ぼす場合に、前記更新対象領域が存在すると判定する、
   請求項１又は２に記載の情報処理システム。
4. 成層圏プラットフォームとして機能し、ビームを照射することによって無線通信エリアを形成して前記無線通信エリア内のユーザ端末に無線通信サービスを提供する一の飛行体と、
   情報処理装置と
   を備え、
   前記情報処理装置は、
   自動運転車両が自動運転するために用いられる三次元地図データを格納する地図データ格納部と、
   前記一の飛行体から、前記一の飛行体に搭載された撮像装置が上空から地上を撮像した撮像画像を受信する撮像画像受信部と、
   前記地図データ格納部に格納されている前記三次元地図データ及び前記撮像画像に基づいて、前記三次元地図データの更新が必要な領域である更新対象領域が存在するか否かを判定する更新判定部と
   を有し、
   前記更新判定部は、前記撮像画像のうちの前記三次元地図データからの変化量が予め定められた変化量閾値より大きい変化領域が前記自動運転車両の自動運転に影響を及ぼす場合に、前記更新対象領域が存在すると判定する、
   情報処理システム。
5. 前記更新判定部は、前記変化領域が、前記自動運転車両が走行する走行領域に隣接する隣接領域を含む場合に、前記更新対象領域が存在すると判定する、請求項３又は４に記載の情報処理システム。
6. 前記更新判定部は、前記三次元地図データに存在しない構造物が前記撮像画像に存在する場合、又は、前記三次元地図データに存在する構造物が前記撮像画像に存在しない場合、前記更新対象領域が存在すると判定する、請求項１から５のいずれか一項に記載の情報処理システム。
7. 前記情報処理装置は、
   構造物の画像データと当該構造物を分類する分類情報とを対応付けて格納する教師データ格納部と、
   前記教師データ格納部に格納されている複数の前記構造物の画像データ及び前記分類情報を教師データとして用いて、前記撮像画像から前記撮像画像内の構造物の分類を推定する推定モデルを機械学習により生成するモデル生成部と、
   前記撮像画像から、前記推定モデルを用いて、前記撮像画像内の前記構造物を分類する構造物分類部と
   をさらに有し、
   前記更新判定部は、前記構造物分類部の分類結果に基づいて、前記更新対象領域が存在するか否かを判定する、
   請求項６に記載の情報処理システム。
8. 成層圏プラットフォームとして機能し、ビームを照射することによって無線通信エリアを形成して前記無線通信エリア内のユーザ端末に無線通信サービスを提供する一の飛行体と、
   情報処理装置と
   を備え、
   前記情報処理装置は、
   三次元地図データを格納する地図データ格納部と、
   構造物の画像データと当該構造物を分類する分類情報とを対応付けて格納する教師データ格納部と、
   前記一の飛行体から、前記一の飛行体に搭載された撮像装置が上空から地上を撮像した撮像画像を受信する撮像画像受信部と、
   前記教師データ格納部に格納されている複数の前記構造物の画像データ及び前記分類情報を教師データとして用いて、前記撮像画像から前記撮像画像内の構造物の分類を推定する推定モデルを機械学習により生成するモデル生成部と、
   前記撮像画像から、前記推定モデルを用いて、前記撮像画像内の前記構造物を分類する構造物分類部と、
   前記地図データ格納部に格納されている前記三次元地図データ、前記撮像画像、及び前記構造物分類部の分類結果に基づいて、前記三次元地図データの更新が必要な領域である更新対象領域が存在するか否かを判定する更新判定部と
   を有し、
   前記更新判定部は、前記三次元地図データに存在しない構造物が前記撮像画像に存在する場合、又は、前記三次元地図データに存在する構造物が前記撮像画像に存在しない場合、前記更新対象領域が存在すると判定する、
   情報処理システム。
9. 前記情報処理装置は、
   前記撮像画像が予め定められた撮像画像条件を満たすか否かを判定する撮像画像判定部と、
   前記撮像画像が前記撮像画像条件を満たさないと前記撮像画像判定部が判定した場合に、前記地上の再撮像を実行する位置及びタイミングの少なくともいずれかを含む再撮像条件を決定する再撮像条件決定部と、
   前記再撮像条件決定部が決定した前記再撮像条件に従った前記地上の再撮像を前記一の飛行体に要求する撮像要求部と
   をさらに有する、請求項１から８のいずれか一項に記載の情報処理システム。
10. 成層圏プラットフォームとして機能し、ビームを照射することによって無線通信エリアを形成して前記無線通信エリア内のユーザ端末に無線通信サービスを提供する一の飛行体と、
    情報処理装置と
    を備え、
    前記情報処理装置は、
    三次元地図データを格納する地図データ格納部と、
    前記一の飛行体から、前記一の飛行体に搭載された撮像装置が上空から地上を撮像した撮像画像を受信する撮像画像受信部と、
    前記撮像画像が予め定められた撮像画像条件を満たすか否かを判定する撮像画像判定部と、
    前記撮像画像が前記撮像画像条件を満たさないと前記撮像画像判定部が判定した場合に、前記地上の再撮像を実行する位置及びタイミングの少なくともいずれかを含む再撮像条件を決定する再撮像条件決定部と、
    前記再撮像条件決定部が決定した前記再撮像条件に従った前記地上の再撮像を前記一の飛行体に要求する撮像要求部と、
    前記地図データ格納部に格納されている前記三次元地図データ及び前記撮像画像に基づいて、前記三次元地図データの更新が必要な領域である更新対象領域が存在するか否かを判定する更新判定部と
    を有する、情報処理システム。
11. 前記撮像画像判定部は、前記撮像画像の撮像領域に対して障害物を含む障害物領域が占める割合が予め定められた割合閾値より高い場合に、前記撮像画像条件を満たさないと判定する、請求項９又は１０に記載の情報処理システム。
12. 他の飛行体をさらに備え、
    前記情報処理装置は、
    前記三次元地図データの更新判定が必要な領域である判定対象領域を示す判定対象領域情報と、飛行体が目標位置まで飛行する飛行経路を示す飛行経路情報とを格納する情報格納部と、
    前記情報格納部に格納されている前記判定対象領域情報及び前記飛行経路情報に基づいて、前記他の飛行体が前記他の飛行体の前記目標位置まで飛行する間に前記判定対象領域の上空を通過する場合、前記判定対象領域の撮像を前記他の飛行体に要求する撮像要求部と
    をさらに有する、請求項１から８のいずれか一項に記載の情報処理システム。
13. 成層圏プラットフォームとして機能し、ビームを照射することによって無線通信エリアを形成して前記無線通信エリア内のユーザ端末に無線通信サービスを提供する一の飛行体と、
    他の飛行体と、
    情報処理装置と
    を備え、
    前記情報処理装置は、
    三次元地図データを格納する地図データ格納部と、
    前記三次元地図データの更新判定が必要な領域である判定対象領域を示す判定対象領域情報と、飛行体が目標位置まで飛行する飛行経路を示す飛行経路情報とを格納する情報格納部と、
    前記一の飛行体から、前記一の飛行体に搭載された撮像装置が上空から地上を撮像した撮像画像を受信する撮像画像受信部と、
    前記地図データ格納部に格納されている前記三次元地図データ及び前記撮像画像に基づいて、前記三次元地図データの更新が必要な領域である更新対象領域が存在するか否かを判定する更新判定部と、
    前記情報格納部に格納されている前記判定対象領域情報及び前記飛行経路情報に基づいて、前記他の飛行体が前記他の飛行体の前記目標位置まで飛行する間に前記判定対象領域の上空を通過する場合、前記判定対象領域の撮像を前記他の飛行体に要求する撮像要求部と
    を有する、情報処理システム。
14. 他の飛行体をさらに備え、
    前記情報処理装置は、
    前記三次元地図データの更新判定が必要な領域である判定対象領域を示す判定対象領域情報と、飛行体の目標位置を示す目標位置情報とを格納する情報格納部と、
    前記情報格納部に格納されている前記判定対象領域情報及び前記目標位置情報に基づいて、前記他の飛行体が前記判定対象領域の上空を経由して前記他の飛行体の前記目標位置まで飛行するよう前記他の飛行体の飛行経路を決定する飛行経路決定部と、
    前記判定対象領域の撮像を、前記飛行経路を飛行する前記他の飛行体に要求する撮像要求部と
    をさらに有する、請求項１から８のいずれか一項に記載の情報処理システム。
15. 成層圏プラットフォームとして機能し、ビームを照射することによって無線通信エリアを形成して前記無線通信エリア内のユーザ端末に無線通信サービスを提供する一の飛行体と、
    他の飛行体と、
    情報処理装置と
    を備え、
    前記情報処理装置は、
    三次元地図データを格納する地図データ格納部と、
    前記三次元地図データの更新判定が必要な領域である判定対象領域を示す判定対象領域情報と、飛行体の目標位置を示す目標位置情報とを格納する情報格納部と、
    前記一の飛行体から、前記一の飛行体に搭載された撮像装置が上空から地上を撮像した撮像画像を受信する撮像画像受信部と、
    前記地図データ格納部に格納されている前記三次元地図データ及び前記撮像画像に基づいて、前記三次元地図データの更新が必要な領域である更新対象領域が存在するか否かを判定する更新判定部と、
    前記情報格納部に格納されている前記判定対象領域情報及び前記目標位置情報に基づいて、前記他の飛行体が前記判定対象領域の上空を経由して前記他の飛行体の前記目標位置まで飛行するよう前記他の飛行体の飛行経路を決定する飛行経路決定部と、
    前記判定対象領域の撮像を、前記飛行経路を飛行する前記他の飛行体に要求する撮像要求部と
    を有する、情報処理システム。
16. 前記一の飛行体は、前記一の飛行体と地上のゲートウェイとの間に確立されたフィーダリンクの通信量を監視し、予め定められた期間における前記フィーダリンクの前記通信量が予め定められた通信量閾値より低い場合に前記撮像画像を前記情報処理装置に送信する、請求項１から１５のいずれか一項に記載の情報処理システム。
17. 前記更新対象領域を測定する測定装置を搭載した測定車両をさらに備える、請求項１から１６のいずれか一項に記載の情報処理システム。
18. 三次元地図データを格納する地図データ格納部と、
    成層圏プラットフォームとして機能し、ビームを照射することによって無線通信エリアを形成して前記無線通信エリア内のユーザ端末に無線通信サービスを提供する飛行体から、前記飛行体に搭載された撮像装置が上空から地上を撮像した撮像画像を受信する撮像画像受信部と、
    前記撮像画像を画像処理して前記撮像画像から除去対象物体を除去することによって、修正画像を生成する修正画像生成部と、
    前記地図データ格納部に格納されている前記三次元地図データ及び前記撮像画像に基づいて、前記三次元地図データと前記修正画像とを比較することによって、前記三次元地図データの更新が必要な領域である更新対象領域が存在するか否かを判定する更新判定部と
    を備える、情報処理装置。
19. 自動運転車両が自動運転するために用いられる三次元地図データを格納する地図データ格納部と、
    成層圏プラットフォームとして機能し、ビームを照射することによって無線通信エリアを形成して前記無線通信エリア内のユーザ端末に無線通信サービスを提供する飛行体から、前記飛行体に搭載された撮像装置が上空から地上を撮像した撮像画像を受信する撮像画像受信部と、
    前記地図データ格納部に格納されている前記三次元地図データ及び前記撮像画像に基づいて、前記三次元地図データの更新が必要な領域である更新対象領域が存在するか否かを判定する更新判定部と
    を備え、
    前記更新判定部は、前記撮像画像のうちの前記三次元地図データからの変化量が予め定められた変化量閾値より大きい変化領域が前記自動運転車両の自動運転に影響を及ぼす場合に、前記更新対象領域が存在すると判定する、
    情報処理装置。
20. 三次元地図データを格納する地図データ格納部と、
    構造物の画像データと当該構造物を分類する分類情報とを対応付けて格納する教師データ格納部と、
    成層圏プラットフォームとして機能し、ビームを照射することによって無線通信エリアを形成して前記無線通信エリア内のユーザ端末に無線通信サービスを提供する飛行体から、前記飛行体に搭載された撮像装置が上空から地上を撮像した撮像画像を受信する撮像画像受信部と、
    前記教師データ格納部に格納されている複数の前記構造物の画像データ及び前記分類情報を教師データとして用いて、前記撮像画像から前記撮像画像内の構造物の分類を推定する推定モデルを機械学習により生成するモデル生成部と、
    前記撮像画像から、前記推定モデルを用いて、前記撮像画像内の前記構造物を分類する構造物分類部と、
    前記地図データ格納部に格納されている前記三次元地図データ、前記撮像画像、及び前記構造物分類部の分類結果に基づいて、前記三次元地図データの更新が必要な領域である更新対象領域が存在するか否かを判定する更新判定部と
    を備え、
    前記更新判定部は、前記三次元地図データに存在しない構造物が前記撮像画像に存在する場合、又は、前記三次元地図データに存在する構造物が前記撮像画像に存在しない場合、前記更新対象領域が存在すると判定する、
    情報処理装置。
21. 三次元地図データを格納する地図データ格納部と、
    成層圏プラットフォームとして機能し、ビームを照射することによって無線通信エリアを形成して前記無線通信エリア内のユーザ端末に無線通信サービスを提供する飛行体から、前記飛行体に搭載された撮像装置が上空から地上を撮像した撮像画像を受信する撮像画像受信部と、
    前記撮像画像が予め定められた撮像画像条件を満たすか否かを判定する撮像画像判定部と、
    前記撮像画像が前記撮像画像条件を満たさないと前記撮像画像判定部が判定した場合に、前記地上の再撮像を実行する位置及びタイミングの少なくともいずれかを含む再撮像条件を決定する再撮像条件決定部と、
    前記再撮像条件決定部が決定した前記再撮像条件に従った前記地上の再撮像を前記飛行体に要求する撮像要求部と、
    前記地図データ格納部に格納されている前記三次元地図データ及び前記撮像画像に基づいて、前記三次元地図データの更新が必要な領域である更新対象領域が存在するか否かを判定する更新判定部と
    を備える、情報処理装置。
22. 三次元地図データを格納する地図データ格納部と、
    前記三次元地図データの更新判定が必要な領域である判定対象領域を示す判定対象領域情報と、飛行体が目標位置まで飛行する飛行経路を示す飛行経路情報とを格納する情報格納部と、
    成層圏プラットフォームとして機能し、ビームを照射することによって無線通信エリアを形成して前記無線通信エリア内のユーザ端末に無線通信サービスを提供する一の飛行体から、前記一の飛行体に搭載された撮像装置が上空から地上を撮像した撮像画像を受信する撮像画像受信部と、
    前記地図データ格納部に格納されている前記三次元地図データ及び前記撮像画像に基づいて、前記三次元地図データの更新が必要な領域である更新対象領域が存在するか否かを判定する更新判定部と、
    前記情報格納部に格納されている前記判定対象領域情報及び前記飛行経路情報に基づいて、他の飛行体が前記他の飛行体の前記目標位置まで飛行する間に前記判定対象領域の上空を通過する場合、前記判定対象領域の撮像を前記他の飛行体に要求する撮像要求部と
    を備える、情報処理装置。
23. 三次元地図データを格納する地図データ格納部と、
    前記三次元地図データの更新判定が必要な領域である判定対象領域を示す判定対象領域情報と、飛行体の目標位置を示す目標位置情報とを格納する情報格納部と、
    成層圏プラットフォームとして機能し、ビームを照射することによって無線通信エリアを形成して前記無線通信エリア内のユーザ端末に無線通信サービスを提供する一の飛行体から、前記一の飛行体に搭載された撮像装置が上空から地上を撮像した撮像画像を受信する撮像画像受信部と、
    前記地図データ格納部に格納されている前記三次元地図データ及び前記撮像画像に基づいて、前記三次元地図データの更新が必要な領域である更新対象領域が存在するか否かを判定する更新判定部と、
    前記情報格納部に格納されている前記判定対象領域情報及び前記目標位置情報に基づいて、他の飛行体が前記判定対象領域の上空を経由して前記他の飛行体の前記目標位置まで飛行するよう前記他の飛行体の飛行経路を決定する飛行経路決定部と、
    前記判定対象領域の撮像を、前記飛行経路を飛行する前記他の飛行体に要求する撮像要求部と
    を備える、情報処理装置。
24. コンピュータを、請求項１８から２３のいずれか一項に記載の情報処理装置として機能させるためのプログラム。
25. コンピュータによって実行される情報処理方法であって、
    成層圏プラットフォームとして機能し、ビームを照射することによって無線通信エリアを形成して前記無線通信エリア内のユーザ端末に無線通信サービスを提供する飛行体から、前記飛行体に搭載された撮像装置が上空から地上を撮像した撮像画像を受信する撮像画像受信段階と、
    前記撮像画像を画像処理して前記撮像画像から除去対象物体を除去することによって、修正画像を生成する修正画像生成段階と、
    前記コンピュータが備える地図データ格納部に格納されている三次元地図データ及び前記撮像画像に基づいて、前記三次元地図データと前記修正画像とを比較することによって、前記三次元地図データの更新が必要な領域である更新対象領域が存在するか否かを判定する更新判定段階と
    を備える、情報処理方法。
26. コンピュータによって実行される情報処理方法であって、
    成層圏プラットフォームとして機能し、ビームを照射することによって無線通信エリアを形成して前記無線通信エリア内のユーザ端末に無線通信サービスを提供する飛行体から、前記飛行体に搭載された撮像装置が上空から地上を撮像した撮像画像を受信する撮像画像受信段階と、
    前記コンピュータが備える地図データ格納部に格納されている、自動運転車両が自動運転するために用いられる三次元地図データ及び前記撮像画像に基づいて、前記三次元地図データの更新が必要な領域である更新対象領域が存在するか否かを判定する更新判定段階と
    を備え、
    前記更新判定段階は、前記撮像画像のうちの前記三次元地図データからの変化量が予め定められた変化量閾値より大きい変化領域が前記自動運転車両の自動運転に影響を及ぼす場合に、前記更新対象領域が存在すると判定する、
    情報処理方法。
27. コンピュータによって実行される情報処理方法であって、
    構造物の画像データと当該構造物を分類する分類情報とを対応付けて、前記コンピュータが備える教師データ格納部に格納する教師データ格納段階と、
    成層圏プラットフォームとして機能し、ビームを照射することによって無線通信エリアを形成して前記無線通信エリア内のユーザ端末に無線通信サービスを提供する飛行体から、前記飛行体に搭載された撮像装置が上空から地上を撮像した撮像画像を受信する撮像画像受信段階と、
    前記教師データ格納部に格納されている複数の前記構造物の画像データ及び前記分類情報を教師データとして用いて、前記撮像画像から前記撮像画像内の構造物の分類を推定する推定モデルを機械学習により生成するモデル生成段階と、
    前記撮像画像から、前記推定モデルを用いて、前記撮像画像内の前記構造物を分類する構造物分類段階と、
    前記コンピュータが備える地図データ格納部に格納されている三次元地図データ、前記撮像画像、及び前記構造物分類段階での分類結果に基づいて、前記三次元地図データの更新が必要な領域である更新対象領域が存在するか否かを判定する更新判定段階と
    を備え、
    前記更新判定段階は、前記三次元地図データに存在しない構造物が前記撮像画像に存在する場合、又は、前記三次元地図データに存在する構造物が前記撮像画像に存在しない場合、前記更新対象領域が存在すると判定する、
    情報処理方法。
28. コンピュータによって実行される情報処理方法であって、
    成層圏プラットフォームとして機能し、ビームを照射することによって無線通信エリアを形成して前記無線通信エリア内のユーザ端末に無線通信サービスを提供する飛行体から、前記飛行体に搭載された撮像装置が上空から地上を撮像した撮像画像を受信する撮像画像受信段階と、
    前記撮像画像が予め定められた撮像画像条件を満たすか否かを判定する撮像画像判定段階と、
    前記撮像画像が前記撮像画像条件を満たさないと前記撮像画像判定段階で判定した場合に、前記地上の再撮像を実行する位置及びタイミングの少なくともいずれかを含む再撮像条件を決定する再撮像条件決定段階と、
    前記再撮像条件決定段階で決定した前記再撮像条件に従った前記地上の再撮像を前記飛行体に要求する撮像要求段階と、
    前記コンピュータが備える地図データ格納部に格納されている三次元地図データ及び前記撮像画像に基づいて、前記三次元地図データの更新が必要な領域である更新対象領域が存在するか否かを判定する更新判定段階と
    を備える、情報処理方法。
29. コンピュータによって実行される情報処理方法であって、
    成層圏プラットフォームとして機能し、ビームを照射することによって無線通信エリアを形成して前記無線通信エリア内のユーザ端末に無線通信サービスを提供する一の飛行体から、前記一の飛行体に搭載された撮像装置が上空から地上を撮像した撮像画像を受信する撮像画像受信段階と、
    前記コンピュータが備える地図データ格納部に格納されている三次元地図データ及び前記撮像画像に基づいて、前記三次元地図データの更新が必要な領域である更新対象領域が存在するか否かを判定する更新判定段階と、
    前記コンピュータが備える情報格納部に格納されている、前記三次元地図データの更新判定が必要な領域である判定対象領域を示す判定対象領域情報と、飛行体が目標位置まで飛行する飛行経路を示す飛行経路情報とに基づいて、他の飛行体が前記他の飛行体の前記目標位置まで飛行する間に前記判定対象領域の上空を通過する場合、前記判定対象領域の撮像を前記他の飛行体に要求する撮像要求段階と
    を備える、情報処理方法。
30. コンピュータによって実行される情報処理方法であって、
    成層圏プラットフォームとして機能し、ビームを照射することによって無線通信エリアを形成して前記無線通信エリア内のユーザ端末に無線通信サービスを提供する一の飛行体から、前記一の飛行体に搭載された撮像装置が上空から地上を撮像した撮像画像を受信する撮像画像受信段階と、
    前記コンピュータが備える地図データ格納部に格納されている三次元地図データ及び前記撮像画像に基づいて、前記三次元地図データの更新が必要な領域である更新対象領域が存在するか否かを判定する更新判定段階と、
    前記コンピュータが備える情報格納部に格納されている、前記三次元地図データの更新判定が必要な領域である判定対象領域を示す判定対象領域情報と、飛行体の目標位置を示す目標位置情報とに基づいて、他の飛行体が前記判定対象領域の上空を経由して前記他の飛行体の前記目標位置まで飛行するよう前記他の飛行体の飛行経路を決定する飛行経路決定段階と、
    前記判定対象領域の撮像を、前記飛行経路を飛行する前記他の飛行体に要求する撮像要求段階と
    を備える、情報処理方法。

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