CN115158288A - 四驱混合动力车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种四驱混合动力车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质。其中，四驱混合动力车辆的控制方法包括：响应于车辆控制信号，获取四驱混合动力车辆的当前车速信息和踏板开度信息；根据当前车速信息和踏板开度信息确定四驱混合动力车辆的驱动扭矩和驱动功率；根据车辆控制信号、驱动扭矩和驱动功率对四驱混合动力车辆的工作模式进行切换控制，其中，工作模式包括越野模式和非越野模式，越野模式用于实现对打滑车况下的四驱混合动力车辆进行控制，非越野模式用于实现对非打滑车况下的四驱混合动力车辆进行控制。本发明解决了现有的车辆控制系统中，车辆打滑时没有对应的控制方式，从而导致车辆从打滑车况中脱离较为困难的技术问题。

Description

四驱混合动力车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本发明涉及汽车领域，具体而言，涉及一种四驱混合动力车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着四驱混合动力车辆的逐渐增多，四驱混合动力车辆的控制方法的研究也在逐步深入。现有的一些四驱混合动力车辆的控制方法中，将车辆的工作模式分为行车准备模式、纯电动模式、发动机起动模式、常规模式和制动模式，根据当前车辆所处模式对车辆完成不同的控制。

然而，当车辆处于打滑这种特殊车况时，现有的控制系统中针对此类车况没有对应的控制方式，从而导致车辆从打滑车况中脱离较为困难。

发明内容

本发明实施例提供了一种四驱混合动力车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质，以至少解决现有的车辆控制系统中，车辆打滑时没有对应的控制方式，从而导致车辆从打滑车况中脱离较为困难的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种四驱混合动力车辆的控制方法，包括：

响应于车辆控制信号，获取四驱混合动力车辆的当前车速信息和踏板开度信息；根据当前车速信息和踏板开度信息确定四驱混合动力车辆的驱动扭矩和驱动功率；根据车辆控制信号、驱动扭矩和驱动功率对四驱混合动力车辆的工作模式进行切换控制，其中，工作模式包括越野模式和非越野模式，车辆控制信号包括第一控制指令，第一控制指令为控制四驱混合动力车辆进入越野模式的指令，越野模式用于实现对打滑车况下的四驱混合动力车辆进行控制，非越野模式用于实现对非打滑车况下的四驱混合动力车辆进行控制。

可选地，根据车辆控制信号、驱动扭矩和驱动功率对四驱混合动力车辆的工作模式进行切换控制包括：根据第一控制指令，获取四驱混合动力车辆的车轮的打滑信息；根据打滑信息、驱动扭矩和驱动功率将工作模式切换为越野模式。

可选地，根据打滑信息、驱动扭矩和驱动功率将工作模式切换为越野模式包括：根据打滑信息，对驱动扭矩和驱动功率进行分配得到第一分配结果，其中，打滑信息包括以下之一：单轮打滑信息、双轮打滑信息和三轮打滑信息；根据第一分配结果控制四驱混合动力车辆进入与打滑信息对应的驱动状态，其中，驱动状态包括以下之一：前驱状态、后驱状态、四驱状态、三驱状态、单驱状态。

可选地，根据车辆控制信号、驱动扭矩和驱动功率对四驱混合动力车辆的工作模式进行切换控制包括：根据第二控制指令获取动力电池的荷电状态和放电功率，其中第二控制指令包含于车辆控制信号，第二控制指令为控制四驱混合动力车辆进入非越野模式的指令，其中，非越野模式包括充电模式和电驱模式；将荷电状态与预设阈值进行对比得到第一对比结果，将放电功率和驱动功率对比得到第二对比结果；根据第一对比结果和第二对比结果控制四驱混合动力车辆在充电模式和电驱模式之间切换。

可选地，根据第一对比结果和第二对比结果控制四驱混合动力车辆在充电模式和电驱模式之间切换包括：若第一对比结果中荷电状态大于预设阈值且第二对比结果中放电功率大于驱动功率，根据驱动扭矩和驱动功率控制四驱混合动力车辆将工作模式切换为电驱模式；若第一对比结果中荷电状态小于预设阈值且第二对比结果中放电功率小于驱动功率，根据驱动扭矩和驱动功率控制四驱混合动力车辆将工作模式切换为充电模式。

可选地，根据车辆控制信号、驱动扭矩和驱动功率对四驱混合动力车辆的工作模式进行切换控制包括：根据第三控制指令、驱动扭矩和驱动功率控制四驱混合动力车辆将工作模式切换为原地掉头模式，其中，第三控制指令包含于车辆控制信号，第三控制指令为控制四驱混合动力车辆进入原地掉头模式的指令，原地掉头模式用于控制四驱混合动力车辆原地旋转掉头。

可选地，根据车辆控制信号、驱动扭矩和驱动功率控制四驱混合动力车辆将工作模式切换为原地掉头模式包括：根据第三控制指令，对驱动扭矩和驱动功率进行分配得到第二分配结果；根据第二分配结果控制至少两个四驱混合动力车辆的车轮差速工作，实现四驱混合动力车辆原地掉头。

根据本发明其中一实施例，还提供了一种四驱混合动力车辆的控制装置，包括：

获取模块，获取模块用于响应于车辆控制信号，获取四驱混合动力车辆的当前车速信息和踏板开度信息；处理模块，处理模块用于根据当前车速信息和踏板开度信息确定四驱混合动力车辆的驱动扭矩和驱动功率；控制模块，控制模块用于根据车辆控制信号、驱动扭矩和驱动功率对四驱混合动力车辆的工作模式进行切换控制，其中，工作模式包括越野模式和非越野模式，车辆控制信号包括第一控制指令，第一控制指令为控制四驱混合动力车辆进入越野模式的指令，越野模式用于实现对打滑车况下的四驱混合动力车辆进行控制，非越野模式用于实现对非打滑车况下的四驱混合动力车辆进行控制。

可选地，控制模块还用于根据车辆控制信号、驱动扭矩和驱动功率对四驱混合动力车辆的工作模式进行切换控制包括：根据第一控制指令，获取四驱混合动力车辆的车轮的打滑信息；根据打滑信息、驱动扭矩和驱动功率将工作模式切换为越野模式。

可选地，控制模块还用于根据打滑信息、驱动扭矩和驱动功率将工作模式切换为越野模式包括：根据打滑信息，对驱动扭矩和驱动功率进行分配得到第一分配结果，其中，打滑信息包括以下之一：单轮打滑信息、双轮打滑信息和三轮打滑信息；根据第一分配结果控制四驱混合动力车辆进入与打滑信息对应的驱动状态，其中，驱动状态包括以下之一：前驱状态、后驱状态、四驱状态、三驱状态、单驱状态。

可选地，控制模块还用于根据车辆控制信号、驱动扭矩和驱动功率对四驱混合动力车辆的工作模式进行切换控制包括：根据第二控制指令获取动力电池的荷电状态和放电功率，其中第二控制指令包含于车辆控制信号，第二控制指令为控制四驱混合动力车辆进入非越野模式的指令，其中，非越野模式包括充电模式和电驱模式；将荷电状态与预设阈值进行对比得到第一对比结果，将放电功率和驱动功率对比得到第二对比结果；根据第一对比结果和第二对比结果控制四驱混合动力车辆在充电模式和电驱模式之间切换。

可选地，控制模块还用于根据第一对比结果和第二对比结果控制四驱混合动力车辆在充电模式和电驱模式之间切换包括：若第一对比结果中荷电状态大于预设阈值且第二对比结果中放电功率大于驱动功率，根据驱动扭矩和驱动功率控制四驱混合动力车辆将工作模式切换为电驱模式；若第一对比结果中荷电状态小于预设阈值且第二对比结果中放电功率小于驱动功率，根据驱动扭矩和驱动功率控制四驱混合动力车辆将工作模式切换为充电模式。

可选地，控制模块还用于根据车辆控制信号、驱动扭矩和驱动功率对四驱混合动力车辆的工作模式进行切换控制包括：根据第三控制指令、驱动扭矩和驱动功率控制四驱混合动力车辆将工作模式切换为原地掉头模式，其中，第三控制指令包含于车辆控制信号，第三控制指令为控制四驱混合动力车辆进入原地掉头模式的指令，原地掉头模式用于控制四驱混合动力车辆原地旋转掉头。

可选地，控制模块还用于根据车辆控制信号、驱动扭矩和驱动功率控制四驱混合动力车辆将工作模式切换为原地掉头模式包括：根据第三控制指令，对驱动扭矩和驱动功率进行分配得到第二分配结果；根据第二分配结果控制至少两个四驱混合动力车辆的车轮差速工作，实现四驱混合动力车辆原地掉头。

根据本发明其中一实施例，还提供了一种车辆，计算机程序被设置为在车辆中部署的处理器上运行，执行上述任一项中的四驱混合动力车辆的控制方法。

根据本发明其中一实施例，还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质中存储有计算机程序，其中，计算机程序被设置为在计算机或处理器上运行时，执行上述任一项中的四驱混合动力车辆的控制方法。

在本发明实施例中，响应于车辆控制信号，获取四驱混合动力车辆的当前车速信息和踏板开度信息；根据当前车速信息和踏板开度信息确定四驱混合动力车辆的驱动扭矩和驱动功率；根据车辆控制信号、驱动扭矩和驱动功率对四驱混合动力车辆的工作模式进行切换控制，其中，工作模式包括越野模式和非越野模式，车辆控制信号包括第一控制指令，第一控制指令为控制四驱混合动力车辆进入越野模式的指令，接收到控制指令后，车辆切换为越野模式，用于实现对打滑车况下的四驱混合动力车辆进行控制，进而解决了现有的车辆控制系统中，车辆打滑时没有对应的控制方式，从而导致车辆从打滑车况中脱离较为困难的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明其中一实施例的四驱混合动力车辆的控制方法的流程图；

图2是根据本发明其中一实施例的四驱混合动力车辆控制系统的结构框图；

图3是根据本发明其中一实施例的四驱混合动力车辆的控制方法的流程示意图；

图4是根据本发明其中一实施例的四驱混合动力车辆的控制装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明实施例，提供了一种四驱混合动力车辆的控制方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

该方法实施例可以在包含存储器和处理器的电子装置、类似的控制装置或者系统中执行。以电子装置为例，电子装置可以包括一个或多个处理器和用于存储数据的存储器。可选地，上述电子装置还可以包括用于通信功能的通信设备以及显示设备。本领域普通技术人员可以理解，上述结构描述仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子装置还可包括比上述结构描述更多或者更少的组件，或者具有与上述结构描述不同的配置。

处理器可以包括一个或多个处理单元。例如：处理器可以包括中央处理器(central processing unit，CPU)、图形处理器(graphics processing unit，GPU)、数字信号处理(digital signal processing，DSP)芯片、微处理器(microcontroller unit，MCU)、可编程逻辑器件(field－programmable gate array，FPGA)、神经网络处理器(neural-network processing unit，NPU)、张量处理器(tensor processing unit，TPU)、人工智能(artificial intelligent，AI)类型处理器等的处理装置。其中，不同的处理单元可以是独立的部件，也可以集成在一个或多个处理器中。在一些实例中，电子装置也可以包括一个或多个处理器。

存储器可用于存储计算机程序，例如存储本发明实施例中的四驱混合动力车辆的控制方法对应的计算机程序，处理器通过运行存储在存储器内的计算机程序，从而实现上述的四驱混合动力车辆的控制方法。存储器可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

通信设备用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，通信设备包括一个网络适配器(network interface controller，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，通信设备可以为射频(radio frequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

显示设备可以例如触摸屏式的液晶显示器(liquid crystal display，LCD)和触摸显示器(也被称为“触摸屏”或“触摸显示屏”)。该液晶显示器可使得用户能够与移动终端的用户界面进行交互。在一些实施例中，上述移动终端具有图形用户界面(graphical userinterface，GUI)，用户可以通过触摸触敏表面上的手指接触和/或手势来与GUI进行人机交互，此处的人机交互功能可选的包括如下交互：创建网页、绘图、文字处理、制作电子文档、游戏、视频会议、即时通信、收发电子邮件、通话界面、播放数字视频、播放数字音乐和/或网络浏览等、用于执行上述人机交互功能的可执行指令被配置/存储在一个或多个处理器可执行的计算机程序产品或可读存储介质中。

图1是根据本发明实施例的四驱混合动力车辆的控制方法的流程图，如图1所示，该方法可以运行于控制装置中，包括如下步骤：

步骤S101，响应于车辆控制信号，获取四驱混合动力车辆的当前车速信息和踏板开度信息。

车辆控制信号可以由驾驶员通过四驱混合动力车辆交互发出，也可以由四驱混合动力车辆自身进行状态监测，然后根据状态检测结果产生车辆控制信号。其中，自身状态监测包括但不限于获取动力电池状态和驱动功率。

控制装置监控到车辆控制信号后，首先会获取四驱混合动力车辆的当前的车速和踏板开度信息以用于后续处理。其中，踏板开度信息包括刹车踏板开度信息、油门踏板开度信息、离合踏板开度信息。

步骤S102，根据当前车速信息和踏板开度信息确定四驱混合动力车辆的驱动扭矩和驱动功率。

驱动扭矩为四驱混合动力车辆的车轮处的需求扭矩，需求扭矩是车速和踏板开度的函数。驱动功率为驱动扭矩和电机转速的积，电机转速可以根据当前车速信息得到。

步骤S103，控制模块用于根据车辆控制信号、驱动扭矩和驱动功率对四驱混合动力车辆的工作模式进行切换控制。

其中，工作模式包括越野模式和非越野模式，车辆控制信号包括第一控制指令，第一控制指令为控制四驱混合动力车辆进入越野模式的指令，越野模式用于实现对打滑车况下的四驱混合动力车辆进行控制，非越野模式用于实现对非打滑车况下的四驱混合动力车辆进行控制。

在本发明的一些实施例中，第一控制指令为车辆驾驶员在观察到车辆处于打滑车况时，通过驾驶员通过车机系统发送第一控制指令。控制装置响应第一控制指令控制四驱混合动力车辆进入越野模式，越野模式对打滑车况下的四驱混合动力车辆进行控制，使四驱混合动力车辆脱离打滑车况。

在本发明实施例中，响应于车辆控制信号，获取四驱混合动力车辆的当前车速信息和踏板开度信息；根据当前车速信息和踏板开度信息确定四驱混合动力车辆的驱动扭矩和驱动功率；根据车辆控制信号、驱动扭矩和驱动功率对四驱混合动力车辆的工作模式进行切换控制，其中，工作模式包括越野模式和非越野模式，车辆控制信号包括第一控制指令，第一控制指令为控制四驱混合动力车辆进入越野模式的指令，接收到控制指令后，车辆切换为越野模式，用于实现对打滑车况下的四驱混合动力车辆进行控制，进而解决了现有的车辆控制系统中，车辆打滑时没有对应的控制方式，从而导致车辆从打滑车况中脱离较为困难的技术问题。

可选地，步骤S103，根据车辆控制信号、驱动扭矩和驱动功率对四驱混合动力车辆的工作模式进行切换控制可以包括如下步骤：

步骤S103a，根据第一控制指令，获取四驱混合动力车辆的车轮的打滑信息。

需要说明的是，驾驶员在发出第一控制指令时，同时将车轮的打滑信息传递给车辆。控制装置监控到第一控制指令时，获取驾驶员传递来的打滑信息。

步骤S103b，根据打滑信息、驱动扭矩和驱动功率将工作模式切换为越野模式。

需要注意的是，工作模式切换为越野模式进行打滑车况脱离时，需要根据打滑信息判断哪个车轮打滑，然后控制矢量电机使其他车轮转动以使车辆脱离打滑车况。其中，矢量电机为驱动车轮运动的电机，每个车轮由一个独立的矢量电机控制。

可选地，步骤S103b，根据打滑信息、驱动扭矩和驱动功率将工作模式切换为越野模式可以包括如下步骤：

步骤S103b1，根据打滑信息，对驱动扭矩和驱动功率进行分配得到第一分配结果。

其中，打滑信息包括以下之一：单轮打滑信息、双轮打滑信息和三轮打滑信息。

步骤S103b2，根据第一分配结果控制四驱混合动力车辆进入与打滑信息对应的驱动状态。

其中，驱动状态包括以下之一：前驱状态、后驱状态、四驱状态、三驱状态、单驱状态。

示例性的，若获取到的打滑信息为单轮打滑信息，则将驱动扭矩和驱动功率分配至另外三个没有打滑的车轮以对未打滑的车轮进行驱动，此时四驱混合动力车辆处于三驱状态。

示例性的，若获取到的打滑信息为双轮打滑信息，且为车辆前方的两个车轮打滑，则将驱动扭矩和驱动功率分配至另外两个没有打滑的车轮以对未打滑的车轮进行驱动。此时车辆属于后驱状态。若获取到的打滑信息为双轮打滑信息，且为车辆后方的两个车轮打滑，则将驱动扭矩和驱动功率分配至另外两个没有打滑的车轮以对未打滑的车轮进行驱动。此时车辆属于前驱状态。

在本发明的一些实施例中，若获取到的打滑信息为双轮打滑信息，且为车辆侧方的两个车轮打滑，则将驱动扭矩和驱动功率分配至另外两个没有打滑的车轮以对未打滑的车轮进行驱动。此时车辆属于侧驱状态。

示例性的，若获取到的打滑信息为三轮打滑信息，则将驱动扭矩和驱动功率分配至另外一个没有打滑的车轮以对未打滑的车轮进行驱动。此时车辆处于单驱状态。

需要说明的是，上述越野模式仅对未发生打滑的车轮进行驱动，不但能使车辆易于脱离打滑状态，还能介绍电量或燃料，进而增加车辆续航。

可选地，步骤S103，根据车辆控制信号、驱动扭矩和驱动功率对四驱混合动力车辆的工作模式进行切换控制还可以包括如下步骤：

步骤S1031，根据第二控制指令获取动力电池的荷电状态和放电功率。

其中第二控制指令包含于车辆控制信号，第二控制指令为控制四驱混合动力车辆进入非越野模式的指令，其中，非越野模式包括充电模式和电驱模式。

荷电状态为动力电池在一定放电倍率下，剩余电量与相同条件下额定容量的比值。

需要说明的是，第二控制指令为预设基础指令，若控制装置没有监控到新的控制指令，则执行第二控制指令。同时，第二控制指令也可以由驾驶员通过车机系统发出。

充电模式为汽车采用燃油提供动力，在行驶过程中将车辆的动能转化为电能为动力电池进行充电。电驱模式为采用动力电池为四驱混合动力车辆提供动力，不使用燃料。

步骤S1032，将荷电状态与预设阈值进行对比得到第一对比结果，将放电功率和驱动功率对比得到第二对比结果。

步骤S1033，根据第一对比结果和第二对比结果控制四驱混合动力车辆在充电模式和电驱模式之间切换。

需要说明的是，根据荷电状态和放电功率控制四驱混合动力车辆在充电模式和电驱模式之间切换的方式，在采用燃油提供动力时，可以将动能转化为电能，进而为动力电池充电，最大程度的利用能源。

可选地，步骤S1033，根据第一对比结果和第二对比结果控制四驱混合动力车辆在充电模式和电驱模式之间切换可以包括如下步骤：

若第一对比结果中荷电状态大于预设阈值且第二对比结果中放电功率大于驱动功率，根据驱动扭矩和驱动功率控制四驱混合动力车辆将工作模式切换为电驱模式。

若第一对比结果中荷电状态小于预设阈值且第二对比结果中放电功率小于驱动功率，根据驱动扭矩和驱动功率控制四驱混合动力车辆将工作模式切换为充电模式。

其中，驱动扭矩和驱动功率用于为四驱混合动力车辆提供动力。

可选地，步骤S103，根据车辆控制信号、驱动扭矩和驱动功率对四驱混合动力车辆的工作模式进行切换控制还可以包括如下步骤：

步骤S1034，根据第三控制指令、驱动扭矩和驱动功率控制四驱混合动力车辆将工作模式切换为原地掉头模式。

其中，第三控制指令包含于车辆控制信号，第三控制指令为控制四驱混合动力车辆进入原地掉头模式的指令，原地掉头模式用于控制四驱混合动力车辆原地旋转掉头。原地掉头模式可以大幅降低车辆的转弯半径，可以更加方便的在条件恶劣的道路掉头。

需要说明的是，第三控制指令为驾驶员通过车机系统发出。

可选地，步骤S1034，根据车辆控制信号、驱动扭矩和驱动功率控制四驱混合动力车辆将工作模式切换为原地掉头模式可以包括如下步骤：

步骤S1034a，根据第三控制指令，对驱动扭矩和驱动功率进行分配得到第二分配结果。

需要说明的是，第三控制指令中携带有四驱混合动力车辆要掉头的方向。

步骤S1034b，根据第二分配结果控制至少两个四驱混合动力车辆的车轮差速工作，实现四驱混合动力车辆原地掉头。

示例性的，若四驱混合动力车辆要掉头的方向为驾驶员的左侧，则分配驱动扭矩和驱动功率使车辆右前轮的转速大于车辆左前轮的转速，最优的是车辆左前轮的转速趋近于0，此时转弯半径最小。

在本发明的一些实施例中，还包括怠速充电模式。该模式为车辆静止的状态下，响应于怠速充电模式指令，启动燃油发动机为动力电池提供电量。

参照图3，本发明的实施例中，还提供了一种四驱混合动力车辆控制系统200，该系统用于执行本发明提供的四驱混合动力车辆的控制方法。该系统包括第一矢量电机201、第二矢量电机202、第三矢量电机203、第四矢量电机204、第一车轮2011、第二车轮2021、第三车轮2031、第四车轮2041、前转向模块205、前双电机减速器206、后双电机减速器207、动力电池208、动力域控制器209。其中，动力域控制器209中包括整车控制模块210、电池控制模块211、直流转换器212、转向控制模块213、制动控制模块214、充电控制模块215。

其中，第一矢量电机201与第一车轮2011连接，第二矢量电机202与第二车轮2021连接，第三矢量电机203与第三车轮2031连接，第四矢量电机204与第四车轮2041连接。

需要说明的是，动力域控制器209具备无线信号接收功能。

动力域控制器209分别与转向电机、制动电机、第一矢量电机201、第二矢量电机202、第三矢量电机203、第四矢量电机204、动力电池208通过低压线217连接。其中，转向电机和制动电机为常规车辆设置，图2中未示出。

动力电池208与电机控制器通过高压线216连接，动力电池208为第一矢量电机201、第二矢量电机202、第三矢量电机203、第四矢量电机204提供动力源。其中，电机控制器至少有四个，四个电机控制器分别集成至第一矢量电机201、第二矢量电机202、第三矢量电机203、第四矢量电机204中。

前双电机减速器206分别与第一矢量电机201和第二矢量电机202连接。后双电机减速器207分别与第三矢量电机203和第四矢量电机204连接。

动力域控制器209中的整车控制模块210与电机控制器通过低压线217连接，动力域控制器209的电池控制模块211与动力电池208通过低压线217连接。

动力域控制器209中的转向控制模块213与转向电机通过低压线217连接，转向电机连接车轮，转向电机带动车轮实现转向。

动力域控制器209中的制动控制模块214与制动电机通过低压线217连接。制动电机连接制动钳，制动钳连接摩擦片，制动时制动电机在摩擦片上施加压力，实现制动功能。

在本发明的一些实施例中，整车控制模块210通过监测车辆状态并结合驾驶员通过车辆人机接口等给出的需求输入，判定四驱混合动力车辆的工作模式。其中，需求输入包括加速踏板行程、制动踏板行程、模式选择开关、电池放电功率限制、电池SOC限值等。

车辆启动时，动力域控制器209接收外部驾驶员操纵信号，包括：启动高压上电、加速、减速、转向、车速限值等特定功能信号。动力域控制器209接收到启动高压上电信号后，动力域控制器分别向动力电池208、四个矢量电机和直流转换器212发送高压上电指令。高压上电完成后，车辆具备行驶条件。

当车辆处于直线行驶时，动力域控制器209接收到加速信号后，整车控制模块210根据加速信号和踏板开度变化率计算扭矩需求，结合各个矢量电机和动力电池208许用功率，将该扭矩分配给四个电机，动力电池208按各个矢量电机需求输出电流，可以前、后轴联合驱动，也可以前、后轴独立驱动，当动力电池208许用功率或电池SOC达到限值，发电机控制器接到整车控制模块210的指令，发电机启动，通过发电机提供能量给各个矢量电机，同时满足动力电池208充电需求。

当加速信号对应的驱动扭矩与车速平衡后或车速达到限值后，四驱混合动力车辆进入匀速行驶阶段，整车控制模块210控制总扭矩需求保持不变，根据各个矢量电机的效率平衡前后轴扭矩输出。加速信号为0时，四驱混合动力车辆进入滑行阶段，整车控制模块210控制各个矢量电机进行发电，电能储存到动力电池208。

动力域控制器209接收到减速信号后，整车控制模块210根据减速信号值和踏板变化率计算制动扭矩需求，对车辆进行制动，车速降到零车速时驻车。动力域控制器209接收到转向信号后，转向控制模块213根据转向信号计算转向角度和转向扭矩，动力域控制器209向转向电机发送转向扭矩和位移需求，转向电机按照控制指令执行控制车辆转向。

当动力域控制器209接收到第一控制指令时，根据驱动扭矩、驱动功率需求和车轮滑转信息，整车控制模块210计算各个矢量电机需要的扭矩和转速，保证必要的矢量电机工作，驱动车轮进行脱困，满足驾驶员的驾驶需求。

需要说明的是，在本发明的一些实施例中，四驱混合动力车辆加速过程中，出现车轮滑转时，整车控制模块210发送指令降低对应车轮的矢量电机扭矩或控制制动电机施加制动力，防止车轮滑转。四驱混合动力车辆行驶过程中，经过湿滑路面，出现车轮滑转时，整车控制模块210发送指令降低对应车轮的矢量电机扭矩或控制制动电机施加制动力，防止车轮滑转。车辆制动过程中，车轮出现抱死状态时，整车控制模块210和制动控制模块214协调控制分配再生制动力和制动电机制动力，防止车轮抱死。车辆转向过程中，车轮侧向力不足时，整车控制模块210发送指令控制四个矢量电机的扭矩和控制制动电机施加制动力，防止车轮侧向滑移。

基于上述纯电控制系统200，在本发明的一些实施例中，四驱混合动力的控制方法的流程如图3所示：

车辆启动后，首先在接收到控制指令之前，直接执行第二控制指令。根据第二控制指令，整车控制模块210(Vehicle Control Unit，VCU)分析驱动扭矩和驱动功率，然后获取动力电池208的荷电状态(SOC)和放电功率，若荷电状态小于等于5％和/或放电功率小于驱动功率，则控制四驱混合动力车辆进入充电模式。若荷电状态大于5％且放电功率大于驱动功率，判断是否接收到第一控制指令，若未接收到第一控制指令，则控制控制四驱混合动力车辆进入电驱模式。若荷电状态大于5％且放电功率大于驱动功率，且接收到第一控制指令时，控制四驱混合动力车辆进入越野模式。

需要注意的是，每次模式切换完成后，整车控制模块210会根据踏板开度信息确定是否满足驾驶员需求，若踏板开度信息不发生变化则满足驾驶员需求，结束本轮驱动控制，若踏板开度信息还在持续发生变化，则返回到整车控制模块210(Vehicle Control Unit，VCU)分析驱动扭矩和驱动功率的步骤，迭代上述步骤。

需要说明的是，上述步骤流程中，整车控制模块210还可以接收到第三控制指令和怠速充电模式指令。其中，第三控制指令控制四驱混合动力车辆进入原地掉头模式，怠速充电模式指令控制四驱混合动力车辆进入怠速充电模式。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

在本实施例中还提供了一种四驱混合动力车辆的控制装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图4是根据本发明其中一实施例的四驱混合动力车辆的控制装置300的结构框图，如图4所示，以四驱混合动力车辆的控制装置300进行示例，该装置包括：

获取模块301，获取模块301用于响应于车辆控制信号，获取四驱混合动力车辆的当前车速信息和踏板开度信息；处理模块302，处理模块302用于根据当前车速信息和踏板开度信息确定四驱混合动力车辆的驱动扭矩和驱动功率；控制模块303，控制模块303用于根据车辆控制信号、驱动扭矩和驱动功率对四驱混合动力车辆的工作模式进行切换控制，其中，工作模式包括越野模式和非越野模式，车辆控制信号包括第一控制指令，第一控制指令为控制四驱混合动力车辆进入越野模式的指令，越野模式用于实现对打滑车况下的四驱混合动力车辆进行控制，非越野模式用于实现对非打滑车况下的四驱混合动力车辆进行控制。

可选地，控制模块303根据车辆控制信号、驱动扭矩和驱动功率对四驱混合动力车辆的工作模式进行切换控制包括：根据第一控制指令，获取四驱混合动力车辆的车轮的打滑信息；根据打滑信息、驱动扭矩和驱动功率将工作模式切换为越野模式。

可选地，控制模块303还用于根据打滑信息、驱动扭矩和驱动功率将工作模式切换为越野模式包括：根据打滑信息，对驱动扭矩和驱动功率进行分配得到第一分配结果，其中，打滑信息包括以下之一：单轮打滑信息、双轮打滑信息和三轮打滑信息；根据第一分配结果控制四驱混合动力车辆进入与打滑信息对应的驱动状态，其中，驱动状态包括以下之一：前驱状态、后驱状态、四驱状态、三驱状态、单驱状态。

可选地，控制模块303还用于根据车辆控制信号、驱动扭矩和驱动功率对四驱混合动力车辆的工作模式进行切换控制包括：根据第二控制指令获取动力电池的荷电状态和放电功率，其中第二控制指令包含于车辆控制信号，第二控制指令为控制四驱混合动力车辆进入非越野模式的指令，其中，非越野模式包括充电模式和电驱模式；将荷电状态与预设阈值进行对比得到第一对比结果，将放电功率和驱动功率对比得到第二对比结果；根据第一对比结果和第二对比结果控制四驱混合动力车辆在充电模式和电驱模式之间切换。

可选地，控制模块303还用于根据第一对比结果和第二对比结果控制四驱混合动力车辆在充电模式和电驱模式之间切换包括：若第一对比结果中荷电状态大于预设阈值且第二对比结果中放电功率大于驱动功率，根据驱动扭矩和驱动功率控制四驱混合动力车辆将工作模式切换为电驱模式；若第一对比结果中荷电状态小于预设阈值且第二对比结果中放电功率小于驱动功率，根据驱动扭矩和驱动功率控制四驱混合动力车辆将工作模式切换为充电模式。

可选地，控制模块303还用于根据车辆控制信号、驱动扭矩和驱动功率对四驱混合动力车辆的工作模式进行切换控制包括：根据第三控制指令、驱动扭矩和驱动功率控制四驱混合动力车辆将工作模式切换为原地掉头模式，其中，第三控制指令包含于车辆控制信号，第三控制指令为控制四驱混合动力车辆进入原地掉头模式的指令，原地掉头模式用于控制四驱混合动力车辆原地旋转掉头。

可选地，控制模块303还用于根据车辆控制信号、驱动扭矩和驱动功率控制四驱混合动力车辆将工作模式切换为原地掉头模式包括：根据第三控制指令，对驱动扭矩和驱动功率进行分配得到第二分配结果；根据第二分配结果控制至少两个四驱混合动力车辆的车轮差速工作，实现四驱混合动力车辆原地掉头。

本发明的实施例还提供了一种车辆，计算机程序被设置为在车辆中部署的处理器上运行，执行上述的四驱混合动力车辆的控制方法的实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述车辆中的处理器可以被设置为运行计算机程序以执行以下步骤：

步骤S101，响应于车辆控制信号，获取四驱混合动力车辆的当前车速信息和踏板开度信息。

步骤S102，根据当前车速信息和踏板开度信息确定四驱混合动力车辆的驱动扭矩和驱动功率。

步骤S103，控制模块用于根据车辆控制信号、驱动扭矩和驱动功率对四驱混合动力车辆的工作模式进行切换控制。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

本发明的实施例还提供了一种非易失性存储介质，该非易失性存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为在计算机或处理器上运行时，执行上述的四驱混合动力车辆的控制方法的实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述非易失性存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

步骤S101，响应于车辆控制信号，获取四驱混合动力车辆的当前车速信息和踏板开度信息。

步骤S102，根据当前车速信息和踏板开度信息确定四驱混合动力车辆的驱动扭矩和驱动功率。

步骤S103，控制模块用于根据车辆控制信号、驱动扭矩和驱动功率对四驱混合动力车辆的工作模式进行切换控制。

可选地，在本实施例中，上述非易失性存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种四驱混合动力车辆的控制方法，其特征在于，包括：

响应于车辆控制信号，获取所述四驱混合动力车辆的当前车速信息和踏板开度信息；

根据所述当前车速信息和所述踏板开度信息确定所述四驱混合动力车辆的驱动扭矩和驱动功率；

根据所述车辆控制信号、所述驱动扭矩和所述驱动功率对所述四驱混合动力车辆的工作模式进行切换控制，

其中，所述工作模式包括越野模式和非越野模式，所述车辆控制信号包括第一控制指令，所述第一控制指令为控制所述四驱混合动力车辆进入所述越野模式的指令，所述越野模式用于实现对打滑车况下的所述四驱混合动力车辆进行控制，所述非越野模式用于实现对非打滑车况下的四驱混合动力车辆进行控制。

2.根据权利要求1所述的四驱混合动力车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆控制信号、所述驱动扭矩和所述驱动功率对所述四驱混合动力车辆的工作模式进行切换控制包括：

根据所述第一控制指令，获取所述四驱混合动力车辆的车轮的打滑信息；

根据所述打滑信息、所述驱动扭矩和所述驱动功率将所述工作模式切换为所述越野模式。

3.根据权利要求2所述的四驱混合动力车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述打滑信息、所述驱动扭矩和所述驱动功率将所述工作模式切换为所述越野模式包括：

根据所述打滑信息，对所述驱动扭矩和所述驱动功率进行分配得到第一分配结果，其中，所述打滑信息包括以下之一：单轮打滑信息、双轮打滑信息和三轮打滑信息；

根据所述第一分配结果控制所述四驱混合动力车辆进入与打滑信息对应的驱动状态，其中，所述驱动状态包括以下之一：前驱状态、后驱状态、四驱状态、三驱状态、单驱状态。

4.根据权利要求3所述的四驱混合动力车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆控制信号、所述驱动扭矩和所述驱动功率对所述四驱混合动力车辆的工作模式进行切换控制包括：

根据第二控制指令获取动力电池的荷电状态和放电功率，其中所述第二控制指令包含于所述车辆控制信号，所述第二控制指令为控制所述四驱混合动力车辆进入所述非越野模式的指令，其中，所述非越野模式包括充电模式和电驱模式；

将所述荷电状态与所述预设阈值进行对比得到第一对比结果，将所述放电功率和所述驱动功率对比得到第二对比结果；

根据所述第一对比结果和所述第二对比结果控制所述四驱混合动力车辆在所述充电模式和所述电驱模式之间切换。

5.根据权利要求4所述的四驱混合动力车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一对比结果和所述第二对比结果控制所述四驱混合动力车辆在所述充电模式和所述电驱模式之间切换包括：

若所述第一对比结果中荷电状态大于预设阈值且第二对比结果中放电功率大于驱动功率，根据所述驱动扭矩和所述驱动功率控制所述四驱混合动力车辆将所述工作模式切换为所述电驱模式；

若所述第一对比结果中荷电状态小于预设阈值且第二对比结果中放电功率小于驱动功率，根据所述驱动扭矩和所述驱动功率控制所述四驱混合动力车辆将所述工作模式切换为所述充电模式。

6.根据权利要求1所述的四驱混合动力车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆控制信号、所述驱动扭矩和所述驱动功率对所述四驱混合动力车辆的工作模式进行切换控制包括：

根据第三控制指令、所述驱动扭矩和所述驱动功率控制所述四驱混合动力车辆将所述工作模式切换为原地掉头模式，其中，所述第三控制指令包含于所述车辆控制信号，所述第三控制指令为控制所述四驱混合动力车辆进入原地掉头模式的指令，所述原地掉头模式用于控制所述四驱混合动力车辆原地旋转掉头。

7.根据权利要求6所述的四驱混合动力车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆控制信号、所述驱动扭矩和所述驱动功率控制所述四驱混合动力车辆将所述工作模式切换为原地掉头模式包括：

根据第三控制指令，对所述驱动扭矩和所述驱动功率进行分配得到第二分配结果；

根据所述第二分配结果控制至少两个所述四驱混合动力车辆的车轮差速工作，实现所述四驱混合动力车辆原地掉头。

8.一种四驱混合动力车辆的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，所述获取模块用于响应于车辆控制信号，获取所述四驱混合动力车辆的当前车速信息和踏板开度信息；

处理模块，所述处理模块用于根据所述当前车速信息和所述踏板开度信息确定所述四驱混合动力车辆的驱动扭矩和驱动功率；

控制模块，所述控制模块用于根据所述车辆控制信号、所述驱动扭矩和所述驱动功率对所述四驱混合动力车辆的工作模式进行切换控制，其中，所述工作模式包括越野模式和非越野模式，所述车辆控制信号包括第一控制指令，所述第一控制指令为控制所述四驱混合动力车辆进入所述越野模式的指令，所述越野模式用于实现对打滑车况下的所述四驱混合动力车辆进行控制，所述非越野模式用于实现对非打滑车况下的四驱混合动力车辆进行控制。

9.一种车辆，其特征在于，计算机程序被设置为在所述车辆中部署的处理器上运行，执行上述权利要求1至7任一项中所述的四驱混合动力车辆的控制方法。

10.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为在计算机或处理器上运行时，执行上述权利要求1至7任一项中所述的四驱混合动力车辆的控制方法。

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