CN115155976B - 一种柔性灯带多路连续点胶机构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种柔性灯带多路连续点胶机构，属于点胶装置领域，包括安装板与步进电机，所述安装板的一侧面底端固定连接有注胶盘安装板，且注胶盘安装板底端固定连接有注胶盘，所述注胶盘底端固定连接有封胶盘，且封胶盘下端设有多路点胶组件用以将一路胶水均分为多路进行点胶；所述注胶盘的上方设有液压阀，且液压阀底部输出端贯穿注胶盘安装板并与注胶盘顶端固定连接。本发明，通过设置的多路点胶组件将一路胶水均分为多路进行点胶，提高工作效率，而步进电机与液压阀构成串联系统，该串联系统采用自适应模糊PID及卡尔曼滤波控制来减小信号抖动，进而避免影响液压阀操作的精确性，确保多路点胶的精确度。
Description
技术领域
本发明涉及一种点胶装置，具体是一种柔性灯带多路连续点胶机构。
背景技术
随着社会的发展，人力成本逐渐上升，工业自动化的普及应用成为了一个发展趋势，封胶机也已经的得到了广泛使用，而封胶机在对柔性灯带进行点胶时，点胶机构是必不可少的设备之一。
市场上现有的点胶机构多为柱塞式打胶阀，柱塞式打胶阀通过先往胶阀里面注入胶水后，再通过柱塞挤出完成点胶，这种点胶方式只能够进行单对单点胶，无法将一路胶水均分为多路进行点胶，效率较低。因此，本领域技术人员提供了一种柔性灯带多路连续点胶机构，以解决上述背景技术中提出的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种柔性灯带多路连续点胶机构，通过设置的多路点胶组件将一路胶水均分为多路进行点胶，提高工作效率，而步进电机与液压阀构成串联系统，该串联系统采用自适应模糊PID及卡尔曼滤波控制来减小信号抖动，进而避免影响液压阀操作的精确性，确保多路点胶的精确度，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种柔性灯带多路连续点胶机构，包括安装板与步进电机，所述安装板的一侧面底端固定连接有注胶盘安装板，且注胶盘安装板底端固定连接有注胶盘，所述注胶盘底端固定连接有封胶盘，且封胶盘下端设有多路点胶组件用以将一路胶水均分为多路进行点胶；所述注胶盘的上方设有液压阀，且液压阀底部输出端贯穿注胶盘安装板并与注胶盘顶端固定连接，所述液压阀一侧面的输入端连接有进胶管，且进胶管与步进电机之间设有导胶组件，所述步进电机与液压阀构成串联系统，该串联系统采用自适应模糊PID及卡尔曼滤波控制来减小信号抖动。
通过设置的多路点胶组件将一路胶水均分为多路进行点胶，提高工作效率，而步进电机与液压阀构成串联系统，该串联系统采用自适应模糊PID及卡尔曼滤波控制来减小信号抖动，进而避免影响液压阀操作的精确性，确保多路点胶的精确度。
作为本发明进一步的方案：所述多路点胶组件，具体包括：多个均匀分布的胶管，多个所述胶管顶端贯穿封胶盘并与注胶盘连通，多个所述胶管下方设有针头安装板，且针头安装板顶端面固定连接有多个宝塔直通接头，多个所述宝塔直通接头与多个胶管一一上下对应连接，所述针头安装板底端面固定连接有多个点胶针头，多个所述点胶针头与多个宝塔直通接头一一上下对应连通。
使用时，注胶盘中的胶水通过各个胶管流入相应的宝塔直通接头，最后从点胶针头流出进行点胶。
作为本发明再进一步的方案：所述针头安装板的顶端面一侧通过螺丝可拆卸连接有针头旋转块，且针头旋转块一侧面开设有弧形槽，所述弧形槽的下方开设有转动槽，且转动槽内植入紧固螺丝固定在安装板侧面上，所述安装板侧面设有螺栓，且螺栓一端贯穿弧形槽并通过螺母紧固针头旋转块。
先拧松转动槽中的紧固螺丝，再拧松弧形槽上的螺母，转动针头旋转块，进而带动针头安装板转动，过程中，螺栓与弧形槽发生相对转动，转动好角度之后，再拧紧紧固螺丝以及螺栓一端的螺母，将针头旋转块固定在安装板侧面上。
作为本发明再进一步的方案：各个所述胶管的长度相同。
该设置保证从各个点胶针头出来的胶量均匀。
作为本发明再进一步的方案：所述导胶组件，具体包括：与进胶管一端连通的螺杆泵，所述螺杆泵顶端开设有螺杆泵进胶口用以导入胶水，且螺杆泵一端固定连接有电机安装座，所述电机安装座一侧面固定连接有减速机，且减速机与步进电机之间匹配连接。
使用时，步进电机为动力源，通过减速机带动螺杆泵。胶水储存在外界罐体内，通过气压流至螺杆泵，螺杆泵旋转使管道内的胶水产生压力，并依次流经进胶管、液压阀与注胶盘，最后通过各个并联的胶管挤出，经过宝塔直通接头到达点胶针头，由点胶针头挤出进行点胶。点胶结束时，螺杆泵停止转运。液压阀动作，产生一个反向的吸力，以保证胶水迅速停止。
作为本发明再进一步的方案：所述液压阀的开环传递函数为：
其中，kv为开环增益，wh为液压阀固有频率，ζh为液压阀的液压阻尼比，且满足kv<2whζh；
令wh＝20rad/s,ζh＝0.15,kv＝4，则所述开环传递函数为：
作为本发明再进一步的方案：所述步进电机为两相混合式步进电机，其数学模型为：
其中，Nr为两相混合式步进电机转子齿数；KT为转矩系数；B为黏滞摩擦系数；J是转动惯量；转子达到平衡位置，流过A、B两相的电流为I0。将与液压阀相连的步进电机的各项参数带入得到传递函数为：G(s)＝300/(s2+50s+300)；
由于步进电机与液压阀构成串联系统，因此二者串联后系统的总传递函数为：
作为本发明再进一步的方案：通过所述自适应模糊PID及卡尔曼滤波获得所述总传递函数的PID参数，分别为：P＝-0.02225，I＝-3.988，D＝0.0004633。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、通过设置的多路点胶组件能够将一路胶水均分为多路进行点胶，并解决了奇数路出胶量不一致的问题，提高工作效率。
2、步进电机与液压阀构成串联系统，该串联系统采用自适应模糊PID及卡尔曼滤波控制来减小信号抖动，进而避免影响液压阀操作的精确性，确保多路点胶的精确度。
3、针头旋转块的设置能够调整点胶针头的旋转角度，方便工作人员根据需要对点胶针头进行调整。
4、本申请的点胶机构相较于传统柱塞式点胶阀结构简单，加工难度和成本大大降低，是原有加工成本的十分之一，且容易实现连续封胶。
附图说明
图1为一种柔性灯带多路连续点胶机构的结构示意图；
图2为一种柔性灯带多路连续点胶机构中针头旋转块的结构示意图；
图3为一种柔性灯带多路连续点胶机构中步进电机与液压阀控制系统框图；
图4为一种柔性灯带多路连续点胶机构中自适应模糊PID及卡尔曼滤波控制相较于普通PID控制的响应结果对比图。
图中：1、安装板；2、进胶管；3、液压阀；4、注胶盘安装板；5、注胶盘；6、封胶盘；7、胶管；8、针头安装板；9、点胶针头；10、宝塔直通接头；11、针头旋转块；1101、弧形槽；1102、转动槽；12、螺杆泵进胶口；13、电机安装座；14、减速机；15、步进电机；16、螺杆泵。
具体实施方式
为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
请参阅图1～4，本发明实施例中，一种柔性灯带多路连续点胶机构，包括安装板1与步进电机15，安装板1的一侧面底端固定连接有注胶盘安装板4，且注胶盘安装板4底端固定连接有注胶盘5，注胶盘5底端固定连接有封胶盘6，且封胶盘6下端设有多路点胶组件用以将一路胶水均分为多路进行点胶；注胶盘5的上方设有液压阀3，且液压阀3底部输出端贯穿注胶盘安装板4并与注胶盘5顶端固定连接，液压阀3一侧面的输入端连接有进胶管2，且进胶管2与步进电机15之间设有导胶组件，步进电机15与液压阀3构成串联系统，该串联系统采用自适应模糊PID及卡尔曼滤波控制来减小信号抖动。通过设置的多路点胶组件将一路胶水均分为多路进行点胶，提高工作效率，而步进电机15与液压阀3构成串联系统，该串联系统采用自适应模糊PID及卡尔曼滤波控制来减小信号抖动，进而避免影响液压阀3操作的精确性，确保多路点胶的精确度。
在本实施例中：多路点胶组件，具体包括：多个均匀分布的胶管7，多个胶管7顶端贯穿封胶盘6并与注胶盘5连通，多个胶管7下方设有针头安装板8，且针头安装板8顶端面固定连接有多个宝塔直通接头10，多个宝塔直通接头10与多个胶管7一一上下对应连接，针头安装板8底端面固定连接有多个点胶针头9，多个点胶针头9与多个宝塔直通接头10一一上下对应连通。使用时，注胶盘5中的胶水通过各个胶管7流入相应的宝塔直通接头10，最后从点胶针头9流出进行点胶。
在本实施例中：针头安装板8的顶端面一侧通过螺丝可拆卸连接有针头旋转块11，且针头旋转块11一侧面开设有弧形槽1101，弧形槽1101的下方开设有转动槽1102，且转动槽1102内植入紧固螺丝固定在安装板1侧面上，安装板1侧面设有螺栓，且螺栓一端贯穿弧形槽1101并通过螺母紧固针头旋转块11。针头旋转块11的设置能够调整点胶针头9的旋转角度，具体为，先拧松转动槽1102中的紧固螺丝，再拧松弧形槽1101上的螺母，转动针头旋转块11，进而带动针头安装板8转动，过程中，螺栓与弧形槽1101发生相对转动，转动好角度之后，再拧紧紧固螺丝以及螺栓一端的螺母，将针头旋转块11固定在安装板1侧面上。
在本实施例中：各个胶管7的长度相同。该设置保证从各个点胶针头9出来的胶量均匀。
在本实施例中：导胶组件，具体包括：与进胶管2一端连通的螺杆泵16，螺杆泵16顶端开设有螺杆泵进胶口12用以导入胶水，且螺杆泵16一端固定连接有电机安装座13，电机安装座13一侧面固定连接有减速机14，且减速机14与步进电机15之间匹配连接。使用时，步进电机15为动力源，通过减速机14带动螺杆泵16。胶水储存在外界罐体内，通过气压流至螺杆泵16，螺杆泵16旋转使管道内的胶水产生压力，并依次流经进胶管2、液压阀3与注胶盘5，最后通过各个并联的胶管7挤出，经过宝塔直通接头10到达点胶针头9，由点胶针头9挤出进行点胶。点胶结束时，螺杆泵16停止转运。液压阀3动作，产生一个反向的吸力，以保证胶水迅速停止。
在本实施例中：液压阀3的开环传递函数为：
其中，kv为开环增益，wh为液压阀3固有频率，ζh为液压阀3的液压阻尼比，且满足kv<2whζh；
令wh＝20rad/s,ζh＝0.15,kv＝4，则开环传递函数为：
进一步的，步进电机15为两相混合式步进电机，其数学模型为：
其中，Nr为两相混合式步进电机转子齿数；KT为转矩系数；B为黏滞摩擦系数；J是转动惯量；转子达到平衡位置，流过A、B两相的电流为I0。将与液压阀3相连的步进电机15的各项参数带入得到传递函数为：G(s)＝300/(s2+50s+300)；
由于步进电机15与液压阀3构成串联系统，因此二者串联后系统的总传递函数为：
进一步的，通过自适应模糊PID及卡尔曼滤波获得总传递函数的PID参数，控制系统如图3所示，上半部分为自适应模糊PID及卡尔曼滤波下半部分为普通PID控制，其中模糊控制器输入比例因子为Ke＝0.01及Kc＝0.2，基于阶跃控制信号响应的PID整定参数分别为：ke1＝1(比例),ke2＝0.2(积分),ke3＝0.07(微分),经过计算后获得步进电机15与液压阀3为串联系统的PID控制参数为：P＝-0.02225，I＝-3.988，D＝0.0004633。
如图4所示，通过对输入阶跃控制信号以及叠加干扰信号的响应结果来看，本申请所采用的自适应模糊PID及卡尔曼滤波控制相较于普通PID控制：几乎没有信号抖动(振铃)，这种抖动会极大的影响液压阀操作的精确性甚至有可能会造成胶水对于led的污染，而且在面对干扰信号的时候能够非常好的进行过滤，这一特性反应在对本申请的步进电机15与液压阀3控制系统上能够实现精确定量的点胶操作的基础上还能够减小其他相关部件的操作对于本系统工作的干扰。
本发明的工作原理是：使用时，步进电机15为动力源，通过减速机14带动螺杆泵16。胶水储存在外界罐体内，而外界罐体与螺杆泵16的螺杆泵进胶口12连通，胶水通过气压流至螺杆泵16，螺杆泵16旋转使管道内的胶水产生压力，并依次流经进胶管2、液压阀3与注胶盘5，最后通过各个并联的胶管7挤出，经过宝塔直通接头10到达点胶针头9，由点胶针头9挤出进行点胶。点胶结束时，螺杆泵16停止转运。液压阀3动作，产生一个反向的吸力，以保证胶水迅速停止，方便下次点胶，从而实现连续点胶，需要说明的是，步进电机15与液压阀3构成串联系统，该串联系统采用自适应模糊PID及卡尔曼滤波控制来减小信号抖动，进而避免影响液压阀3操作的精确性，确保多路点胶的精确度。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
以上所述的，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种柔性灯带多路连续点胶机构，其特征在于，包括安装板与步进电机，所述安装板的一侧面底端固定连接有注胶盘安装板，且注胶盘安装板底端固定连接有注胶盘，所述注胶盘底端固定连接有封胶盘，且封胶盘下端设有多路点胶组件用以将一路胶水均分为多路进行点胶；
所述注胶盘的上方设有液压阀，且液压阀底部输出端贯穿注胶盘安装板并与注胶盘顶端固定连接，所述液压阀一侧面的输入端连接有进胶管，且进胶管与步进电机之间设有导胶组件，所述步进电机与液压阀构成串联系统，该串联系统采用自适应模糊PID及卡尔曼滤波控制来减小信号抖动；
所述液压阀的开环传递函数为：
其中，kv为开环增益，wh为液压阀固有频率，ζh为液压阀的液压阻尼比，且满足kv<2whζh；
令wh＝20rad/s,ζh＝0.15,kv＝4，则所述开环传递函数为：
所述步进电机为两相混合式步进电机，其数学模型为：
其中，Nr为两相混合式步进电机转子齿数；KT为转矩系数；B为黏滞摩擦系数；J是转动惯量；转子达到平衡位置，流过A、B两相的电流为I0；将与液压阀相连的步进电机的各项参数带入得到传递函数为：G(s)＝300/(s2+50s+300)；
由于步进电机与液压阀构成串联系统，因此二者串联后系统的总传递函数为：
2.根据权利要求1所述的一种柔性灯带多路连续点胶机构，其特征在于，所述多路点胶组件，具体包括：多个均匀分布的胶管，多个所述胶管顶端贯穿封胶盘并与注胶盘连通，多个所述胶管下方设有针头安装板，且针头安装板顶端面固定连接有多个宝塔直通接头，多个所述宝塔直通接头与多个胶管一一上下对应连接，所述针头安装板底端面固定连接有多个点胶针头，多个所述点胶针头与多个宝塔直通接头一一上下对应连通。
3.根据权利要求2所述的一种柔性灯带多路连续点胶机构，其特征在于，所述针头安装板的顶端面一侧通过螺丝可拆卸连接有针头旋转块，且针头旋转块一侧面开设有弧形槽，所述弧形槽的下方开设有转动槽，且转动槽内植入紧固螺丝固定在安装板侧面上，所述安装板侧面设有螺栓，且螺栓一端贯穿弧形槽并通过螺母紧固针头旋转块。
4.根据权利要求2所述的一种柔性灯带多路连续点胶机构，其特征在于，各个所述胶管的长度相同。
5.根据权利要求1所述的一种柔性灯带多路连续点胶机构，其特征在于，所述导胶组件，具体包括：与进胶管一端连通的螺杆泵，所述螺杆泵顶端开设有螺杆泵进胶口用以导入胶水，且螺杆泵一端固定连接有电机安装座，所述电机安装座一侧面固定连接有减速机，且减速机与步进电机之间匹配连接。
6.根据权利要求1所述的一种柔性灯带多路连续点胶机构，其特征在于，通过所述自适应模糊PID及卡尔曼滤波获得所述总传递函数的PID参数，分别为：P＝-0.02225，I＝-3.988，D＝0.0004633。
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