CN115134184B - 一种任意形式can总线通讯判断方法 - Google Patents

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Abstract

本发明属于通讯技术领域，具体涉及一种任意形式can总线通讯判断方法，包括：1)设定上级发送帧数、周期及can通讯正常判断帧数；2)根据通讯判断帧数求取判断时间，以低0段与高1段划分设定判断曲线；3)求取can中断累计次数，即接收can帧数；4)综合判断can通讯是否正常；与现有技术相比较，本发明技术方案原理简单，工程实现容易；相对于以往的can通讯判断方法，本发明技术方案对于任意波形都适用，没有局限性，普遍通用性较强。

Description

一种任意形式can总线通讯判断方法
技术领域
本发明属于通讯技术领域，具体涉及一种任意形式can总线通讯判断方法。
背景技术
传统某控制系统常采用can总线协议，其通讯的可靠性直接影响系统的控制性能，进而影响系统战术技术指标要求。
在传统某控制系统中，常周期性的接收上级系统发送的主令信号。在这种情况下，一般采用同周期时间段判断丢帧数据的个数，再通过丢帧个数计算通讯失败累计时间，若通讯失败累计时间大于预设时间，则认为通讯失败，否则认为通讯正常。在此过程中，要求上级系统必须周期性的发送数据，但有些系统，并不是周期性发送数据，而是一次周期性发送几帧数据，这种丢帧计数判定通讯就存在局限性。
发明内容
(一)要解决的技术问题
本发明要解决的技术问题是：本发明目的在于提供一种任意形式can总线通讯判断方法，且成本低，周期短，易于实现，通用性强。
(二)技术方案
为解决上述技术问题，本发明提供一种任意形式can总线通讯判断方法，所述任意形式can总线通讯判断方法运行于某控制系统中，该控制系统用于接收来自上级系统的数据；
所述任意形式can总线通讯判断方法包括如下步骤：
第一步：假设上级系统向该控制系统每次发送N帧数据，每次间隔时间为T，发送时刻为即时；
第二步：假设该控制系统T1时长内收到的数据帧数大于等于M，则认为通讯正常，否则认为通信失败；其中T1>M*T且M<N；
第三步：该控制系统初始化，开启定时器T0，设定定时器T0的采样周期为TS，定时器T0的定时计数器开始计数cmd_count，计数时间则为t＝cmd_count*TS；
首先，定义一个分段标志can_up；
定义当t在[0T1]区域内时，该时间区域为低0段，即该时间区域内，can_up＝0；
定义当t在(T1 T2]区域内时，该时间区域为高1段，即该时间区域内，can_up＝1；T2<N*T；
定义当t为N*T时，此时定时计数器计数清零，即当t＝cmd_count*TS＝N*T时，cmd_count＝0；
第四步：定时器开始计时，当接收到can中断信号时，中断计时器开始计数can_count，定时计数器开始计数cmd_count清零；
当t在[0T1]区域内时，即在低0段，can_up＝0，can中断累计次数can_count≥M，则认为can通讯正常，否则，认为can通信失败；
第五步：当t在(T1 T2]区域内时，即在高1段，can_up＝1，can中断累计次数can_count清零；
第六步：完成此次通讯判断后，重复执行第四步到第五步。
(三)有益效果
本发明针对现有技术中can通讯判断局限性的问题，提出了一种can总线通讯判断方法，对于任意波形都适用，稳定性好、可靠性高、具有普遍通用性。
与现有技术相比较，本发明具备如下有益效果：
(1)本发明原理简单，工程实现容易。
(2)相对于以往的can通讯判断方法，对于任意波形都适用，没有局限性，普遍通用性较强。
附图说明
图1是本发明的can总线通讯判断优化方法原理流程图；
图2是本发明的can通讯判断方案原理示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、内容、和优点更加清楚，下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。
为解决上述技术问题，本发明提供一种任意形式can总线通讯判断方法，所述方法相对于以往通讯判断方法，主要采用can中断计数与定时器定时综合判断通讯是否正常，具有一定普遍通用性。所述方法主要包括：1)设定上级发送帧数、周期及can通讯正常判断帧数；2)根据通讯判断帧数求取判断时间，设定判断曲线(以低0段与高1段划分)；3)求取can中断累计次数，即接收can帧数；4)综合判断can通讯是否正常；
所述任意形式can总线通讯判断方法运行于某控制系统中，该控制系统用于接收来自上级系统的数据；
所述任意形式can总线通讯判断方法包括如下步骤：
第一步：假设上级系统向该控制系统每次发送N帧数据，每次间隔时间为T，发送时刻为即时；
第二步：假设该控制系统T1时长内收到的数据帧数大于等于M，则认为通讯正常，否则认为通信失败；其中T1>M*T且M<N；
第三步：该控制系统初始化，开启定时器T0，设定定时器T0的采样周期为TS，定时器T0的定时计数器开始计数cmd_count，计数时间则为t＝cmd_count*TS；
首先，定义一个分段标志can_up；
定义当t在[0T1]区域内时，该时间区域为低0段，即该时间区域内，can_up＝0；
定义当t在(T1 T2]区域内时，该时间区域为高1段，即该时间区域内，can_up＝1；T2<N*T；
定义当t为N*T时，此时定时计数器计数清零，即当t＝cmd_count*TS＝N*T时，cmd_count＝0；
第四步：定时器开始计时，当接收到can中断信号时，中断计时器开始计数can_count，定时计数器开始计数cmd_count清零；
当t在[0T1]区域内时，即在低0段，can_up＝0，can中断累计次数can_count≥M，则认为can通讯正常，否则，认为can通信失败；
第五步：当t在(T1 T2]区域内时，即在高1段，can_up＝1，can中断累计次数can_count清零；
第六步：完成此次通讯判断后，重复执行第四步到第五步。
实施例1
本实施例的具体实施过程如下：
第一步：假设上级系统每次发送N＝3帧数据，每帧数据间隔T＝20ms，发送时刻任意，某系统能正常接收M＝2帧，认为通讯正常，则设定T1＝50ms，T2＝59ms。
第二步：系统初始化，开启定时器T0，设定定时器的采样时间为TS＝1ms，定时器计数cmd_count开始计时，情况设定如下：
(1)当0≤cmd_count≤50时，即t在[0 50]区域内时，can_up＝0(低0段)；
(2)当50＜cmd_count≤59时，即t在(50 59]区域内时，can_up＝1(高1段)；
(3)当cmd_count等于60时，计数清零，即cmd_count＝0。
即设定输出曲线如图2中定时器线。
第三步，定时器开始计时，当接收到can中断信号后，中断计数器can_count累计计数，且定时器T0计数器cmd_count由0开始重新计数；
当t在[0 50]区域内时，处于低0段，且can_count≥2时，则认为通讯正常。当t在(T1 T2]区域内，到达高1段时，中断计数器can_count清零。
第四步，当通讯不正常时重复第二、三步操作。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种任意形式can总线通讯判断方法，其特征在于，所述任意形式can总线通讯判断方法运行于某控制系统中，该控制系统用于接收来自上级系统的数据；
所述任意形式can总线通讯判断方法包括如下步骤：
第一步：假设上级系统向该控制系统每次发送N帧数据，每帧间隔时间为T，发送时刻为即时；
第二步：假设该控制系统T1时长内收到的数据帧数大于等于M，则认为通讯正常，否则认为通信失败；其中T1>M*T且M<N；
第三步：该控制系统初始化，开启定时器T0，设定定时器T0的采样周期为TS，定时器T0的定时计数器开始计数cmd_count，计数时间则为t=cmd_count*TS；
首先，定义一个分段标志can_up；
定义当t在[0 T1]区域内时，该时间区域为低0段，即该时间区域内，can_up=0；
定义当t在(T1 T2]区域内时，该时间区域为高1段，即该时间区域内，can_up=1；T2<N*T；
定义当t为N*T时，此时定时计数器计数清零，即当t=cmd_count*TS=N*T时，cmd_count=0；
第四步：定时器开始计时，当接收到can中断信号时，中断计时器开始计数can_count，定时计数器开始计数cmd_count清零；
当t在[0 T1] 区域内时，即在低0段，can_up=0，can中断累计次数can_count≥M，则认为can通讯正常，否则，认为can通信失败；
第五步：当t在(T1 T2]区域内时，即在高1段，can_up=1，can中断累计次数can_count清零；
第六步：完成此次通讯判断后，重复执行第四步到第五步。
2.如权利要求1所述的任意形式can总线通讯判断方法，其特征在于，所述N=3。
3.如权利要求1所述的任意形式can总线通讯判断方法，其特征在于，所述M=2。
4.如权利要求1所述的任意形式can总线通讯判断方法，其特征在于，所述T=20ms。
5.如权利要求1所述的任意形式can总线通讯判断方法，其特征在于，所述T1=50ms。
6.如权利要求1所述的任意形式can总线通讯判断方法，其特征在于，所述T2=59ms。
7.如权利要求1所述的任意形式can总线通讯判断方法，其特征在于，所述TS=1ms。
8.如权利要求1所述的任意形式can总线通讯判断方法，其特征在于，所述N*T=60 ms。
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