CN115134184B - 一种任意形式can总线通讯判断方法 - Google Patents
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Abstract
本发明属于通讯技术领域,具体涉及一种任意形式can总线通讯判断方法,包括:1)设定上级发送帧数、周期及can通讯正常判断帧数;2)根据通讯判断帧数求取判断时间,以低0段与高1段划分设定判断曲线;3)求取can中断累计次数,即接收can帧数;4)综合判断can通讯是否正常;与现有技术相比较,本发明技术方案原理简单,工程实现容易;相对于以往的can通讯判断方法,本发明技术方案对于任意波形都适用,没有局限性,普遍通用性较强。
Description
技术领域
本发明属于通讯技术领域,具体涉及一种任意形式can总线通讯判断方法。
背景技术
传统某控制系统常采用can总线协议,其通讯的可靠性直接影响系统的控制性能,进而影响系统战术技术指标要求。
在传统某控制系统中,常周期性的接收上级系统发送的主令信号。在这种情况下,一般采用同周期时间段判断丢帧数据的个数,再通过丢帧个数计算通讯失败累计时间,若通讯失败累计时间大于预设时间,则认为通讯失败,否则认为通讯正常。在此过程中,要求上级系统必须周期性的发送数据,但有些系统,并不是周期性发送数据,而是一次周期性发送几帧数据,这种丢帧计数判定通讯就存在局限性。
发明内容
(一)要解决的技术问题
本发明要解决的技术问题是:本发明目的在于提供一种任意形式can总线通讯判断方法,且成本低,周期短,易于实现,通用性强。
(二)技术方案
为解决上述技术问题,本发明提供一种任意形式can总线通讯判断方法,所述任意形式can总线通讯判断方法运行于某控制系统中,该控制系统用于接收来自上级系统的数据;
所述任意形式can总线通讯判断方法包括如下步骤:
第一步:假设上级系统向该控制系统每次发送N帧数据,每次间隔时间为T,发送时刻为即时;
第二步:假设该控制系统T1时长内收到的数据帧数大于等于M,则认为通讯正常,否则认为通信失败;其中T1>M*T且M<N;
第三步:该控制系统初始化,开启定时器T0,设定定时器T0的采样周期为TS,定时器T0的定时计数器开始计数cmd_count,计数时间则为t=cmd_count*TS;
首先,定义一个分段标志can_up;
定义当t在[0T1]区域内时,该时间区域为低0段,即该时间区域内,can_up=0;
定义当t在(T1 T2]区域内时,该时间区域为高1段,即该时间区域内,can_up=1;T2<N*T;
定义当t为N*T时,此时定时计数器计数清零,即当t=cmd_count*TS=N*T时,cmd_count=0;
第四步:定时器开始计时,当接收到can中断信号时,中断计时器开始计数can_count,定时计数器开始计数cmd_count清零;
当t在[0T1]区域内时,即在低0段,can_up=0,can中断累计次数can_count≥M,则认为can通讯正常,否则,认为can通信失败;
第五步:当t在(T1 T2]区域内时,即在高1段,can_up=1,can中断累计次数can_count清零;
第六步:完成此次通讯判断后,重复执行第四步到第五步。
(三)有益效果
本发明针对现有技术中can通讯判断局限性的问题,提出了一种can总线通讯判断方法,对于任意波形都适用,稳定性好、可靠性高、具有普遍通用性。
与现有技术相比较,本发明具备如下有益效果:
(1)本发明原理简单,工程实现容易。
(2)相对于以往的can通讯判断方法,对于任意波形都适用,没有局限性,普遍通用性较强。
附图说明
图1是本发明的can总线通讯判断优化方法原理流程图;
图2是本发明的can通讯判断方案原理示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、内容、和优点更加清楚,下面结合附图和实施例,对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。
为解决上述技术问题,本发明提供一种任意形式can总线通讯判断方法,所述方法相对于以往通讯判断方法,主要采用can中断计数与定时器定时综合判断通讯是否正常,具有一定普遍通用性。所述方法主要包括:1)设定上级发送帧数、周期及can通讯正常判断帧数;2)根据通讯判断帧数求取判断时间,设定判断曲线(以低0段与高1段划分);3)求取can中断累计次数,即接收can帧数;4)综合判断can通讯是否正常;
所述任意形式can总线通讯判断方法运行于某控制系统中,该控制系统用于接收来自上级系统的数据;
所述任意形式can总线通讯判断方法包括如下步骤:
第一步:假设上级系统向该控制系统每次发送N帧数据,每次间隔时间为T,发送时刻为即时;
第二步:假设该控制系统T1时长内收到的数据帧数大于等于M,则认为通讯正常,否则认为通信失败;其中T1>M*T且M<N;
第三步:该控制系统初始化,开启定时器T0,设定定时器T0的采样周期为TS,定时器T0的定时计数器开始计数cmd_count,计数时间则为t=cmd_count*TS;
首先,定义一个分段标志can_up;
定义当t在[0T1]区域内时,该时间区域为低0段,即该时间区域内,can_up=0;
定义当t在(T1 T2]区域内时,该时间区域为高1段,即该时间区域内,can_up=1;T2<N*T;
定义当t为N*T时,此时定时计数器计数清零,即当t=cmd_count*TS=N*T时,cmd_count=0;
第四步:定时器开始计时,当接收到can中断信号时,中断计时器开始计数can_count,定时计数器开始计数cmd_count清零;
当t在[0T1]区域内时,即在低0段,can_up=0,can中断累计次数can_count≥M,则认为can通讯正常,否则,认为can通信失败;
第五步:当t在(T1 T2]区域内时,即在高1段,can_up=1,can中断累计次数can_count清零;
第六步:完成此次通讯判断后,重复执行第四步到第五步。
实施例1
本实施例的具体实施过程如下:
第一步:假设上级系统每次发送N=3帧数据,每帧数据间隔T=20ms,发送时刻任意,某系统能正常接收M=2帧,认为通讯正常,则设定T1=50ms,T2=59ms。
第二步:系统初始化,开启定时器T0,设定定时器的采样时间为TS=1ms,定时器计数cmd_count开始计时,情况设定如下:
(1)当0≤cmd_count≤50时,即t在[0 50]区域内时,can_up=0(低0段);
(2)当50<cmd_count≤59时,即t在(50 59]区域内时,can_up=1(高1段);
(3)当cmd_count等于60时,计数清零,即cmd_count=0。
即设定输出曲线如图2中定时器线。
第三步,定时器开始计时,当接收到can中断信号后,中断计数器can_count累计计数,且定时器T0计数器cmd_count由0开始重新计数;
当t在[0 50]区域内时,处于低0段,且can_count≥2时,则认为通讯正常。当t在(T1 T2]区域内,到达高1段时,中断计数器can_count清零。
第四步,当通讯不正常时重复第二、三步操作。
以上所述仅是本发明的优选实施方式,应当指出,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明技术原理的前提下,还可以做出若干改进和变形,这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。
Claims (8)
1.一种任意形式can总线通讯判断方法,其特征在于,所述任意形式can总线通讯判断方法运行于某控制系统中,该控制系统用于接收来自上级系统的数据;
所述任意形式can总线通讯判断方法包括如下步骤:
第一步:假设上级系统向该控制系统每次发送N帧数据,每帧间隔时间为T,发送时刻为即时;
第二步:假设该控制系统T1时长内收到的数据帧数大于等于M,则认为通讯正常,否则认为通信失败;其中T1>M*T且M<N;
第三步:该控制系统初始化,开启定时器T0,设定定时器T0的采样周期为TS,定时器T0的定时计数器开始计数cmd_count,计数时间则为t=cmd_count*TS;
首先,定义一个分段标志can_up;
定义当t在[0 T1]区域内时,该时间区域为低0段,即该时间区域内,can_up=0;
定义当t在(T1 T2]区域内时,该时间区域为高1段,即该时间区域内,can_up=1;T2<N*T;
定义当t为N*T时,此时定时计数器计数清零,即当t=cmd_count*TS=N*T时,cmd_count=0;
第四步:定时器开始计时,当接收到can中断信号时,中断计时器开始计数can_count,定时计数器开始计数cmd_count清零;
当t在[0 T1] 区域内时,即在低0段,can_up=0,can中断累计次数can_count≥M,则认为can通讯正常,否则,认为can通信失败;
第五步:当t在(T1 T2]区域内时,即在高1段,can_up=1,can中断累计次数can_count清零;
第六步:完成此次通讯判断后,重复执行第四步到第五步。
2.如权利要求1所述的任意形式can总线通讯判断方法,其特征在于,所述N=3。
3.如权利要求1所述的任意形式can总线通讯判断方法,其特征在于,所述M=2。
4.如权利要求1所述的任意形式can总线通讯判断方法,其特征在于,所述T=20ms。
5.如权利要求1所述的任意形式can总线通讯判断方法,其特征在于,所述T1=50ms。
6.如权利要求1所述的任意形式can总线通讯判断方法,其特征在于,所述T2=59ms。
7.如权利要求1所述的任意形式can总线通讯判断方法,其特征在于,所述TS=1ms。
8.如权利要求1所述的任意形式can总线通讯判断方法,其特征在于,所述N*T=60 ms。
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