CN115126843A - 差速锁系统的控制方法、装置和车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种差速锁系统的控制方法、装置和车辆，涉及车辆控制领域，差速锁系统包括：第一桥间差速锁、第二桥间差速锁、前桥轮间差速锁、中桥轮间差速锁、后桥轮间差速锁，第一桥间差速锁设置在车辆的前桥与中桥之间，第二桥间差速锁设置在车辆的中桥之中。该方法包括：响应于目标锁止指令，确定车辆是否满足目标锁止指令对应的目标锁止条件，在车辆满足目标锁止条件的情况下，控制目标锁止指令对应的目标差速锁锁止，目标锁止条件包括预设的锁止顺序，锁止顺序用于指示差速锁系统中每个差速锁的锁止优先级。在车辆满足目标锁止指令对应的目标解锁条件的情况下，控制目标差速锁解锁。本公开能够提高差速锁系统的安全性。

Description

差速锁系统的控制方法、装置和车辆

技术领域

本公开涉及车辆控制领域，具体地，涉及一种差速锁系统的控制方法、装置和车辆。

背景技术

随着社会的不断发展，汽车的保有量越来越高，车辆的控制性能也越来越受到人们的关注。差速锁系统是车辆传动系统的一部分，其主要功能是保证传动系统在不同路况条件下能够提供足够的牵引力。例如，在一侧车轮打滑时，可通过差速锁系统将动力传递给另一侧车轮，帮助车辆脱离困境。但差速锁系统如果使用不当，会使得车辆产生左右转向车轮无差速、转向回转力矩大等问题，容易导致车辆发生安全事故。

发明内容

本公开的目的是提供一种差速锁系统的控制方法、装置和车辆，用于提高差速锁系统的安全性。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种差速锁系统的控制方法，差速锁系统包括：第一桥间差速锁、第二桥间差速锁、前桥轮间差速锁、中桥轮间差速锁、后桥轮间差速锁，所述第一桥间差速锁设置在车辆的前桥与中桥之间，所述第二桥间差速锁设置在所述车辆的所述中桥之中；所述方法包括：

响应于目标锁止指令，确定所述车辆是否满足所述目标锁止指令对应的目标锁止条件，在所述车辆满足所述目标锁止条件的情况下，控制所述目标锁止指令对应的目标差速锁锁止；所述目标锁止条件包括预设的锁止顺序，所述锁止顺序用于指示所述差速锁系统中每个差速锁的锁止优先级；

在所述车辆满足所述目标锁止指令对应的目标解锁条件的情况下，控制所述目标差速锁解锁。

可选地，所述响应于目标锁止指令，确定所述车辆是否满足所述目标锁止指令对应的目标锁止条件，在所述车辆满足所述目标锁止条件的情况下，控制所述目标锁止指令对应的目标差速锁锁止，包括：

获取第一锁止信息，确定所述第一锁止信息是否满足第一预设锁止信息，若所述第一锁止信息满足所述第一预设锁止信息，则锁止所述第一桥间差速锁；

获取第二锁止信息，确定所述第二锁止信息是否满足第二预设锁止信息以及确定所述第一桥间差速锁是否锁止，若所述第二锁止信息满足所述第二预设锁止信息以及所述第一桥间差速锁锁止，则锁止所述第二桥间差速锁；

获取第三锁止信息，确定所述第三锁止信息是否满足第三预设锁止信息以及确定所述第一桥间差速锁和所述第二桥间差速锁是否锁止，若所述第三锁止信息满足所述第三预设锁止信息以及所述第一桥间差速锁和所述第二桥间差速锁锁止，则锁止所述中桥轮间差速锁；

获取第四锁止信息，确定所述第四锁止信息是否满足第四预设锁止信息以及确定所述第一桥间差速锁和所述第二桥间差速锁是否锁止，若所述第四锁止信息满足所述第四预设锁止信息以及所述第一桥间差速锁和所述第二桥间差速锁锁止，则锁止所述后桥轮间差速锁；

获取第五锁止信息，确定所述第五锁止信息是否满足第五预设锁止信息以及确定所述第一桥间差速锁、所述第二桥间差速锁、所述中桥轮间差速锁和所述后桥轮间差速锁是否锁止，若所述第五锁止信息满足所述第五预设锁止信息以及所述第一桥间差速锁、所述第二桥间差速锁、所述中桥轮间差速锁和所述后桥轮间差速锁锁止，则锁止所述前桥轮间差速锁。

可选地，所述获取第一锁止信息，确定所述第一锁止信息是否满足第一预设锁止信息，包括：

获取所述第一桥间差速锁的开关信号、车速信号和挡位信号，并确定所述车辆是否接收到所述第一桥间差速锁的开关信号、所述车速是否小于预设的第一车速阈值和所述挡位是否为空挡。

可选地，所述获取第二锁止信息，确定所述第二锁止信息是否满足第二预设锁止信息，包括：

获取所述第二桥间差速锁的开关信号、所述车辆的车速信号和所述中桥与所述后桥的之间的转速差信号，并确定所述车辆是否接收到所述第二桥间差速锁的开关信号、所述车速是否小于预设的第二车速阈值和所述中桥与所述后桥之间的转速差是否小于预设的第一转速阈值。

可选地，所述获取第三锁止信息，确定所述第三锁止信息是否满足第三预设锁止信息，包括：

获取所述中桥轮间差速锁的开关信号、所述车辆的车速信号、转向辅助功能的状态信号和左中轮与右中轮之间的转速差信号，并确定所述车辆是否接收到所述中桥轮间差速锁的开关信号、所述车速是否小于预设的第三车速阈值和所述左中轮与右中轮之间的转速差是否小于预设的第二转速阈值。

可选地，所述获取第四锁止信息，确定所述第四锁止信息是否满足第四预设锁止信息，包括：

获取所述后桥轮间差速锁的开关信号、所述车辆的车速信号、转向辅助功能的状态信号和左后轮与右后轮之间的转速差信号，并确定所述车辆是否接收到所述后桥轮间差速锁的开关信号、所述车速是否小于预设的第四车速阈值和所述左后轮与右后轮之间的转速差是否小于预设的第三转速阈值。

可选地，所述获取第五锁止信息，确定所述第五锁止信息是否满足第五预设锁止信息，包括：

获取所述前桥轮间差速锁的开关信号、所述车辆的车速信号和左前轮与右前轮之间的转速差信号，并确定所述车辆是否接收到所述前桥轮间差速锁的开关信号、所述车速是否小于预设的第五车速阈值和所述左前轮与右前轮之间的转速差是否小于预设的第四转速阈值。

可选地，所述在所述车辆满足所述目标锁止指令对应的目标解锁条件的情况下，控制所述目标差速锁解锁，包括：

获取第一解锁信息，确定所述第一解锁信息是否满足第一预设解锁信息，若所述第一解锁信息满足所述第一预设解锁信息，则解锁所述第一桥间差速锁；和/或

获取第二解锁信息，确定所述第二解锁信息是否满足第二预设解锁信息，若所述第二解锁信息满足所述第二预设解锁信息，则解锁所述第二桥间差速锁；和/或

获取第三解锁信息，确定所述第三解锁信息是否满足第三预设解锁信息，若所述第三解锁信息满足所述第三预设解锁信息，则解锁所述中桥轮间差速锁和/或后桥轮间差速锁；和/或

获取第四解锁信息，确定所述第四解锁信息是否满足第四预设解锁信息，若所述第四解锁信息满足所述第四预设解锁信息，则解锁所述前桥轮间差速锁。

可选地，所述获取第一解锁信息，确定所述第一解锁信息是否满足第一预设解锁信息，包括：

获取所述第一桥间差速锁的开关信号，并确定所述车辆是否接收到所述第一桥间差速锁的开关信号。

可选地，所述获取第二解锁信息，确定所述第二解锁信息是否满足第二预设解锁信息，包括：

获取所述第二桥间差速锁的开关信号和所述第一桥间差速锁的状态，并确定所述车辆是否接收到所述第二桥间差速锁的开关信号或所述第一桥间差速锁是否为解锁状态。

可选地，所述获取第三解锁信息，确定所述第三解锁信息是否满足第三预设解锁信息，包括：

获取所述中桥轮间差速锁、所述后桥轮间差速锁的开关信号、所述第一桥间差速锁的状态、所述第二桥间差速锁的状态和所述车辆的车速信号，并确定所述车辆是否接收到所述中桥轮间差速锁的开关信号，或所述第一桥间差速锁是否为解锁状态，或所述第二桥间差速锁是否为解锁状态，或所述车速是否大于预设的第六车速阈值。

可选地，所述获取第四解锁信息，确定所述第四解锁信息是否满足第四预设解锁信息，包括：

获取所述前桥轮间差速锁的开关信号、所述第一桥间差速锁的状态、所述第二桥间差速锁的状态、所述中桥轮间差速锁的状态、所述后桥轮间差速锁的状态和所述车辆的车速信号，并确定所述车辆是否接收到所述前桥轮间差速锁的开关信号，或所述第一桥间差速锁是否为解锁状态，或所述第二桥间差速锁是否为解锁状态，或所述中桥轮间差速锁是否为解锁状态，或所述后桥轮间差速锁是否为解锁状态，或所述车速是否大于预设的第七车速阈值。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种差速锁系统的控制装置，所述差速锁系统包括：第一桥间差速锁、第二桥间差速锁、前桥轮间差速锁、中桥轮间差速锁、后桥轮间差速锁，所述第一桥间差速锁设置在车辆的前桥与中桥之间，所述第二桥间差速锁设置在所述车辆的所述中桥之中；所述装置包括：

确定模块，用于响应于目标锁止指令，确定所述车辆是否满足所述目标锁止指令对应的目标锁止条件，在所述车辆满足所述目标锁止条件的情况下，控制所述目标锁止指令对应的目标差速锁锁止；所述目标锁止条件包括预设的锁止顺序，所述锁止顺序用于指示所述差速锁系统中每个差速锁的锁止优先级；

控制模块，用于在所述车辆满足所述目标锁止指令对应的目标解锁条件的情况下，控制所述目标差速锁解锁。

可选地，所述确定模块用于：

获取第一锁止信息，确定所述第一锁止信息是否满足第一预设锁止信息，若所述第一锁止信息满足所述第一预设锁止信息，则锁止所述第一桥间差速锁；

获取第二锁止信息，确定所述第二锁止信息是否满足第二预设锁止信息以及确定所述第一桥间差速锁是否锁止，若所述第二锁止信息满足所述第二预设锁止信息以及所述第一桥间差速锁锁止，则锁止所述第二桥间差速锁；

获取第三锁止信息，确定所述第三锁止信息是否满足第三预设锁止信息以及确定所述第一桥间差速锁和所述第二桥间差速锁是否锁止，若所述第三锁止信息满足所述第三预设锁止信息以及所述第一桥间差速锁和所述第二桥间差速锁锁止，则锁止所述中桥轮间差速锁；

获取第四锁止信息，确定所述第四锁止信息是否满足第四预设锁止信息以及确定所述第一桥间差速锁和所述第二桥间差速锁是否锁止，若所述第四锁止信息满足所述第四预设锁止信息以及所述第一桥间差速锁和所述第二桥间差速锁锁止，则锁止所述后桥轮间差速锁；

获取第五锁止信息，确定所述第五锁止信息是否满足第五预设锁止信息以及确定所述第一桥间差速锁、所述第二桥间差速锁、所述中桥轮间差速锁和所述后桥轮间差速锁是否锁止，若所述第五锁止信息满足所述第五预设锁止信息以及所述第一桥间差速锁、所述第二桥间差速锁、所述中桥轮间差速锁和所述后桥轮间差速锁锁止，则锁止所述前桥轮间差速锁。

可选地，所述确定模块用于：

获取所述第一桥间差速锁的开关信号、车速信号和挡位信号，并确定所述车辆是否接收到所述第一桥间差速锁的开关信号、所述车速是否小于预设的第一车速阈值和所述挡位是否为空挡。

可选地，所述确定模块用于：

获取所述第二桥间差速锁的开关信号、所述车辆的车速信号和所述中桥与所述后桥的之间的转速差信号，并确定所述车辆是否接收到所述第二桥间差速锁的开关信号、所述车速是否小于预设的第二车速阈值和所述中桥与所述后桥之间的转速差是否小于预设的第一转速阈值。

可选地，所述确定模块用于：

获取所述中桥轮间差速锁的开关信号、所述车辆的车速信号、转向辅助功能的状态信号和左中轮与右中轮之间的转速差信号，并确定所述车辆是否接收到所述中桥轮间差速锁的开关信号、所述车速是否小于预设的第三车速阈值和所述左中轮与右中轮之间的转速差是否小于预设的第二转速阈值。

可选地，所述确定模块用于：

获取所述后桥轮间差速锁的开关信号、所述车辆的车速信号、转向辅助功能的状态信号和左后轮与右后轮之间的转速差信号，并确定所述车辆是否接收到所述后桥轮间差速锁的开关信号、所述车速是否小于预设的第四车速阈值和所述左后轮与右后轮之间的转速差是否小于预设的第三转速阈值。

可选地，所述确定模块用于：

获取所述前桥轮间差速锁的开关信号、所述车辆的车速信号和左前轮与右前轮之间的转速差信号，并确定所述车辆是否接收到所述前桥轮间差速锁的开关信号、所述车速是否小于预设的第五车速阈值和所述左前轮与右前轮之间的转速差是否小于预设的第四转速阈值。

可选地，所述控制模块用于：

获取第一解锁信息，确定所述第一解锁信息是否满足第一预设解锁信息，若所述第一解锁信息满足所述第一预设解锁信息，则解锁所述第一桥间差速锁；和/或

获取第二解锁信息，确定所述第二解锁信息是否满足第二预设解锁信息，若所述第二解锁信息满足所述第二预设解锁信息，则解锁所述第二桥间差速锁；和/或

获取第三解锁信息，确定所述第三解锁信息是否满足第三预设解锁信息，若所述第三解锁信息满足所述第三预设解锁信息，则解锁所述中桥轮间差速锁和/或后桥轮间差速锁；和/或

获取第四解锁信息，确定所述第四解锁信息是否满足第四预设解锁信息，若所述第四解锁信息满足所述第四预设解锁信息，则解锁所述前桥轮间差速锁。

可选地，所述控制模块用于：

获取所述第一桥间差速锁的开关信号，并确定所述车辆是否接收到所述第一桥间差速锁的开关信号。

可选地，所述控制模块用于：

获取所述第二桥间差速锁的开关信号和所述第一桥间差速锁的状态，并确定所述车辆是否接收到所述第二桥间差速锁的开关信号或所述第一桥间差速锁是否为解锁状态。

可选地，所述控制模块用于：

获取所述中桥轮间差速锁、所述后桥轮间差速锁的开关信号、所述第一桥间差速锁的状态、所述第二桥间差速锁的状态和所述车辆的车速信号，并确定所述车辆是否接收到所述中桥轮间差速锁的开关信号，或所述第一桥间差速锁是否为解锁状态，或所述第二桥间差速锁是否为解锁状态，或所述车速是否大于预设的第六车速阈值。

可选地，所述控制模块用于：

获取所述前桥轮间差速锁的开关信号、所述第一桥间差速锁的状态、所述第二桥间差速锁的状态、所述中桥轮间差速锁的状态、所述后桥轮间差速锁的状态和所述车辆的车速信号，并确定所述车辆是否接收到所述前桥轮间差速锁的开关信号，或所述第一桥间差速锁是否为解锁状态，或所述第二桥间差速锁是否为解锁状态，或所述中桥轮间差速锁是否为解锁状态，或所述后桥轮间差速锁是否为解锁状态，或所述车速是否大于预设的第七车速阈值。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，所述车辆上设置有差速锁系统，所述差速锁系统包括：第一桥间差速锁、第二桥间差速锁、前桥轮间差速锁、中桥轮间差速锁、后桥轮间差速锁，所述第一桥间差速锁设置在车辆的前桥与中桥之间，所述第二桥间差速锁设置在所述车辆的所述中桥之中；

所述车辆用于执行本公开实施例的第一方面中任一项所述的差速锁系统的控制方法。

通过上述技术方案，本公开中差速锁系统包括：第一桥间差速锁、第二桥间差速锁、前桥轮间差速锁、中桥轮间差速锁、后桥轮间差速锁，第一桥间差速锁设置在车辆的前桥与中桥之间，第二桥间差速锁设置在车辆的中桥之中。首先响应于目标锁止指令，确定车辆是否满足目标锁止指令对应的目标锁止条件，如果车辆满足目标锁止条件，那么控制目标锁止指令对应的目标差速锁锁止。其中，目标锁止条件包括预设的锁止顺序，锁止顺序用于指示差速锁系统中每个差速锁的锁止优先级。如果车辆满足目标锁止指令对应的目标解锁条件，那么控制目标差速锁解锁。本公开在车辆满足目标锁止条件时控制目标差速锁锁止，并在满足目标解锁条件时控制目标差速锁解锁，避免了因差速锁系统使用不当导致车辆发生安全事故的问题，提高了差速锁系统的安全性。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种差速锁系统的控制方法的流程图；

图2是根据图1实施例示出的一种差速锁系统的示意图；

图3是根据一示例性实施例示出的另一种差速锁系统的控制方法的流程图；

图4是根据一示例性实施例示出的另一种差速锁系统的控制方法的流程图；

图5是根据一示例性实施例示出的一种差速锁系统的控制装置的框图；

图6是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1是根据一示例性实施例示出的一种差速锁系统的控制方法的流程图，如图1所示，差速锁系统包括：第一桥间差速锁、第二桥间差速锁、前桥轮间差速锁、中桥轮间差速锁、后桥轮间差速锁，第一桥间差速锁设置在车辆的前桥与中桥之间，第二桥间差速锁设置在车辆的中桥之中。该方法包括：

步骤101，响应于目标锁止指令，确定车辆是否满足目标锁止指令对应的目标锁止条件，在车辆满足目标锁止条件的情况下，控制目标锁止指令对应的目标差速锁锁止。目标锁止条件包括预设的锁止顺序，锁止顺序用于指示差速锁系统中每个差速锁的锁止优先级。

举例来说，本公开实施例的执行主体可以是六轮驱动的车辆，例如六驱的越野车，如图2所示，该车辆上设置有差速锁系统，该差速锁系统包括：第一桥间差速锁、第二桥间差速锁、前桥轮间差速锁、中桥轮间差速锁、后桥轮间差速锁。其中，第一桥间差速锁设置在车辆的前桥与中桥之间，即A位置，第二桥间差速锁设置在车辆的中桥之中，即B位置，前桥轮间差速锁设置在C位置，中桥轮间差速锁设置在D位置，后桥轮间差速锁设置在E位置。

需要说明的是，第一桥间差速锁用于锁止车辆的前桥与中桥之间的差速器，使车辆从两轮驱动变为四轮驱动，第二桥间差速锁用于锁止车辆的中桥与后桥之间的差速器，使车辆从四轮驱动变为六轮驱动，前桥轮间差速锁用于锁止左前轮和右前轮之间的差速器，中桥轮间差速锁用于锁止左中轮和右中轮之间的差速器，后桥轮间差速锁用于锁止左后轮和右后轮之间的差速器。

当车辆接收到目标锁止指令时，可以确定目标锁止指令对应的目标锁止条件和目标差速锁，并判断车辆是否满足目标锁止条件。其中，目标锁止指令可以为任一个差速锁对应的开关触发的，用于指示该差速锁锁止，该差速锁即为目标差速锁。目标锁止条件可以理解为用于限制差速锁系统中每个差速锁的锁止顺序的条件，使得每个差速锁可以按照锁止顺序依次锁止，其中锁止顺序用于指示差速锁系统中每个差速锁的锁止优先级，也就是说，如果锁止优先级较高的差速锁未锁止，那么锁止优先级较低的差速锁不能锁止。例如，锁止顺序从前至后可以依次为：第一桥间差速锁、第二桥间差速锁、中桥轮间差速锁、后桥轮间差速锁、前桥轮间差速锁，即锁止优先级从高到低可以依次为：第一桥间差速锁、第二桥间差速锁、中桥轮间差速锁、后桥轮间差速锁、前桥轮间差速锁。从而保证控制差速锁系统的安全性。目标锁止条件例如可以包括：锁止顺序在前的差速锁处于锁止状态、且当前的车速小于指定车速(例如：5km/h)等。

进一步的，如果车辆满足目标锁止条件，那么可以控制目标锁止指令对应的目标差速锁锁止。如果车辆不满足目标锁止条件，那么可以不控制目标锁止指令对应的目标差速锁锁止，使得目标差速锁仍保持解锁状态。这样，在车辆满足目标锁止条件的情况下，控制目标锁止指令对应的目标差速锁锁止，可以保证控制差速锁系统的安全性。

步骤102，在车辆满足目标锁止指令对应的目标解锁条件的情况下，控制目标差速锁解锁。

示例的，在目标差速锁锁止之后，如果车辆满足目标锁止指令对应的目标解锁条件，那么可以控制目标差速锁解锁。其中，目标解锁条件可以理解为用于限制差速锁系统中每个差速锁解锁的条件。目标解锁条件例如可以包括：接收到目标锁止指令对应的目标解锁指令，或者车速大于指定车速(例如30km/h)等。

具体的，以目标锁止指令用于指示中桥轮间差速锁锁止为例，当接收到目标锁止指令之后，可以判断车辆是否满足中桥轮间差速锁对应的锁止条件。中桥轮间差速锁对应的锁止条件例如可以为：第二桥间差速锁处于锁止状态，且车速小于指定车速。如果车辆满足中桥轮间差速锁对应的锁止条件，那么可以控制中桥轮间差速锁锁止。在中桥轮间差速锁锁止之后，可以实时判断车辆是否满足中桥轮间差速锁对应的解锁条件，中桥轮间差速锁对应的解锁条件例如可以为：接收到中桥轮间差速锁对应的解锁指令，或者第二桥间差速锁处于解锁状态。如果车辆满足中桥轮间差速锁对应的解锁条件，那么可以控制中桥轮间差速锁解锁。

并且，还可以在车辆的显示界面上显示差速锁系统内每个差速锁的状态，其中差速锁的状态可以包括锁止状态和解锁状态，以便驾驶员可以知道每个差速锁的状态，更加准确地对每个差速锁进行控制。并且，在车辆的车速大于警报车速的情况下，可以发出超速警报，以提醒驾驶员降低车速，保证驾驶过程的安全性。其中，警报车速例如可以为30km/h。

综上所述，本公开中差速锁系统包括：第一桥间差速锁、第二桥间差速锁、前桥轮间差速锁、中桥轮间差速锁、后桥轮间差速锁，第一桥间差速锁设置在车辆的前桥与中桥之间，第二桥间差速锁设置在车辆的中桥之中。首先响应于目标锁止指令，确定车辆是否满足目标锁止指令对应的目标锁止条件，如果车辆满足目标锁止条件，那么控制目标锁止指令对应的目标差速锁锁止。其中，目标锁止条件包括预设的锁止顺序，锁止顺序用于指示差速锁系统中每个差速锁的锁止优先级。如果车辆满足目标锁止指令对应的目标解锁条件，那么控制目标差速锁解锁。本公开在车辆满足目标锁止条件时控制目标差速锁锁止，并在满足目标解锁条件时控制目标差速锁解锁，避免了因差速锁系统使用不当导致车发生安全事故的问题，提高了差速锁系统的安全性。

图3是根据一示例性实施例示出的另一种差速锁系统的控制方法的流程图，如图3所示，步骤101可以通过以下方式来实现：

步骤1011，获取第一锁止信息，确定第一锁止信息是否满足第一预设锁止信息，若第一锁止信息满足第一预设锁止信息，则锁止第一桥间差速锁。

步骤1012，获取第二锁止信息，确定第二锁止信息是否满足第二预设锁止信息以及确定第一桥间差速锁是否锁止，若第二锁止信息满足第二预设锁止信息以及第一桥间差速锁锁止，则锁止第二桥间差速锁。

步骤1013，获取第三锁止信息，确定第三锁止信息是否满足第三预设锁止信息以及确定第一桥间差速锁和第二桥间差速锁是否锁止，若第三锁止信息满足第三预设锁止信息以及第一桥间差速锁和第二桥间差速锁锁止，则锁止中桥轮间差速锁。

步骤1014，获取第四锁止信息，确定第四锁止信息是否满足第四预设锁止信息以及确定第一桥间差速锁和第二桥间差速锁是否锁止，若第四锁止信息满足第四预设锁止信息以及第一桥间差速锁和第二桥间差速锁锁止，则锁止后桥轮间差速锁。

步骤1015，获取第五锁止信息，确定第五锁止信息是否满足第五预设锁止信息以及确定第一桥间差速锁、第二桥间差速锁、中桥轮间差速锁和后桥轮间差速锁是否锁止，若第五锁止信息满足第五预设锁止信息以及第一桥间差速锁、第二桥间差速锁、中桥轮间差速锁和后桥轮间差速锁锁止，则锁止前桥轮间差速锁。

示例的，目标锁止条件可以包括：第一预设锁止信息、第二预设锁止信息、第三预设锁止信息、第四预设锁止信息和第五预设锁止信息。

针对第一桥间差速锁，可以获取第一桥间差速锁对应的第一锁止信息，并判断第一锁止信息是否满足第一预设锁止信息，如果第一锁止信息满足第一预设锁止信息，那么可以锁止第一桥间差速锁。具体的，第一锁止信息例如可以包括第一桥间差速锁的开关信号、车速信号。相应的，第一预设锁止信息例如可以为：第一桥间差速锁的开关信号指示锁止第一桥间差速锁，且车速小于预设的第一车速阈值。

针对第二桥间差速锁，可以获取第二桥间差速锁对应的第二锁止信息，并判断第二锁止信息是否满足第二预设锁止信息，以及第一桥间差速锁是否锁止，如果第二锁止信息满足第二预设锁止信息，并且第一桥间差速锁为锁止状态，那么可以锁止第二桥间差速锁。具体的，第二锁止信息例如可以包括第二桥间差速锁的开关信号、车速信号。相应的，第二预设锁止信息例如可以为：第二桥间差速锁的开关信号指示锁止第二桥间差速锁，且车速小于预设的第二车速阈值。

针对中桥轮间差速锁，可以获取中桥轮间差速锁对应的第三锁止信息，并判断第三锁止信息是否满足第三预设锁止信息，以及第一桥间差速锁和第二桥间差速锁是否锁止，如果第三锁止信息满足第三预设锁止信息，并且第一桥间差速锁和第二桥间差速锁均为锁止状态，那么可以锁止中桥轮间差速锁。具体的，第三锁止信息例如可以包括中桥轮间差速锁的开关信号、车速信号。相应的，第三预设锁止信息例如可以为：中桥轮间差速锁的开关信号指示锁止中桥轮间差速锁，且车速小于预设的第三车速阈值。

针对后桥轮间差速锁，可以获取后桥轮间差速锁对应的第四锁止信息，并判断第四锁止信息是否满足第四预设锁止信息，以及第一桥间差速锁和第二桥间差速锁是否锁止，如果第四锁止信息满足第四预设锁止信息，并且第一桥间差速锁和第二桥间差速锁均为锁止状态，那么可以锁止后桥轮间差速锁。具体的，第四锁止信息例如可以包括后桥轮间差速锁的开关信号、车速信号。相应的，第四预设锁止信息例如可以为：后桥轮间差速锁的开关信号指示锁止后桥轮间差速锁，且车速小于预设的第四车速阈值。

针对前桥轮间差速锁，可以获取前桥轮间差速锁对应的第五锁止信息，并判断第五锁止信息是否满足第五预设锁止信息，以及第一桥间差速锁、第二桥间差速锁、中桥轮间差速锁和后桥轮间差速锁是否锁止，如果第五锁止信息满足第五预设锁止信息，并且第一桥间差速锁、第二桥间差速锁、中桥轮间差速锁和后桥轮间差速锁均为锁止状态，那么可以锁止前桥轮间差速锁。具体的，第五锁止信息例如可以包括前桥轮间差速锁的开关信号、车速信号。相应的，第五预设锁止信息例如可以为：前桥轮间差速锁的开关信号指示锁止前桥轮间差速锁，且车速小于预设的第五车速阈值。

在一种应用场景中，步骤1011的一种实现方式可以为：

获取第一桥间差速锁的开关信号、车速信号和挡位信号，并确定车辆是否接收到第一桥间差速锁的开关信号、车速是否小于预设的第一车速阈值和挡位是否为空挡。

示例的，第一锁止信息可以包括第一桥间差速锁的开关信号、车速信号和挡位信号。第一预设解锁信息可以为：第一桥间差速锁的开关信号指示第一桥间差速锁锁止，车速小于第一车速阈值，且车辆的挡位为空挡。其中，第一车速阈值例如可以为5km/h。

首先，可以获取第一桥间差速锁的开关信号、车速信号和挡位信号。之后可以判断车辆是否接收到第一桥间差速锁的开关信号，以及第一桥间差速锁的开关信号是否指示锁止第一桥间差速锁，并判断车速是否小于第一车速阈值，以及车辆的挡位是否为空挡。如果第一桥间差速锁的开关信号指示第一桥间差速锁锁止，车速小于第一车速阈值，且车辆的挡位为空挡，那么可以确定第一锁止信息满足第一预设锁止信息，因此可以控制第一桥间差速锁锁止，从而使车辆由两轮驱动变为四轮驱动，增大车辆的驱动力，帮助车辆脱离困境。如果第一预设锁止信息中的任一个不满足，例如：车速大于或等于第一车速阈值，或者车辆的挡位不为空挡，那么可以不控制第一桥间差速锁锁止，使得第一桥间差速锁仍保持解锁状态。

在另一种应用场景中，步骤1012的一种实现方式可以为：

获取第二桥间差速锁的开关信号、车辆的车速信号和中桥与后桥的之间的转速差信号，并确定车辆是否接收到第二桥间差速锁的开关信号、车速是否小于预设的第二车速阈值和中桥与后桥之间的转速差是否小于预设的第一转速阈值。

示例的，第二锁止信息可以包括第二桥间差速锁的开关信号、车速信号和中桥与后桥的之间的转速差信号。第二预设锁止信息可以为：第二桥间差速锁的开关信号指示第二桥间差速锁锁止，车速小于第二车速阈值，且中桥和后桥之间的转速差小于第一转速阈值。其中，第一转速阈值例如可以为50rpm，第二车速阈值与第一车速阈值可以相同，也可以不同，例如可以为5km/h。

首先可以获取第二桥间差速锁的开关信号、车速信号和中桥与后桥的之间的转速差信号。之后，可以判断车辆是否接收到第二桥间差速锁的开关信号，以及第二桥间差速锁的开关信号是否指示锁止第二桥间差速锁，并判断车速是否小于第二车速阈值，以及中桥与后桥之间的转速差是否小于第一转速阈值。如果第二桥间差速锁的开关信号指示第二桥间差速锁锁止，车速小于第二车速阈值，且中桥和后桥之间的转速差小于第一转速阈值，那么可以确定第二锁止信息满足第二预设锁止信息。

如果第二锁止信息满足第二预设锁止信息，并且第一桥间差速锁处于锁止状态，那么可以确定此时锁止第二桥间差速锁是安全的，因此可以控制第二桥间差速锁锁止，从而使车辆由四轮驱动变为六轮驱动，增大车辆的驱动力，帮助车辆脱离困境。如果第一桥间差速锁不为锁止状态，或者第二预设锁止信息中的任一个不满足，例如：车辆的车速大于或等于第二车速阈值，或者中桥和后桥的转速差大于或等于第一转速阈值，那么可以不控制第二桥间差速锁锁止，使得第二桥间差速锁仍保持解锁状态。

在另一种应用场景中，步骤1013的一种实现方式可以为：

获取中桥轮间差速锁的开关信号、车辆的车速信号、转向辅助功能的状态信号和左中轮与右中轮之间的转速差信号，并确定车辆是否接收到中桥轮间差速锁的开关信号、车速是否小于预设的第三车速阈值和左中轮与右中轮之间的转速差是否小于预设的第二转速阈值。

示例的，第三锁止信息可以包括中桥轮间差速锁的开关信号、车速信号转向辅助功能的状态信号和左中轮与右中轮之间的转速差信号。第一预设锁止信息可以为：中桥轮间差速锁的开关信号指示锁止中桥轮间差速锁，车速小于第三车速阈值，转向辅助功能处于未开启状态，且左中轮与右中轮之间的转速差小于第二转速阈值。其中，第二转速阈值与第一转速阈值可以相同，也可以不同，例如可以为50rpm，第三车速阈值与第一车速阈值、第二车速阈值可以相同，也可以不同，例如可以为5km/h。

首先可以获取中桥轮间差速锁的开关信号、车速信号、转向辅助功能的状态信号和左中轮与右中轮之间的转速差信号。之后，可以判断车辆是否接收到中桥轮间差速锁的开关信号，以及中桥轮间差速锁的开关信号是否指示锁止中桥轮间差速锁，并判断车速是否小于第三车速阈值，转向辅助功能是否处于未开启状态，以及左中轮与右中轮之间的转速差是否小于第二转速阈值。如果中桥轮间差速锁的开关信号指示锁止中桥轮间差速锁，车速小于第三车速阈值，转向辅助功能处于未开启状态，且左中轮与右中轮之间的转速差小于第二转速阈值，那么可以确定第三锁止信息满足第三预设锁止信息。

如果第三锁止信息满足第三预设锁止信息，并且第一桥间差速锁和第二桥间差速锁均处于锁止状态，那么可以确定此时锁止中桥轮间差速锁是安全的，因此可以控制中桥轮间差速锁锁止，从而增大中桥所连接的车轮的驱动力，进一步增大车辆的驱动力，帮助车辆脱离困境。如果第一桥间差速锁或第二桥间差速锁不为锁止状态，或者第三预设锁止信息中的任一个不满足，例如：车辆的车速大于或等于第三车速阈值，或者车辆的左中轮和右中轮的转速差大于或等于第二转速阈值，或者车辆的转向辅助功能处于开启状态，那么可以不控制中桥轮间差速锁锁止，使得中桥轮间差速锁仍保持解锁状态。

在另一种应用场景中，步骤1014的一种实现方式可以为：

获取后桥轮间差速锁的开关信号、车辆的车速信号、转向辅助功能的状态信号和左后轮与右后轮之间的转速差信号，并确定车辆是否接收到后桥轮间差速锁的开关信号、车速是否小于预设的第四车速阈值和左后轮与右后轮之间的转速差是否小于预设的第三转速阈值。

示例的，第四锁止信息可以包括后桥轮间差速锁的开关信号、车速信号、转向辅助功能的状态信号和左后轮与右后轮之间的转速差信号。第四预设锁止信息可以为：后桥轮间差速锁的开关信号指示锁止后桥轮间差速锁，车速小于第四车速阈值，转向辅助功能处于未开启状态，且左后轮与右后轮之间的转速差小于第三转速阈值。其中，第三转速阈值与第一转速阈值、第二转速阈值可以相同，也可以不同，例如可以为50rpm，第四车速阈值与第一车速阈值、第二车速阈值、第三车速阈值可以相同，也可以不同，例如可以为5km/h。

首先可以获取后桥轮间差速锁的开关信号、车速信号、转向辅助功能的状态信号和左后轮与右后轮之间的转速差信号。之后，可以判断车辆是否接收到后桥轮间差速锁的开关信号，以及后桥轮间差速锁的开关信号是否指示锁止后桥轮间差速锁，并判断车速是否小于第四车速阈值，转向辅助功能是否处于未开启状态，以及左后轮与右后轮之间的转速差是否小于第三转速阈值。如果中桥轮间差速锁的开关信号指示锁止后桥轮间差速锁，车速小于第四车速阈值，转向辅助功能处于未开启状态，且左后轮与右后轮之间的转速差小于第三转速阈值，那么可以确定第四锁止信息满足第四预设锁止信息。

如果第四锁止信息满足第四预设锁止信息，并且第一桥间差速锁和第二桥间差速锁均处于锁止状态，那么可以确定此时锁止后桥轮间差速锁是安全的，因此可以控制后桥轮间差速锁锁止，从而使增大后桥所连接的车轮的驱动力，进一步增大车辆的驱动力，帮助车辆脱离困境。如果第一桥间差速锁或第二桥间差速锁不为锁止状态，或者第四预设锁止信息中的任一个不满足，例如：车辆的车速大于或等于第四车速阈值，或者车辆的左后轮和右后轮的转速差大于或等于第三转速阈值，或者车辆的转向辅助功能处于开启状态，那么可以不控制后桥轮间差速锁锁止，使得后桥轮间差速锁仍保持解锁状态。

在另一种应用场景中，步骤1015的一种实现方式可以为：

获取前桥轮间差速锁的开关信号、车辆的车速信号和左前轮与右前轮之间的转速差信号，并确定车辆是否接收到前桥轮间差速锁的开关信号、车速是否小于预设的第五车速阈值和左前轮与右前轮之间的转速差是否小于预设的第四转速阈值。

示例的，第五锁止信息可以包括前桥轮间差速锁的开关信号、车速信号和左前轮与右前轮之间的转速差信号，第五预设锁止信息可以为：前桥轮间差速锁的开关信号指示锁止前桥轮间差速锁，车速小于第五车速阈值，且左前轮与右前轮之间的转速差小于第四转速阈值。其中，第四转速阈值与第一转速阈值、第二转速阈值、第三转速阈值可以相同，也可以不同，例如可以为50rpm，第五车速阈值与第一车速阈值、第二车速阈值、第三车速阈值、第四车速阈值可以相同，也可以不同，例如可以为5km/h。

首先可以获取前桥轮间差速锁的开关信号、车速信号和左前轮与右前轮之间的转速差信号。之后，可以判断车辆是否接收到前桥轮间差速锁的开关信号，以及前桥轮间差速锁的开关信号是否指示锁止前桥轮间差速锁，并判断车速是否小于第五车速阈值，以及左前轮与右前轮之间的转速差是否小于第四转速阈值。如果前桥轮间差速锁的开关信号指示锁止前桥轮间差速锁，车速小于第五车速阈值，且左前轮与右前轮之间的转速差小于第四转速阈值，那么可以确定第五锁止信息满足第五预设锁止信息。

如果第五锁止信息满足第五预设锁止信息，并且第一桥间差速锁、第二桥间差速锁、中桥轮间差速锁和后桥轮间差速锁均处于锁止状态，那么可以确定此时锁止前桥轮间差速锁是安全的，因此可以控制前桥轮间差速锁锁止，从而使增大前轮的驱动力，进一步增大车辆的驱动力，帮助车辆脱离困境。如果第一桥间差速锁、第二桥间差速锁、中桥轮间差速锁或后桥轮间差速锁不为锁止状态，或者第五预设锁止信息中的任一个不满足，例如：车辆的车速大于或等于第五车速阈值，或者车辆的左前轮和右前轮的转速差大于或等于第四转速阈值，那么可以不控制前桥轮间差速锁锁止，使得前桥轮间差速锁仍保持解锁状态。

图4是根据一示例性实施例示出的另一种差速锁系统的控制方法的流程图，如图4所示，步骤102可以通过以下方式来实现：

步骤1021，获取第一解锁信息，确定第一解锁信息是否满足第一预设解锁信息，若第一解锁信息满足第一预设解锁信息，则解锁第一桥间差速锁。

和/或

步骤1022，获取第二解锁信息，确定第二解锁信息是否满足第二预设解锁信息，若第二解锁信息满足第二预设解锁信息，则解锁第二桥间差速锁。

和/或

步骤1023，获取第三解锁信息，确定第三解锁信息是否满足第三预设解锁信息，若第三解锁信息满足第三预设解锁信息，则解锁中桥轮间差速锁和/或后桥轮间差速锁。和/或

步骤1024，获取第四解锁信息，确定第四解锁信息是否满足第四预设解锁信息，若第四解锁信息满足第四预设解锁信息，则解锁前桥轮间差速锁。

示例的，目标解锁条件可以包括：第一预设解锁信息、第二预设解锁信息、第三预设解锁信息和第四预设解锁信息。

针对第一桥间差速锁，可以获取第一桥间差速锁对应的第一解锁信息，并判断第一解锁信息是否满足第一预设解锁信息，如果第一解锁信息满足第一预设解锁信息，那么可以解锁第一桥间差速锁。具体的，第一解锁信息例如可以包括第一桥间差速锁的开关信号。相应的，第一预设解锁信息例如可以为：第一桥间差速锁的开关信号指示解锁第一桥间差速锁。

针对第二桥间差速锁，可以获取第二桥间差速锁对应的第二解锁信息，并判断第二解锁信息是否满足第二预设解锁信息，如果第二解锁信息满足第二预设解锁信息，那么可以解锁第二桥间差速锁。具体的，第二解锁信息例如可以包括第二桥间差速锁的开关信号。相应的，第二预设解锁信息例如可以为：第二桥间差速锁的开关信号指示解锁第二桥间差速锁。

针对中桥轮间差速锁和后桥轮间差速锁，可以获取中桥轮间差速锁和后桥轮间差速锁对应的第三解锁信息，并判断第三解锁信息是否满足第三预设解锁信息，如果第三解锁信息满足第三预设解锁信息，那么可以解锁中桥轮间差速锁或后桥轮间差速锁。具体的，第三解锁信息例如可以包括中桥轮间差速锁的开关信号和后桥轮间差速锁的开关信号。相应的，第三预设解锁信息例如可以为：中桥轮间差速锁的开关信号指示解锁中桥轮间差速锁，或者后桥轮间差速锁的开关信号指示解锁后桥轮间差速锁。

针对前桥轮间差速锁，可以获取前桥轮间差速锁对应的第四解锁信息，并判断第四解锁信息是否满足第四预设解锁信息，如果第四解锁信息满足第四预设解锁信息，那么可以解锁前桥轮间差速锁。具体的，第四解锁信息例如可以包括前桥轮间差速锁的开关信号和中桥轮间差速锁的状态。相应的，第四预设解锁信息例如可以为：前桥轮间差速锁的开关信号指示解锁前桥轮间差速锁，或者中桥轮间差速锁处于解锁状态。

在另一种应用场景中，步骤1021的一种实现方式可以为：

获取第一桥间差速锁的开关信号，并确定车辆是否接收到第一桥间差速锁的开关信号。

示例的，第一解锁信息可以包括第一桥间差速锁的开关信号，第一预设解锁信息可以为：第一桥间差速锁的开关信号指示解锁第一桥间差速锁。在第一桥间差速锁锁止之后，可以获取第一桥间差速锁的开关信号，如果车辆接收到第一桥间差速锁的开关信号，并且第一桥间差速锁的开关信号指示解锁第一桥间差速锁，那么可以确定第一解锁信息满足第一预设解锁信息，可以控制第一桥间差速锁解锁。

在另一种应用场景中，步骤1022的一种实现方式可以为：

获取第二桥间差速锁的开关信号和第一桥间差速锁的状态，并确定车辆是否接收到第二桥间差速锁的开关信号或第一桥间差速锁是否为解锁状态。

示例的，第二解锁信息可以包括第二桥间差速锁的开关信号和第一桥间差速锁的状态，第二预设解锁信息可以为：第二桥间差速锁的开关信号指示解锁第二桥间差速锁，或者第一桥间差速锁为解锁状态。在第二桥间差速锁锁止之后，可以获取第二桥间差速锁的开关信号，如果车辆接收到第二桥间差速锁的开关信号，那么可以判断第二桥间差速锁的开关信号是否指示解锁第二桥间差速锁。如果第二桥间差速锁的开关信号指示解锁第二桥间差速锁，或者第一桥间差速锁为解锁状态，那么可以确定第二解锁信息满足第二预设解锁信息，可以控制第二桥间差速锁解锁。

在另一种应用场景中，步骤1023的一种实现方式可以为：

获取中桥轮间差速锁、后桥轮间差速锁的开关信号、第一桥间差速锁的状态、第二桥间差速锁的状态和车辆的车速信号，并确定车辆是否接收到中桥轮间差速锁的开关信号，或第一桥间差速锁是否为解锁状态，或第二桥间差速锁是否为解锁状态，或车速是否大于预设的第六车速阈值。

示例的，第三解锁信息可以包括中桥轮间差速锁的开关信号、后桥轮间差速锁的开关信号、第一桥间差速锁的状态和第二桥间差速锁的状态，第三预设解锁信息可以为：中桥轮间差速锁的开关信号指示解锁中桥轮间差速锁，或者后桥轮间差速锁的开关信号指示解锁后桥轮间差速锁，或者第一桥间差速锁为解锁状态，或者第二桥间差速锁为解锁状态，或者车速大于第六车速阈值。其中，第六车速阈值例如可以为40km/h。

在中桥轮间差速锁锁止之后，可以获取中桥轮间差速锁的开关信号，如果车辆接收到中桥轮间差速锁的开关信号，那么可以判断中桥轮间差速锁的开关信号是否指示解锁中桥轮间差速锁。如果中桥轮间差速锁的开关信号指示解锁中桥轮间差速锁，或者第一桥间差速锁为解锁状态，或者第二桥间差速锁为解锁状态，或者车速大于第六车速阈值，那么可以确定第三解锁信息满足第三预设解锁信息，可以控制中桥轮间差速锁解锁。

在后桥轮间差速锁锁止之后，可以获取后桥轮间差速锁的开关信号，如果车辆接收到后桥轮间差速锁的开关信号，那么可以判断后桥轮间差速锁的开关信号是否指示解锁后桥轮间差速锁。如果后桥轮间差速锁的开关信号指示解锁后桥轮间差速锁，或者第一桥间差速锁为解锁状态，或者第二桥间差速锁为解锁状态，或者车速大于第六车速阈值，那么也可以确定第三解锁信息满足第三预设解锁信息，可以控制后桥轮间差速锁解锁。

在另一种应用场景中，步骤1024的一种实现方式可以为：

获取前桥轮间差速锁的开关信号、第一桥间差速锁的状态、第二桥间差速锁的状态、中桥轮间差速锁的状态、后桥轮间差速锁的状态和车速信号，并确定车辆是否接收到前桥轮间差速锁的开关信号，或第一桥间差速锁是否为解锁状态，或第二桥间差速锁是否为解锁状态，或中桥轮间差速锁是否为解锁状态，或后桥轮间差速锁是否为解锁状态，或车速是否大于预设的第七车速阈值。

示例的，第四解锁信息可以包括前桥轮间差速锁的开关信号、第一桥间差速锁的状态、第二桥间差速锁的状态、中桥轮间差速锁的状态和中桥轮间差速锁的状态，第四预设解锁信息可以为：前桥轮间差速锁的开关信号指示解锁前桥轮间差速锁，或者第一桥间差速锁为解锁状态，或者第二桥间差速锁为解锁状态，或者中桥轮间差速锁为解锁状态，或者后桥轮间差速锁为解锁状态，或者车速大于第七车速阈值。其中，第七车速阈值例如可以为40km/h。

在前桥轮间差速锁锁止之后，可以获取前桥轮间差速锁的开关信号，如果车辆接收到前桥轮间差速锁的开关信号，那么可以判断前桥轮间差速锁的开关信号是否指示解锁前桥轮间差速锁。如果前桥轮间差速锁的开关信号指示解锁前桥轮间差速锁，或者第一桥间差速锁为解锁状态，或者第二桥间差速锁为解锁状态，或者中桥轮间差速锁为解锁状态，或者后桥轮间差速锁为解锁状态，或者车速大于第七车速阈值，那么可以确定第四解锁信息满足第四预设解锁信息，可以控制前桥轮间差速锁解锁。

综上所述，本公开中差速锁系统包括：第一桥间差速锁、第二桥间差速锁、前桥轮间差速锁、中桥轮间差速锁、后桥轮间差速锁，第一桥间差速锁设置在车辆的前桥与中桥之间，第二桥间差速锁设置在车辆的中桥之中。首先响应于目标锁止指令，确定车辆是否满足目标锁止指令对应的目标锁止条件，如果车辆满足目标锁止条件，那么控制目标锁止指令对应的目标差速锁锁止。其中，目标锁止条件包括预设的锁止顺序，锁止顺序用于指示差速锁系统中每个差速锁的锁止优先级。如果车辆满足目标锁止指令对应的目标解锁条件，那么控制目标差速锁解锁。本公开在车辆满足目标锁止条件时控制目标差速锁锁止，并在满足目标解锁条件时控制目标差速锁解锁，避免了因差速锁系统使用不当导致车辆发生安全事故的问题，提高了差速锁系统的安全性。

图5是根据一示例性实施例示出的一种差速锁系统的控制装置的框图，如图5所示，差速锁系统包括：第一桥间差速锁、第二桥间差速锁、前桥轮间差速锁、中桥轮间差速锁、后桥轮间差速锁，第一桥间差速锁设置在车辆的前桥与中桥之间，第二桥间差速锁设置在车辆的中桥之中。该装置200包括：

确定模块201，用于响应于目标锁止指令，确定车辆是否满足目标锁止指令对应的目标锁止条件，在车辆满足目标锁止条件的情况下，控制目标锁止指令对应的目标差速锁锁止。目标锁止条件包括预设的锁止顺序，锁止顺序用于指示差速锁系统中每个差速锁的锁止优先级。

控制模块202，用于在车辆满足目标锁止指令对应的目标解锁条件的情况下，控制目标差速锁解锁。

在一种应用场景中，确定模块201用于：

获取第一锁止信息，确定第一锁止信息是否满足第一预设锁止信息，若第一锁止信息满足第一预设锁止信息，则锁止第一桥间差速锁。

获取第二锁止信息，确定第二锁止信息是否满足第二预设锁止信息以及确定第一桥间差速锁是否锁止，若第二锁止信息满足第二预设锁止信息以及第一桥间差速锁锁止，则锁止第二桥间差速锁。

获取第三锁止信息，确定第三锁止信息是否满足第三预设锁止信息以及确定第一桥间差速锁和第二桥间差速锁是否锁止，若第三锁止信息满足第三预设锁止信息以及第一桥间差速锁和第二桥间差速锁锁止，则锁止中桥轮间差速锁。

获取第四锁止信息，确定第四锁止信息是否满足第四预设锁止信息以及确定第一桥间差速锁和第二桥间差速锁是否锁止，若第四锁止信息满足第四预设锁止信息以及第一桥间差速锁和第二桥间差速锁锁止，则锁止后桥轮间差速锁。

获取第五锁止信息，确定第五锁止信息是否满足第五预设锁止信息以及确定第一桥间差速锁、第二桥间差速锁、中桥轮间差速锁和后桥轮间差速锁是否锁止，若第五锁止信息满足第五预设锁止信息以及第一桥间差速锁、第二桥间差速锁、中桥轮间差速锁和后桥轮间差速锁锁止，则锁止前桥轮间差速锁。

在另一种应用场景中，确定模块201用于：

获取第一桥间差速锁的开关信号、车速信号和挡位信号，并确定车辆是否接收到第一桥间差速锁的开关信号、车速是否小于预设的第一车速阈值和挡位是否为空挡。

在另一种应用场景中，确定模块201用于：

获取第二桥间差速锁的开关信号、车辆的车速信号和中桥与后桥的之间的转速差信号，并确定车辆是否接收到第二桥间差速锁的开关信号、车速是否小于预设的第二车速阈值和中桥与后桥之间的转速差是否小于预设的第一转速阈值。

在另一种应用场景中，确定模块201用于：

获取中桥轮间差速锁的开关信号、车辆的车速信号、转向辅助功能的状态信号和左中轮与右中轮之间的转速差信号，并确定车辆是否接收到中桥轮间差速锁的开关信号、车速是否小于预设的第三车速阈值和左中轮与右中轮之间的转速差是否小于预设的第二转速阈值。

在另一种应用场景中，确定模块201用于：

获取后桥轮间差速锁的开关信号、车辆的车速信号、转向辅助功能的状态信号和左后轮与右后轮之间的转速差信号，并确定车辆是否接收到后桥轮间差速锁的开关信号、车速是否小于预设的第四车速阈值和左后轮与右后轮之间的转速差是否小于预设的第三转速阈值。

在另一种应用场景中，确定模块201用于：

获取前桥轮间差速锁的开关信号、车辆的车速信号和左前轮与右前轮之间的转速差信号，并确定车辆是否接收到前桥轮间差速锁的开关信号、车速是否小于预设的第五车速阈值和左前轮与右前轮之间的转速差是否小于预设的第四转速阈值。

在另一种应用场景中，控制模块202用于：

获取第一解锁信息，确定第一解锁信息是否满足第一预设解锁信息，若第一解锁信息满足第一预设解锁信息，则解锁第一桥间差速锁。和/或

获取第二解锁信息，确定第二解锁信息是否满足第二预设解锁信息，若第二解锁信息满足第二预设解锁信息，则解锁第二桥间差速锁。和/或

获取第三解锁信息，确定第三解锁信息是否满足第三预设解锁信息，若第三解锁信息满足第三预设解锁信息，则解锁中桥轮间差速锁和/或后桥轮间差速锁。和/或

获取第四解锁信息，确定第四解锁信息是否满足第四预设解锁信息，若第四解锁信息满足第四预设解锁信息，则解锁前桥轮间差速锁。

在另一种应用场景中，控制模块202用于：

获取第一桥间差速锁的开关信号，并确定车辆是否接收到第一桥间差速锁的开关信号。

在另一种应用场景中，控制模块202用于：

获取第二桥间差速锁的开关信号和第一桥间差速锁的状态，并确定车辆是否接收到第二桥间差速锁的开关信号或第一桥间差速锁是否为解锁状态。

在另一种应用场景中，控制模块202用于：

获取中桥轮间差速锁、后桥轮间差速锁的开关信号、第一桥间差速锁的状态、第二桥间差速锁的状态和车辆的车速信号，并确定车辆是否接收到中桥轮间差速锁的开关信号，或第一桥间差速锁是否为解锁状态，或第二桥间差速锁的状态是否为解锁状态，或车速是否大于预设的第六车速阈值。

在另一种应用场景中，控制模块202用于：

获取前桥轮间差速锁的开关信号、第一桥间差速锁的状态、第二桥间差速锁的状态、中桥轮间差速锁的状态、后桥轮间差速锁的状态和车辆的车速信号，并确定车辆是否接收到前桥轮间差速锁的开关信号，或第一桥间差速锁是否为解锁状态，或第二桥间差速锁的状态是否为解锁状态，或中桥轮间差速锁是否为解锁状态，或后桥轮间差速锁是否为解锁状态，或车速是否大于预设的第七车速阈值。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

综上所述，本公开中差速锁系统包括：第一桥间差速锁、第二桥间差速锁、前桥轮间差速锁、中桥轮间差速锁、后桥轮间差速锁，第一桥间差速锁设置在车辆的前桥与中桥之间，第二桥间差速锁设置在车辆的中桥之中。首先响应于目标锁止指令，确定车辆是否满足目标锁止指令对应的目标锁止条件，如果车辆满足目标锁止条件，那么控制目标锁止指令对应的目标差速锁锁止。其中，目标锁止条件包括预设的锁止顺序，锁止顺序用于指示差速锁系统中每个差速锁的锁止优先级。如果车辆满足目标锁止指令对应的目标解锁条件，那么控制目标差速锁解锁。本公开在车辆满足目标锁止条件时控制目标差速锁锁止，并在满足目标解锁条件时控制目标差速锁解锁，避免了因差速锁系统使用不当导致车辆发生安全事故的问题，提高了差速锁系统的安全性。

图6是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图，如图6所示，该车辆300上设置有差速锁系统，差速锁系统包括：第一桥间差速锁、第二桥间差速锁、前桥轮间差速锁、中桥轮间差速锁、后桥轮间差速锁，第一桥间差速锁设置在车辆的前桥与中桥之间，第二桥间差速锁设置在车辆的中桥之中。

该车辆300用于执行上述实施例中任一项的差速锁系统的控制方法。

上述实施例中的车辆执行上述差速锁系统的控制方法的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (14)

1.一种差速锁系统的控制方法，其特征在于，差速锁系统包括：第一桥间差速锁、第二桥间差速锁、前桥轮间差速锁、中桥轮间差速锁、后桥轮间差速锁，所述第一桥间差速锁设置在车辆的前桥与中桥之间，所述第二桥间差速锁设置在所述车辆的所述中桥之中；所述方法包括：

响应于目标锁止指令，确定所述车辆是否满足所述目标锁止指令对应的目标锁止条件，在所述车辆满足所述目标锁止条件的情况下，控制所述目标锁止指令对应的目标差速锁锁止；所述目标锁止条件包括预设的锁止顺序，所述锁止顺序用于指示所述差速锁系统中每个差速锁的锁止优先级；

在所述车辆满足所述目标锁止指令对应的目标解锁条件的情况下，控制所述目标差速锁解锁。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于目标锁止指令，确定所述车辆是否满足所述目标锁止指令对应的目标锁止条件，在所述车辆满足所述目标锁止条件的情况下，控制所述目标锁止指令对应的目标差速锁锁止，包括：

获取第一锁止信息，确定所述第一锁止信息是否满足第一预设锁止信息，若所述第一锁止信息满足所述第一预设锁止信息，则锁止所述第一桥间差速锁；

获取第二锁止信息，确定所述第二锁止信息是否满足第二预设锁止信息以及确定所述第一桥间差速锁是否锁止，若所述第二锁止信息满足所述第二预设锁止信息以及所述第一桥间差速锁锁止，则锁止所述第二桥间差速锁；

获取第三锁止信息，确定所述第三锁止信息是否满足第三预设锁止信息以及确定所述第一桥间差速锁和所述第二桥间差速锁是否锁止，若所述第三锁止信息满足所述第三预设锁止信息以及所述第一桥间差速锁和所述第二桥间差速锁锁止，则锁止所述中桥轮间差速锁；

获取第四锁止信息，确定所述第四锁止信息是否满足第四预设锁止信息以及确定所述第一桥间差速锁和所述第二桥间差速锁是否锁止，若所述第四锁止信息满足所述第四预设锁止信息以及所述第一桥间差速锁和所述第二桥间差速锁锁止，则锁止所述后桥轮间差速锁；

获取第五锁止信息，确定所述第五锁止信息是否满足第五预设锁止信息以及确定所述第一桥间差速锁、所述第二桥间差速锁、所述中桥轮间差速锁和所述后桥轮间差速锁是否锁止，若所述第五锁止信息满足所述第五预设锁止信息以及所述第一桥间差速锁、所述第二桥间差速锁、所述中桥轮间差速锁和所述后桥轮间差速锁锁止，则锁止所述前桥轮间差速锁。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取第一锁止信息，确定所述第一锁止信息是否满足第一预设锁止信息，包括：

获取所述第一桥间差速锁的开关信号、车速信号和挡位信号，并确定所述车辆是否接收到所述第一桥间差速锁的开关信号、所述车速是否小于预设的第一车速阈值和所述挡位是否为空挡。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取第二锁止信息，确定所述第二锁止信息是否满足第二预设锁止信息，包括：

获取所述第二桥间差速锁的开关信号、所述车辆的车速信号和所述中桥与所述后桥的之间的转速差信号，并确定所述车辆是否接收到所述第二桥间差速锁的开关信号、所述车速是否小于预设的第二车速阈值和所述中桥与所述后桥之间的转速差是否小于预设的第一转速阈值。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取第三锁止信息，确定所述第三锁止信息是否满足第三预设锁止信息，包括：

获取所述中桥轮间差速锁的开关信号、所述车辆的车速信号、转向辅助功能的状态信号和左中轮与右中轮之间的转速差信号，并确定所述车辆是否接收到所述中桥轮间差速锁的开关信号、所述车速是否小于预设的第三车速阈值和所述左中轮与右中轮之间的转速差是否小于预设的第二转速阈值。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取第四锁止信息，确定所述第四锁止信息是否满足第四预设锁止信息，包括：

获取所述后桥轮间差速锁的开关信号、所述车辆的车速信号、转向辅助功能的状态信号和左后轮与右后轮之间的转速差信号，并确定所述车辆是否接收到所述后桥轮间差速锁的开关信号、所述车速是否小于预设的第四车速阈值和所述左后轮与右后轮之间的转速差是否小于预设的第三转速阈值。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取第五锁止信息，确定所述第五锁止信息是否满足第五预设锁止信息，包括：

获取所述前桥轮间差速锁的开关信号、所述车辆的车速信号和左前轮与右前轮之间的转速差信号，并确定所述车辆是否接收到所述前桥轮间差速锁的开关信号、所述车速是否小于预设的第五车速阈值和所述左前轮与右前轮之间的转速差是否小于预设的第四转速阈值。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆满足所述目标锁止指令对应的目标解锁条件的情况下，控制所述目标差速锁解锁，包括：

获取第一解锁信息，确定所述第一解锁信息是否满足第一预设解锁信息，若所述第一解锁信息满足所述第一预设解锁信息，则解锁所述第一桥间差速锁；和/或

获取第二解锁信息，确定所述第二解锁信息是否满足第二预设解锁信息，若所述第二解锁信息满足所述第二预设解锁信息，则解锁所述第二桥间差速锁；和/或

获取第三解锁信息，确定所述第三解锁信息是否满足第三预设解锁信息，若所述第三解锁信息满足所述第三预设解锁信息，则解锁所述中桥轮间差速锁和/或后桥轮间差速锁；和/或

获取第四解锁信息，确定所述第四解锁信息是否满足第四预设解锁信息，若所述第四解锁信息满足所述第四预设解锁信息，则解锁所述前桥轮间差速锁。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述获取第一解锁信息，确定所述第一解锁信息是否满足第一预设解锁信息，包括：

获取所述第一桥间差速锁的开关信号，并确定所述车辆是否接收到所述第一桥间差速锁的开关信号。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述获取第二解锁信息，确定所述第二解锁信息是否满足第二预设解锁信息，包括：

获取所述第二桥间差速锁的开关信号和所述第一桥间差速锁的状态，并确定所述车辆是否接收到所述第二桥间差速锁的开关信号或所述第一桥间差速锁是否为解锁状态。

11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述获取第三解锁信息，确定所述第三解锁信息是否满足第三预设解锁信息，包括：

获取所述中桥轮间差速锁、所述后桥轮间差速锁的开关信号、所述第一桥间差速锁的状态、所述第二桥间差速锁的状态和所述车辆的车速信号，并确定所述车辆是否接收到所述中桥轮间差速锁的开关信号，或所述第一桥间差速锁是否为解锁状态，或所述第二桥间差速锁是否为解锁状态，或所述车速是否大于预设的第六车速阈值。

12.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述获取第四解锁信息，确定所述第四解锁信息是否满足第四预设解锁信息，包括：

获取所述前桥轮间差速锁的开关信号、所述第一桥间差速锁的状态、所述第二桥间差速锁的状态、所述中桥轮间差速锁的状态、所述后桥轮间差速锁的状态和所述车辆的车速信号，并确定所述车辆是否接收到所述前桥轮间差速锁的开关信号，或所述第一桥间差速锁是否为解锁状态，或所述第二桥间差速锁是否为解锁状态，或所述中桥轮间差速锁是否为解锁状态，或所述后桥轮间差速锁是否为解锁状态，或所述车速是否大于预设的第七车速阈值。

13.一种差速锁系统的控制装置，其特征在于，所述差速锁系统包括：第一桥间差速锁、第二桥间差速锁、前桥轮间差速锁、中桥轮间差速锁、后桥轮间差速锁，所述第一桥间差速锁设置在车辆的前桥与中桥之间，所述第二桥间差速锁设置在所述车辆的所述中桥之中；所述装置包括：

确定模块，用于响应于目标锁止指令，确定所述车辆是否满足所述目标锁止指令对应的目标锁止条件，在所述车辆满足所述目标锁止条件的情况下，控制所述目标锁止指令对应的目标差速锁锁止；所述目标锁止条件包括预设的锁止顺序，所述锁止顺序用于指示所述差速锁系统中每个差速锁的锁止优先级；

控制模块，用于在所述车辆满足所述目标锁止指令对应的目标解锁条件的情况下，控制所述目标差速锁解锁。

14.一种车辆，其特征在于，所述车辆上设置有差速锁系统，所述差速锁系统包括：第一桥间差速锁、第二桥间差速锁、前桥轮间差速锁、中桥轮间差速锁、后桥轮间差速锁，所述第一桥间差速锁设置在车辆的前桥与中桥之间，所述第二桥间差速锁设置在所述车辆的所述中桥之中；

所述车辆用于执行权利要求1-12中任一项所述的差速锁系统的控制方法。

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