CN115123865A - 一种基于模糊控制的表面处理机张力控制方法及系统 - Google Patents

一种基于模糊控制的表面处理机张力控制方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN115123865A
CN115123865A CN202210860678.1A CN202210860678A CN115123865A CN 115123865 A CN115123865 A CN 115123865A CN 202210860678 A CN202210860678 A CN 202210860678A CN 115123865 A CN115123865 A CN 115123865A
Authority
CN
China
Prior art keywords
tension
fuzzy
servo motor
control
set value
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210860678.1A
Other languages
English (en)
Inventor
缪毅成
刘建广
王东海
高平莉
王书洪
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Zhaosheng Electromechanical Equipment Co ltd
Original Assignee
Shanghai Zhaosheng Electromechanical Equipment Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Zhaosheng Electromechanical Equipment Co ltd filed Critical Shanghai Zhaosheng Electromechanical Equipment Co ltd
Priority to CN202210860678.1A priority Critical patent/CN115123865A/zh
Publication of CN115123865A publication Critical patent/CN115123865A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H23/00—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs
    • B65H23/04—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs longitudinally
    • B65H23/18—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs longitudinally by controlling or regulating the web-advancing mechanism, e.g. mechanism acting on the running web
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2513/00—Dynamic entities; Timing aspects
    • B65H2513/10—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2515/00—Physical entities not provided for in groups B65H2511/00 or B65H2513/00
    • B65H2515/30—Forces; Stresses
    • B65H2515/31—Tensile forces
    • B65H2515/314—Tension profile, i.e. distribution of tension, e.g. across the material feeding direction or along diameter of web roll
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2515/00—Physical entities not provided for in groups B65H2511/00 or B65H2513/00
    • B65H2515/30—Forces; Stresses
    • B65H2515/32—Torque e.g. braking torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2701/00—Handled material; Storage means
    • B65H2701/10—Handled articles or webs
    • B65H2701/17—Nature of material
    • B65H2701/173—Metal

Abstract

本发明提供一种基于模糊控制的表面处理机张力控制方法及系统，包括以下步骤：获取各个张力计检测到的各个伺服电机的张力数值；提取预先设置的各个伺服电机的转速设定值和张力设定值；将所述张力数值、转速设定值和张力设定值输入采用模糊PID控制算法的函数模型；通过采用模糊PID控制算法的函数模型确定各个伺服电机的输出转矩；通过伺服放大器输出对应输出转矩的电流控制信号调节各个伺服电机的驱动转矩；本发明的有益效果为：本发明通过不断检测系统张力，采用模糊PID控制算法不断向伺服电机执行系统传递张力信号，使得伺服电机执行符合实际控制情形的张力控制调节指令，加快了伺服电机执行结构的响应速度，减少了系统延迟的情况。

Description

一种基于模糊控制的表面处理机张力控制方法及系统
技术领域
本发明涉及电子铜箔装备技术领域，特别是涉及一种基于模糊控制的表面处理机张力控制方法及系统。
背景技术
传统的PID控制策略在单电机控制时能够发挥很好的作用，但是对于多个电机的同步张力控制，其无法判断其他电机的速度和转矩水平，传统的相邻耦合算法控制策略能够得到理想的同步控制性能，实际上由于负载动特性的参数很难实时测量，使得此策略在应用上受到限制，并且由于传统的PID控制策略非常繁琐，而且还难以实现多台伺服电机的同步张力控制，存在系统延迟，而且由于滞后相应情况的存在，使得表面处理机使用过程中出现箔材打折或者积料的情形，部分场合存在伺服电机驱动执行机构的控制振荡情况，甚至可能会出现局部张力过大导致断箔事故。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种基于模糊控制的表面处理机张力控制方法及系统，用于解决现有技术中难以实现多台伺服电机的同步张力控制的问题。
本发明的实施方式提供了一种基于模糊控制的表面处理机张力控制方法，包括以下步骤：获取各个张力计检测到的各个伺服电机的张力数值；提取预先设置的各个伺服电机的转速设定值和张力设定值；将所述张力数值、转速设定值和张力设定值输入采用模糊PID控制算法的函数模型；通过采用模糊PID控制算法的函数模型确定各个伺服电机的输出转矩；通过伺服放大器输出对应输出转矩的电流控制信号调节各个伺服电机的驱动转矩。
本发明的实施方式还提供了一种基于模糊控制的表面处理机张力控制系统，包括：数据获取模块，用于获取各个张力计检测到的各个伺服电机的张力数值，提取预先设置的各个伺服电机的转速设定值和张力设定值；数据处理模块，用于将所述张力数值、转速设定值和张力设定值输入采用模糊PID控制算法的函数模型，通过采用模糊PID控制算法的函数模型确定各个伺服电机的输出转矩；控制调节模块，用于通过伺服放大器输出对应输出转矩的电流控制信号调节各个伺服电机的驱动转矩。
本发明的实施方式还提供了一种服务器，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上述的基于模糊控制的表面处理机张力控制方法。
本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的基于模糊控制的表面处理机张力控制方法。
本发明实施方式相对于现有技术而言，主要区别及其效果在于：本发明通过不断检测系统张力，采用模糊PID控制算法不断向伺服电机执行系统传递张力信号，使得伺服电机执行符合实际控制情形的张力控制调节指令，加快了伺服电机执行结构的响应速度，减少了系统延迟的情况，有效避免调节振荡、过冲等情况的发生，调节速度快、精度高，解决了多个伺服电机在本身特性影响下、机械传动误差下和外来干扰下造成的复杂张力影响的问题，使得系统运行平稳，不会发生箔材打折、积料甚至由于张力瞬时过大造成的断箔现象。
作为进一步改进，所述表面处理机包括基准电机和N个伺服电机，其中，1≤N且N为正整数，所述伺服电机包括开卷处的伺服电机、收卷处的伺服电机和中间液槽段的伺服电机。
作为进一步改进，在所述获取各个张力计检测到的各个伺服电机的张力数值之前，包括：设置所述基准电机的转速，根据设置好的基准电机的转速确定各个伺服电机的初始转速。
作为进一步改进，所述获取各个张力计检测到的各个伺服电机的张力数值，包括：获取对应各个伺服电机的张力传感器检测到的各个伺服电机的张力信号；通过所述张力适配器将所述张力信号进行放大；通过所述张力计将放大后的张力信号转化为张力数值。
作为进一步改进，所述中间液槽段的各个槽段的左右各设置一个张力传感器，所述张力信号来自于左右两个张力传感器检测的张力信号的叠加。
上述方案通过在中间液槽段的各个槽段的左右各设置一个张力传感器，并且张力信号来自于左右两个张力传感器检测的张力信号的叠加，从而保证了检测到的张力信号准确性。
作为进一步改进，所述通过采用模糊PID控制算法的函数模型确定各个伺服电机的输出转矩，包括：将所述张力数值、转速设定值和张力设定值模糊化；从模糊规则库中获取被输入激活的模糊规则；根据所述模糊规则确定从输入空间模糊集到输出空间模糊集的映射；将映射好的模糊化的张力数值、转速设定值和张力设定值清晰化；根据清晰化的张力数值、转速设定值和张力设定值确定各个伺服电机的输出转矩。
上述方案通过将张力数值、转速设定值和张力设定值模糊化，然后在根据从模糊规则库中选出被输入激活的模糊规则将模糊化的张力数值、转速设定值和张力设定值清洗话，从而能够实现多台伺服电机的同步张力控制，避免了多台伺服电机延迟。
附图说明
图1是本发明第一实施方式中的基于模糊控制的表面处理机张力控制方法流程图；
图2是本发明第二实施方式中的基于模糊控制的表面处理机张力控制方法流程图；
图3是本发明第三实施方式中的基于模糊控制的表面处理机张力控制方法流程图；
图4是本发明第四实施方式中的基于模糊控制的表面处理机张力控制系统示意图；
图5是本发明第五实施方式中的电子设备示意图；
图6是本发明中表面处理机整体流程和控制原理示意图；
图7是本发明中伺服放大器和张力计接线示意图；
图8是本发明中各电机协同工作模糊PID控制框图；
图9是本发明中模糊PID控制算法的基本结构图。
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
表面处理机为电解铜箔表面处理机，主要包括开卷、收卷、中间液槽段和烘箱部件；主要流程为：酸洗、粗化、固化、粗化、固化、粗化、固化、水洗、镀镍钴(或者黑化)、水洗、镀锌(或者镀锌镍)、水洗、镀铬、水洗、硅烷等流程，表面处理机内设有工艺槽和水洗槽，工艺槽与水洗槽设置为12-20个，优选为13-16个，本发明中共设有16个液槽，工艺槽11个，水洗槽5个，每个液槽段由进液辊、液下辊、出液辊以及相应的导辊组成，工艺槽进槽导辊设置成主动驱动，通过伺服电机与同步带驱动进液辊，其余导辊通过平皮带传动，的表面处理机，其中工艺槽与水洗槽的设置有多种多样，多一个甚至多几个或者少一个甚至少几个槽，其主要差别在于驱动电机数量的多少以及张力检测点设置数量的多少，具体请参阅图6。
本发明的第一实施方式涉及一种基于模糊控制的表面处理机张力控制方法。流程如图1所示，具体如下：
步骤101，获取各个张力计检测到的各个伺服电机的张力数值；
具体的说，首先获取对应各个伺服电机的张力传感器检测到的各个伺服电机的张力信号，然后通过张力适配器将张力信号进行放大，最后通过张力计将放大后的张力信号转化为张力数值，并且中间液槽段的各个槽段的左右各设置一个张力传感器，张力信号来自于左右两个张力传感器检测的张力信号的叠加。
实际应用中，各个张力传感器检测的张力信号经过张力适配器放大之后，传递给张力计。张力传感器最大检测力为200kgf，检测输出信号在0～5V、0～10V和1～5V之间可以切换，张力适配器输入信号在0～5V、0～0V和1～5V之间可以切换，输出信号为4～20mA，张力适配器将放大后的张力信号传递给张力计，张力计可以连接多组张力适配器，张力计与控制器之间通过CCLink通信电缆连接，具体请参阅图7。
步骤102，提取预先设置的各个伺服电机的转速设定值和张力设定值。
具体的说，各个伺服电机的转速设定值和张力设定值是人为进行设置的，表面处理机其生产的产品为电解铜箔，电解铜箔的厚度为9～210μm，优先为9～150μm，进一步优选为12～105μm，表面处理机的运行速度0～50M/min，优选为0～40M/min，运行过程中开收卷以及各个液槽段张力可以进行张力设定，张力设定值在200kgf以内，中间液槽段张力设定在10-200kgf范围内，优选为50-160kgf范围内，整个运行过程中张力自动进行调节，系统稳定运行，张力控制波动范围在±2～5％以内。
步骤103，将张力数值、转速设定值和张力设定值输入采用模糊PID控制算法的函数模型。
具体的说，模糊PID控制模式主要在于：它用语言变量代替数字变量或者两者结合应用，用模糊条件语句来描述变量间的函数关系，用模糊算法来表示复杂关系，具有自适应能力。
步骤104，通过采用模糊PID控制算法的函数模型确定各个伺服电机的输出转矩。
具体的说，首先将张力数值、转速设定值和张力设定值模糊化，从模糊规则库中获取被输入激活的模糊规则，然后根据模糊规则确定从输入空间模糊集到输出空间模糊集的映射，将映射好的模糊化的张力数值、转速设定值和张力设定值清晰化，根据清晰化的张力数值、转速设定值和张力设定值确定各个伺服电机的输出转矩，具体请参阅图9。
步骤105，通过伺服放大器输出对应输出转矩的电流控制信号调节各个伺服电机的驱动转矩。
具体的说，各个伺服放大器与控制器之间通过通信电缆连接，以通信电缆传输电信号的方式进行数据交换，具体请参阅图7。
本实施方式通过不断检测系统张力，采用模糊PID控制算法不断向伺服电机执行系统传递张力信号，使得伺服电机执行符合实际控制情形的张力控制调节指令，加快了伺服电机执行结构的响应速度，减少了系统延迟的情况，有效避免调节振荡、过冲等情况的发生，调节速度快、精度高，解决了多个伺服电机在本身特性影响下、机械传动误差下和外来干扰下造成的复杂张力影响的问题，使得系统运行平稳，不会发生箔材打折、积料甚至由于张力瞬时过大造成的断箔现象。
本发明的第二实施方式涉及一种基于模糊控制的表面处理机张力控制方法，第二实施方式是对第一实施方式整体的详细论述，主要详细的论述在于：在本发明的第二实施方式中，明确了一种实施方式，此实施方式论述了对基准电机的转速进行设置的具体过程。
本实施方式请参阅图2，包括以下步骤，进行如下说明：
步骤201，设置基准电机的转速，根据设置好的基准电机的转速确定各个伺服电机的初始转速。
具体的说，本发明中采用了PID控制与模糊PID控制复合的一种模式，基准电机的速度控制是PID控制，其余电机采用的是模糊PID控制，基准电机根据设定的速度进行PID反馈控制，其余各个伺服电机根据基准电机的速度按照一定的速差进行同步控制，从而使得其余各个伺服电机产生初始张力，具体请参阅图8。
步骤202至步骤205与第一实施方式中的步骤101至步骤105相类似，在此不再赘述。
本实施方式通过人为设置基准电机的转速，然后根据基准电机的转速按照一定的速差进行同步控制，从而能够使得其余各个伺服电机产生初始张力，从而保证了整个电解铜箔过程的稳定运行。
本发明的第三实施方式涉及一种基于模糊控制的表面处理机张力控制方法，第三实施方式是对第二实施方式整体的详细论述，主要详细的论述在于：在本发明的第二实施方式中，明确了一种实施方式，此实施方式论述了通过采用模糊PID控制算法的函数模型确定各个伺服电机的输出转矩的具体过程。
本实施方式请参阅图3，包括以下步骤，进行如下说明：
步骤301至步骤304与第一实施方式中的步骤201至步骤204相类似，在此不再赘述
步骤305，将张力数值、转速设定值和张力设定值模糊化。
具体的说，模糊PID控制算法模式中：模糊化的作用是将精确量转化为模糊量，首先通过检测输入变量值的变化范围，确定响应的论域大小；然后将输入数据模糊化，将精确输入量转换成合适的语言值，如：﹛正大，正中，零，负小，负中，负大﹜。
步骤306，从模糊规则库中获取被输入激活的模糊规则。
具体的说，模糊PID控制算法模式中：模糊规则库是由条件语句和模糊语言变量组成，运用模糊逻辑表达的一组规则，规则的形式为“IF”条件成立，THE结论成立。模糊规则建立的基本逻辑是：先找出PID三个参数与偏差e和偏差变化率ec之间的模糊关系，在运行中通过不断检测e和ec，再根据模糊控制原理来对参数Kp、Ki、Kd进行在线校正，而使被控对象具有良好的动静态性能。PID参数中Kp、Ki的自整定规律如下：
(1)当偏差︱e︱较大时，应取较大的ΔKp，以提高响应的快速性；而为了防止︱ec︱瞬时过大，并控制超调，ΔKi也应该取值很小，通常取ΔKi＝0；(2)当偏差︱e︱中等时，应取较小的ΔKp，ΔKi应增大，为了保证系统的响应速度并控制超调；(3)当偏差︱e︱较小时，为了保证系统具有良好的稳态特性，应增大ΔKp和ΔKi值。
步骤307，根据模糊规则确定从输入空间模糊集到输出空间模糊集的映射。
具体的说，模糊PID控制算法模式中：由于模糊控制的规则实际上一组多重条件语句，可以表示为从输入变量论域到被控制量论域的模糊关系矩阵，模糊推理的作用就是从模糊规则库中选出被输入激活的模糊规则，确定从输入空间模糊集到输出空间模糊集的映射。
步骤308，将映射好的模糊化的张力数值、转速设定值和张力设定值清晰化。
具体的说，模糊PID控制算法模式中：清晰化是将模糊推理得到的被控量转化成能够应用于实际控制的精确量，去模糊化涉及多种方法，最大隶属度法、中位数判决法、加权平均法，选择其中之一来进行清晰化；清晰化包括以下两部分内容：(a)模糊控制的被控量经过反模糊化变换成表示在论域范围内的精确量；(b)将表示在论域内的精确量经过变换成为实际的控制量。
步骤309，根据清晰化的张力数值、转速设定值和张力设定值确定各个伺服电机的输出转矩。
步骤310与第二实施方式中的步骤206相类似，在此不再赘述。
本实施方式通过将张力数值、转速设定值和张力设定值模糊化，然后在根据从模糊规则库中选出被输入激活的模糊规则将模糊化的张力数值、转速设定值和张力设定值清洗话，从而能够实现多台伺服电机的同步张力控制，避免了多台伺服电机延迟且由于滞后相应情况。
本发明的第四实施方式涉及一种基于模糊控制的表面处理机张力控制系统，请参阅图4，包括：
数据获取模块，用于获取各个张力计检测到的各个伺服电机的张力数值，提取预先设置的各个伺服电机的转速设定值和张力设定值；
数据处理模块，用于将张力数值、转速设定值和张力设定值输入采用模糊PID控制算法的函数模型，通过采用模糊PID控制算法的函数模型确定各个伺服电机的输出转矩；
控制调节模块，用于通过伺服放大器输出对应输出转矩的电流控制信号调节各个伺服电机的驱动转矩。
不难发现，本实施方式为与第一实施方式相对应的系统实施例，本实施方式可与第一实施方式互相配合实施。第一实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第一实施方式中。
值得一提的是，本实施方式中所涉及到的各模块均为逻辑模块，在实际应用中，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现。此外，为了突出本发明的创新部分，本实施方式中并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，但这并不表明本实施方式中不存在其它的单元。
本发明第五实施方式涉及一种服务器，请参阅图5，包括：
至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如上的基于模糊控制的表面处理机张力控制方法。
其中，存储器和处理器采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器和存储器的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器。
处理器负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，外围接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器可以被用于存储处理器在执行操作时所使用的数据。
本发明第六实施方式涉及一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例。
即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
综上所述，本发明通过不断检测系统张力，采用模糊PID控制算法不断向伺服电机执行系统传递张力信号，使得伺服电机执行符合实际控制情形的张力控制调节指令，加快了伺服电机执行结构的响应速度，减少了系统延迟的情况，有效避免调节振荡、过冲等情况的发生，调节速度快、精度高，解决了多个伺服电机在本身特性影响下、机械传动误差下和外来干扰下造成的复杂张力影响的问题，使得系统运行平稳，不会发生箔材打折、积料甚至由于张力瞬时过大造成的断箔现象。所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (9)

1.一种基于模糊控制的表面处理机张力控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取各个张力计检测到的各个伺服电机的张力数值；
提取预先设置的各个伺服电机的转速设定值和张力设定值；
将所述张力数值、转速设定值和张力设定值输入采用模糊PID控制算法的函数模型；
通过采用模糊PID控制算法的函数模型确定各个伺服电机的输出转矩；
通过伺服放大器输出对应输出转矩的电流控制信号调节各个伺服电机的驱动转矩。
2.根据权利要求1所述的一种基于模糊控制的表面处理机张力控制方法，其特征在于：所述表面处理机包括基准电机和N个伺服电机，其中，1≤N且N为正整数，所述伺服电机包括开卷处的伺服电机、收卷处的伺服电机和中间液槽段的伺服电机。
3.根据权利要求2所述的一种基于模糊控制的表面处理机张力控制方法，其特征在于：在所述获取各个张力计检测到的各个伺服电机的张力数值之前，包括：
设置所述基准电机的转速，根据设置好的基准电机的转速确定各个伺服电机的初始转速。
4.根据权利要求2所述的一种基于模糊控制的表面处理机张力控制方法，其特征在于：所述获取各个张力计检测到的各个伺服电机的张力数值，包括：
获取对应各个伺服电机的张力传感器检测到的各个伺服电机的张力信号；
通过所述张力适配器将所述张力信号进行放大；
通过所述张力计将放大后的张力信号转化为张力数值。
5.根据权利要求4所述的一种基于模糊控制的表面处理机张力控制方法，其特征在于：所述中间液槽段的各个槽段的左右各设置一个张力传感器，所述张力信号来自于左右两个张力传感器检测的张力信号的叠加。
6.根据权利要求1所述的一种基于模糊控制的表面处理机张力控制方法，其特征在于：所述通过采用模糊PID控制算法的函数模型确定各个伺服电机的输出转矩，包括：
将所述张力数值、转速设定值和张力设定值模糊化；
从模糊规则库中获取被输入激活的模糊规则；
根据所述模糊规则确定从输入空间模糊集到输出空间模糊集的映射；
将映射好的模糊化的张力数值、转速设定值和张力设定值清晰化；
根据清晰化的张力数值、转速设定值和张力设定值确定各个伺服电机的输出转矩。
7.一种基于模糊控制的表面处理机张力控制系统，其特征在于：包括：
数据获取模块，用于获取各个张力计检测到的各个伺服电机的张力数值，提取预先设置的各个伺服电机的转速设定值和张力设定值；
数据处理模块，用于将所述张力数值、转速设定值和张力设定值输入采用模糊PID控制算法的函数模型，通过采用模糊PID控制算法的函数模型确定各个伺服电机的输出转矩；
控制调节模块，用于通过伺服放大器输出对应输出转矩的电流控制信号调节各个伺服电机的驱动转矩。
8.一种服务器，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至6中任一所述的一种基于模糊控制的表面处理机张力控制方法。
9.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一所述的一种基于模糊控制的表面处理机张力控制方法。
CN202210860678.1A 2022-07-21 2022-07-21 一种基于模糊控制的表面处理机张力控制方法及系统 Pending CN115123865A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210860678.1A CN115123865A (zh) 2022-07-21 2022-07-21 一种基于模糊控制的表面处理机张力控制方法及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210860678.1A CN115123865A (zh) 2022-07-21 2022-07-21 一种基于模糊控制的表面处理机张力控制方法及系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115123865A true CN115123865A (zh) 2022-09-30

Family

ID=83383274

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210860678.1A Pending CN115123865A (zh) 2022-07-21 2022-07-21 一种基于模糊控制的表面处理机张力控制方法及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115123865A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117438668A (zh) * 2023-12-21 2024-01-23 深圳市曼恩斯特科技股份有限公司 锂电池卷绕设备的张力控制方法、装置及张力控制模型

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117438668A (zh) * 2023-12-21 2024-01-23 深圳市曼恩斯特科技股份有限公司 锂电池卷绕设备的张力控制方法、装置及张力控制模型
CN117438668B (zh) * 2023-12-21 2024-03-29 深圳市曼恩斯特科技股份有限公司 锂电池卷绕设备的张力控制方法、装置及张力控制模型

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11488035B2 (en) Method and device for machine learning in a computing unit
KR20160117223A (ko) 서보 모터 제어 장치 및 충돌 검출 방법
CN115123865A (zh) 一种基于模糊控制的表面处理机张力控制方法及系统
CN103034127A (zh) 一种轴向磁轴承控制系统
Desyatirikova et al. Selection of controller settings in digital control systems
CN105676915A (zh) 基于自抗扰技术的生产线喷涂烘干过程的温度控制方法
CN104753439A (zh) 一种电机的pid智能调速方法
US5706193A (en) Control system, especially for a non-linear process varying in time
US10739734B2 (en) Motor control apparatus
CN110569767B (zh) 运动参数识别方法、系统、设备及计算机可读存储介质
CN110209122B (zh) 一种多轴运动平台的控制方法、装置、介质及设备
EP3825928A2 (en) Additional learning device, additional learning method, and additional learning program
CN102082545B (zh) 马达速度控制器及其控制方法
JP2653156B2 (ja) コントローラの群制御システム
Gude et al. Simple tuning rules for fractional PI controllers
CN113217508A (zh) 液压控制系统、方法、装置以及作业机械
CN112542974B (zh) 一种电机控制系统
Dong et al. A nonsmooth IMC method for mechanical systems with backlash
CN115917444A (zh) 控制辅助装置、控制装置及控制辅助方法
KR20030075446A (ko) 액츄에이터 시스템의 정밀 속도와 위치 제어 방법
CN215634155U (zh) 液压控制系统以及作业机械
CN107168048A (zh) 牵引电机控制方法及装置
CN116107263B (zh) 一种消除末端器件残余振动的方法、装置、工控机及介质
JPH0272404A (ja) メンバーシップ関数決定方法
WO2022264599A1 (ja) 基板処理装置、データ処理方法及びデータ処理プログラム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination