CN115117852A - 一种控制电路和控制系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种控制电路和控制系统，通过控制模块获取第一过流保护模块检测到H桥驱动模块的驱动电流，可实时检测驱动电流的大小，若H桥驱动模块的驱动电流大于或等于第一电流值，则控制模块控制H桥驱动模块关断，通过驱动电流的大小可判断电机的状态，且第一电流值调整方便，第二过流保护模块检测到H桥驱动模块的驱动电流大于或等于第二电流值，则第二过流保护模块向控制模块发送保护信号，控制模块控制H桥驱动模块关断，关断速度快，且其中一个过流保护模块故障时，另一个过流保护模块可独立工作，通过两个过流保护模块，提高了过流保护的效率，解决了电流过大时，开关管和电源等元器件发热或烧坏，导致电路板起火的问题。

Description

一种控制电路和控制系统

技术领域

本申请涉及电机领域，特别是涉及一种控制电路和控制系统。

背景技术

直流无刷电机因其具备连续调速的优点，越来越受到人们的青睐，已经广泛应用在各种电器设备中，对直流无刷电机的调速、换向，往往需要使用控制电路来实现。

在相关技术中，直流无刷电机中的控制电路多采用H桥驱动电路控制直流电机的运转，通过控制H桥驱动电路中开关管的导通和闭合，即可驱动电机正转和反转，驱动电机时，若H桥两个同侧的开关管同时导通，那么电流就会从电源正极穿过两个开关管直接回到负极，电流达到最大值，可能使开关管和电源等元器件发热或烧坏，导致电路板起火。

如何防止电流过大时，开关管和电源等元器件发热或烧坏，导致电路板起火是一个待改善的技术问题。

发明内容

本申请提供了一种控制电路和控制系统，用以解决以上问题。

为实现上述目的，采用如下技术方案：

一种控制电路，应用于单相直流无刷电机，所述控制电路包括控制模块、H桥驱动模块、第一过流保护模块、第二过流保护模块和采样模块，所述控制模块分别与所述H桥驱动模块、所述第一过流保护模块和所述第二过流保护模块连接；

所述第一过流保护模块和所述第二过流保护模块通过所述采样模块与所述H桥驱动模块连接，其中，所述采样模块用于检测所述H桥驱动模块的驱动电流；

所述控制模块获取所述第一过流保护模块通过所述采样模块检测到的所述H桥驱动模块的驱动电流，若所述H桥驱动模块的驱动电流大于或等于第一电流值，则所述控制模块控制所述H桥驱动模块关断；

所述第二过流保护模块通过所述采样模块检测到所述H桥驱动模块的驱动电流大于或等于第二电流值，则所述第二过流保护模块向所述控制模块发送保护信号，所述控制模块控制所述H桥驱动模块关断。

一种控制系统，所述控制系统包括电机，所述控制系统还包括以上技术方案所述的控制电路，所述控制电路与所述电机连接。

本申请实施例提供的控制电路包括控制模块、H桥驱动模块、第一过流保护模块、第二过流保护模块和采样模块，控制模块分别与H桥驱动模块、第一过流保护模块和第二过流保护模块连接，第一过流保护模块和第二过流保护模块通过采样模块与H桥驱动模块连接，其中，采样模块检测H桥驱动模块的驱动电流，控制模块获取第一过流保护模块通过采样模块检测到的H桥驱动模块的驱动电流，可实时检测驱动电流的大小，若H桥驱动模块的驱动电流大于或等于第一电流值，则控制模块控制H桥驱动模块关断，通过驱动电流的大小可判断电机的状态，第二过流保护模块通过采样模块检测到H桥驱动模块的驱动电流大于或等于第二电流值，则第二过流保护模块向控制模块发送保护信号，控制模块控制H桥驱动模块关断，关断速度快，且其中一个过流保护模块故障时，另一个过流保护模块可独立工作，通过两个过流保护模块，提高了过流保护的效率，解决了电流过大时，开关管和电源等元器件发热或烧坏，导致电路板起火的问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的控制电路的结构示意图；

图2是根据本申请实施例的H桥驱动模块的结构示意图；

图3是根据本申请实施例的过流保护模块及采样模块的电路示意图；

图4是根据本申请实施例的另一种实施方式的控制电路的结构示意图；

图5是根据本申请实施例的第一输入模块的电路示意图；

图6是根据本申请实施例的反馈模块的电路示意图；

图7是根据本申请实施例的另一种反馈模块的电路示意图；

图8是根据本申请实施例的第二输入模块的电路示意图；

图9是根据本申请实施例的第三种实施方式的控制电路的结构示意图；

图10是根据本申请实施例的电源模块的结构示意图；

图11是根据本申请实施例的第二防反模块的结构示意图；

图12是根据本申请实施例的控制系统的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。

在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。

除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本申请所涉及的“多个”是指大于或者等于两个。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。本申请所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。

本实施例提供了一种控制电路，该控制电路主要应用于单相直流电机中，图1是根据本申请实施例的控制电路的结构示意图，如图1所示，该控制电路包括控制模块10、H桥驱动模块11、第一过流保护模块12、第二过流保护模块13和采样模块14，控制模块10分别与H桥驱动模块11、第一过流保护模块12和第二过流保护模块13连接；

第一过流保护模块12和第二过流保护模块13通过采样模块14与H桥驱动模块11连接，其中，采样模块14用于检测H桥驱动模块11的驱动电流；控制模块10获取第一过流保护模块12通过采样模块14检测到的H桥驱动模块11的驱动电流，可实时检测驱动电流的大小，通过驱动电流的大小可判断电机的状态，若H桥驱动模块11的驱动电流大于或等于第一电流值，则控制模块10控制H桥驱动模块11关断；第二过流保护模块13通过采样模块检测到H桥驱动模块11的驱动电流大于或等于第二电流值，则第二过流保护模块13向控制模块10发送保护信号，控制模块10控制H桥驱动模块11关断，其中一个过流保护模块故障时，另一个过流保护模块可独立工作，通过两个过流保护模块，提高了过流保护的效率，解决了电流过大时，开关管和电源等元器件发热或烧坏，导致电路板起火的问题。

在一些实施例中，第一过流保护模块12包括同相比例放大电路，同相比例放大电路的第一端与控制模块10连接，同相比例放大电路的第二端与采样模块14连接，第二过流保护模块13包括电压比较电路，电压比较电路的第一端与控制模块10连接，电压比较电路的第二端与采样模块14连接。

图2是根据本申请实施例的H桥驱动模块的结构示意图，如图2所示，当第一开关管和第四开关管导通时，第二开关管和第三开关管关闭，驱动电流从VM通过第一开关管、电机线圈MA端、电机线圈MB端、第四开关管和采样电阻R7后留至地GND，电机正转，当第二开关管和第三开关管导通时，第一开关管和第四开关管关闭，驱动电流从VM通过第二开关管、电机线圈MB端、电机线圈MA端、第四开关管和采样电阻R7后留至地GND，电机反转，通过检测采样电阻R7两端的电压，即可获取驱动电流的大小。

图3是根据本申请实施例的过流保护模块及采样模块的电路示意图，如图3所示，同相比例放大电路包括第一运算放大器U3A、第十三电阻R13、第十四电阻R14、第十五电阻R15和第十一电容C11；第一运算放大器U3A的输出端连接第十五电阻R15的第一端，第十五电阻R15的第二端连接控制模块10的采集端口AN3，第十一电容C11连接在第十五电阻R15的第二端和地之间，第一运算放大器U3A的输出端连接第十四电阻R14的第一端，第十四电阻R14的第二端连接第十三电阻R13的第一端，第十三电阻R13的第二端和地连接；第一运算放大器U3A的反相端连接第十三电阻R13的第一端，第一运算放大器U3A的同相端与采样模块14连接。

采样模块14包括采样电阻R7、第十六电阻R16和第十电容C10；采样电阻R7的第一端Vb分别与第十六电阻R16的第一端和H桥驱动模块11连接，采样电阻R7的第二端和第十电容C10的第一端均接地，第十电容C10的第二端与第十六电阻R16的第二端连接。

Vb点的电压为采样电阻R7两端的电压，即输入电压Vs，输入电压Vs经第十六电阻R16和第十电容C10滤波后，进入第一运算放大器U3A的同相端，第一运算放大器U3A的反相端通过电阻R13接地，根据“虚短”和“虚断”，输出电压V1o通过如下公式1计算：

V1o＝(1+R14/R13)V1-＝(1+R14/R13)Vs 公式1

其中，V1-为第一运算放大器U3A的反相端的电压，输出电压V1o经第十五电阻R15和第十一电容C11滤波后进入控制模块10的采集端口AN3，控制模块10通过输出电压V1o、第十四电阻R14和第十三电阻R13，即可求出输入电压Vs的值，通过输入电压Vs和采样电阻R7获取H桥驱动模块11的驱动电流Is，驱动电流Is通过如下公式2计算：

Is＝Vs/R7 公式2

控制模块10通过第一过流保护模块12即可实时获取H桥驱动模块11的驱动电流Is，驱动电流Is越大，说明电机负载越大，通过实时获取到的驱动电流Is，实时获取电机负载的状态，在驱动电流Is大于或等于第一电流值时，控制模块10控制H桥驱动模块11关断，电机停止，防止电流过大时，导致电路板起火。且改变第一电流值的大小时，可通过调整控制模块的程序进行调整，无需更换元器件，使第一电流值调整方便。

电压比较电路包括第二运算放大器U3B、第十七电阻R17、第十八电阻R18、第十九电阻R19、第八电容C8和第九电容C9；第二运算放大器U3B的输出端分别与控制模块10的采集端口AN5和第十九电阻R19的第一端连接，第十九电阻R19的第二端连接第二运算放大器U3B的同相端；第二运算放大器U3B的负极接地，第二运算放大器U3B的正极分别与电源模块和第九电容C9的第一端连接，第九电容C9的第二端接地；第二运算放大器U3B的同相端分别与第十七电阻R17的第一端、第十八电阻R18的第一端和第八电容C8的第一端连接，第十七电阻R17的第二端接电源部分，第十八电阻R18的第二端和第八电容C8的第二端均接地；第二运算放大器U3B的反向端与第十六电阻R16的第二端连接。

第二运算放大器U3B、第十七电阻R17、第十八电阻R18和第十九电阻R19组成电压比较器，第八电容C8和第九电容C9用于滤波，输入电压Vs经第十六电阻R16和第十电容C10滤波后，进入第二运算放大器U3B的反相端，第二运算放大器U3B的同相端的电压V2+通过如下公式3计算：

V2+＝(R18×R19+R18×R17)×5V/(R18×R19+R18×R17+R17×R19) 公式3

当输入电压Vs大于或等于第二运算放大器U3B的同相端的电压V2+时，输出电压V2o输出低电平，即控制模块10的采集端口AN5接收到低电平，控制模块10控制H桥驱动模块11关断，电机停止，当输入电压Vs小于第二运算放大器U3B的同相端的电压V2+时，输出电压V2o输出高电平，即控制模块10的采集端口AN5接收到高电平，电机正常运转，控制模块10通过高电平信号或低电平信号即可判断是否关断H桥驱动模块11，无需判断驱动电流值的大小，关断速度快，且其中一个过流保护模块故障时，另一个过流保护模块可独立工作，通过两个过流保护模块，提高了过流保护的效率，解决了电流过大时，开关管和电源等元器件发热或烧坏，导致电路板起火的问题。

在其中一些实施例中，图4是根据本申请实施例的另一种实施方式的控制电路的结构示意图，该控制电路应用于单相直流电机，如图4所示，控制电路还包括上位机通信模块31、输入模块32和反馈模块33，上位机通信模块31通过输入模块32与控制模块10连接，控制模块10通过反馈模块33与上位机通信模块31连接；上位机通信模块31通过输入模块32发送信息至控制模块10，而控制模块10通过反馈模块33将信息反馈至上位机通信模块31，通过输入模块32和反馈模块33，控制模块10和上位机通信模块31之间可以同时发送或接收信息，提高了信息传输的实时性。

输入模块32包括第一输入模块，图5是根据本申请实施例的第一输入模块的电路示意图，如图5所示，第一输入模块包括第八电阻R8、第九电阻R9、第六电容C6和第二稳压管E2，第九电阻R9的第一端连接上位机通信模块31的输出端IN，第九电阻R9的第二端分别与第八电阻R8的第一端、第六电容C6的第一端、第二稳压管E2的负极和控制模块10的信号输入端AN1连接，第八电阻R8的第二端、第六电容C6的第二端和第二稳压管E2的正级均接地；上位机通信模块31输出信号从端口IN流入第一输入模块，经过限流电阻R9，稳压管E2，滤波电阻R8和滤波电容C6后通过端口AN1进入控制模块10。

图6是根据本申请实施例的反馈模块的电路示意图，如图6所示，反馈模块33包括第三NPN型三极管Q3、第十电阻R10、第十一电阻R11、第十二电阻R12和第七电容C7，第三NPN型三极管Q3的集电极分别与第十电阻R10的第一端和第十一电阻R11的第一端连接，第十一电阻R11的第二端与电源模块连接，第十电阻R10的第二端分别与上位机通信模块31的输入端FG和第七电容C7的第一端连接，第七电容C7的第二端和第三NPN型三极管Q3的发射极均接地，第三NPN型三极管Q3的基极接第十二电阻R12的第一端，第十二电阻R12的第二端接控制模块10的信号反馈端P3；控制模块10的反馈信号通过端口P3流入，当反馈信号为高电平时，第三NPN型三极管Q3导通，第十电阻R10接地GND，端口FG输出低电平，当反馈信号为低电平时，第三NPN型三极管Q3截止，电阻R10通过上拉电阻R11接+5V电压，端口FG输出高电平。

可选的，图7是根据本申请实施例的另一种反馈模块的电路示意图，如图7所示，另一种实施方式中的反馈模块包括第二PNP型三极管Q2、第十电阻R10、第十一电阻R11、第十二电阻R12和第七电容C7，第二PNP型三极管Q2的发射极分别与第十电阻R10的第一端和第十一电阻R11的第一端连接，第十一电阻R11的第二端与电源模块连接，第十电阻R10的第二端分别与上位机通信模块31的输入端FG和第七电容C7的第一端连接，第七电容C7的第二端和第二PNP型三极管Q2的集电极均接地，第二PNP型三极管Q2的基极接第十二电阻R12的第一端，第十二电阻R12的第二端接控制模块10的信号反馈端P3；控制模块10的反馈信号通过端口P3流入，当反馈信号为高电平时，第二PNP型三极管Q2截止，第十电阻R10通过上拉电阻R11接+5V电压，端口FG输出高电平，当反馈信号为低电平时，第三NPN型三极管Q3截止，第十电阻R10接地GND，端口FG输出低电平。

在其中一些实施例中，输入模块有多种实施方式，可以是第一输入模块，也可以是第二输入模块，输入模块32包括第二输入模块，图8是根据本申请实施例的第二输入模块的电路示意图，如图8所示，第二输入模块包括第二十八电阻R28、第二十九电阻R29、第十五电容C15、第七二极管D7和第八二极管D8；

第二十八电阻R28的第一端分别与第七二极管D7的第一端、第十五电容C15的第一端和上位机通信模块31的输出端IN连接，第七二极管D7的第二端和第十五电容C15的第二端均接地，第二十八电阻R28的第二端接第八二极管D8的负极，第八二极管D8的正级分别与第二十九电阻R29的第一端和控制模块10的信号输入端AN1连接，第二十九电阻R29的第二端接电源模块；第七二极管D7为瞬态二极管(Transient Voltage Suppressor，简称TVS)，TVS管能"吸收"功率高达数千瓦的浪涌信号，用于对电路元件进行快速过电压保护，当端口IN为高电平时，二极管D8不导通，端口AN1通过电阻R29被上拉至+5V电源电压；当端口IN为低电平时，第八二极管D8导通，端口AN1通过第八二极管D8和第二十八电阻R28被拉至GND，端口AN1接收到的最高电压为5V，不受端口IN的输入电压影响，以保护引脚。

在其中一些实施例中，图9是根据本申请实施例的第三种实施方式的控制电路的结构示意图，该控制电路应用于单相直流电机，如图9所示，该控制电路还包括电源模块71，电源模块71分别与控制模块10、H桥驱动模块11、输入模块32、反馈模块33和、第一过流保护模块12和第二过流保护模块13连接。图10是根据本申请实施例的电源模块的结构示意图，如图10所示，电源模块71包括第一滤波模块711、第一防反模块712、第二滤波模块713和降压模块714；

第一滤波模块711包括第一电容C1、第二电容C2和第三电感L3，第一防反模块712包括第一二极管D1，第二滤波模块713包括第一电解电容E1，降压模块714包括电压转换器U1、第一电阻R1、第三电容C3和第四电容C4；

直流电源正极端POWER分别与第一电容C1的第一端和第三电感L3的第一端连接，第三电感L3的第二端分别与第二电容C2的第一端和第一二极管D1的正级连接，第一二极管D1的负极分别与第一电解电容E1的正级和第一电阻R1的第一端连接，第一电阻R1的第二端分别与第三电容C3的第一端和电压转换器U1的输入端连接，电压转换器U1的输出端与第四电容C4的第一端连接；

第一电容C1的第二端、第二电容C2的第二端、第一电解电容E1的负极、第三电容C3的第二端、电压转换器U1的接地端和第四电容C4的第二端均与直流电源负极端连接，直流电源负极端与地GND连接。

第一电容C1、第二电容C2和第三电感L3组成CLC滤波电路，当电流从POWER端口流入，首先经过CLC滤波电路滤除高频成分，得到电源VM1，电源VM1经过第一二极管D1，经过第一电解电容E1滤除低频成分，得到电源VM，电源VM经过限流电阻第一电阻R1和滤波电容第三电容C3进入电压转换器U1，并经过滤波电容第四电容C4后，输出+5V电源电压。

在其中一些实施例中，该电源模块71包括第一滤波模块711、第二防反模块、第二滤波模块713和降压模块714，第一滤波模块711、第二滤波模块713和降压模块714与图10所示电路相同。图11是根据本申请实施例的第二防反模块的结构示意图，如图11所示，第二防反模块包括第五开关管Q5A、第三二极管D3、第四NPN型三极管Q4、第二十电阻R20、第二十二电阻R22和第二十三电阻R23；

第五开关管Q5A的源极分别与第三二极管D3的负极和第一滤波模块711连接，第五开关管Q5A的栅极与第二十电阻R20的第一端连接，第二十电阻R20的第二端分别与控制模块10的VCP引脚和第二十二电阻R22的第一端连接，第二十二电阻R22的第二端与第四NPN型三极管Q4的集电极连接，第四NPN型三极管Q4的发射极与第三二极管D3的正级连接，第四NPN型三极管Q4的基极和第二十三电阻R23的第一端连接，第五开关管Q5A的漏极分别与第二滤波模块713和降压模块714连接，第二十三电阻R23的第二端与地连接；第一滤波模块711输出的电源VM1，经过第五开关管Q5A的寄生二极管，给控制模块10供电，控制模块10的VCP引脚输出高电平，同时第二十三电阻R23使得第四NPN型三极管Q4处于截止状态，则第五开关管Q5A的栅极通过第二十电阻R20被上拉至高电平，第五开关管Q5A导通；若电源反接，电源从端口GND进入，控制模块10无法工作，VCP引脚输出低电平，同时第四NPN型三极管Q4的基极通过第二十三电阻R23被上拉至高电平，第四NPN型三极管Q4的发射极为低电平，第四NPN型三极管Q4处于导通状态，第五开关管Q5A的栅极被下拉至低电平，第五开关管Q5A截止，开关管导通时压降损耗小，提高能源利用率。

本实施例还提供了一种控制系统，应用于单相直流电机，图12是根据本申请实施例的控制系统的结构示意图，如图12所示，该控制系统包括电机101，还包括上述实施例所述的控制电路100，该控制电路100与电机101连接。

本领域的技术人员应该明白，以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种控制电路，应用于单相直流无刷电机，其特征在于，所述控制电路包括控制模块、H桥驱动模块、第一过流保护模块、第二过流保护模块和采样模块，所述控制模块分别与所述H桥驱动模块、所述第一过流保护模块和所述第二过流保护模块连接；

所述第一过流保护模块和所述第二过流保护模块通过所述采样模块与所述H桥驱动模块连接，其中，所述采样模块用于检测所述H桥驱动模块的驱动电流；

所述控制模块获取所述第一过流保护模块通过所述采样模块检测到的所述H桥驱动模块的驱动电流，若所述H桥驱动模块的驱动电流大于或等于第一电流值，则所述控制模块控制所述H桥驱动模块关断；

所述第二过流保护模块通过所述采样模块检测到所述H桥驱动模块的驱动电流大于或等于第二电流值，则所述第二过流保护模块向所述控制模块发送保护信号，所述控制模块控制所述H桥驱动模块关断。

2.根据权利要求1所述的控制电路，其特征在于，所述第一过流保护模块包括同相比例放大电路，所述同相比例放大电路的第一端与所述控制模块连接，所述同相比例放大电路的第二端与所述采样模块连接，所述第二过流保护模块包括电压比较电路，所述电压比较电路的第一端与所述控制模块连接，所述电压比较电路的第二端与所述采样模块连接。

3.根据权利要求2所述的控制电路，其特征在于，所述同相比例放大电路包括第一运算放大器、第十三电阻、第十四电阻、第十五电阻和第十一电容；

所述第一运算放大器的输出端连接所述第十五电阻的第一端，所述第十五电阻的第二端连接所述控制模块，所述第十一电容连接在所述第十五电阻的第二端和地之间，所述第一运算放大器的输出端连接所述第十四电阻的第一端，所述第十四电阻的第二端连接所述第十三电阻的第一端，所述第十三电阻的第二端和地连接；

所述第一运算放大器的反相端连接所述第十三电阻的第一端，所述第一运算放大器的同相端与所述采样模块连接。

4.根据权利要求2所述的控制电路，其特征在于，所述电压比较电路包括第二运算放大器、第十七电阻、第十八电阻、第十九电阻、第八电容和第九电容；

所述第二运算放大器的输出端分别与所述控制模块和所述第十九电阻的第一端连接，所述第十九电阻的第二端连接所述第二运算放大器的同相端；

所述第二运算放大器的负极接地，所述第二运算放大器的正极分别与电源模块和所述第九电容的第一端连接，所述第九电容的第二端接地；

所述第二运算放大器的同相端分别与所述第十七电阻的第一端、所述第十八电阻的第一端和所述第八电容的第一端连接，所述第十七电阻的第二端接所述电源模块，所述第十八电阻的第二端和所述第八电容的第二端均接地；

所述第二运算放大器的反向端与所述采样模块连接。

5.根据权利要求1所述的控制电路，其特征在于，所述控制电路还包括上位机通信模块、输入模块和反馈模块，所述上位机通信模块通过所述输入模块与所述控制模块连接，所述控制模块通过所述反馈模块与所述上位机通信模块连接。

6.根据权利要求5所述的控制电路，其特征在于，所述输入模块包括第一输入模块，所述第一输入模块包括第八电阻、第九电阻、第六电容和第二稳压管，所述第九电阻的第一端连接所述上位机通信模块的输出端，所述第九电阻的第二端分别与所述第八电阻的第一端、所述第六电容的第一端、所述第二稳压管的负极和所述控制模块的信号输入端连接，所述第八电阻的第二端、所述第六电容的第二端和所述第二稳压管的正极均接地；

所述反馈模块包括第三NPN型三极管、第十电阻、第十一电阻、第十二电阻和第七电容，所述第三NPN型三极管的集电极分别与所述第十电阻的第一端和所述第十一电阻的第一端连接，所述第十一电阻的第二端与电源模块连接，所述第十电阻的第二端分别与所述上位机通信模块的输入端和所述第七电容的第一端连接，所述第七电容的第二端和所述第三NPN型三极管的发射极均接地，所述第三NPN型三极管的基极接所述第十二电阻的第一端，所述第十二电阻的第二端接所述控制模块的信号反馈端。

7.根据权利要求5所述的控制电路，其特征在于，所述输入模块包括第二输入模块，所述第二输入模块包括第二十八电阻、第二十九电阻、第十五电容、第七二极管和第八二极管；

所述第二十八电阻的第一端分别与所述第七二极管的第一端、所述第十五电容的第一端和所述上位机通信模块的输出端连接，所述第七二极管的第二端和所述第十五电容的第二端均接地，所述第二十八电阻的第二端接所述第八二极管的负极，所述第八二极管的正级分别与所述第二十九电阻的第一端和所述控制模块的信号输入端连接，所述第二十九电阻的第二端与电源模块连接。

8.根据权利要求1所述的控制电路，其特征在于，所述控制电路还包括电源模块，所述电源模块分别与所述控制模块、所述H桥驱动模块、所述第一过流保护模块和所述第二过流保护模块连接，所述电源模块包括第一滤波模块、第一防反模块、第二滤波模块和降压模块；

所述第一滤波模块包括第一电容、第二电容和第三电感，所述第一防反模块包括第一二极管，所述第二滤波模块包括第一电解电容，所述降压模块包括电压转换器、第一电阻、第三电容和第四电容；

直流电源正极端分别与所述第一电容的第一端和所述第三电感的第一端连接，所述第三电感的第二端分别与所述第二电容的第一端和第一二极管的正级连接，所述第一二极管的负极分别与所述第一电解电容的正级和所述第一电阻的第一端连接，所述第一电阻的第二端分别与第三电容的第一端和所述电压转换器的输入端连接，所述电压转换器的输出端与所述第四电容的第一端连接；

所述第一电容的第二端、所述第二电容的第二端、所述第一电解电容的负极、所述第三电容的第二端、所述电压转换器的接地端和所述第四电容的第二端均与直流电源负极端连接，所述直流电源负极端与地连接。

9.根据权利要求1所述的控制电路，其特征在于，所述控制电路还包括电源模块，所述电源模块分别与所述控制模块、所述H桥驱动模块、所述第一过流保护模块和所述第二过流保护模块连接，所述电源模块包括第一滤波模块、第二防反模块、第二滤波模块和降压模块，所述第二防反模块包括第五开关管、第三二极管、第四NPN型三极管、第二十电阻、第二十二电阻和第二十三电阻；

所述第五开关管的源极分别与所述第三二极管的负极和所述第一滤波模块连接，所述第五开关管的栅极与所述第二十电阻的第一端连接，所述第二十电阻的第二端分别与所述控制模块和所述第二十二电阻的第一端连接，所述第二十二电阻的第二端与所述第四NPN型三极管的集电极连接，所述第四NPN型三极管的发射极与所述第三二极管的正级连接，所述第四NPN型三极管的基极和所述第二十三电阻的第一端连接，所述第五开关管的漏极分别与所述第二滤波模块和所述降压模块连接，所述第二十三电阻的第二端与地连接。

10.一种控制系统，所述控制系统包括电机，其特征在于，所述控制系统还包括如权利要求1至9所述的控制电路，所述控制电路与所述电机连接。

Images