CN115115789A - 一种道路生成方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

一种道路生成方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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CN115115789A CN202210617433.6A CN202210617433A CN115115789A CN 115115789 A CN115115789 A CN 115115789A CN 202210617433 A CN202210617433 A CN 202210617433A CN 115115789 A CN115115789 A CN 115115789A
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Abstract

本发明实施例提供一种道路生成方法，包括：获取描述道路的多个关键点，确定每两个相邻的关键点之间的插值点，针对每个插值点，根据两个关键点之后相邻的一个关键点相对于两个关键点的位置关系，对插值点进行平移，得到控制点，针对每两个相邻的关键点，根据两个关键点和对应的一个控制点，以及之后相邻的一个控制点，确定两个关键点之间的分段曲线，基于所有分段曲线，生成地图道路，使得在每个关键点前后的两个分段曲线有共同的一个关键点和一个控制点，受共同的控制点的影响，保证每个关键点处的导数均连续，从而保证两个分段曲线的连接处是光滑的，继而连接而成的地图道路是光滑的，避免自动驾驶算法在进行验证时，经过关键点发生的抖动。

Description

一种道路生成方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本发明涉及数据处理技术领域，特别是涉及一种道路生成方法、一种道路生成装置、一种电子设备及一种存储介质。
背景技术
目前，自动驾驶技术正飞速发展。自动驾驶车辆需要经历大量的道路测试才能达到商用要求。采用道路测试来优化自动驾驶算法耗费的时间和成本太高，且道路测试仍受到法规限制，极端交通条件和很多场景难以复现，另外测试安全也存在隐患。
自动驾驶仿真测试已经被行业广泛接受，其中，地图道路的准确度和便捷性对自动驾驶技术的闭环验证有着额外重要的影响。
经本申请人研究发现，当前普遍采用分段的方式绘制道路，但如果地图道路上的关键点的前后导数不连续，导致绘制的地图道路存在毛刺，使得自动驾驶算法在进行验证时，经过关键点会发生抖动。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种道路生成方法、装置、电子设备及存储介质，从而解决关键点的前后导数不连续，导致绘制的地图道路存在毛刺的问题。
为了解决上述问题，在本发明实施的第一方面，首先提供了一种道路生成方法，包括：
获取用于描述道路的多个关键点；
确定每两个相邻的关键点之间的插值点；
针对每个所述插值点，根据两个相邻的关键点之后相邻的一个关键点相对于所述两个相邻的关键点的位置关系，对对应的插值点进行平移，得到对应的控制点；
针对每两个相邻的关键点，根据两个相邻的关键点和对应的一个控制点，以及之后相邻的一个控制点，确定所述两个相邻的关键点之间的分段曲线；所述分段曲线以所述两个相邻的关键点为端点，且受到所述相邻的两个控制点的影响；
基于所有分段曲线，生成地图道路。
可选地，所述确定每两个相邻的关键点之间的插值点包括：
确定每两个相邻的关键点之间的线段；
针对每个线段，将所述线段的中间点作为所述插值点。
可选地，所述根据两个相邻的关键点之后相邻的一个关键点相对于所述两个相邻的关键点的位置关系，对对应的插值点进行平移，得到对应的控制点包括：
根据所述两个相邻的关键点对应的插值点，以及所述两个相邻的关键点之后相邻的一个插值点，生成第一向量；
根据所述两个相邻的插值点中的前一个插值点，朝所述第一向量指向的方向，按照第一预设系数和所述第一向量的乘积确定的距离，确定相对点；
根据所述两个相邻的关键点中后一个关键点，以及所述相对点，生成第二向量；所述第二向量表征所述两个相邻的关键点之后相邻的一个关键点相对于所述两个相邻的关键点的位置关系；
将所述两个相邻的插值点中的前一个插值点，朝所述第二向量指向的方向，按照第二预设系数和所述第二向量的乘积确定的距离，平移得到对应的控制点。
可选地，所述根据两个相邻的关键点和对应的一个控制点，以及之后相邻的一个控制点，确定所述两个相邻的关键点之间的分段曲线包括：
以所述两个相邻的关键点为端点，根据所述相邻的两个控制点，构建三次贝塞尔曲线，得到所述两个相邻的关键点之间的分段曲线。
在本发明实施的第二方面，提供了一种道路生成装置，包括：
点获取模块，用于获取用于描述道路的多个关键点；
点确定模块，用于确定每两个相邻的关键点之间的插值点；
点平移模块，用于针对每个所述插值点，根据两个相邻的关键点之后相邻的一个关键点相对于所述两个相邻的关键点的位置关系，对对应的插值点进行平移，得到对应的控制点；
曲线确定模块，用于针对每两个相邻的关键点，根据两个相邻的关键点和对应的一个控制点，以及之后相邻的一个控制点，确定所述两个相邻的关键点之间的分段曲线；所述分段曲线以所述两个相邻的关键点为端点，且受到所述相邻的两个控制点的影响；
道路生成模块，用于基于所有分段曲线，生成地图道路。
可选地，所述点确定模块包括：
线段确定子模块，用于确定每两个相邻的关键点之间的线段；
第一点确定子模块，用于针对每个线段，将所述线段的中间点作为所述插值点。
可选地，所述点平移模块包括：
向量生成子模块，用于根据所述两个相邻的关键点对应的插值点，以及所述两个相邻的关键点之后相邻的一个插值点，生成第一向量；
第二点确定子模块，用于根据所述两个相邻的插值点中的前一个插值点，朝所述第一向量指向的方向，按照第一预设系数和所述第一向量的乘积确定的距离，确定相对点；
向量生成子模块，用于根据所述两个相邻的关键点中后一个关键点，以及所述相对点，生成第二向量；所述第二向量表征所述两个相邻的关键点之后相邻的一个关键点相对于所述两个相邻的关键点的位置关系；
点平移子模块，用于将所述两个相邻的插值点中的前一个插值点，朝所述第二向量指向的方向，按照第二预设系数和所述第二向量的乘积确定的距离，平移得到对应的控制点。
可选地，所述曲线确定模块包括：
曲线构建子模块，用于以所述两个相邻的关键点为端点，根据所述相邻的两个控制点，构建三次贝塞尔曲线，得到所述两个相邻的关键点之间的分段曲线。
在本发明实施的又一方面，还提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述任一所述的方法步骤。
在本发明实施的又一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一所述的方法。
在本发明实施的又一方面，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一所述的方法。
本发明实施例提供一种道路生成方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取用于描述道路的多个关键点，确定每两个相邻的关键点之间的插值点，针对每个所述插值点，根据两个相邻的关键点之后相邻的一个关键点相对于所述两个相邻的关键点的位置关系，对对应的插值点进行平移，得到对应的控制点，针对每两个相邻的关键点，根据两个相邻的关键点和对应的一个控制点，以及之后相邻的一个控制点，确定所述两个相邻的关键点之间的分段曲线；所述分段曲线以所述两个相邻的关键点为端点，且受到所述相邻的两个控制点的影响，基于所有分段曲线，生成地图道路，使得在每个关键点前后的两个分段曲线有共同的一个关键点和一个控制点，受该共同的控制点的影响，保证了每个关键点处的导数均连续，从而保证两个分段曲线的连接处也是光滑的，继而连接而成的地图道路也是光滑的，避免了自动驾驶算法在进行验证时，经过关键点发生的抖动。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1示出了本发明的一种道路生成方法实施例的步骤流程图；
图2示出了本发明的一种道路生成方法实施例的步骤流程图；
图3示出了分段曲线生成方式的示意图；
图4示出了本发明的一种道路生成装置实施例的结构框图；
图5示出了本发明一实施例的一种电子设备的示意图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
参照图1，示出了本发明的一种道路生成方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤101，获取用于描述道路的多个关键点。
在本发明实施例中，在生成地图道路前，需要先获取用来描述道路的多个关键点，用来表示道路曲线的变化情况。这些关键点可以由人工直接输入，或者可以自动生成，或者可以根据采集的实际道路的数据，在道路上选取关键点。由于道路是有走向的，因此多个关键点也是有序的。
例如，从地图数据中获取原始的有序离散的多个关键点作为输入。每个关键点需要包含的信息为该点的坐标位置(x，y)。
步骤102，确定每两个相邻的关键点之间的插值点。
在本发明实施例中，为了控制两个相邻的关键点之间的曲线的走向，先在两个相邻的关键点之间，通过插值的方式，确定一个插值点。例如，在二分之一处确定插值点，在五分之三处确定插值点，在七分之三处确定插值点等，具体可以包括任意适用的插值点，本发明实施例对此不做限制。对于每两个相邻的关键点，都需要确定一个插值点。
例如，连续的三个关键点P0，P1，P2，那么P0和P1之间需要确定一个插值点，P1和P2之间需要确定一个插值点。
步骤103，针对每个所述插值点，根据两个相邻的关键点之后相邻的一个关键点相对于所述两个相邻的关键点的位置关系，对对应的插值点进行平移，得到对应的控制点。
在本发明实施例中，两个相邻的关键点之间的曲线的走向，应该与两个相邻的关键点之后的曲线的走向具有联系，尤其是，两个相邻的关键点之间的曲线的走向应该受两个相邻的关键点之后相邻的一个关键点的影响较大。因此，针对一个插值点，根据两个相邻的关键点之后相邻的一个关键点相对于两个相邻的关键点的位置关系，对该插值点进行平移，平移后的点，记为控制点。控制点可以控制曲线的走向。
在本发明实施例中，根据两个相邻的关键点之后相邻的一个关键点相对于两个相邻的关键点的位置关系，对对应的插值点进行平移的实现方式可以包括多种，本发明实施例对此不做限制。
例如，根据所述两个相邻的关键点对应的插值点，以及所述两个相邻的关键点之后相邻的一个插值点，生成第一向量，根据所述两个相邻的插值点中的前一个插值点，朝所述第一向量指向的方向，按照第一预设系数和所述第一向量的乘积确定的距离，确定相对点，根据所述两个相邻的关键点中后一个关键点，以及所述相对点，生成第二向量；所述第二向量表征所述两个相邻的关键点之后相邻的一个关键点相对于所述两个相邻的关键点的位置关系，将所述两个相邻的插值点中的前一个插值点，朝所述第二向量指向的方向，按照第二预设系数和所述第二向量的乘积确定的距离，平移得到对应的控制点。
又例如，根据两个相邻的关键点(P0和P1)之后相邻的一个关键点(P3)的坐标位置，计算P3偏离从P0出发射向P1的射线的角度和距离，该角度和距离就表示了P3相对于P0和P1的位置关系，根据该角度和距离对P0和P1之间的插值点进行平移。
在本发明实施例中，针对每个插值点，按照上述方式进行平移，得到对应的控制点。
步骤104，针对每两个相邻的关键点，根据两个相邻的关键点和对应的一个控制点，以及之后相邻的一个控制点，确定所述两个相邻的关键点之间的分段曲线；所述分段曲线以所述两个相邻的关键点为端点，且受到所述相邻的两个控制点的影响。
在本发明实施例中，两个相邻的关键点对应有一个控制点。两个相邻的关键点中后一个关键点和之后相邻的一个关键点，这两个关键点也对应有一个控制点，即前一个控制点之后相邻的一个控制点。根据两个相邻的关键点和对应的一个控制点，以及之后相邻的一个控制点，这四个点可以确定一个曲线，记为分段曲线。
在本发明实施例中，分段曲线是以两个相邻的关键点为端点的曲线，且受到相邻的两个控制点的影响。两个控制点可以控制曲线的走向。具体生成分段曲线的方式可以采用任意适用的方式，本发明实施例对此不做限制。例如，将两个关键点和两个控制点作为参数代入三次贝塞尔曲线公式中，确定两个关键点之间的分段曲线。
在本发明实施例中，针对每两个相邻的关键点，按照上述方式，生成一段分段曲线。
步骤105，基于所有分段曲线，生成地图道路。
在本发明实施例中，将所有分段曲线连接在一起，即可生成在任意关键点处平滑的地图道路。地图道路主要由曲线确定，还可以添加其他相关数据。由于相邻的两个分段曲线有共同的一个关键点和一个控制点，受该共同的控制点的影响，相邻的两个分段曲线在连接点处的斜率是相同的。
依据本发明实施例，通过获取用于描述道路的多个关键点，确定每两个相邻的关键点之间的插值点，针对每个所述插值点，根据两个相邻的关键点之后相邻的一个关键点相对于所述两个相邻的关键点的位置关系，对对应的插值点进行平移，得到对应的控制点，针对每两个相邻的关键点，根据两个相邻的关键点和对应的一个控制点，以及之后相邻的一个控制点，确定所述两个相邻的关键点之间的分段曲线；所述分段曲线以所述两个相邻的关键点为端点，且受到所述相邻的两个控制点的影响，基于所有分段曲线，生成地图道路，使得在每个关键点前后的两个分段曲线有共同的一个关键点和一个控制点，受该共同的控制点的影响，保证了每个关键点处的导数均连续，从而保证两个分段曲线的连接处也是光滑的，继而连接而成的地图道路也是光滑的，避免了自动驾驶算法在进行验证时，经过关键点发生的抖动。
参照图2，示出了本发明的一种道路生成方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤201，获取用于描述道路的多个关键点。
在本发明实施例中，此步骤的具体实现方式可以参见前述实施例中的描述，此处不另赘述。
步骤202，确定每两个相邻的关键点之间的线段。
在本发明实施例中，针对每两个相邻的关键点，确定两个关键点之间的线段。
步骤203，针对每个线段，将所述线段的中间点作为所述插值点。
在本发明实施例中，将上述线段的中间点作为插值点，由于线段的中间点便于计算，而且取中间点能够让各个关键点对曲线的影响平均的，生成的分段曲线不易出现异常。
例如，如图3所示的分段曲线生成方式的示意图。P0和P1之间的插值点为p0,1(P0,1＝(P0+P1)/2)，P1和P4之间的插值点为P1,4(P1,4＝(P1+P4)/2)，P4和P5之间的插值点为P4,5(P4,5＝(P4+P5)/2)。
步骤204，根据所述两个相邻的关键点对应的插值点，以及所述两个相邻的关键点之后相邻的一个插值点，生成第一向量。
在本发明实施例中，针对每个插值点，采用下述方式进行平移。先根据两个相邻的关键点对应的插值点，以及两个相邻的关键点之后相邻的一个插值点，生成向量，记为第一向量。
例如，计算出插值点P0,1与插值点P1,4构成的第一向量(P1,4-P0,1)。
步骤205，根据所述两个相邻的插值点中的前一个插值点，朝所述第一向量指向的方向，按照第一预设系数和所述第一向量的乘积确定的距离，确定相对点。
在本发明实施例中，根据上一步中的两个相邻的插值点中的前一个插值点，朝第一向量指向的方向，按照第一预设系数和第一向量的乘积确定的距离，可以确定一个点，记为相对点。其中，第一预设系数是经验值，通常在0到1之间，具体可以采用任意适用的值，本发明实施例对此不做限制。通过多次实验，第一预设系数取一个能够让分段曲线符合道路曲线形态的值即可。
例如，如图3所示，通过实验得到第一预设系数K0，在插值点P0,1的坐标上加上第一向量乘以K0，获得相对点P0,4(P0,4＝(P1,4-P0,1)×K0+P0,1)。
步骤206，根据所述两个相邻的关键点中后一个关键点，以及所述相对点，生成第二向量；所述第二向量表征所述两个相邻的关键点之后相邻的一个关键点相对于所述两个相邻的关键点的位置关系。
在本发明实施例中，根据两个相邻的关键点中后一个关键点，以及上一步得到的相对点，生成向量，记为第二向量。根据上述过程，可以知道第二向量可以表征两个相邻的关键点之后相邻的一个关键点相对于两个相邻的关键点的位置关系。
例如，计算出关键点P1与相对点P0,4构成的第二向量(P1-P0,4)。
步骤207，将所述两个相邻的插值点中的前一个插值点，朝所述第二向量指向的方向，按照第二预设系数和所述第二向量的乘积确定的距离，平移得到对应的控制点。
在本发明实施例中，根据上一步中的两个相邻的插值点中的前一个插值点，朝第二向量指向的方向，按照第二预设系数和第二向量的乘积确定的距离，平移该插值点，得到对应的控制点。其中，第二预设系数是经验值，具体可以采用任意适用的值，本发明实施例对此不做限制。通过多次实验，第二预设系数取一个能够让分段曲线符合道路曲线形态的值即可。
例如，如图3所示，通过实验得到第二预设系数K1，在插值点P0,1的坐标上加上第二向量乘以K1，获得控制点P2(P2＝P0,1+(P1-P0,4)×K1)。
步骤208，以所述两个相邻的关键点为端点，根据所述相邻的两个控制点，构建三次贝塞尔曲线，得到所述两个相邻的关键点之间的分段曲线。
在本发明实施例中，针对每两个相邻的关键点，构建三次贝塞尔曲线。具体是以两个相邻的关键点为曲线的端点，相邻的两个控制点为曲线的控制点。将上述四个点的坐标代入三次贝塞尔曲线的公式中，得到一条贝塞尔曲线，即分段曲线。
例如，如图3所示，连续获取P0，P2，P1，P3四个点，构建三次贝塞尔曲线f(x)＝P0(1-x)3+P1(1-x)2+P2(1-x)1+P3，x∈[0,1]，化简为f(x)＝a+b×x+c×x×x+d×x×x×x，其中，a，b，c，d分别表示x的0次项，1次项，2次项，3次项的系数，x表示该段曲线长度标准化范围。由于仅需要P0到P1两个点之间的曲线，因此去除P1到P3之间的信息。与此同时，可同时计算点P1和P4之间的分段曲线，点P4和P5之间的分段曲线，以此类推的所有分段曲线。最终实现效果如图3所示的地图道路的完整曲线。通过上述方式，可以并行计算所有的分段曲线，因此，提高了计算效率。
步骤209，基于所有分段曲线，生成地图道路。
在本发明实施例中，此步骤的具体实现方式可以参见前述实施例中的描述，此处不另赘述。
依据本发明实施例，通过获取用于描述道路的多个关键点，确定每两个相邻的关键点之间的线段，针对每个线段，将所述线段的中间点作为所述插值点，针对每个所述插值点，根据所述两个相邻的关键点对应的插值点，以及所述两个相邻的关键点之后相邻的一个插值点，生成第一向量，根据所述两个相邻的插值点中的前一个插值点，朝所述第一向量指向的方向，按照第一预设系数和所述第一向量的乘积确定的距离，确定相对点，根据所述两个相邻的关键点中后一个关键点，以及所述相对点，生成第二向量；所述第二向量表征所述两个相邻的关键点之后相邻的一个关键点相对于所述两个相邻的关键点的位置关系，将所述两个相邻的插值点中的前一个插值点，朝所述第二向量指向的方向，按照第二预设系数和所述第二向量的乘积确定的距离，平移得到对应的控制点，针对每两个相邻的关键点，以所述两个相邻的关键点为端点，根据所述相邻的两个控制点，构建三次贝塞尔曲线，得到所述两个相邻的关键点之间的分段曲线，基于所有分段曲线，生成地图道路，使得在每个关键点前后的两个分段曲线有共同的一个关键点和一个控制点，受该共同的控制点的影响，保证了每个关键点处的导数均连续，从而保证两个分段曲线的连接处也是光滑的，继而连接而成的地图道路也是光滑的，避免了自动驾驶算法在进行验证时，经过关键点发生的抖动。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
参照图4，示出了本发明一种道路生成装置实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：
点获取模块301，用于获取用于描述道路的多个关键点；
点确定模块302，用于确定每两个相邻的关键点之间的插值点；
点平移模块303，用于针对每个所述插值点，根据两个相邻的关键点之后相邻的一个关键点相对于所述两个相邻的关键点的位置关系，对对应的插值点进行平移，得到对应的控制点；
曲线确定模块304，用于针对每两个相邻的关键点，根据两个相邻的关键点和对应的一个控制点，以及之后相邻的一个控制点，确定所述两个相邻的关键点之间的分段曲线；所述分段曲线以所述两个相邻的关键点为端点，且受到所述相邻的两个控制点的影响；
道路生成模块305，用于基于所有分段曲线，生成地图道路。
在本发明的一种可选实施例中，所述点确定模块包括：
线段确定子模块，用于确定每两个相邻的关键点之间的线段；
第一点确定子模块，用于针对每个线段，将所述线段的中间点作为所述插值点。
在本发明的一种可选实施例中，所述点平移模块包括：
向量生成子模块，用于根据所述两个相邻的关键点对应的插值点，以及所述两个相邻的关键点之后相邻的一个插值点，生成第一向量；
第二点确定子模块，用于根据所述两个相邻的插值点中的前一个插值点，朝所述第一向量指向的方向，按照第一预设系数和所述第一向量的乘积确定的距离，确定相对点；
向量生成子模块，用于根据所述两个相邻的关键点中后一个关键点，以及所述相对点，生成第二向量；所述第二向量表征所述两个相邻的关键点之后相邻的一个关键点相对于所述两个相邻的关键点的位置关系；
点平移子模块，用于将所述两个相邻的插值点中的前一个插值点，朝所述第二向量指向的方向，按照第二预设系数和所述第二向量的乘积确定的距离，平移得到对应的控制点。
在本发明的一种可选实施例中，所述曲线确定模块包括：
曲线构建子模块，用于以所述两个相邻的关键点为端点，根据所述相邻的两个控制点，构建三次贝塞尔曲线，得到所述两个相邻的关键点之间的分段曲线。
依据本发明实施例，通过获取用于描述道路的多个关键点，确定每两个相邻的关键点之间的插值点，针对每个所述插值点，根据两个相邻的关键点之后相邻的一个关键点相对于所述两个相邻的关键点的位置关系，对对应的插值点进行平移，得到对应的控制点，针对每两个相邻的关键点，根据两个相邻的关键点和对应的一个控制点，以及之后相邻的一个控制点，确定所述两个相邻的关键点之间的分段曲线；所述分段曲线以所述两个相邻的关键点为端点，且受到所述相邻的两个控制点的影响，基于所有分段曲线，生成地图道路，使得在每个关键点前后的两个分段曲线有共同的一个关键点和一个控制点，受该共同的控制点的影响，保证了每个关键点处的导数均连续，从而保证两个分段曲线的连接处也是光滑的，继而连接而成的地图道路也是光滑的，避免了自动驾驶算法在进行验证时，经过关键点发生的抖动。
本发明实施例还提供了一种电子设备，如图5所示，包括处理器901、通信接口902、存储器903和通信总线904，其中，处理器901，通信接口902，存储器903通过通信总线904完成相互间的通信，
存储器903，用于存放计算机程序；
处理器901，用于执行存储器903上所存放的程序时，实现如下描述的步骤：
获取用于描述道路的多个关键点；
确定每两个相邻的关键点之间的插值点；
针对每个所述插值点，根据两个相邻的关键点之后相邻的一个关键点相对于所述两个相邻的关键点的位置关系，对对应的插值点进行平移，得到对应的控制点；
针对每两个相邻的关键点，根据两个相邻的关键点和对应的一个控制点，以及之后相邻的一个控制点，确定所述两个相邻的关键点之间的分段曲线；所述分段曲线以所述两个相邻的关键点为端点，且受到所述相邻的两个控制点的影响；
基于所有分段曲线，生成地图道路。
可选地，所述确定每两个相邻的关键点之间的插值点包括：
确定每两个相邻的关键点之间的线段；
针对每个线段，将所述线段的中间点作为所述插值点。
可选地，所述根据两个相邻的关键点之后相邻的一个关键点相对于所述两个相邻的关键点的位置关系，对对应的插值点进行平移，得到对应的控制点包括：
根据所述两个相邻的关键点对应的插值点，以及所述两个相邻的关键点之后相邻的一个插值点，生成第一向量；
根据所述两个相邻的插值点中的前一个插值点，朝所述第一向量指向的方向，按照第一预设系数和所述第一向量的乘积确定的距离，确定相对点；
根据所述两个相邻的关键点中后一个关键点，以及所述相对点，生成第二向量；所述第二向量表征所述两个相邻的关键点之后相邻的一个关键点相对于所述两个相邻的关键点的位置关系；
将所述两个相邻的插值点中的前一个插值点，朝所述第二向量指向的方向，按照第二预设系数和所述第二向量的乘积确定的距离，平移得到对应的控制点。
可选地，所述根据两个相邻的关键点和对应的一个控制点，以及之后相邻的一个控制点，确定所述两个相邻的关键点之间的分段曲线包括：
以所述两个相邻的关键点为端点，根据所述相邻的两个控制点，构建三次贝塞尔曲线，得到所述两个相邻的关键点之间的分段曲线。
上述终端提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述终端与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行以下步骤：
获取用于描述道路的多个关键点；
确定每两个相邻的关键点之间的插值点；
针对每个所述插值点，根据两个相邻的关键点之后相邻的一个关键点相对于所述两个相邻的关键点的位置关系，对对应的插值点进行平移，得到对应的控制点；
针对每两个相邻的关键点，根据两个相邻的关键点和对应的一个控制点，以及之后相邻的一个控制点，确定所述两个相邻的关键点之间的分段曲线；所述分段曲线以所述两个相邻的关键点为端点，且受到所述相邻的两个控制点的影响；
基于所有分段曲线，生成地图道路。
可选地，所述确定每两个相邻的关键点之间的插值点包括：
确定每两个相邻的关键点之间的线段；
针对每个线段，将所述线段的中间点作为所述插值点。
可选地，所述根据两个相邻的关键点之后相邻的一个关键点相对于所述两个相邻的关键点的位置关系，对对应的插值点进行平移，得到对应的控制点包括：
根据所述两个相邻的关键点对应的插值点，以及所述两个相邻的关键点之后相邻的一个插值点，生成第一向量；
根据所述两个相邻的插值点中的前一个插值点，朝所述第一向量指向的方向，按照第一预设系数和所述第一向量的乘积确定的距离，确定相对点；
根据所述两个相邻的关键点中后一个关键点，以及所述相对点，生成第二向量；所述第二向量表征所述两个相邻的关键点之后相邻的一个关键点相对于所述两个相邻的关键点的位置关系；
将所述两个相邻的插值点中的前一个插值点，朝所述第二向量指向的方向，按照第二预设系数和所述第二向量的乘积确定的距离，平移得到对应的控制点。
可选地，所述根据两个相邻的关键点和对应的一个控制点，以及之后相邻的一个控制点，确定所述两个相邻的关键点之间的分段曲线包括：
以所述两个相邻的关键点为端点，根据所述相邻的两个控制点，构建三次贝塞尔曲线，得到所述两个相邻的关键点之间的分段曲线。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行以下步骤：
获取用于描述道路的多个关键点；
确定每两个相邻的关键点之间的插值点；
针对每个所述插值点，根据两个相邻的关键点之后相邻的一个关键点相对于所述两个相邻的关键点的位置关系，对对应的插值点进行平移，得到对应的控制点；
针对每两个相邻的关键点，根据两个相邻的关键点和对应的一个控制点，以及之后相邻的一个控制点，确定所述两个相邻的关键点之间的分段曲线；所述分段曲线以所述两个相邻的关键点为端点，且受到所述相邻的两个控制点的影响；
基于所有分段曲线，生成地图道路。
可选地，所述确定每两个相邻的关键点之间的插值点包括：
确定每两个相邻的关键点之间的线段；
针对每个线段，将所述线段的中间点作为所述插值点。
可选地，所述根据两个相邻的关键点之后相邻的一个关键点相对于所述两个相邻的关键点的位置关系，对对应的插值点进行平移，得到对应的控制点包括：
根据所述两个相邻的关键点对应的插值点，以及所述两个相邻的关键点之后相邻的一个插值点，生成第一向量；
根据所述两个相邻的插值点中的前一个插值点，朝所述第一向量指向的方向，按照第一预设系数和所述第一向量的乘积确定的距离，确定相对点；
根据所述两个相邻的关键点中后一个关键点，以及所述相对点，生成第二向量；所述第二向量表征所述两个相邻的关键点之后相邻的一个关键点相对于所述两个相邻的关键点的位置关系；
将所述两个相邻的插值点中的前一个插值点，朝所述第二向量指向的方向，按照第二预设系数和所述第二向量的乘积确定的距离，平移得到对应的控制点。
可选地，所述根据两个相邻的关键点和对应的一个控制点，以及之后相邻的一个控制点，确定所述两个相邻的关键点之间的分段曲线包括：
以所述两个相邻的关键点为端点，根据所述相邻的两个控制点，构建三次贝塞尔曲线，得到所述两个相邻的关键点之间的分段曲线。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种道路生成方法，其特征在于，包括：
获取用于描述道路的多个关键点；
确定每两个相邻的关键点之间的插值点；
针对每个所述插值点，根据两个相邻的关键点之后相邻的一个关键点相对于所述两个相邻的关键点的位置关系，对对应的插值点进行平移，得到对应的控制点；
针对每两个相邻的关键点，根据两个相邻的关键点和对应的一个控制点，以及之后相邻的一个控制点，确定所述两个相邻的关键点之间的分段曲线；所述分段曲线以所述两个相邻的关键点为端点，且受到所述相邻的两个控制点的影响；
基于所有分段曲线，生成地图道路。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定每两个相邻的关键点之间的插值点包括：
确定每两个相邻的关键点之间的线段；
针对每个线段，将所述线段的中间点作为所述插值点。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据两个相邻的关键点之后相邻的一个关键点相对于所述两个相邻的关键点的位置关系，对对应的插值点进行平移，得到对应的控制点包括：
根据所述两个相邻的关键点对应的插值点，以及所述两个相邻的关键点之后相邻的一个插值点，生成第一向量；
根据所述两个相邻的插值点中的前一个插值点，朝所述第一向量指向的方向，按照第一预设系数和所述第一向量的乘积确定的距离，确定相对点；
根据所述两个相邻的关键点中后一个关键点，以及所述相对点，生成第二向量；所述第二向量表征所述两个相邻的关键点之后相邻的一个关键点相对于所述两个相邻的关键点的位置关系；
将所述两个相邻的插值点中的前一个插值点，朝所述第二向量指向的方向，按照第二预设系数和所述第二向量的乘积确定的距离，平移得到对应的控制点。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据两个相邻的关键点和对应的一个控制点，以及之后相邻的一个控制点，确定所述两个相邻的关键点之间的分段曲线包括：
以所述两个相邻的关键点为端点，根据所述相邻的两个控制点，构建三次贝塞尔曲线，得到所述两个相邻的关键点之间的分段曲线。
5.一种道路生成装置，其特征在于，包括：
点获取模块，用于获取用于描述道路的多个关键点；
点确定模块，用于确定每两个相邻的关键点之间的插值点；
点平移模块，用于针对每个所述插值点，根据两个相邻的关键点之后相邻的一个关键点相对于所述两个相邻的关键点的位置关系，对对应的插值点进行平移，得到对应的控制点；
曲线确定模块，用于针对每两个相邻的关键点，根据两个相邻的关键点和对应的一个控制点，以及之后相邻的一个控制点，确定所述两个相邻的关键点之间的分段曲线；所述分段曲线以所述两个相邻的关键点为端点，且受到所述相邻的两个控制点的影响；
道路生成模块，用于基于所有分段曲线，生成地图道路。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述点确定模块包括：
线段确定子模块，用于确定每两个相邻的关键点之间的线段；
第一点确定子模块，用于针对每个线段，将所述线段的中间点作为所述插值点。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述点平移模块包括：
向量生成子模块，用于根据所述两个相邻的关键点对应的插值点，以及所述两个相邻的关键点之后相邻的一个插值点，生成第一向量；
第二点确定子模块，用于根据所述两个相邻的插值点中的前一个插值点，朝所述第一向量指向的方向，按照第一预设系数和所述第一向量的乘积确定的距离，确定相对点；
向量生成子模块，用于根据所述两个相邻的关键点中后一个关键点，以及所述相对点，生成第二向量；所述第二向量表征所述两个相邻的关键点之后相邻的一个关键点相对于所述两个相邻的关键点的位置关系；
点平移子模块，用于将所述两个相邻的插值点中的前一个插值点，朝所述第二向量指向的方向，按照第二预设系数和所述第二向量的乘积确定的距离，平移得到对应的控制点。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述曲线确定模块包括：
曲线构建子模块，用于以所述两个相邻的关键点为端点，根据所述相邻的两个控制点，构建三次贝塞尔曲线，得到所述两个相邻的关键点之间的分段曲线。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-4任一所述的方法步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的方法。
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