CN115107760A - 自动驾驶汽车的安全停车辅助方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种自动驾驶汽车的安全停车辅助方法及装置，其中，方法包括：识别驾驶员的当前状态；在当前状态为失控状态时，根据车辆的周边信息生成局部栅格地图，并基于局部栅格地图确定距离车辆最近的安全停车区域；以及根据局部栅格地图搜索车辆移动至安全停车区域的最佳行驶路径，并根据最佳行驶路径控制车辆移动至安全停车区域，并控制车辆驻车。本申请实施例可以在判断驾驶员为失控状态时，控制车辆以最佳行驶路径移动至安全停车区域进行驻车，从而降低交通负担，同时避免后方车辆追尾，对驾驶员和乘客造成二次伤害，还能为救援人员提供安全的救援场景，增加救援效率。

Description

自动驾驶汽车的安全停车辅助方法及装置

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶汽车的安全停车辅助方法及装置。

背景技术

随着汽车智能化程度得提高，车辆前装传感器配置、执行器配置越来越丰富，自车感知能力越来越强，并且随着智能车辆算力的提高，车辆可处理的环境信息更加丰富，可以识别到更细微的道路环境，除了目标级别的信息，如目标车辆、行人、动物，还可以识别无法进行聚类的不规则物体，如道路中的障碍物、不规则箱体、不规则落石等，使得辅助系统可以进行更为细致的可通行安全空间判断。

自动驾驶辅助系统共分为5级，L2自动驾驶仍为半自动驾驶，智能驾驶系统仍为辅助驾驶功能，在系统工作过程中，仍需驾驶员持续观察路况、手握方向盘，在必要的紧急时刻及时接管车辆，防止危险情况发生，因此，系统需要实时对驾驶员在环状态进行监测，包括驾驶员注意力是否分散、是否疲劳、是否手握方向盘等，当驾驶员任一状态不满足在条件时，系统可以通过声觉、视觉、触觉至少一种方式提示驾驶员接管车辆，当驾驶员持续不干预车辆时，系统可以在保证行车安全的前提条件下控制车辆稳定停车。

相关技术中控制车辆稳定停车的策略为安全停车，即驾驶员持续不接管车辆时，系统控制车辆在本车道内稳定减速，直至停车，待稳定停车后系统控制驻车系统使车辆保持静止，并等待救援。

然而，相关技术中，将车辆在当前车道稳定停止时，由于驾驶员无法下车放置警示牌，极有可能造成车道上后车追尾，从而对本车内驾驶员、乘客造成二次伤害，同时会威胁到道路中其他驾驶员的生命安全，亟待改进。

发明内容

本申请提供一种自动驾驶汽车的安全停车辅助方法及装置，以解决相关技术中在判断驾驶员无法接管车辆时，只能辅助车辆沿当前道路减速并停车，易造成后方车辆追尾，存在较大的安全隐患的技术问题。

本申请第一方面实施例提供一种自动驾驶汽车的安全停车辅助方法，包括以下步骤：识别驾驶员的当前状态；在所述当前状态为失控状态时，根据车辆的周边信息生成局部栅格地图，并基于所述局部栅格地图确定距离所述车辆最近的安全停车区域；以及根据所述局部栅格地图搜索所述车辆移动至所述安全停车区域的最佳行驶路径，并根据所述最佳行驶路径控制所述车辆移动至所述安全停车区域，并控制所述车辆驻车。

根据上述技术手段，本申请实施例可以在判断驾驶员为失控状态时，基于周边信息生产的局部栅格地图，寻找安全停车区域，并控制车辆以最佳行驶路径移动至安全停车区域进行驻车，从而避免车辆停止在道路中央，影响后方车辆通行，增加交通负担，同时避免后方车辆追尾，对驾驶员和乘客造成二次伤害，还能为救援人员提供安全的救援场景，增加救援效率。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述识别驾驶员的当前状态，包括：采集所述驾驶员的实际图像和当前握力；根据所述实际图像和所述握力确定所述驾驶员的当前状态。

根据上述技术手段，本申请实施例可以结合驾驶员的实际图像和握力，确定驾驶员的当前状态，避免只凭图像或只凭握力导致的误判。

可选地，在本申请的一个实施例中，在根据车辆的周边信息生成所述局部栅格地图之前，包括：基于重构周围道路环境得到的预设先验地图，根据所述车辆的当前所处位置识别所述车辆的当前所处车道和周围的道路特征；根据所述当前所处车道和所述周围的道路特征获取所述车辆的周边信息。

根据上述技术手段，本申请实施例可以根据周边信息及车辆当前位置和道路特征，获得车辆的周边信息，从而便于进行安全停车区域的选择以及合理规划最佳行驶路线，从而提高车辆辅助驾驶的安全性。

可选地，在本申请的一个实施例中，在根据所述最佳行驶路径控制所述车辆移动至所述安全停车区域之前，还包括：控制所述车辆的至少一个声学提醒设备、至少一个光学提醒设备和/或至少一个触觉提醒设备进行声学、光学和/或触觉提醒。

根据上述技术手段，本申请实施例可以在判断驾驶员处于失控状态时，尝试对驾驶员进行多方位提醒，便于驾驶员恢复状态，重新接管车辆。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述最佳行驶路径控制所述车辆移动至所述安全停车区域，包括：采集提醒设备的持续提醒时长；在所述持续提醒时长大于或等于预设时长时，根据所述最佳行驶路径控制所述车辆移动至所述安全停车区域。

根据上述技术手段，本申请实施例可以在判断驾驶员在被提醒后，依旧处于失控状态时，判断驾驶员无力接管车辆，控制车辆根据最佳行驶路径移动至安全停车区域，等待后续救援。

本申请第二方面实施例提供一种自动驾驶汽车的安全停车辅助方法装置，包括：识别模块，用于识别驾驶员的当前状态；生成模块，用于在所述当前状态为失控状态时，根据车辆的周边信息生成局部栅格地图，并基于所述局部栅格地图确定距离所述车辆最近的安全停车区域；以及辅助模块，用于根据所述局部栅格地图搜索所述车辆移动至所述安全停车区域的最佳行驶路径，并根据所述最佳行驶路径控制所述车辆移动至所述安全停车区域，并控制所述车辆驻车。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述识别模块包括：第一采集单元，用于采集所述驾驶员的实际图像和当前握力；确定单元，用于根据所述实际图像和所述握力确定所述驾驶员的当前状态。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：重构模块，用于基于重构周围道路环境得到的预设先验地图，根据所述车辆的当前所处位置识别所述车辆的当前所处车道和周围的道路特征；获取模块，用于根据所述当前所处车道和所述周围的道路特征获取所述车辆的周边信息。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：提醒模块，用于控制所述车辆的至少一个声学提醒设备、至少一个光学提醒设备和/或至少一个触觉提醒设备进行声学、光学和/或触觉提醒。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述辅助模块包括：第二采集单元，用于采集提醒设备的持续提醒时长；控制单元，用于在所述持续提醒时长大于或等于预设时长时，根据所述最佳行驶路径控制所述车辆移动至所述安全停车区域。

本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的自动驾驶汽车的安全停车辅助方法。

本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的自动驾驶汽车的安全停车辅助方法。

本申请实施例的有益效果：

(1)本申请实施例可以通过对驾驶员失控状态的准确判断，为处于失控状态的驾驶员提供驾驶辅助，实现车辆的安全停驻，从而提高车辆的行车安全；

(2)本申请实施例可以基于驾驶员的实际图像和握力判断驾驶员的状态，使得判断结果更具准确性；

(3)本申请实施例可以基于周边信息生产的局部栅格地图，寻找安全停车区域，并控制车辆以最佳行驶路径移动至安全停车区域进行驻车，从而避免车辆停止在道路中央，影响后方车辆通行，增加交通负担，同时避免后方车辆追尾，对驾驶员和乘客造成二次伤害，还能为救援人员提供安全的救援场景，增加救援效率。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请实施例提供的一种自动驾驶汽车的安全停车辅助方法的流程图；

图2为根据本申请一个实施例的自动驾驶汽车的安全停车辅助方法的用于规划的栅格地图；

图3为根据本申请一个实施例的自动驾驶汽车的安全停车辅助方法的流程图；

图4为根据本申请一个实施例的自动驾驶汽车的安全停车辅助方法的行人碰撞计算的示意图；

图5为根据本申请一个实施例的自动驾驶汽车的安全停车辅助方法的碰撞区域的划分示意图；

图6为根据本申请实施例提供的一种自动驾驶汽车的安全停车辅助装置的结构示意图；

图7为根据本申请实施例提供的车辆的结构示意图。

其中，10-自动驾驶汽车的安全停车辅助装置；100-识别模块、200-生成模块、300-辅助模块。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的自动驾驶汽车的安全停车辅助方法及装置。针对上述背景技术中心提到的相关技术中在判断驾驶员无法接管车辆时，只能辅助车辆沿当前道路减速并停车，易造成后方车辆追尾，存在较大的安全隐患的技术问题，本申请提供了一种自动驾驶汽车的安全停车辅助方法，在该方法中，可以在判断驾驶员为失控状态时，基于周边信息生产的局部栅格地图，寻找安全停车区域，并控制车辆以最佳行驶路径移动至安全停车区域进行驻车，从而避免车辆停止在道路中央，影响后方车辆通行，增加交通负担，同时避免后方车辆追尾，对驾驶员和乘客造成二次伤害，还能为救援人员提供安全的救援场景，增加救援效率。由此，解决了相关技术中在判断驾驶员无法接管车辆时，只能辅助车辆沿当前道路减速并停车，易造成后方车辆追尾，存在较大的安全隐患的技术问题。

具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种自动驾驶汽车的安全停车辅助方法的流程示意图。

如图1所示，该自动驾驶汽车的安全停车辅助方法包括以下步骤：

在步骤S101中，识别驾驶员的当前状态。

可以理解的是，在L2级自动驾驶过程中，需要驾驶员的注意力集中于路面，同时手握方向盘，本申请实施例可以对驾驶员疲劳状态、注意力分散状态进行监控，从而判断是否需要从驾驶员处接管车辆控制。

可选地，在本申请的一个实施例中，识别驾驶员的当前状态，包括：采集驾驶员的实际图像和当前握力；根据实际图像和握力确定驾驶员的当前状态。

在实际执行过程中，本申请实施例可以每隔固定时间通过摄像头对驾驶员的状态进行捕捉，当驾驶员处于长期闭眼、眨眼次数增加且眨眼速度变慢、目光朝向不为前方路面时，可以判断驾驶员当前状态处于疲劳、注意力分散状态，同时，本申请实施例还可以通过判断驾驶员是否手握方向盘及方向盘的握力大小，确认驾驶员当前是否处于失控状态。根据上述技术手段，本申请实施例可以结合驾驶员的实际图像和握力，确定驾驶员的当前状态，避免只凭图像或只凭握力导致的误判。

在步骤S102中，在当前状态为失控状态时，根据车辆的周边信息生成局部栅格地图，并基于局部栅格地图确定距离车辆最近的安全停车区域。

在一些实施例中，当判断驾驶员的当前状态为失控状态时，本申请实施例可以根据周边信息生产局部栅格地图，进而基于局部栅格地图确定距离车辆最近的安全停车区域，如高速应急通道、服务站、路边停车位等。

举例而言，本申请实施例可以使用如基于FreeSpace的栅格地图构建方法，如图2所示，本申请实施例可以通过车载摄像头、毫米波雷达传感器探测的FreeSpace点信息，对静态障碍物目标进行探测，同时，在行车过程中，构建本车前行方向60米，左右15米范围内的局部栅格地图，其中，单个栅格的大小为横纵向距离均为0.25米的正方形栅格，单个栅格的属性包括：占据、未占据、为止。

需要注意的是，上述数值均为参考值，具体数值可以由本领域技术人员根据实际情况进行设置。

可选地，在本申请的一个实施例中，在根据车辆的周边信息生成局部栅格地图之前，包括：基于重构周围道路环境得到的预设先验地图，根据车辆的当前所处位置识别车辆的当前所处车道和周围的道路特征；根据当前所处车道和周围的道路特征获取车辆的周边信息。

具体地，本申请实施例可以基于高精地图的车道级定位获取车辆的周边信息，其中，高精地图是一种先验地图，需要人工采集并重构周围道路环境，当自动驾驶车辆行驶至高精地图覆盖的区域时，本申请实施例可以自动根据定位原理识别到车辆所在车道及本车周围的道路特征，如匝道、隧道、道路分流、道路合理、车道类型等。

需要注意的是，预设先验地图可以由本领域技术人员进行相应设置，在此不做具体限制。

在步骤S103中，根据局部栅格地图搜索车辆移动至安全停车区域的最佳行驶路径，并根据最佳行驶路径控制车辆移动至安全停车区域，并控制车辆驻车。

在实际执行过程中，本申请实施例可以对车辆的可通行空间、可安全停车规划空间的判断，并基于栅格地图搜索最优的可行驶路径，同时，基于栅格地图搜索邻侧可用于安全停车的安全空间，当触发安全停车，且安全避撞空间足够时，在安全空间内搜索可通行路径。

可选地，在本申请的一个实施例中，在根据最佳行驶路径控制车辆移动至安全停车区域之前，还包括：控制车辆的至少一个声学提醒设备、至少一个光学提醒设备和/或至少一个触觉提醒设备进行声学、光学和/或触觉提醒。

在一些实施例中，可以在判断驾驶员处于失控状态时，对驾驶员尝试进行提醒操作，利用至少一个声学提醒设备、至少一个光学提醒设备和/或至少一个触觉提醒设备进行声学、光学和/或触觉实现全方位提醒，便于驾驶员恢复状态，重新接管车辆。

可选地，在本申请的一个实施例中，根据最佳行驶路径控制车辆移动至安全停车区域，包括：采集提醒设备的持续提醒时长；在持续提醒时长大于或等于预设时长时，根据最佳行驶路径控制车辆移动至安全停车区域。

作为一种可能实现的方式，本申请实施例可以在持续提醒时长大于或等于预设时长时，判断驾驶员的状态较为危险，无力接管车辆，进而控制车辆根据最佳行驶路径移动至安全停车区域，等待后续救援。

需要注意的是，预设时长可以由本领域技术人员根据实际情况进行设置，在此不做具体限制。

具体地，结合图2至图5所示，以一个实施例对本申请实施例的自动驾驶汽车的安全停车辅助方法的工作原理进行详细阐述。

如图3所示，本申请实施例可以包括以下步骤：

步骤S301：判断驾驶员的当前状态。在实际执行过程中，本申请实施例可以每隔固定时间通过摄像头对驾驶员的状态进行捕捉，当驾驶员处于长期闭眼、眨眼次数增加且眨眼速度变慢、目光朝向不为前方路面时，可以判断驾驶员当前状态处于疲劳、注意力分散状态，同时，本申请实施例还可以通过判断驾驶员是否手握方向盘及方向盘的握力大小，确认驾驶员当前是否处于失控状态。

步骤S302：对驾驶员进行提醒。本申请实施例可以在判断驾驶员处于失控状态时，对驾驶员尝试进行提醒操作，利用至少一个声学提醒设备、至少一个光学提醒设备和/或至少一个触觉提醒设备进行声学、光学和/或触觉实现全方位提醒，便于驾驶员恢复状态，重新接管车辆。

步骤S303：基于FreeSpace的栅格地图构建。如图2所示，本申请实施例构建的栅格地图坐标系为本车车辆后轴中心，纵向正方向为本车车头前方，横向正方与本车车头方向垂直，指向本车车头方向左侧。其中，本申请实施例构建的栅格地图大小为长度为60米、左右宽度为15米的矩形栅格地图，单个栅格的大小为横纵向距离均为0.25米的正方形，单个栅格的属性包括：占据、未占据、为止。

当车辆上电以后，车载摄像头、毫米波雷达处于工作状态，各个传感器将基于各自的探测视角FOV(Field-Of-View，视场角)输出FreeSpace信息，在传感器FOV内，传感器将FOV分为300个扇区，对每个扇区内的目标位置、属性进行探测，最后将每个扇区的目标信息输出，由于不需要进行聚类，因此单个扇区内可输出该扇区内是否有静止障碍物，当接受到FreeSpace输出的障碍物信息时，将FreeSpace点信息在栅格地图中进行投影，投影方式按如下规则实施：

栅格属性默认为未占据；当障碍物点位于对应栅格内时，将该栅格属性置为占据属性；当障碍物点位于栅格边界时，默认将靠近本车Y轴的栅格置为占据属性；当行驶区域内存在多个障碍物时，将障碍物边界投影至栅格中，即可在栅格地图中形成部分不可通行区域。

步骤S304：计算可通行区域。如图4所示，本申请实施例可以将车辆视为有边界的刚体目标，在进行行人与车辆的碰撞点计算时，不能将车辆作为质点与行人目标进行碰撞点计算，基于车辆外形尺寸及本车行驶轨迹，本申请实施例可以计算得到车辆的通行区域。

步骤S305：计算碰撞点位置。举例而言，当本申请实施例考虑行人目标时，不能将行人作为质点目标进行碰撞点计算，需要在行人位置周围预留0.5米的安全空间。

根据车辆行驶轨迹、运动速度与行人运动方向、速度，根据碰撞公式，计算车辆与行人的碰撞点。

步骤S306：判断是否有碰撞风险。本申请实施例可以基于行驶速度，碰撞点，可通行区域，判断车辆是否有碰撞风险。

步骤S307：继续行驶。若没有碰撞风险，则继续行驶。

步骤S308：碰撞点是否位于左侧区域。如图5所示，若有碰撞风险，则判断碰撞点位置，本申请实施例在根据碰撞点选定避撞方向后，可以结合对应的避撞空间是否满足安全避撞条件，进而执行紧急转向避撞动作。

步骤S309：左侧区域是否满足紧急避撞安全空间。

步骤S310：紧急向左避撞。

步骤S311：右侧区域是否满足紧急避撞安全空间。

步骤S312：紧急向右避撞。

根据本申请实施例提出的自动驾驶汽车的安全停车辅助方法，可以在判断驾驶员为失控状态时，基于周边信息生产的局部栅格地图，寻找安全停车区域，并控制车辆以最佳行驶路径移动至安全停车区域进行驻车，从而避免车辆停止在道路中央，影响后方车辆通行，增加交通负担，同时避免后方车辆追尾，对驾驶员和乘客造成二次伤害，还能为救援人员提供安全的救援场景，增加救援效率。由此，解决了相关技术中在判断驾驶员无法接管车辆时，只能辅助车辆沿当前道路减速并停车，易造成后方车辆追尾，存在较大的安全隐患的技术问题。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的自动驾驶汽车的安全停车辅助装置。

图6是本申请实施例的自动驾驶汽车的安全停车辅助装置的方框示意图。

如图6所示，该自动驾驶汽车的安全停车辅助装置10包括：识别模块100、生成模块200和辅助模块300。

具体地，识别模块100，用于识别驾驶员的当前状态。

生成模块200，用于在当前状态为失控状态时，根据车辆的周边信息生成局部栅格地图，并基于局部栅格地图确定距离车辆最近的安全停车区域。

辅助模块300，用于根据局部栅格地图搜索车辆移动至安全停车区域的最佳行驶路径，并根据最佳行驶路径控制车辆移动至安全停车区域，并控制车辆驻车。

可选地，在本申请的一个实施例中，识别模块100包括：第一采集单元和确定单元。

其中，第一采集单元，用于采集驾驶员的实际图像和当前握力。

确定单元，用于根据实际图像和握力确定驾驶员的当前状态。

可选地，在本申请的一个实施例中，自动驾驶汽车的安全停车辅助装置10还包括：重构模块和获取模块。

其中，重构模块，用于基于重构周围道路环境得到的预设先验地图，根据车辆的当前所处位置识别车辆的当前所处车道和周围的道路特征。

获取模块，用于根据当前所处车道和周围的道路特征获取车辆的周边信息。

可选地，在本申请的一个实施例中，自动驾驶汽车的安全停车辅助装置10还包括：提醒模块。

其中，提醒模块，用于控制车辆的至少一个声学提醒设备、至少一个光学提醒设备和/或至少一个触觉提醒设备进行声学、光学和/或触觉提醒。

可选地，在本申请的一个实施例中，辅助模块300包括：第二采集单元和控制单元。

其中，第二采集单元，用于采集提醒设备的持续提醒时长。

控制单元，用于在持续提醒时长大于或等于预设时长时，根据最佳行驶路径控制车辆移动至安全停车区域。

需要说明的是，前述对自动驾驶汽车的安全停车辅助方法实施例的解释说明也适用于该实施例的自动驾驶汽车的安全停车辅助装置，此处不再赘述。

根据本申请实施例提出的自动驾驶汽车的安全停车辅助装置，可以在判断驾驶员为失控状态时，基于周边信息生产的局部栅格地图，寻找安全停车区域，并控制车辆以最佳行驶路径移动至安全停车区域进行驻车，从而避免车辆停止在道路中央，影响后方车辆通行，增加交通负担，同时避免后方车辆追尾，对驾驶员和乘客造成二次伤害，还能为救援人员提供安全的救援场景，增加救援效率。由此，解决了相关技术中在判断驾驶员无法接管车辆时，只能辅助车辆沿当前道路减速并停车，易造成后方车辆追尾，存在较大的安全隐患的技术问题。

图7为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：

存储器701、处理器702及存储在存储器701上并可在处理器702上运行的计算机程序。

处理器702执行程序时实现上述实施例中提供的自动驾驶汽车的安全停车辅助方法。

进一步地，车辆还包括：

通信接口703，用于存储器701和处理器702之间的通信。

存储器701，用于存放可在处理器702上运行的计算机程序。

存储器701可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器701、处理器702和通信接口703独立实现，则通信接口703、存储器701和处理器702可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选地，在具体实现上，如果存储器701、处理器702及通信接口703，集成在一块芯片上实现，则存储器701、处理器702及通信接口703可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器702可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的自动驾驶汽车的安全停车辅助方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种自动驾驶汽车的安全停车辅助方法，其特征在于，包括以下步骤：

识别驾驶员的当前状态；

在所述当前状态为失控状态时，根据车辆的周边信息生成局部栅格地图，并基于所述局部栅格地图确定距离所述车辆最近的安全停车区域；以及

根据所述局部栅格地图搜索所述车辆移动至所述安全停车区域的最佳行驶路径，并根据所述最佳行驶路径控制所述车辆移动至所述安全停车区域，并控制所述车辆驻车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别驾驶员的当前状态，包括：

采集所述驾驶员的实际图像和当前握力；

根据所述实际图像和所述握力确定所述驾驶员的当前状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据车辆的周边信息生成所述局部栅格地图之前，包括：

基于重构周围道路环境得到的预设先验地图，根据所述车辆的当前所处位置识别所述车辆的当前所处车道和周围的道路特征；

根据所述当前所处车道和所述周围的道路特征获取所述车辆的周边信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述最佳行驶路径控制所述车辆移动至所述安全停车区域之前，还包括：

控制所述车辆的至少一个声学提醒设备、至少一个光学提醒设备和/或至少一个触觉提醒设备进行声学、光学和/或触觉提醒。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述最佳行驶路径控制所述车辆移动至所述安全停车区域，包括：

采集提醒设备的持续提醒时长；

在所述持续提醒时长大于或等于预设时长时，根据所述最佳行驶路径控制所述车辆移动至所述安全停车区域。

6.一种自动驾驶汽车的安全停车辅助装置，其特征在于，包括：

识别模块，用于识别驾驶员的当前状态；

生成模块，用于在所述当前状态为失控状态时，根据车辆的周边信息生成局部栅格地图，并基于所述局部栅格地图确定距离所述车辆最近的安全停车区域；以及

辅助模块，用于根据所述局部栅格地图搜索所述车辆移动至所述安全停车区域的最佳行驶路径，并根据所述最佳行驶路径控制所述车辆移动至所述安全停车区域，并控制所述车辆驻车。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述识别模块包括：

第一采集单元，用于采集所述驾驶员的实际图像和当前握力；

确定单元，用于根据所述实际图像和所述握力确定所述驾驶员的当前状态。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

重构模块，用于基于重构周围道路环境得到的预设先验地图，根据所述车辆的当前所处位置识别所述车辆的当前所处车道和周围的道路特征；

获取模块，用于根据所述当前所处车道和所述周围的道路特征获取所述车辆的周边信息。

9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的自动驾驶汽车的安全停车辅助方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的自动驾驶汽车的安全停车辅助方法。

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