CN115103109A - 自由视角的视频拍摄方法、设备、存储介质及程序产品 - Google Patents
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Abstract
本公开实施例提供一种自由视角的视频拍摄方法、设备、存储介质及程序产品，通过接收对可移动设备集群排布方式的设置指令，其中包括第一排布方式的信息；根据第一排布方式的信息确定可移动设备集群中各可移动设备的位置和姿态信息；根据各可移动设备的位置和姿态信息分别向各可移动设备发送第一控制指令，以使各可移动设备按照第一排布方式在空间中进行排布，并分别对目标拍摄对象进行拍摄；获取各可移动设备拍摄的目标拍摄对象的实时图像，生成自由视角视频。通过可移动设备集群实现对目标拍摄对象自由视角拍摄，灵活多变，可快速方便的调整相机排布方式以及校准，不受场地限制，允许目标拍摄对象有更大的运动范围，满足各种场景自由视角拍摄。
Description
技术领域
本公开实施例涉及计算机与网络通信技术领域，尤其涉及一种自由视角的视频拍摄方法、设备、存储介质及程序产品。
背景技术
自由视角拍摄是采用多个相机从不同视角对目标拍摄对象进行拍摄，从而对目标拍摄对象呈现环绕视角的立体观感效果，观众可自主改变视角来观看目标拍摄对象，突破传统的定点和被动式观看，提升用户观赛感受。
现有技术中通常需要在地面搭设不同视角的相机支架，用于架设相机，来实现自由视角拍摄。但是现有的相机架设方案在搭建时对地面、支架的匹配要求较高，无法灵活多变的满足各种场景的自由视角拍摄。
发明内容
本公开实施例提供一种自由视角的视频拍摄方法、设备、存储介质及程序产品，以通过可移动设备集群实现自由视角的拍摄，更加灵活多变。
第一方面，本公开实施例提供一种自由视角的视频拍摄方法，包括：
接收对可移动设备集群排布方式的设置指令，所述设置指令中包括第一排布方式的信息；
根据所述第一排布方式的信息确定所述可移动设备集群中各可移动设备的位置和姿态信息；
根据各可移动设备的位置和姿态信息分别向各可移动设备发送第一控制指令，以使各可移动设备按照所述第一排布方式在空间中进行排布，并分别对目标拍摄对象进行拍摄；
获取各可移动设备拍摄的目标拍摄对象的实时图像，生成所述目标拍摄对象的自由视角视频。
第二方面，本公开实施例提供一种自由视角的视频拍摄设备，包括：
接收单元，用于接收对可移动设备集群排布方式的设置指令，所述设置指令中包括第一排布方式的信息；
处理单元，用于根据所述第一排布方式的信息确定所述可移动设备集群中各可移动设备的位置和姿态信息；
控制单元，用于根据各可移动设备的位置和姿态信息分别向各可移动设备发送第一控制指令，以使各可移动设备按照所述第一排布方式在空间中进行排布，并分别对目标拍摄对象进行拍摄；
生成单元，用于获取各可移动设备拍摄的目标拍摄对象的实时图像，生成所述目标拍摄对象的自由视角视频。
第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的自由视角的视频拍摄方法。
第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的自由视角的视频拍摄方法。
第五方面，本公开实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的自由视角的视频拍摄方法。
本公开实施例提供的自由视角的视频拍摄方法、设备、存储介质及程序产品，通过接收对可移动设备集群排布方式的设置指令，设置指令中包括第一排布方式的信息；根据第一排布方式的信息确定可移动设备集群中各可移动设备的位置和姿态信息；根据各可移动设备的位置和姿态信息分别向各可移动设备发送第一控制指令，以使各可移动设备按照第一排布方式在空间中进行排布，并分别对目标拍摄对象进行拍摄；获取各可移动设备拍摄的目标拍摄对象的实时图像，生成目标拍摄对象的自由视角视频。通过可移动设备集群实现对目标拍摄对象自由视角的拍摄，更加灵活多变，可以快速方便的调整相机排布方式以及校准，不受场地限制，允许目标拍摄对象有更大的运动范围，可满足各种场景的自由视角拍摄。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本公开实施例提供的自由视角的视频拍摄方法的场景示例图；
图2为本公开一实施例提供的自由视角的视频拍摄方法流程示意图；
图3a、3b、3c、3d、3e、3f为本公开实施例提供的可移动设备集群排布方式示意图；
图4为本公开另一实施例提供的自由视角的视频拍摄方法流程示意图；
图5为本公开另一实施例提供的自由视角的视频拍摄方法流程示意图；
图6为本公开一实施例提供的自由视角的视频拍摄设备的结构框图；
图7为本公开一实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
现有技术中通常需要在地面搭设不同视角的相机支架，用于架设相机，来实现自由视角拍摄。但是现有的相机架设方案在搭建时对地面、支架的匹配要求较高，无法灵活多变的满足各种场景的自由视角拍摄。具体比如：
难以快速调整相机高度/间距，通常需要花费很多时间调整支架、相机并校准；
难以快速调整相机排布方式(单层/多层)，定制支架可能不支持多层布置，搭建成本高；
难以快速调整支架半径(圆形或圆弧排布方式)，需要修改支架定制方案；
难以快速校准相机方向，需要逐个相机手动校准，耗时较长；
难以在不平整的地面上搭建支架并保证稳定性；
不支持拍摄对象位置大幅度移动的场景(例如自行车公路骑行)。
为了解决现有技术的至少一个技术问题，本公开提供一种自由视角的视频拍摄方法，通过无人机、无人车或无人船等可移动设备集群实现对目标拍摄对象自由视角的拍摄，更加灵活多变，可以快速方便的调整相机排布方式以及校准，不受场地限制，允许目标拍摄对象有更大的运动范围，可满足各种场景的自由视角拍摄。具体的，可通过接收对可移动设备集群排布方式的设置指令，设置指令中包括第一排布方式的信息；根据第一排布方式的信息确定可移动设备集群中各可移动设备的位置和姿态信息；根据各可移动设备的位置和姿态信息分别向各可移动设备发送第一控制指令，以使各可移动设备按照第一排布方式在空间中进行排布，并分别对目标拍摄对象进行拍摄；获取各可移动设备拍摄的目标拍摄对象的实时图像，生成目标拍摄对象的自由视角视频。
本公开提供的自由视角的视频拍摄方法适用于如图1所示的场景中，包括控制台、可移动设备集群以及目标拍摄对象，其中可移动设备以无人机为例，可移动设备集群可以特定排布方式在空间中进行排布，以不同的拍摄角度对目标拍摄对象进行拍摄，而控制台与可移动设备集群中各可移动设备通信连接，可以执行接收对可移动设备集群排布方式的设置指令，设置指令中包括第一排布方式的信息，根据第一排布方式的信息确定出中各可移动设备的位置和姿态信息，并根据各可移动设备的位置和姿态信息分别向各可移动设备发送第一控制指令，以使各可移动设备按照第一排布方式在空间中进行排布，并分别对目标拍摄对象进行拍摄；控制台还可获取各可移动设备拍摄的目标拍摄对象的实时图像，生成目标拍摄对象的自由视角视频。
下面将结合具体实施例对本公开提供的自由视角的视频拍摄方法进行详细介绍。
参考图2，图2为本公开实施例提供的自由视角的视频拍摄方法流程示意图。本实施例的方法可以应用在终端设备或服务器中，该自由视角的视频拍摄方法包括：
S201、接收对可移动设备集群排布方式的设置指令，所述设置指令中包括第一排布方式的信息。
在本实施例中，可以对可移动设备集群设置排布方式，以使可移动设备集群中的各可移动设备以该排布方式在空间中排布，同时对目标拍摄对象进行拍摄。其中，可移动设备包括但不限于无人机、无人车或无人船。
可选的，可移动设备集群排布方式可以包括多个可移动设备在所述目标拍摄对象周围的预设空间范围内的任意位置排布，例如：多个可移动设备构成至少一个在水平方向的圆形或弧形，每一圆形或弧形中的各可移动设备的镜头方向朝向目标拍摄对象，半径和根据实际需求进行设定；其中，圆形或弧形中的各可移动设备的镜头方向可以水平指向圆心，如图3a和图3b所示，目标拍摄对象与圆形或弧形在同一水平面或附近，可实现对目标拍摄对象的360°平拍或非360°平拍；或者，在过圆心与圆面垂直的直线上选择一点为焦点，各可移动设备镜头指向该焦点，实现仰拍或俯拍，如图3c和图3d所示。此外，若多个可移动设备构成多个水平方向的圆形或弧形，则可形成更多立体视角拍摄，例如图3e所示的双层拍摄；当构成更多水平方向的圆形或弧形，则可形成球形或半球形，球形或半球形中的各可移动设备的镜头方向朝向目标拍摄对象，如图3f所示。当然也可采用其他的排布方式，此处不做限制。需要说明的是，对于无人机而言可以很容易的实现上述的三维空间中的排布；而对于无人车、无人船等由于需要在地面或水面上运动，可以在地面或水面上排布，为了能实现三维空间中的排布，可以控制无人车、无人船上搭载的相机能够在竖直方向上移动(例如采用直线运动机构)，这样可以使无人车、无人船上搭载的相机实现上述的三维空间中的排布。
可选的，还可根据目标拍摄对象所处场景选择合适的排布方式，例如目标拍摄对象所处场景为篮球比赛场景，排布方式可以为围绕篮球场的矩形排布方式；再如目标拍摄对象所处场景为自行车比赛场景，排布方式可以为围绕比赛选手的圆形排布方式，等等。具体实现为：先获取目标拍摄对象所处场景信息；根据所述场景信息确定所述第一排布方式，可选的，可以预先配置各种场景信息对应的排布方式，也可通过机器学习模型或者其他方式自行提取场景信息、根据场景信息选择合适的排布方式。
在设定排布方式时，可设定排布方式的信息，例如具体设定可移动设备数量、各可移动设备的位置信息(例如初始坐标或者各可移动设备间的相对位置)，此外还可配置各可移动设备的移动计划，例如各时间点预计所处坐标、姿态、速度等。
S202、根据所述第一排布方式的信息确定所述可移动设备集群中各可移动设备的位置和姿态信息。
在本实施例中，在确定可移动设备集群的第一排布方式的信息后，可根据可移动设备集群的第一排布方式的信息，确定可移动设备集群中各可移动设备的位置和姿态信息，以用于控制各可移动设备运动至第一排布方式中的指定位置，相机朝向目标拍摄对象。其中以无人机为例，无人机的位置和姿态信息可包括但不限于飞行高度、垂直速度、平飞速度、俯仰角、滚转角、偏航角等；而对于无人车、无人船等在竖直方向的位置和姿态信息可以通过控制无人车、无人船上搭载的相机在竖直方向的位置和姿态来实现。
S203、根据各可移动设备的位置和姿态信息分别向各可移动设备发送第一控制指令，以使各可移动设备按照所述第一排布方式在空间中进行排布，并分别对目标拍摄对象进行拍摄。
在本实施例中，可根据所确定的各可移动设备的位置和姿态信息控制可移动设备在空中进行排布，使得各可移动设备运动至第一排布方式中的指定位置，相机朝向目标拍摄对象，以使各可移动设备按照第一排布方式在空间中进行排布，并分别对目标拍摄对象进行拍摄。
可选的，可移动设备集群可以进行静态拍摄，也即目标拍摄对象在各可移动设备的可拍摄范围内，可移动设备集群中各可移动设备在构成第一排布方式后保持无需再次移动，保持位置不变或仅小范围内微调。每个可移动设备拍摄的画面可存储在相机中获实时传送至控制台预览或存储。拍摄完成后可控制可移动设备降落和回收。
可选的，可移动设备集群也可以进行动态拍摄，在拍摄运动的目标拍摄对象时，可保持第一排布方式，与目标拍摄对象保持同方向同速度移动，保持可移动设备集群排布方式不发生变化，且与目标拍摄对象的相对位置不发生变化。此外，也可控制可移动设备集群按照预设的轨迹和速度移动，也可支持实时控制移动，移动过程中均保持排布方式不发生变化，从而允许目标拍摄对象有更大的运动范围。其中可移动设备间保持相对位置固定可采用现有的成熟的可移动设备控制技术，此处不再赘述。
S204、获取各可移动设备拍摄的目标拍摄对象的实时图像，生成所述目标拍摄对象的自由视角视频。
在本实施例中，可接收各可移动设备实时回传的对目标拍摄对象拍摄的实时图像，或者从各可移动设备相机中读取对目标拍摄对象拍摄的实时图像，进一步根据各可移动设备拍摄的目标拍摄对象的实时图像，生成目标拍摄对象的自由视角视频，可呈现目标拍摄对象不同视角的画面，用户可以自主改变视角和位置，从多角度去观看目标拍摄对象，提升用户观看感受，同时也能展现目标拍摄对象不同角度的细节。
本实施例的自由视角的视频拍摄方法，通过接收对可移动设备集群排布方式的设置指令，设置指令中包括第一排布方式的信息；根据第一排布方式的信息确定可移动设备集群中各可移动设备的位置和姿态信息；根据各可移动设备的位置和姿态信息分别向各可移动设备发送第一控制指令，以使各可移动设备按照第一排布方式在空间中进行排布，并分别对目标拍摄对象进行拍摄；获取各可移动设备拍摄的目标拍摄对象的实时图像，生成目标拍摄对象的自由视角视频。通过可移动设备集群实现对目标拍摄对象自由视角的拍摄，更加灵活多变，可以快速方便的调整相机排布方式以及校准，不受场地限制，允许目标拍摄对象有更大的运动范围，可满足各种场景的自由视角拍摄。
在上述任一实施例的基础上，在可移动设备集群进行动态拍摄的场景中，可向各可移动设备发送第二控制指令，以使可移动设备集群保持所述第一排布方式进行移动。其中各可移动设备在第二控制指令的控制下进行移动保持排布方式不变，从而可保证拍摄视角不发生变化的进行动态拍摄。
在一种可选实施例中，如图4所示，根据至少一可移动设备拍摄的目标拍摄对象的实时图像以及对应的相机参数，预测所述目标拍摄对象的运动速度和运动方向，包括：
S301、根据至少一可移动设备拍摄的目标拍摄对象的实时图像以及对应的相机参数，预测所述目标拍摄对象的运动速度和运动方向；
S302、根据所述目标拍摄对象的运动速度和运动方向向各可移动设备发送第二控制指令，控制各可移动设备以所述目标拍摄对象的运动速度和运动方向进行运动，以使所述可移动设备集群保持所述第一排布方式跟随所述目标拍摄对象移动。
在本实施例中，在动态拍摄过程中为了保证可移动设备集群能够保持第一排布方式跟随目标拍摄对象移动，持续对目标拍摄对象进行拍摄，因此需要预测目标拍摄对象的运动速度和运动方向，本实施例中可基于至少一可移动设备拍摄的目标拍摄对象的实时图像以及对应的相机参数来预测目标拍摄对象的运动速度和运动方向，进而基于目标拍摄对象的运动速度和运动方向来控制各可移动设备以目标拍摄对象的运动速度和运动方向进行同速度同方向运动。
其中，在根据至少一可移动设备拍摄的目标拍摄对象的实时图像以及对应的相机参数，预测所述目标拍摄对象的运动速度和运动方向时，具体可包括：
根据至少一可移动设备当前时刻拍摄的目标拍摄对象的实时图像确定目标拍摄对象的像素坐标，根据目标拍摄对象的像素坐标以及相机参数，确定目标拍摄对象的当前时刻的位置；进而根据目标拍摄对象的当前时刻的位置以及上一时刻的位置，确定目标拍摄对象的运动速度和运动方向。
在本实施例中，首先可通过目标识别从实时图像中识别出目标拍摄对象，例如可采用视觉目标识别算法，如fasterrcnn、yolo、ssd等模型，在实时图像中识别目标拍摄对象得到检测框，进而对目标拍摄对象进行跟踪，可采用tracking-by-detection方法、或RNN/LSTM等时域模型对目标拍摄对象进行跟踪。可选的，本实施例中可根据对实时图像中目标拍摄对象的识别结果，确定目标拍摄对象的像素坐标，可以为目标拍摄对象的BBox(Bounding Box，边界框)的中心点在实时图像中的像素坐标；然后可根据如下公式计算目标拍摄对象的当前时刻的位置：
P＝[R|t]-1K-1pt
其中，P为目标拍摄对象的当前时刻的位置(3D空间中)，R和t为相机的外参矩阵，包括平移矩阵和旋转矩阵，K为相机的内参矩阵，pt为目标拍摄对象的BBox的中心点在实时图像中的像素坐标。通过该公式可确定目标拍摄对象在空间中的当前时刻的位置，若采用多个可移动设备采集的同一时刻的实时图像进行计算可分别得到目标拍摄对象在空间中的当前时刻的位置，可取平均值作为最终确定的目标拍摄对象在空间中的当前时刻的位置。而对于上一时刻采集的实时图像同样也可以确定出目标拍摄对象上一时刻的位置，进而可以根据目标拍摄对象的当前时刻的位置以及上一时刻的位置，快速准确的确定目标拍摄对象的运动速度和运动方向，基于此来控制各可移动设备以目标拍摄对象的运动速度和运动方向进行同速度同方向运动。
在另一种可选实施例中，在根据至少一可移动设备拍摄的目标拍摄对象的实时图像以及对应的相机参数，预测所述目标拍摄对象的运动速度和运动方向时，还可根据预设轨迹和预设速度向各可移动设备发送第二控制指令，控制各可移动设备以预设轨迹和预设速度进行运动，以使可移动设备集群保持第一排布方式移动；或者，人工进行实时控制可移动设备集群的移动，也即可接收实时移动控制指令，所述实时移动运动指令包括实时运动方向和实时运动速度，根据实时移动控制指令向各可移动设备发送第二控制指令，控制各可移动设备以实时运动方向和实时运动速度进行运动，以使可移动设备集群保持第一排布方式移动。通过上述的控制方式，实现了可移动设备集群动态拍摄，不受场地限制，允许目标拍摄对象有更大的运动范围，可满足各种场景的自由视角拍摄。
在上述实施例的基础上，还可以根据实时图像对各可移动设备进行校准，具体可以为，根据任一可移动设备拍摄的目标拍摄对象的实时图像，判断所述目标拍摄对象是否位于图像中心区域，若目标拍摄对象未位于图像中心区域，则根据实时图像对该可移动设备位置和/或相机参数进行校准。本实施例中考虑到可移动设备移动过程中可能会有一定的偏航，或者无法很好的拍摄到目标拍摄对象，因此可根据目标拍摄对象是否位于图像中心区域来对可移动设备位置和/或相机参数进行校准，从而使得目标拍摄对象处于实时画面的中心区域内，保证拍摄效果。
在上述实施例的基础上，在拍摄过程中，还可以进行可移动设备集群的排布方式进行切换，其中不同的排布方式可能有不同的可移动设备数量、可移动设备位置、移动计划等，具体的切换过程如图5所示，包括：
S401、接收对可移动设备集群排布方式的切换指令，所述切换指令中包括第二排布方式的信息；
S402、根据所述切换指令向各可移动设备发送第三控制指令，以使各可移动设备切换至所述第二排布方式在空间中进行排布。
在本实施例中，在拍摄过程中若需要切换可移动设备集群排布方式，则在切换指令中指定第二排布方式，可在切换指令中携带第二排布方式的信息，进而可确定第二排布方式中可移动设备集群中各可移动设备的位置和姿态信息，进而根据第二排布方式中可移动设备集群中各可移动设备的位置和姿态信息向各可移动设备发送第三控制指令，以使各可移动设备切换至第二排布方式在空间中进行排布，也即由第一排布方式中可移动设备集群中各可移动设备的位置和姿态切换至第二排布方式中可移动设备集群中各可移动设备的位置和姿态，在空间中排布成第二排布方式的队形，从而可以采用其他的视角对目标拍摄对象进行继续拍摄，拍摄视角切换更加灵活。
需要说明的是，第一排布方式和第二排布方式中可移动设备数量可能不同，因此在根据切换指令向各可移动设备发送第三控制指令前，可根据第一排布方式的信息和第二排布方式的信息，判断第一排布方式和第二排布方式之间可移动设备数量是否存在差额；若存在差额，根据差额控制备用可移动设备加入可移动设备集群，或者控制可移动设备集群中的部分可移动设备移除(控制部分无人机、无人车或无人船降落或回收)，也即，若第二排布方式中可移动设备数量多于第一排布方式，则根据差额控制备用可移动设备加入可移动设备集群，若第二排布方式中可移动设备数量少于第一排布方式，则根据差额控制可移动设备集群中的部分可移动设备降落，保证能够完成排布方式的切换；若两种排布方式中可移动设备数量相同则无需增加或减少可移动设备。
在上述任一实施例的基础上，可选的，可移动设备集群在室内作业时可采用UWB(Ultra Wide Band，超宽带)定位系统等定位技术进行室内定位；可移动设备集群在室外作业时可采用RTK(Real-time kinematic，实时动态)定位系统等定位技术进行室外定位。
在上述任一实施例的基础上，可选的，在可移动设备上配置云台，确保可移动设备在调整移动姿态时相机能够保持稳定；在可移动设备上还可配置减震装置，在外界环境变化影响可移动设备的稳定性时减少震动向相机的传导，确保相机拍摄的稳定性，提高成像效果。
对应于上文实施例的自由视角的视频拍摄方法，图6为本公开实施例提供的自由视角的视频拍摄设备的结构框图。为了便于说明，仅示出了与本公开实施例相关的部分。参照图6，所述自由视角的视频拍摄设备600包括：接收单元601、处理单元602、控制单元603、生成单元604。
其中，接收单元601，用于接收对可移动设备集群排布方式的设置指令，所述设置指令中包括第一排布方式的信息；
处理单元602，用于根据所述第一排布方式的信息确定所述可移动设备集群中各可移动设备的位置和姿态信息；
控制单元603，用于根据各可移动设备的位置和姿态信息分别向各可移动设备发送第一控制指令，以使各可移动设备按照所述第一排布方式在空间中进行排布，并分别对目标拍摄对象进行拍摄；
生成单元604，用于获取各可移动设备拍摄的目标拍摄对象的实时图像，生成所述目标拍摄对象的自由视角视频。
在本公开的一个或多个实施例中，所述控制单元603还用于：
向各可移动设备发送第二控制指令，以使可移动设备集群保持所述第一排布方式进行移动。
在本公开的一个或多个实施例中，所述处理单元602还用于，根据至少一可移动设备拍摄的目标拍摄对象的实时图像以及对应的相机参数，预测所述目标拍摄对象的运动速度和运动方向；
所述控制单元603还用于，根据所述目标拍摄对象的运动速度和运动方向向各可移动设备发送第二控制指令，控制各可移动设备以所述目标拍摄对象的运动速度和运动方向进行运动，以使所述可移动设备集群保持所述第一排布方式跟随所述目标拍摄对象移动。
在本公开的一个或多个实施例中，所述处理单元602在根据至少一可移动设备拍摄的目标拍摄对象的实时图像以及对应的相机参数，预测所述目标拍摄对象的运动速度和运动方向时，用于：
根据至少一可移动设备当前时刻拍摄的目标拍摄对象的实时图像确定所述目标拍摄对象的像素坐标，根据所述目标拍摄对象的像素坐标以及所述相机参数，确定所述目标拍摄对象的当前时刻的位置；
根据所述目标拍摄对象的当前时刻的位置以及上一时刻的位置，确定所述目标拍摄对象的运动速度和运动方向。
在本公开的一个或多个实施例中，所述控制单元603在向各可移动设备发送第二控制指令，以使可移动设备集群保持所述第一排布方式进行移动时，还用于，根据预设轨迹和预设速度向各可移动设备发送第二控制指令，控制各可移动设备以预设轨迹和预设速度进行运动，以使可移动设备集群保持第一排布方式移动；或者
所述接收单元601还用于，接收实时移动控制指令，所述实时移动运动指令包括实时运动方向和实时运动速度；
所述控制单元603还用于，根据实时移动控制指令向各可移动设备发送第二控制指令，控制各可移动设备以实时运动方向和实时运动速度进行运动，以使可移动设备集群保持第一排布方式移动。
在本公开的一个或多个实施例中，所述处理单元602还用于，根据任一可移动设备拍摄的目标拍摄对象的实时图像，判断所述目标拍摄对象是否位于图像中心区域，
所述控制单元603还用于，在确定目标拍摄对象未位于图像中心区域时，根据实时图像对该可移动设备位置和/或相机参数进行校准。
在本公开的一个或多个实施例中，所述接收单元601还用于，接收对可移动设备集群排布方式的切换指令，所述切换指令中包括第二排布方式的信息；
所述控制单元603还用于，根据所述切换指令向各可移动设备发送第三控制指令，以使各可移动设备切换至所述第二排布方式在空间中进行排布。
在本公开的一个或多个实施例中，所述根据所述切换指令向各可移动设备发送第三控制指令前，还包括：
所述处理单元602还用于，根据所述第一排布方式的信息和所述第二排布方式的信息，判断所述第一排布方式和所述第二排布方式之间可移动设备数量是否存在差额；
所述控制单元603还用于，若确定存在差额，根据差额控制备用可移动设备加入所述可移动设备集群，或者控制所述可移动设备集群中的部分可移动设备移除。
在本公开的一个或多个实施例中，所述接收单元还用于，获取所述目标拍摄对象所处场景信息；
所述处理单元还用于，根据所述场景信息确定所述第一排布方式。
在本公开的一个或多个实施例中，可移动设备集群排布方式包括多个可移动设备在所述目标拍摄对象周围的预设空间范围内的任意位置排布。
在本公开的一个或多个实施例中，可移动设备集群排布方式包括以下至少一种：
多个可移动设备构成至少一个在水平方向的圆形或弧形，每一圆形或弧形中的各可移动设备的镜头方向朝向目标拍摄对象；或者
多个可移动设备构成球形或半球形，球形或半球形中的各可移动设备的镜头方向朝向目标拍摄对象。
在本公开的一个或多个实施例中，所述可移动设备包括无人机、无人车或无人船。
本实施例提供的自由视角的视频拍摄设备，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
参考图7，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备700的结构示意图，该电子设备700可以为终端设备或服务器。其中，终端设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、个人数字助理(Personal Digital Assistant，简称PDA)、平板电脑(Portable Android Device，简称PAD)、便携式多媒体播放器(Portable MediaPlayer，简称PMP)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图7示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，电子设备700可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)701，其可以根据存储在只读存储器(Read Only Memory，简称ROM)702中的程序或者从存储装置708加载到随机访问存储器(Random Access Memory，简称RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还存储有电子设备700操作所需的各种程序和数据。处理装置701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。
通常，以下装置可以连接至I/O接口705：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置706；包括例如液晶显示器(Liquid CrystalDisplay，简称LCD)、扬声器、振动器等的输出装置707；包括例如磁带、硬盘等的存储装置708；以及通信装置709。通信装置709可以允许电子设备700与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图7示出了具有各种装置的电子设备700，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置709从网络上被下载和安装，或者从存储装置708被安装，或者从ROM702被安装。在该计算机程序被处理装置701执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备执行上述实施例所示的方法。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LocalArea Network，简称LAN)或广域网(Wide Area Network，简称WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一获取单元还可以被描述为“获取至少两个网际协议地址的单元”。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
第一方面，根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种自由视角的视频拍摄方法，包括：
接收对可移动设备集群排布方式的设置指令，所述设置指令中包括第一排布方式的信息；
根据所述第一排布方式的信息确定所述可移动设备集群中各可移动设备的位置和姿态信息；
根据各可移动设备的位置和姿态信息分别向各可移动设备发送第一控制指令，以使各可移动设备按照所述第一排布方式在空间中进行排布，并分别对目标拍摄对象进行拍摄；
获取各可移动设备拍摄的目标拍摄对象的实时图像，生成所述目标拍摄对象的自由视角视频。
根据本公开的一个或多个实施例，所述方法还包括：
向各可移动设备发送第二控制指令，以使可移动设备集群保持所述第一排布方式进行移动。
根据本公开的一个或多个实施例，所述向各可移动设备发送第二控制指令，以使可移动设备集群保持所述第一排布方式进行移动，包括：
根据至少一可移动设备拍摄的目标拍摄对象的实时图像以及对应的相机参数，预测所述目标拍摄对象的运动速度和运动方向；
根据所述目标拍摄对象的运动速度和运动方向向各可移动设备发送第二控制指令，控制各可移动设备以所述目标拍摄对象的运动速度和运动方向进行运动，以使所述可移动设备集群保持所述第一排布方式跟随所述目标拍摄对象移动。
根据本公开的一个或多个实施例，所述根据至少一可移动设备拍摄的目标拍摄对象的实时图像以及对应的相机参数，预测所述目标拍摄对象的运动速度和运动方向，包括：
根据至少一可移动设备当前时刻拍摄的目标拍摄对象的实时图像确定所述目标拍摄对象的像素坐标，根据所述目标拍摄对象的像素坐标以及所述相机参数，确定所述目标拍摄对象的当前时刻的位置；
根据所述目标拍摄对象的当前时刻的位置以及上一时刻的位置，确定所述目标拍摄对象的运动速度和运动方向。
根据本公开的一个或多个实施例，所述向各可移动设备发送第二控制指令，以使可移动设备集群保持所述第一排布方式进行移动，包括：
根据预设轨迹和预设速度向各可移动设备发送第二控制指令，控制各可移动设备以预设轨迹和预设速度进行运动，以使可移动设备集群保持第一排布方式移动；或者
接收实时移动控制指令，所述实时移动运动指令包括实时运动方向和实时运动速度，根据实时移动控制指令向各可移动设备发送第二控制指令，控制各可移动设备以实时运动方向和实时运动速度进行运动，以使可移动设备集群保持第一排布方式移动。
根据本公开的一个或多个实施例，所述方法还包括：
根据任一可移动设备拍摄的目标拍摄对象的实时图像，判断所述目标拍摄对象是否位于图像中心区域，
若目标拍摄对象未位于图像中心区域，则根据实时图像对该可移动设备位置和/或相机参数进行校准。
根据本公开的一个或多个实施例，所述方法还包括：
接收对可移动设备集群排布方式的切换指令，所述切换指令中包括第二排布方式的信息；
根据所述切换指令向各可移动设备发送第三控制指令，以使各可移动设备切换至所述第二排布方式在空间中进行排布。
根据本公开的一个或多个实施例，所述根据所述切换指令向各可移动设备发送第三控制指令前，还包括：
根据所述第一排布方式的信息和所述第二排布方式的信息，判断所述第一排布方式和所述第二排布方式之间可移动设备数量是否存在差额；
若存在差额，根据差额控制备用可移动设备加入所述可移动设备集群，或者控制所述可移动设备集群中的部分可移动设备移除。
根据本公开的一个或多个实施例，所述方法还包括：
获取所述目标拍摄对象所处场景信息；
根据所述场景信息确定所述第一排布方式。
根据本公开的一个或多个实施例，可移动设备集群排布方式包括多个可移动设备在所述目标拍摄对象周围的预设空间范围内的任意位置排布。
根据本公开的一个或多个实施例，可移动设备集群排布方式包括以下至少一种：
多个可移动设备构成至少一个在水平方向的圆形或弧形，每一圆形或弧形中的各可移动设备的镜头方向朝向目标拍摄对象；或者
多个可移动设备构成球形或半球形，球形或半球形中的各可移动设备的镜头方向朝向目标拍摄对象。
根据本公开的一个或多个实施例，所述可移动设备为无人机、无人车或无人船。
第二方面，根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种自由视角的视频拍摄设备，包括：
接收单元，用于接收对可移动设备集群排布方式的设置指令，所述设置指令中包括第一排布方式的信息；
处理单元，用于根据所述第一排布方式的信息确定所述可移动设备集群中各可移动设备的位置和姿态信息；
控制单元，用于根据各可移动设备的位置和姿态信息分别向各可移动设备发送第一控制指令，以使各可移动设备按照所述第一排布方式在空间中进行排布，并分别对目标拍摄对象进行拍摄；
生成单元，用于获取各可移动设备拍摄的目标拍摄对象的实时图像，生成所述目标拍摄对象的自由视角视频。
根据本公开的一个或多个实施例，所述控制单元还用于：
向各可移动设备发送第二控制指令，以使可移动设备集群保持所述第一排布方式进行移动。
根据本公开的一个或多个实施例，所述处理单元还用于，根据至少一可移动设备拍摄的目标拍摄对象的实时图像以及对应的相机参数，预测所述目标拍摄对象的运动速度和运动方向；
所述控制单元还用于，根据所述目标拍摄对象的运动速度和运动方向向各可移动设备发送第二控制指令，控制各可移动设备以所述目标拍摄对象的运动速度和运动方向进行运动，以使所述可移动设备集群保持所述第一排布方式跟随所述目标拍摄对象移动。
根据本公开的一个或多个实施例，所述处理单元在根据至少一可移动设备拍摄的目标拍摄对象的实时图像以及对应的相机参数，预测所述目标拍摄对象的运动速度和运动方向时，用于：
根据至少一可移动设备当前时刻拍摄的目标拍摄对象的实时图像确定所述目标拍摄对象的像素坐标，根据所述目标拍摄对象的像素坐标以及所述相机参数，确定所述目标拍摄对象的当前时刻的位置；
根据所述目标拍摄对象的当前时刻的位置以及上一时刻的位置，确定所述目标拍摄对象的运动速度和运动方向。
根据本公开的一个或多个实施例，所述控制单元在向各可移动设备发送第二控制指令，以使可移动设备集群保持所述第一排布方式进行移动时，还用于，根据预设轨迹和预设速度向各可移动设备发送第二控制指令，控制各可移动设备以预设轨迹和预设速度进行运动，以使可移动设备集群保持第一排布方式移动；或者
所述接收单元还用于，接收实时移动控制指令，所述实时移动运动指令包括实时运动方向和实时运动速度；
所述控制单元还用于，根据实时移动控制指令向各可移动设备发送第二控制指令，控制各可移动设备以实时运动方向和实时运动速度进行运动，以使可移动设备集群保持第一排布方式移动。
根据本公开的一个或多个实施例，所述处理单元还用于，根据任一可移动设备拍摄的目标拍摄对象的实时图像，判断所述目标拍摄对象是否位于图像中心区域，
所述控制单元还用于，在确定目标拍摄对象未位于图像中心区域时，根据实时图像对该可移动设备位置和/或相机参数进行校准。
根据本公开的一个或多个实施例，所述接收单元还用于，接收对可移动设备集群排布方式的切换指令，所述切换指令中包括第二排布方式的信息；
所述控制单元还用于，根据所述切换指令向各可移动设备发送第三控制指令，以使各可移动设备切换至所述第二排布方式在空间中进行排布。
根据本公开的一个或多个实施例，所述根据所述切换指令向各可移动设备发送第三控制指令前，还包括：
所述处理单元还用于，根据所述第一排布方式的信息和所述第二排布方式的信息，判断所述第一排布方式和所述第二排布方式之间可移动设备数量是否存在差额；
所述控制单元还用于，若确定存在差额，根据差额控制备用可移动设备加入所述可移动设备集群，或者控制所述可移动设备集群中的部分可移动设备移除。
根据本公开的一个或多个实施例，所述接收单元还用于，获取所述目标拍摄对象所处场景信息；
所述处理单元还用于，根据所述场景信息确定所述第一排布方式。
根据本公开的一个或多个实施例，可移动设备集群排布方式包括多个可移动设备在所述目标拍摄对象周围的预设空间范围内的任意位置排布。
根据本公开的一个或多个实施例，可移动设备集群排布方式包括以下至少一种：
多个可移动设备构成至少一个在水平方向的圆形或弧形，每一圆形或弧形中的各可移动设备的镜头方向朝向目标拍摄对象；或者
多个可移动设备构成球形或半球形，球形或半球形中的各可移动设备的镜头方向朝向目标拍摄对象。
根据本公开的一个或多个实施例，所述可移动设备包括无人机、无人车或无人船。
第三方面，根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的自由视角的视频拍摄方法。
第四方面，根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的自由视角的视频拍摄方法。
第五方面，根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种计算机程序产品，包括计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的自由视角的视频拍摄方法。
以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。
尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。
Claims (16)
1.一种自由视角的视频拍摄方法，其特征在于，包括：
接收对可移动设备集群排布方式的设置指令，所述设置指令中包括第一排布方式的信息；
根据所述第一排布方式的信息确定所述可移动设备集群中各可移动设备的位置和姿态信息；
根据各可移动设备的位置和姿态信息分别向各可移动设备发送第一控制指令，以使各可移动设备按照所述第一排布方式在空间中进行排布，并分别对目标拍摄对象进行拍摄；
获取各可移动设备拍摄的目标拍摄对象的实时图像，生成所述目标拍摄对象的自由视角视频。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向各可移动设备发送第二控制指令，以使可移动设备集群保持所述第一排布方式进行移动。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述向各可移动设备发送第二控制指令，以使可移动设备集群保持所述第一排布方式进行移动，包括：
根据至少一可移动设备拍摄的目标拍摄对象的实时图像以及对应的相机参数，预测所述目标拍摄对象的运动速度和运动方向；
根据所述目标拍摄对象的运动速度和运动方向向各可移动设备发送第二控制指令，控制各可移动设备以所述目标拍摄对象的运动速度和运动方向进行运动，以使所述可移动设备集群保持所述第一排布方式跟随所述目标拍摄对象移动。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据至少一可移动设备拍摄的目标拍摄对象的实时图像以及对应的相机参数，预测所述目标拍摄对象的运动速度和运动方向，包括：
根据至少一可移动设备当前时刻拍摄的目标拍摄对象的实时图像确定所述目标拍摄对象的像素坐标，根据所述目标拍摄对象的像素坐标以及所述相机参数，确定所述目标拍摄对象的当前时刻的位置；
根据所述目标拍摄对象的当前时刻的位置以及上一时刻的位置，确定所述目标拍摄对象的运动速度和运动方向。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述向各可移动设备发送第二控制指令，以使可移动设备集群保持所述第一排布方式进行移动，包括：
根据预设轨迹和预设速度向各可移动设备发送第二控制指令，控制各可移动设备以预设轨迹和预设速度进行运动，以使可移动设备集群保持第一排布方式移动；或者
接收实时移动控制指令，所述实时移动运动指令包括实时运动方向和实时运动速度，根据实时移动控制指令向各可移动设备发送第二控制指令，控制各可移动设备以实时运动方向和实时运动速度进行运动，以使可移动设备集群保持第一排布方式移动。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据任一可移动设备拍摄的目标拍摄对象的实时图像，判断所述目标拍摄对象是否位于图像中心区域，
若目标拍摄对象未位于图像中心区域，则根据实时图像对该可移动设备位置和/或相机参数进行校准。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收对可移动设备集群排布方式的切换指令，所述切换指令中包括第二排布方式的信息；
根据所述切换指令向各可移动设备发送第三控制指令，以使各可移动设备切换至所述第二排布方式在空间中进行排布。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述切换指令向各可移动设备发送第三控制指令前，还包括：
根据所述第一排布方式的信息和所述第二排布方式的信息，判断所述第一排布方式和所述第二排布方式之间可移动设备数量是否存在差额；
若存在差额，根据差额控制备用可移动设备加入所述可移动设备集群，或者控制所述可移动设备集群中的部分可移动设备移除。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述目标拍摄对象所处场景信息；
根据所述场景信息确定所述第一排布方式。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，可移动设备集群排布方式包括多个可移动设备在所述目标拍摄对象周围的预设空间范围内的任意位置排布。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，可移动设备集群排布方式包括以下至少一种：
多个可移动设备构成至少一个在水平方向的圆形或弧形，每一圆形或弧形中的各可移动设备的镜头方向朝向目标拍摄对象；或者
多个可移动设备构成球形或半球形，球形或半球形中的各可移动设备的镜头方向朝向目标拍摄对象。
12.根据权利要求1-11任一项所述的方法，其特征在于，所述可移动设备包括无人机、无人车或无人船。
13.一种自由视角的视频拍摄设备，其特征在于，包括：
接收单元，用于接收对可移动设备集群排布方式的设置指令，所述设置指令中包括第一排布方式的信息；
处理单元，用于根据所述第一排布方式的信息确定所述可移动设备集群中各可移动设备的位置和姿态信息；
控制单元，用于根据各可移动设备的位置和姿态信息分别向各可移动设备发送第一控制指令，以使各可移动设备按照所述第一排布方式在空间中进行排布，并分别对目标拍摄对象进行拍摄；
生成单元，用于获取各可移动设备拍摄的目标拍摄对象的实时图像，生成所述目标拍摄对象的自由视角视频。
14.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1-12任一项所述的方法。
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1-12任一项所述的方法。
16.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1-12任一项所述的方法。
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