CN115097096B - 避障检测系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种避障检测系统及方法，涉及检测技术领域，该避障检测系统包括主检测设备、辅助检测设备和控制设备，控制设备分别与主检测设备和辅助检测设备连接；在对由液态样品制样得到的固态样品进行检测时，控制设备先控制辅助检测设备对该固态样品进行状态检测，得到状态检测数据，并根据状态检测数据，确定该固态样品的目标检测区域，目标检测区域内的样品状态正常；再控制主检测设备对该固态样品进行目标检测区域的目标性质检测，得到检测结果。这样仅对固态样品中状态正常的目标检测区域进行检测，避免了固态样品的状态异常对检测结果的影响，提高了检测结果的准确度。

Description

避障检测系统及方法

技术领域

本发明涉及检测技术领域，尤其是涉及一种避障检测系统及方法。

背景技术

矿浆灰分仪/矿浆品位仪应用在选煤厂/选矿厂的浮选工艺生产过程中，对煤炭的灰分/矿物的品位进行实时检测，基于检测结果能够对生产过程参数进行快速的指导，从而获得合格的产品指标，保证资源回收的最大化。

矿浆灰分仪/矿浆品位仪在对矿浆样品进行检测前，需要先制样以满足检测的要求，例如，制样可以通过抽滤/烘干等方式，除去矿浆中的水分，矿浆将由液态转变为固态，该样品称为滤饼，这才满足检测的要求；然后再使用X荧光/其他等手段对滤饼样品进行检测。

目前这种诸如矿浆灰分仪/矿浆品位仪等，需要先将液态样品制成固态样品，后再对固态样品进行检测的检测设备，检测结果的准确度仍然较低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种避障检测系统及方法，以提高检测结果的准确度。

第一方面，本发明实施例提供了一种避障检测系统，包括主检测设备、辅助检测设备和控制设备，控制设备分别与主检测设备和辅助检测设备连接；

控制设备用于控制辅助检测设备，对由液态样品制样得到的固态样品进行状态检测，得到状态检测数据，并根据状态检测数据，确定固态样品的目标检测区域，目标检测区域内的样品状态正常；以及控制主检测设备对固态样品进行目标检测区域的目标性质检测，得到检测结果。

进一步地，主检测设备包括射线检测设备和/或激光检测设备。

进一步地，上述避障检测系统还包括与控制设备连接的位移台，辅助检测设备包括表面缺陷检测装置，表面缺陷检测装置固定在位移台上；控制设备在执行控制辅助检测设备，对由液态样品制样得到的固态样品进行状态检测，得到状态检测数据，并根据状态检测数据，确定固态样品的目标检测区域的步骤时，具体用于：

控制位移台带动表面缺陷检测装置对固态样品进行表面缺陷检测，得到表面检测数据；

根据表面检测数据，确定目标检测区域的检测位置坐标。

进一步地，上述辅助检测设备还包括样品质量检测装置，样品质量检测装置固定在位移台上；表面检测数据包括固态样品的样品位置坐标和表面异常位置坐标；

控制设备在执行控制位移台带动表面缺陷检测装置对固态样品进行表面缺陷检测，得到表面检测数据的步骤之后，还用于：

根据样品位置坐标，控制位移台带动样品质量检测装置对固态样品进行扫描检测；

根据扫描检测到的质量检测数据，确定固态样品的质量异常位置坐标；

将样品位置坐标与异常位置坐标的差，确定为目标检测区域的检测位置坐标；其中，异常位置坐标包括表面异常位置坐标和质量异常位置坐标的合集。

进一步地，上述主检测设备包括X荧光分析仪，表面缺陷检测装置包括图像相机，样品质量检测装置包括厚度测量设备和/或水分检测仪。

进一步地，上述主检测设备固定在位移台上；

控制设备在执行控制主检测设备对固态样品进行目标检测区域的目标性质检测，得到检测结果的步骤时，具体用于：

控制位移台带动主检测设备移动，并当主检测设备移动至目标检测区域时，启动主检测设备进行目标性质检测，得到检测结果。

进一步地，上述控制设备在执行控制位移台带动主检测设备移动，并当主检测设备移动至目标检测区域时，启动主检测设备进行目标性质检测，得到检测结果的步骤时，具体用于：

按照预设的检测路径，控制主检测设备在固态样品上进行扫描；

当主检测设备的当前检测范围是目标检测区域的子集时，启动主检测设备对当前检测范围进行目标性质检测，本次检测结束后控制主检测设备移动至下一检测范围；

当主检测设备的当前检测范围内不是目标检测区域的子集时，控制主检测设备移动至下一检测范围；

直至主检测设备结束扫描。

进一步地，上述检测路径下，主检测设备对应的总检测范围与固态样品的重叠率最大。

进一步地，上述主检测设备与辅助检测设备集成在一起。

第二方面，本发明实施例还提供了一种避障检测方法，应用于第一方面的避障检测系统中的控制设备，该避障检测方法包括：

控制辅助检测设备，对由液态样品制样得到的固态样品进行状态检测，得到状态检测数据，并根据状态检测数据，确定固态样品的目标检测区域，目标检测区域内的样品状态正常；

控制主检测设备对固态样品进行目标检测区域的目标性质检测，得到检测结果。

本发明实施例提供的避障检测系统及方法中，避障检测系统包括主检测设备、辅助检测设备和控制设备，控制设备分别与主检测设备和辅助检测设备连接；在对由液态样品制样得到的固态样品进行检测时，控制设备先控制辅助检测设备对该固态样品进行状态检测，得到状态检测数据，并根据状态检测数据，确定该固态样品的目标检测区域，目标检测区域内的样品状态正常；再控制主检测设备对该固态样品进行目标检测区域的目标性质检测，得到检测结果。这样仅对固态样品中状态正常的目标检测区域进行检测，避免了固态样品的状态异常对检测结果的影响，提高了检测结果的准确度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种避障检测系统的结构框图；

图2为本发明实施例提供的一种圆形固态样品在状态无异常时的检测路径示意图；

图3为本发明实施例提供的一种方形固态样品在状态无异常时的检测路径示意图；

图4为本发明实施例提供的一种避障检测系统的部分结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种避障检测方法的流程示意图；

图6为本发明实施例提供的另一种避障检测方法的流程示意图；

图7为本发明实施例提供的一种圆形固态样品在表面存在裂缝时的检测路径示意图；

图8为本发明实施例提供的一种方形固态样品在表面存在裂缝时的检测路径示意图；

图9为本发明实施例提供的一种圆形固态样品在右侧区域水分异常或厚度异常时的检测路径示意图；

图10为本发明实施例提供的一种方形固态样品在右侧区域水分异常或厚度异常时的检测路径示意图。

图标：100-检测设备；110-主检测设备；120-辅助检测设备；130-控制设备；140-XYZ三轴位移台；200-固态样品。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

矿浆灰分仪/矿浆品位仪在抽滤/烘干等制样过程中，滤饼样品可能会因为制样过程破坏其完整性，但目前通常不论滤饼样品的状态如何，均采用一个标准进行检测。这种方式存在如下弊端：当检测结果有异常时，无法确定是由于样品本身就是如此，还是由于制样过程造成的样品状态不理想造成的。这种方式会造成检测准确度/精度的降低，而且在对生产过程参数进行快速的指导调整时，极易造成错误的指导，影响正常生产。

基于此，本发明实施例提供的一种避障检测系统及方法，先对所检测的样品的状态进行检测，再调整检测路径，以保证检测结果的准确性。

需要说明的是，本发明实施例并不局限于矿浆灰分仪/矿浆品位仪，可以应用于任何先制样后检测的设备（即需要先制样，后再对样品进行检测的设备）。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种避障检测系统进行详细介绍。

针对因样品的状态异常问题所造成的检测结果准确度降低的问题，本发明实施例提供了一种避障检测系统，如图1所示，该避障检测系统包括主检测设备110、辅助检测设备120和控制设备130，控制设备130分别与主检测设备110和辅助检测设备120连接；控制设备130用于控制辅助检测设备120，对由液态样品制样得到的固态样品进行状态检测，得到状态检测数据，并根据状态检测数据，确定该固态样品的目标检测区域，目标检测区域内的样品状态正常；以及控制主检测设备110对该固态样品进行目标检测区域的目标性质检测，得到检测结果。

主检测设备110是检测的核心设备，用于对固态样品的目标性质进行检测。可选地，主检测设备110可以包括射线检测设备和/或激光检测设备。例如，主检测设备110可以采用X荧光分析仪，对矿石品位进行检测，即检测矿石中的元素的种类以及各种元素的含量。X荧光分析仪可以包括X光管、高压电源和荧光探测器等。

辅助检测设备120是检测的辅助设备，用于对固态样品的影响目标性质检测的因素进行检测，得到的状态检测数据能够用于判断固态样品的相应状态是否正常。

控制设备130是检测的控制中心，通过对主检测设备110和辅助检测设备120的检测过程进行控制，来保证仅对固态样品中状态正常的目标检测区域进行检测。

本发明实施例提供的避障检测系统，在对由液态样品制样得到的固态样品进行检测时，控制设备130先控制辅助检测设备120对该固态样品进行状态检测，得到状态检测数据，并根据状态检测数据，确定该固态样品的目标检测区域，目标检测区域内的样品状态正常；再控制主检测设备110对该固态样品进行目标检测区域的目标性质检测，得到检测结果。这样仅对固态样品中状态正常的目标检测区域进行检测，避免了固态样品的状态异常对检测结果的影响，提高了检测结果的准确度。

可选地，上述避障检测系统还包括与控制设备130连接的位移台，上述辅助检测设备120可以包括表面缺陷检测装置，表面缺陷检测装置固定在位移台上；控制设备130在执行上述控制辅助检测设备120，对由液态样品制样得到的固态样品进行状态检测，得到状态检测数据，并根据状态检测数据，确定固态样品的目标检测区域的步骤时，具体用于：控制位移台带动表面缺陷检测装置对固态样品进行表面缺陷检测，得到表面检测数据（即状态检测数据包括表面检测数据）；根据表面检测数据，确定目标检测区域的检测位置坐标。如此，通过位移台和表面缺陷检测装置，实现了固态样品的表面缺陷检测。

上述表面缺陷检测装置可以但不限于为图像相机，可以根据图像相机拍摄的图像数据判断固态样品的表面是否有裂痕等缺陷，将不存在裂痕等缺陷的位置坐标确定为目标检测区域的检测位置坐标。基于此，上述表面检测数据可以包括固态样品的样品位置坐标和表面异常位置坐标，检测位置坐标可以为样品位置坐标与表面异常位置坐标的差。如此，通过位移台和图像相机，实现了固态样品的定位以及表面异常位置坐标的排除。

进一步地，为了提升检测的准确性，上述辅助检测设备120还包括样品质量检测装置，样品质量检测装置固定在位移台上，上述表面检测数据包括固态样品的样品位置坐标和表面异常位置坐标。控制设备130在执行上述控制位移台带动表面缺陷检测装置对固态样品进行表面缺陷检测，得到表面检测数据的步骤之后，还用于：根据样品位置坐标，控制位移台带动样品质量检测装置对固态样品进行扫描检测；根据扫描检测到的质量检测数据（即状态检测数据还包括质量检测数据），确定固态样品的质量异常位置坐标；将样品位置坐标与异常位置坐标的差，确定为目标检测区域的检测位置坐标；其中，异常位置坐标包括表面异常位置坐标和质量异常位置坐标的合集。如此，通过表面缺陷检测装置和样品质量检测装置的配合检测，提升了检测的准确性。

上述样品质量检测装置可以包括厚度测量设备和/或水分检测仪，相应的，质量检测数据可以包括与厚度测量设备对应的样品厚度数据，以及与水分检测仪对应的样品水分数据，质量异常位置坐标可以包括与样品厚度数据对应的厚度异常位置坐标，以及与样品水分数据对应的水分异常位置坐标。如此，通过厚度测量设备、水分检测仪，实现了厚度异常位置坐标、水分异常位置坐标的排除。

在一种可能的实现方式中，主检测设备110可以采用X荧光分析仪，辅助检测设备120可以包括图像相机、厚度测量设备、水分检测仪和其他辅助传感器。

其中，X荧光分析仪的目的是对固态样品进行品位检测，得到品位检测结果。

图像相机可以但不限于采用工业相机，目的是检测固态样品的完整性以及固态样品表面的纹理/状态/裂缝等，通过图像相机拍摄的样品图像可以判断煤饼等固态样品的表面状态。

厚度测量设备可以但不限于采用激光测距仪，目的是检测固态样品的厚度情况。

水分检测仪的目的是检测固态样品的水分情况。

其他辅助传感器的目的是检测固态样品的其他影响检测准确度的因素的情况。

可选地，上述主检测设备110固定在位移台上；控制设备130在执行上述控制主检测设备110对固态样品进行目标检测区域的目标性质检测，得到检测结果的步骤时，具体用于：控制位移台带动主检测设备110移动，并当主检测设备110移动至目标检测区域时，启动主检测设备110进行目标性质检测，得到检测结果。如此方便了主检测设备110的检测。

可选地，上述控制设备130在执行上述控制位移台带动主检测设备110移动，并当主检测设备110移动至目标检测区域时，启动主检测设备110进行目标性质检测，得到检测结果的步骤时，具体用于：按照预设的检测路径，控制主检测设备110在固态样品上进行扫描；当主检测设备110的当前检测范围是目标检测区域的子集时，启动主检测设备110对当前检测范围进行目标性质检测，本次检测结束后控制主检测设备110移动至下一检测范围；当主检测设备110的当前检测范围内不是目标检测区域的子集时，控制主检测设备110移动至下一检测范围；直至主检测设备110结束扫描。如此实现了主检测设备110的检测。

优选地，上述检测路径是采用最大面积计算法确定的，以保证最多的检测范围与固态样品重叠，基于此，此检测路径下，主检测设备110对应的总检测范围与固态样品的重叠率最大。这种检测路径可以实现对固态样品的较大范围检测。

上述检测路径可以通过如下方式确定：以主检测设备110的检测范围形状为基本图形，以固态样品的形状为布置范围，采用尽量多放置基本图形的方式，在布置范围内排布基本图形，得到排布结果；采用一笔画方式，将排布结果中的各个基本图形的中心点连接起来，形成检测路径。考虑到X荧光分析仪等主检测设备110的检测范围一般都为圆形，圆形固态样品对应的检测路径可以如图2所示，方形固态样品对应的检测路径可以如图3所示。

进一步地，上述主检测设备110可以与辅助检测设备120集成在一起。参见图4所示的一种避障检测系统的部分结构示意图，主检测设备110与辅助检测设备120集成在一个检测设备100内，上述位移台可以采用XYZ三轴位移台140，检测设备100固定在XYZ三轴位移台140上，XYZ三轴位移台140可以带动检测设备100在X轴、Y轴和Z轴中任意方向上移动，其中X轴、Y轴方向移动的目的是控制检测设备100在固态样品200的检测位置，Z轴方向移动的目的是控制检测设备100与固态样品200的距离。固态样品200为制样后的样品，可以通过皮带/机械手/其他方式将固态样品200输送至预设的检测位置。

在一种可能的实现方式中，上述避障检测系统用于对制样后的滤饼进行品位检测，此时主检测设备110可以采用X荧光分析仪，辅助检测设备120包括工业相机、激光测距仪和水分检测仪，X荧光分析仪、工业相机、激光测距仪和水分检测仪均固定在XYZ三轴位移台140上；控制设备130具体用于：控制工业相机对检测位置处的滤饼进行实时图像采集；根据采集到的样品图像，确定滤饼的样品位置坐标和表面异常位置坐标；根据样品位置坐标，控制XYZ三轴位移台140带动激光测距仪和水分检测仪，对滤饼进行扫描检测；根据扫描检测到的样品厚度数据和样品水分数据，确定滤饼的厚度异常位置坐标和水分异常位置坐标；根据样品位置坐标、表面异常位置坐标、厚度异常位置坐标和水分异常位置坐标，确定目标检测区域的检测位置坐标，检测位置坐标=样品位置坐标-（表面异常位置坐标、厚度异常位置坐标和水分异常位置坐标的合集）；控制XYZ三轴位移台140带动X荧光分析仪移动至目标检测区域，并启动X荧光分析仪进行品位检测，得到品位检测结果。

具体实现时，控制设备130控制X荧光分析仪进行品位检测的具体过程可以如下：按照预设的检测路径，通过XYZ三轴位移台140控制X荧光分析仪在固态样品200上进行扫描；当X荧光分析仪的当前检测范围内固态样品正常时，启动X荧光分析仪对当前检测范围进行品位检测，本次检测结束后控制X荧光分析仪移动至下一检测范围；当X荧光分析仪的当前检测范围内固态样品异常时，控制X荧光分析仪移动至下一检测范围；直至X荧光分析仪结束扫描。其中，当前检测范围内固态样品正常指当前检测范围内的所有位置坐标均属于检测位置坐标，即当前检测范围是目标检测区域的子集；当前检测范围内固态样品异常指当前检测范围内存在不属于检测位置坐标的异常位置坐标，即当前检测范围不是目标检测区域的子集。

本发明实施例中，通过XYZ三轴位移台140的扫描，使用工业相机、激光测距仪、水分检测仪等多种辅助传感器，对滤饼的状态进行实时检测，根据滤饼的样品位置坐标和所有异常位置坐标，计算得到检测位置坐标，进而通过X荧光分析仪对检测位置坐标所在的目标检测区域进行品位检测。这种基于前置辅助检测的方式，从根本上解决掉了由于滤饼的制样状态异常造成的对准确度和精度的影响，提高了检测结果的准确度和精度。

本发明实施例还提供的一种避障检测方法，该避障检测方法应用于上述避障检测系统中的控制设备，参见图5所示的一种避障检测方法的流程示意图，该避障检测方法主要包括如下步骤S502~步骤S504：

步骤S502，控制辅助检测设备，对由液态样品制样得到的固态样品进行状态检测，得到状态检测数据，并根据状态检测数据，确定固态样品的目标检测区域，目标检测区域内的样品状态正常。

步骤S504，控制主检测设备对固态样品进行目标检测区域的目标性质检测，得到检测结果。

本发明实施例提供的避障检测方法，在对由液态样品制样得到的固态样品进行检测时，先控制辅助检测设备对该固态样品进行状态检测，得到状态检测数据，并根据状态检测数据，确定该固态样品的目标检测区域，目标检测区域内的样品状态正常；再控制主检测设备对该固态样品进行目标检测区域的目标性质检测，得到检测结果。这样仅对固态样品中状态正常的目标检测区域进行检测，避免了固态样品的状态异常对检测结果的影响，提高了检测结果的准确度。

进一步地，当避障检测系统还包括与控制设备连接的位移台，辅助检测设备包括表面缺陷检测装置，表面缺陷检测装置固定在位移台上时，上述步骤S502的实现方式如下：控制位移台带动表面缺陷检测装置对固态样品进行表面缺陷检测，得到表面检测数据；根据表面检测数据，确定目标检测区域的检测位置坐标。

进一步地，当辅助检测设备还包括样品质量检测装置，样品质量检测装置固定在位移台上时，上述步骤S502还可以通过如下过程实现：控制位移台带动表面缺陷检测装置对固态样品进行表面缺陷检测，得到表面检测数据，表面检测数据包括固态样品的样品位置坐标和表面异常位置坐标；根据样品位置坐标，控制位移台带动样品质量检测装置对固态样品进行扫描检测；根据扫描检测到的质量检测数据，确定固态样品的质量异常位置坐标；将样品位置坐标与异常位置坐标的差，确定为目标检测区域的检测位置坐标；其中，异常位置坐标包括表面异常位置坐标和质量异常位置坐标的合集。

进一步地，当主检测设备固定在位移台上时，上述步骤S504可以为：控制位移台带动主检测设备移动，并当主检测设备移动至目标检测区域时，启动主检测设备进行目标性质检测，得到检测结果。

进一步地，上述步骤S504可以通过如下过程实现：按照预设的检测路径，控制主检测设备在固态样品上进行扫描；当主检测设备的当前检测范围是目标检测区域的子集时，启动主检测设备对当前检测范围进行目标性质检测，本次检测结束后控制主检测设备移动至下一检测范围；当主检测设备的当前检测范围内不是目标检测区域的子集时，控制主检测设备移动至下一检测范围；直至主检测设备结束扫描。

进一步地，上述检测路径下，主检测设备对应的总检测范围与固态样品的重叠率最大。

本发明实施例提供的避障检测方法，能够根据固态样品的状态（如表面、水分、厚度等）来调整X荧光分析仪/其他检测装置的检测位置坐标，解决了由于固态样品的制样状态异常对检测结果的影响，提高了检测结果的准确度和精度。

为了便于理解，参见图6所示的另一种避障检测方法的流程示意图，以主检测设备为X荧光分析仪，辅助检测设备包括工业相机、激光测距仪和其他传感器为例，本实施例还提供了一种避障检测方法的具体流程，如下：

1、检测开始后，首先根据工业相机采集的样品图像，判断样品是否到位。当判断结果为否时，等待预设时间后再次进行判断；当判断结果为是时，执行步骤2。其中，样品为制样后的固态样品。

2、根据工业相机采集的样品图像，计算样品位置坐标。

3、根据工业相机采集的样品图像，判断样品表面是否正常。当判断结果为否时，计算表面异常位置坐标，之后执行步骤4；当判断结果为是时，直接执行步骤4。

4、xyz台（即XYZ三轴位移台）扫描整个样品。

5、根据激光测距仪检测到的样品厚度数据，判断样品厚度是否正常。当判断结果为否时，计算厚度异常位置坐标。

6、根据水分检测仪检测到的样品水分数据，判断样品水分是否正常。当判断结果为否时，计算水分异常位置坐标。

7、根据其他传感器检测的其他因素数据，判断样品其他因素是否正常。当判断结果为否时，计算其他因素异常位置坐标。

8、计算检测坐标（即检测位置坐标）。检测坐标=样品位置坐标-所有异常位置坐标，所有异常位置坐标为表面异常位置坐标、厚度异常位置坐标、水分异常位置坐标和其他因素异常位置坐标的合集。

9、xyz台扫描计算后检测坐标，并启动X荧光分析仪进行检测。检测结束。

为了便于理解，考虑到固态样品通常为圆形或方形，X荧光分析仪/其他检测装置等主检测设备的检测范围一般都为圆形，本发明实施例还提供了多种情况下的检测路径，状态无异常时的检测路径如图2至图3所示，表面存在裂缝时的检测路径如图7至图8所示，右侧区域水分异常或厚度异常时的检测路径如图9至图10所示，其中，位于最外部的圆形或方形为固态样品的形状，位于圆形或方形的内部的多个较小圆形为主检测设备的检测范围，实线箭头为进行检测的检测路径，虚线箭头为由于样品异常未进行检测的检测路径。

本实施例所提供的避障检测方法，其实现原理及产生的技术效果和前述避障检测系统实施例相同，为简要描述，避障检测方法实施例部分未提及之处，可参考前述避障检测系统实施例中相应内容。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (9)

1.一种避障检测系统，其特征在于，包括主检测设备、辅助检测设备和控制设备，所述控制设备分别与所述主检测设备和所述辅助检测设备连接；

所述控制设备用于控制所述辅助检测设备，对由液态样品制样得到的固态样品进行状态检测，得到状态检测数据，并根据所述状态检测数据，确定所述固态样品的目标检测区域，所述目标检测区域内的样品状态正常；以及控制所述主检测设备对所述固态样品进行所述目标检测区域的目标性质检测，得到检测结果；

所述避障检测系统还包括与所述控制设备连接的位移台，所述辅助检测设备包括表面缺陷检测装置，所述表面缺陷检测装置固定在所述位移台上；所述控制设备在执行所述控制所述辅助检测设备，对由液态样品制样得到的固态样品进行状态检测，得到状态检测数据，并根据所述状态检测数据，确定所述固态样品的目标检测区域的步骤时，具体用于：

控制所述位移台带动所述表面缺陷检测装置对所述固态样品进行表面缺陷检测，得到表面检测数据；

根据所述表面检测数据，确定所述目标检测区域的检测位置坐标。

2.根据权利要求1所述的避障检测系统，其特征在于，所述主检测设备包括射线检测设备和/或激光检测设备。

3.根据权利要求1所述的避障检测系统，其特征在于，所述辅助检测设备还包括样品质量检测装置，所述样品质量检测装置固定在所述位移台上；所述表面检测数据包括所述固态样品的样品位置坐标和表面异常位置坐标；

所述控制设备在执行所述控制所述位移台带动所述表面缺陷检测装置对所述固态样品进行表面缺陷检测，得到表面检测数据的步骤之后，还用于：

根据所述样品位置坐标，控制所述位移台带动所述样品质量检测装置对所述固态样品进行扫描检测；

根据扫描检测到的质量检测数据，确定所述固态样品的质量异常位置坐标；

将所述样品位置坐标与异常位置坐标的差，确定为所述目标检测区域的检测位置坐标；其中，所述异常位置坐标包括所述表面异常位置坐标和所述质量异常位置坐标的合集。

4.根据权利要求3所述的避障检测系统，其特征在于，所述主检测设备包括X荧光分析仪，所述表面缺陷检测装置包括图像相机，所述样品质量检测装置包括厚度测量设备和/或水分检测仪。

5.根据权利要求1所述的避障检测系统，其特征在于，所述主检测设备固定在所述位移台上；

所述控制设备在执行所述控制所述主检测设备对所述固态样品进行所述目标检测区域的目标性质检测，得到检测结果的步骤时，具体用于：

控制所述位移台带动所述主检测设备移动，并当所述主检测设备移动至所述目标检测区域时，启动所述主检测设备进行目标性质检测，得到检测结果。

6.根据权利要求5所述的避障检测系统，其特征在于，所述控制设备在执行所述控制所述位移台带动所述主检测设备移动，并当所述主检测设备移动至所述目标检测区域时，启动所述主检测设备进行目标性质检测，得到检测结果的步骤时，具体用于：

按照预设的检测路径，控制所述主检测设备在所述固态样品上进行扫描；

当所述主检测设备的当前检测范围是所述目标检测区域的子集时，启动所述主检测设备对所述当前检测范围进行目标性质检测，本次检测结束后控制所述主检测设备移动至下一检测范围；

当所述主检测设备的当前检测范围内不是所述目标检测区域的子集时，控制所述主检测设备移动至下一检测范围；

直至所述主检测设备结束扫描。

7.根据权利要求6所述的避障检测系统，其特征在于，所述检测路径下，所述主检测设备对应的总检测范围与所述固态样品的重叠率最大。

8.根据权利要求1-7任一项所述的避障检测系统，其特征在于，所述主检测设备与所述辅助检测设备集成在一起。

9.一种避障检测方法，其特征在于，应用于权利要求1-8中任一项所述的避障检测系统中的控制设备，所述避障检测方法包括：

控制所述辅助检测设备，对由液态样品制样得到的固态样品进行状态检测，得到状态检测数据，并根据所述状态检测数据，确定所述固态样品的目标检测区域，所述目标检测区域内的样品状态正常；

控制所述主检测设备对所述固态样品进行所述目标检测区域的目标性质检测，得到检测结果；

所述控制所述辅助检测设备，对由液态样品制样得到的固态样品进行状态检测，得到状态检测数据，并根据所述状态检测数据，确定所述固态样品的目标检测区域的步骤，包括：

控制所述位移台带动所述表面缺陷检测装置对所述固态样品进行表面缺陷检测，得到表面检测数据；

根据所述表面检测数据，确定所述目标检测区域的检测位置坐标。

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