CN115096143A - 一种仿生六足机器人小型无人作战平台 - Google Patents

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温源
宋杰
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    • B25J11/002—Manipulators for defensive or military tasks
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Abstract

本发明公开了一种仿生六足机器人小型无人作战平台，包括六足机器人机体，用于调整挂载武器的方向和水平、俯仰的射击角度；夹持机构，用于固定夹持挂载武器；缓冲机构，设置在六足机器人机体与夹持机构之间，用于挂载武器射击时起到缓冲减震的作用；自动上膛装置，固定在六足机器人机体上方，用于带动挂载武器的自动上膛；自动击发装置，设置于夹持机构上方，用于完成挂载武器的击发动作；侦测瞄准机构，用于实时采集枪口指向的图像和判断武器弹着点。本发明可实现侦查打击一体化，体积较小，结构紧凑，隐蔽性高，适合单兵或班组携带，保障作战人员的安全性。

Description

一种仿生六足机器人小型无人作战平台
技术领域
本发明属于无人作战设备领域，具体涉及一种挂载轻武器的小型仿生机器无人作战平台。
背景技术
随着计算机技术与自动化水平的逐渐极高，机器人技术已成为当今社会的研究热点。在不同的运动方式中，六足机器人具有多接触点、运动非连续性等特点，即某条腿出现故障时依然可以完成运动过程。另外可以采用不同的运动步态完成不同路面的行走，增强了对地面的适应能力。因此，六足机器人在复杂的工作环境中具有更广阔的应用前景。
目前，地面无人战车的技术越来越成熟，应用的领域也越来越广泛，各机构已研究出相对成熟的无人车作战平台，但目前无人战车的使用场景局限性大，如地形适应能力与越障能力较差，因此对无人作战平台提出了更严峻的考验。
发明内容
本发明的目的在于提供一种仿生六足机器人小型无人作战平台，以实现无人平台小型化及更强的地面适应能力。
实现本发明目的的技术解决方案为：
一种仿生六足机器人小型无人作战平台，包括
六足机器人机体，用于调整挂载武器的方向和水平、俯仰的射击角度；
夹持机构，用于固定夹持挂载武器；
缓冲机构，设置在六足机器人机体与夹持机构之间，用于挂载武器射击时起到缓冲减震的作用；
自动上膛装置，固定在六足机器人机体上方，用于带动挂载武器的自动上膛；
自动击发装置，设置于夹持机构上方，用于完成挂载武器的击发动作；
侦测瞄准机构，用于实时采集枪口指向的图像和判断武器弹着点。
本发明与现有技术相比，其显著优点是：
(1)本发明的无人作战平台，可实现侦查打击一体化，体积较小，结构紧凑，隐蔽性高，适合单兵或班组携带，保障作战人员的安全性。
(2)本发明的无人作战平台，六足机器人可依靠其自身的灵活性实现复杂环境下的作战任务，可依靠其自身关节转动调节武器水平与俯仰方向，射击范围广，灵活性好。
(3)本发明的无人作战平台，设置了自动上膛装置，可在武器击发前快速上膛，相比于无自动上膛装置，避免了机器人长时间运动下武器误击发的情况；设置了夹持机构与缓冲机构，平台射击稳定性较好。
附图说明
图1是本发明的总体结构示意图。
图2是六足机器人机体机构示意图。
图3是挂载武器与夹持机构连接示意图。
图4是六足机体与夹持机构间缓冲机构示意图。
图5是自动上膛装置拨杆与套筒接触示意图。
图6是自动上膛装置拨杆与套筒分离示意图。
图7是自动击发装置与夹持机构连接示意图。
图8是侦测瞄准机构示意图。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本发明做进一步的介绍。
结合图1-图8，本发明的一种仿生六足机器人小型无人作战平台，包括六足机器人机体、挂载武器、夹持机构、缓冲机构、自动上膛装置、自动击发装置与侦测瞄准机构；
所述缓冲机构设置于六足机器人机体上方，夹持机构设置于缓冲机构上方，所述挂载武器通过夹持机构固定，自动击发装置设置于夹持机构上方，自动上膛装置与六足机体上板固连，用以带动挂载武器自动上膛，所述侦测瞄准装置用以实时观测目标。
进一步的，所述六足机器人机体包括六只相同的腿部结构、上连接板7与下连接板8；腿部结构包括第一电机1、大腿部2、第二电机3、小腿部4、第三电机5与足部6；第一电机1、第二电机3与第三电机5分别充当腿部结构的髋关节、膝关节与踝关节，实现模拟昆虫腿部的运动。所述第一电机1固定于上连接板7与下连接板8之间，大腿部2一端与第一电机1输出端固连，可随第一电机1按指定方向左右旋转运动；第二电机3固定在大腿部2另一端，输出端与小腿部4一端固连，用于带动小腿部4上下摆动；第三电机5固定在小腿部4另一端，输出端与足部6固连，用于带动足部6上下摆动，由此实现六足机器人单腿结构的三自由度特性。
进一步的，六足机器人上方武器夹持机构包括挂载武器10、上架11、连接块12、下架13、挂载武器上模14、下模15和销子9。上模14与下模15将挂载武器10握把部位包裹紧实；上架11与下架13通过连接块12固连；销子9穿过上架11、上模14、下模15与下架13的通孔将挂载武器10与整个夹持机构固定。通过上述方式可保证挂载武器10不与夹持机构发生松动，避免射击时精度较差的问题。
进一步的，所述夹持机构通过缓冲机构与六足机器人相连，缓冲机构包括固定架16、阻尼器17、缓冲架18与缓冲杆19。两个缓冲架18通过螺丝固定于夹持机构下架13的下部，带动缓冲架18随夹持机构沿着缓冲杆19微小移动；两个固定架16固定于六足机器人上板7上方，两个缓冲杆19穿过固定架16开孔部位，并于缓冲杆19两端通过螺母固定，保证缓冲杆19与固定架16稳定；每个缓冲架18均穿过两个缓冲杆19，阻尼器17穿过缓冲杆19，并位于固定架16与缓冲架18之间，枪械射击时，缓冲架18后坐，阻尼器17产生轻微位移，吸收多余能量，可起到缓冲减震的作用。
进一步的，所述自动上膛装置包括步进电机20、电机固定板21、上膛舵机22、舵机固定支架23、拨杆24、滑块25、丝杠26、滑轨27、侧板28。所述步进电机20与电机固定板21固连，滑轨27两侧与侧板28、电机固定板21固连，滑轨27下方与六足机器人上板7固连；舵机固定支架23与滑块25、上膛舵机22固连；步进电机20输出端与丝杠26相连，滑块25与丝母相连，滑块25沿滑轨27直线滑动；上膛舵机22输出端与拨杆24相连。执行自动上膛动作时，步进电机20驱动丝杠26运转，致使滑块25沿着滑轨27方向向后运动，导致与上膛舵机22相连的拨杆24带动挂载武器10中的套筒29向后运动，完成上膛动作，此时上膛舵机22旋转90度方向，使得拨杆24向上抬高90度完成对套筒29的释放，至此完成自动上膛动作；设置自动上膛装置，可在武器击发前快速上膛，相比于无自动上膛装置，避免了机器人长时间运动下武器误击发的情况。
进一步的，所述自动击发装置包括击发舵机31、拉机杆32。所述击发舵机31与夹持机构上架11固连，拉机杆32与击发舵机31相连，可绕击发舵机3输出轴旋转；击发时使击发舵机31输出轴旋转一定角度，致使拉机杆32逆时针旋转一定角度扣动扳机33后复位，完成击发动作。
进一步的，所述侦测瞄准机构包括小型摄像机39、激光发射器38、下挂支架36与支架锁扣34。激光发射器38通过螺丝固定于下挂支架36圆形孔中，可判断武器弹着点的大致范围；下挂支架36通过螺丝固定于挂载武器发射机座前端37上，同时通过支架锁扣34将下挂支架36固定于扳机护圈35上，保证在武器连续振动的工作环境下，下挂支架仍保持可靠的稳定性；小型摄像机39固定于六足机器人下板8上方，用于实时采集枪口指向的图像。
本发明的六足机器人无人作战平台，在执行作战任务时，需操作人员在摄像系统下发现目标，通过操控手柄使武器自动上膛，随后通过控制六足机器人各关节的转动调节武器水平与俯仰射击角度，通过操控手柄给出射击信号，完成自动击发。

Claims (7)

1.一种仿生六足机器人小型无人作战平台，其特征在于，包括
六足机器人机体，用于调整挂载武器的方向和水平、俯仰的射击角度；
夹持机构，用于固定夹持挂载武器；
缓冲机构，设置在六足机器人机体与夹持机构之间，用于挂载武器射击时起到缓冲减震的作用；
自动上膛装置，固定在六足机器人机体上方，用于带动挂载武器的自动上膛；
自动击发装置，设置于夹持机构上方，用于完成挂载武器的击发动作；
侦测瞄准机构，用于实时采集枪口指向的图像和判断武器弹着点。
2.根据权利要求1所述的仿生六足机器人小型无人作战平台，其特征在于，所述机构包括挂载武器、上架、连接块、下架、上模、下模和销子；所述上模与下模用于包裹挂载武器握把部位；上架与下架通过连接块固连；销子穿过上架、上模、下模与下架的通孔将挂载武器与整个夹持机构固定。
3.根据权利要求2所述的仿生六足机器人小型无人作战平台，其特征在于，所述缓冲机构包括固定架、阻尼器、缓冲架与缓冲杆；两个所述缓冲架固定于夹持机构下架的下部；两个固定架固定于六足机器人上方，两个缓冲杆穿过固定架开孔部位，并于缓冲杆两端通过螺母固定；每个缓冲架均穿过两个缓冲杆，阻尼器穿过缓冲杆，并位于固定架与缓冲架之间。
4.根据权利要求1所述的仿生六足机器人小型无人作战平台，其特征在于，所述自动上膛装置包括步进电机、电机固定板、上膛舵机、舵机固定支架、拨杆、滑块、丝杠、滑轨、侧板；所述步进电机与电机固定板固连，滑轨两侧与侧板、电机固定板固连，滑轨下方与六足机器人固连；所述舵机固定支架与滑块、上膛舵机固连；所步进电机输出端与丝杠相连，滑块与丝母相连，滑块沿滑轨直线滑动；上膛舵机输出端与拨杆相连；执行自动上膛动作时，步进电机驱动丝杠运转，致使滑块沿着滑轨方向向后运动，导致与上膛舵机相连的拨杆带动挂载武器中的套筒向后运动，完成上膛动作，此时上膛舵机旋转90度方向，使得拨杆向上抬高90度完成对套筒的释放，至此完成自动上膛动作。
5.根据权利要求1所述的仿生六足机器人小型无人作战平台，其特征在于，所述自动击发装置包括击发舵机、拉机杆；所述击发舵机与夹持机构固连，拉机杆与击发舵机相连，可绕击发舵机输出轴旋转；击发时使击发舵机输出轴旋转一定角度，致使拉机杆逆时针旋转一定角度扣动扳机后复位，完成击发动作。
6.根据权利要求1所述的仿生六足机器人小型无人作战平台，其特征在于，所述侦测瞄准机构包括摄像机、激光发射器、下挂支架与支架锁扣；所述激光发射器固定于下挂支架中，用于判断武器弹着点的大致范围；下挂支架固定于挂载武器发射机座前端上，同时通过支架锁扣将下挂支架固定于扳机护圈上；所述摄像机固定于六足机器人下板上方，用于实时采集枪口指向的图像。
7.根据权利要求1所述的仿生六足机器人小型无人作战平台，其特征在于，六足机器人机体包括六只相同的腿部结构、上连接板与下连接板；腿部结构包括第一电机、大腿部、第二电机、小腿部、第三电机与足部；第一电机、第二电机与第三电机分别充当腿部结构的髋关节、膝关节与踝关节，实现模拟昆虫腿部的运动；所述第一电机固定于上连接板与下连接板之间，大腿部一端与第一电机输出端固连，能够随第一电机左右旋转运动；第二电机固定在大腿部另一端，输出端与小腿部一端固连，用于带动小腿部上下摆动；第三电机固定在小腿部另一端，输出端与足部固连，用于带动足部上下摆动。
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