CN112269391B - 一种战斗机器 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及工程控制技术领域，具体涉及一种战斗机器。该战斗机器采用控制器控制枪头的扭转、仰俯和发射，其射枪速度快，控制精确度高。该战斗机器包括机器平台以及设置在所述机器平台上的设有枪头的枪体，还包括控制组件；控制组件包括控制器、控制平台、头戴装置以及传感器组；该战斗机器可实现无障碍运行，设置在机器平台上的枪体可根据目标物的位置而向上仰视或向下俯视，还可以根据目标物的位置360度无障碍旋转，确保精确射击，做到在无人的情况下实现战斗，避免了人员的受伤或牺牲。
Description
技术领域
本发明涉及工程控制技术领域，具体涉及一种战斗机器。
背景技术
地面移动式战斗机器是集机械、电子、传感器、计算机、智能控制、通信与信号处理技术等多门学科于一体的高新技术装备。在战斗平台上搭载一定装备可以对敌进行侦察、战场监视、电子干扰、排雷、防核化、后勤支援、直接作战等多种任务。随着高新技术迅猛发展以及现代战场环境的复杂性、多变性，越来越多的地面移动式战斗机器被应用在现代战场中，我军对能够适应复杂战场环境的机器战斗平台的需求也在与日俱增。
目前，我国对自主研发、面向战场的机器战斗平台的研究还在进行中。现有的战斗机器都采用摇杆控制，通过扳动摇杆向前、向后、向左、向右来控制战斗机器的前后左右的运动，由于扳动过程中力度不好掌握，而且向左或向右扳动时，角度不好掌握，转向角度不好控制，控制精确度差、灵敏度低。所以，不管用于游戏还是军事都有待改进。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种战斗机器，采用控制器控制枪头的扭转、仰俯和发射，其射枪速度快，控制精确度高。
所述的战斗机器，包括机器平台以及设置在所述机器平台上的设有枪头的枪体，还包括控制组件；所述控制组件包括控制器、控制平台、头戴装置以及传感器组；
所述枪体相对机器平台能够在水平面内360度转动以及在设定角度范围内俯仰运动；
所述枪体上设有瞄准目标物的瞄准器；
所述枪体相对机器平台在水平面内360度的转动通过旋转驱动电机驱动；相对机器平台在设定角度范围内的俯仰运动通过仰俯驱动电机驱动；
所述传感器组包括设置在所述头戴装置上的第五传感器和第六传感器以及设置在所述控制平台上的第一传感器和第二传感器；所述控制器的输入端分别与所述第一传感器、第二传感器、第五传感器和第六传感器电连接，输出端分别与所述旋转驱动电机和仰俯驱动电机电连接；
所述第五传感器和第六传感器分别用于将佩戴头戴装置的操作人员的仰头/低头以及头部扭转的角度信息传递给所述控制器，所述控制器依据接收到的角度信息控制所述仰俯驱动电机和所述旋转驱动电机，进而控制所述枪体的仰/俯和扭转；
所述控制平台上设置有用于控制所述枪体仰/俯和扭转的枪体操作机构，所述第二传感器和第一传感器分别用于检测操作人员在所述枪体操作机构的仰/俯角度和扭转角度，并将检测到的角度信息传递给所述控制器，所述控制器依据接收到的角度信息控制所述仰俯驱动电机和所述旋转驱动电机，进而控制所述枪体的仰/俯和扭转。
作为本发明的一种优选方式：所述机器平台设置在行走机构上，所述行走机构包括左行走机构、右行走机构以及用于驱动左行走机构的第一驱动电机和用于驱动右行走机构第二驱动电机；
所述传感器组还包括设置在所述控制平台上设置有第三传感器单元和第四传感器单元；
所述第一驱动电机和第二驱动电机分别与控制器的输出端电连接，所述第三传感器单元和第四传感器单元分别与控制器的输入端电连接；
所述控制平台上还设置有分别用于控制所述左行走机构、右行走机构的行走操作机构，所述第三传感器单元和第四传感器单元用于检测所述行走操作机构的行走操作信息，并将检测到的行走操作信息发送给所述控制器，所述控制器依据所述第三传感器单元的检测信号控制所述第一驱动电机的正/反转及停止，依据所述第四传感器单元的检测信号控制第二驱动电机的正/反转及停止，进而控制所述行走机构的动作。
作为本发明的一种优选方式：所述控制器的输入端通过复合式转换开关分别与传感器组中的各个传感器连接；所述复合式旋转开关上设有第一挡位和第二挡位；
处于第一挡位时，所述控制器的输入端与所述第五传感器、第六传感器、第三传感器单元和第四传感器单元连接形成第一控制模式；
处于第二挡位时，所述控制器的输入端与所述第一传感器、第二传感器、第三传感器单元和第四传感器单元连接形成第二控制模式。
作为本发明的一种优选方式：所述枪体操作机构包括设置在所述控制平台上的支撑框、连接框和操作杆；所述支撑框的底部固定在控制平台上，顶部通过连接框与操作杆相连；所述操作杆的两端分别设置有把手，其中一侧的把手上设置有枪体发射按钮；
所述连接框能够相对支撑框绕竖直方向在水平面内360°转动；当操作杆在水平面内绕竖直方向转动时，带动连接框同步扭转，所述第一传感器用于监测轴的转动角度，进而实现对所述操作杆扭转角度的检测；
所述操作杆能够相对连接框绕水平方向向前或向后转动，所述第二传感器用于检测操作杆相对连接框向前或向后的转动角度。
有益效果：
(1)本发明结构简单、设计新颖，该战斗机器可实现无障碍运行，设置在机器平台上的枪体可根据目标物的位置而向上仰视或向下俯视，还可以根据目标物的位置360度无障碍旋转，确保精确射击，做到在无人的情况下实现战斗，避免了人员的受伤或牺牲。
(2)本发明控制精度高，射击速度快，大大降低了作战人员执行任务时带来的危险性，降低了作战的伤亡率，也提高了作战效率和成功率。适用于军事，也适用于游戏。
附图说明
图1为本发明的战斗机器的结构示意图；
图2为控制平台的结构示意图；
图3为第一控制模式的控制原理示意图；
图4为第二控制模式的控制原理示意图。
其中，1-第一视角摄像机；2-旋转驱动电机；3-枪体；4-第二视角摄像机；5-激光目标指示器；6-光学瞄准器；7-枪头；8-扬声器；9-补光器；10-行走机构；11-转动轴；12-仰俯驱动电机；13-机器平台；14-拾音器；15-控制平台；16-支撑框；17-第一传感器；18-连接框；19-轴承；20-连接杆；21-第二传感器；22-操作杆；23-斜杆；24-第三传感器单元；25-把手；26-操作板；27-第四传感器单元；28-控制器；29-第一驱动电机；30-第二驱动电机；31-轴；32-复合式转换开关；33-第五传感器；34-第六传感器；35-枪体发射按钮。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细描述。
实施例1：
本实施例提供一种采用控制器控制枪头的扭转、仰俯和发射，射枪速度快，控制精确度高的战斗机器。
如图1所示，该战斗机器包括：行走机构10、控制组件、设置在行走机构10上的机器平台13以及设置在机器平台13上的枪体3；
枪体3相对机器平台13具备水平面内360度转动以及在设定角度范围内俯仰调节的功能，具体为：机器平台13上设置有能够在水平面内360度转动的旋转平台(即旋转平台的轴线沿竖直方向，旋转平台能绕其轴线在水平面内360度转动)，枪体3的一端与旋转平台连接，另一端设置有枪头7，枪头7可以为单管式或多管式枪头，由此枪体3能够在旋转平台的带动下绕旋转平台的轴线在水平面内360度转动，从而满足枪体3在360度空间无障碍旋转，实现枪体3对360度范围内目标物的射击；旋转平台由设置在机器平台13上的旋转驱动电机2驱动，即通过旋转驱动电机2驱动旋转平台转动，完成枪体3的360度无障碍旋转。
枪体3一端设置有转动轴11，转动轴11的轴线与旋转平台的轴线垂直，转动轴11的两端支撑在枪体3两侧的支架上，支架与旋转平台铰接；转动轴11为枪体3的俯仰转轴，转动轴11与设置在旋转平台上的仰俯驱动电机12相连，仰俯驱动电机12驱动转动轴11转动实现枪头7的抬高或降低，以满足枪体3根据目标物的位置而自由的仰视或俯视。
枪体3上设有瞄准目标物的瞄准器，瞄准器为光学瞄准器6或激光目标指示器5，也可以将光学瞄准器6和激光目标指示器5均设置在枪体3上二者配套使用，根据不同的环境选用不同的器具瞄准，光学瞄准器6与激光目标指示器5可以单独使用，也可以同时使用。瞄准器随枪体3在瞄准目标物的过程中，根据目标物的位置跟随体3左右旋转、向下或向上调整枪头7，直到枪头7瞄准目标物，然后扳动枪体发射按钮35射向被瞄准的目标物。
其中行走机构10可以为履带式、轮式或其它行走机构。本例中采用履带式行走机构，履带式行走机构包括左右两条履带，第一驱动电机29和第二驱动电机30分别与左履带、右履带连接，用以驱动左履带、右履带的动作，进而控制行走机构10的前进、后退、左转和右转。
控制组件包括：控制器、控制平台15、头戴装置以及传感器组；传感器组包括：第一传感器17、第二传感器21、第三传感器单元24、第四传感器单元27、第五传感器33和第六传感器34；其中第五传感器33和第六传感器34设置在头戴装置上；第一传感器17、第二传感器21、第三传感器单元24和第四传感器单元27设置在控制平台15上；第三传感器单元24和第四传感器单元27均包括两个传感器，上述传感均为角度传感器，为一种可精确检测角度并将其转化为位置量的仪器。
枪体3和行走机构10的动作均由控制器28控制，具体为：上述旋转驱动电机2、仰俯驱动电机12、第一驱动电机29以及第二驱动电机30均为舵机，且均通过控制器28依据设置在头戴装置或控制平台15上的传感器的检测信号进行控制，即控制器28为舵机控制板。
控制器28用作无线、也可用作有线，也可无线与有线交叉使用。当控制器28采用无线方式时，控制器28上设有无线传输装置，所述无线传输装置包括无线发射端和无线接收端，所述无线发射端与控制器28的输出端电连接，所述无线接收端与控制器28的输入端电连接。
旋转驱动电机2、仰俯驱动电机12、第一驱动电机29和第二驱动电机30均与控制器28的输出端电连接，控制器28的输入端通过复合式转换开关32分别与传感器组中的各个传感器连接。复合式旋转开关32上设有第一挡位和第二挡位，控制器28通过第一挡位与第五传感器33、第六传感器34、第三传感器单元24和第四传感器单元27连接形成第一控制模式，通过第二挡位与第一传感器17、第二传感器21、第三传感器单元24和第四传感器单元27器连接形成第二控制模式。
下面详细描述第一控制模式和第二控制模式的具体控制方式。
第一控制模式的控制方式：
如图3所示，当复合式旋转开关32处于第一挡位时，所述控制器28的输入端分别与第五传感器33、第六传感器34、第三传感器单元24和第四传感器单元27相连，所述第五传感器33和第六传感器34均设置在头戴装置上，所述第五传感器33和第六传感器34分别将佩戴头戴装置的操作人员的仰头/低头以及头部的扭转的角度信息传递给控制器28的输入端，控制器28根据该输入的角度信息精确控制枪体3仰/俯和扭转，以便精确瞄准目标物。此时操作人员佩戴VR眼镜，根据VR眼镜显示的摄像机拍摄画面实时检测目标物的位置信息完成头部的仰/俯和扭转，设置在头戴装置的第五传感器33和第六传感器34实时监测头部仰/俯和扭转角度信息的改变，控制器28通过角度信息的变化进而控制旋转驱动电机2和俯仰驱动电机12，即控制枪体3的仰/俯和扭转，以便精确射击，真正做到了眼睛看到哪里枪头7就指到哪里，枪头7指到哪里枪体3就打到哪里。其反应速度快，射击精度高，可控性好。
所述第三传感器单元24和第四传感器单元27均设置在控制平台15上，其中控制器28依据所述第三传感器单元24中两个传感器的信号分别控制第一驱动电机29的正转或反转，依据所述第四传感器单元27中两个传感器的信号分别控制第二驱动电机30的正转或反转。如图2所示，控制平台15上设有支撑框16、连接框18和操作杆22，其中支撑框16的底部固定在控制平台15上，顶部通过连接框18与操作杆22相连；操作杆22的两端分别设置有把手25，其中一侧的把手25上设置有枪体发射按钮35；两个把手25的下方分别设有通过斜杆23与操作杆22固定的第三传感器单元24和第四传感器单元27，且第三传感器单元24和第四传感器单元27的另一端各连接一块可回弹的操作板26，操作板26具有弹性，向前摁下操作板26时，触发第三传感器单元24和第四传感器单元27中用于控制第一驱动电机29和第二驱动电机30正转的传感器；向后摁下操作板26时，触发第三传感器单元24和第四传感器单元27中用于控制第一驱动电机29和第二驱动电机30反转的传感器，第三传感器单元24和第四传感器单元27将触发信号发送给控制器28，控制器28依据接收到的触发信号控制第一驱动电机29和第二驱动电机30的正转或反转，进而控制行走机构10向前或向后运动；当松开操作板26时，操作板26则回到中位，控制器28控制第一驱动电机29和第二驱动电机30的停止工作，行走机构10停止运动。这样，通过控制两个操作板26就可以控制行走机构10的动作。
在上述第一控制模式的实施过程中，操作人员根据VR眼镜显示的内容实时监测目标物的位置信息，进而实时依据头部的扭转或仰俯控制枪头3的扭转和仰俯，同时根据VR眼镜实时显示的信息双手控制操作板26，为瞄准目标物做好充分的准备，时刻准备按下设置在把手25上的枪体发射按钮35实现射击。
第二控制模式的控制方式：
如图4所示，扳动复合式转换开关32，使其处于第二挡位时，所述控制器28的输入端分别与第一传感器17、第二传感器21、第三传感器单元24和第四传感器单元27电连接；所述第一传感器17、第二传感器21、第三传感器单元24和第四传感器单元27均设置在控制平台15上，其中控制器28依据第一传感器17的信号控制枪体3的旋转，依据第二传感器21的信号控制枪体3的仰俯，依据所述第三传感器单元24的信号控制第一驱动电机29正转或反转，依据所述第四传感器单元27的信号控制第二驱动电机30正转或反转。
如图2所示，轴31竖直设置，轴31的一端与连接框18固定连接，中部通过轴承29支撑在支撑框16上，由此使连接框18能够相对支撑框16绕轴31的轴线在水平面内360°转动，第一传感器17用于监测轴31(即连接框18)的转动角度，并将检测的转动角度信息发送给控制器28。当操作杆22在水平面内绕竖直方向转动时，带动连接框18同步转动，控制器28依据第一传感器17检测的连接框18(即操作杆22)的转动角度信息控制旋转驱动电机2，进而控制枪体3在水平面内转动，由此可以通过操作杆22在水平面内的左右转动来控制旋转驱动电机2，进而控制枪体3实现水平面内360度无障碍旋转。
所述操作杆22通过两根竖直设置的连接杆20与连接框18销接，且销轴的轴向为水平方向，操作杆22能够相对连接框18绕该销轴的轴线转动，第二传感器21用于检测操作杆22相对连接框18的转动角度，通过操作杆22相对连接框18向前或向后的转动控制枪头7的抬高或降低；即当操作杆22相对连接框18向前或向后转动时，第二传感器21检测该转动角度并发送给控制器28，控制器28依据该角度信息控制俯仰驱动电机12，进而控制枪头7的抬高或降低，以有效瞄准目标物。
控制器28依据第三传感器单元24和第四传感器单元27的信号对行走机构10的动作进行控制的方式与上述第一控制模式相同。
可见在第二控制模式中，控制器依据第一传感器17所检测的操作把手25的旋转角度控制旋转驱动电机2动作，依据第二传感器21检测的操作把手25的俯仰角度控制枪头7的俯仰，以满足瞄准器瞄准目标位的要求。同样，通过操作板26可触发第三传感器单元24和第四传感器单元27，从而控制行走机构10的运动。当需要行走机构10向前或向后时，分别触发第三传感器单元24和第四传感器单元27中对应的传感器，当第三传感器单元24和第四传感器单元27没有角度变化信息时，行走机构10的左履带和右履带停止运动；需要向前右转时，控制第一驱动电机29向前运动同时控制第二驱动电机30停止转动；需要向前左转时，控制第二驱动电机30向前运动同时控制第一驱动电机29停止转动；同理需要向后右转时，控制第一驱动电机29向后运动同时控制第二驱动电机30停止转动；需要向后左转时，控制第二驱动电机30向后运动同时控制第一驱动电机29停止转动即可。
由此，在第二控制模式中，通过控制把手25和操作板26就可以控制枪头7和行走机构10的动作，即通过操作控制把手25和操作板26可控制枪头7的旋转和仰俯、行走机构10前进、后退、左转或右转，以实现对目标物的精确射击。
由此可知，第一控制模式和第二控制模式的区别在于对旋转驱动电机2和俯仰驱动电机12的控制方式不同。在第一控制模式时，显示器选用VR眼镜，将VR眼镜戴在头上，根据VR眼镜显示的画面，通过旋转头部、仰头和低头控制枪体3的动作，结合双手控制把手25控制行走机构10的动作，做到了看哪指哪，指哪打哪的精确射击；在第二控制模式时，显示器根据摄像机的画面通过控制把手25和操作板26同时控制枪体3和行走机构10的动作，完成精确射击。
实施例2：
在上述实施例1的基础上，所述机器平台13上设有补光器9，可满足光线的要求；所述机器平台13上还设有拾音器14和扬声器8，可方便瞄准过程中操作者与外界的语音交流。
实施例3：
在上述实施1或实施例2的基础上，如图1所示，所述枪体3上设有与显示器连接的摄像机，所述摄像机为红外摄像机，在晚上没有补光器9的情况下也能看清，隐蔽性好。其中显示器设置在控制平台15上，方便操作者实时监控目标物的位置，也方便射击。
所述摄像机通过无线传输装置与显示器连接，所述摄像机与无线发射端电连接，所述无线接收端与显示器电连接。所述摄像机包括第一视角摄像机1和第二视角摄像机4；其中第一视角摄像机1用于沿周向拍摄一周，第二视角摄像机4的视角与枪头平行。通过第一视角摄像机1和第二视角摄像机4可全面而清晰的实时拍摄目标物及其周边环境。
虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。
Claims (10)
1.一种战斗机器，包括机器平台(13)以及设置在所述机器平台(13)上的设有枪头(7)的枪体(3)，其特征在于：还包括控制组件；所述控制组件包括控制器、控制平台(15)、头戴装置以及传感器组；
所述枪体(3)相对机器平台(13)能够在水平面内360度转动以及在设定角度范围内俯仰运动；
所述枪体(3)上设有瞄准目标物的瞄准器；
所述枪体(3)相对机器平台(13)在水平面内360度的转动通过旋转驱动电机(2)驱动；相对机器平台(13)在设定角度范围内的俯仰运动通过仰俯驱动电机(12)驱动；
所述传感器组包括设置在所述头戴装置上的第五传感器(33)和第六传感器(34)以及设置在所述控制平台(15)上的第一传感器(17)和第二传感器(21)；所述控制器(28)的输入端分别与所述第一传感器(17)、第二传感器(21)、第五传感器(33)和第六传感器(34)电连接，输出端分别与所述旋转驱动电机(2)和仰俯驱动电机(12)电连接；
所述第五传感器(33)和第六传感器(34)分别用于将佩戴头戴装置的操作人员的仰头/低头以及头部扭转的角度信息传递给所述控制器(28)，所述控制器(28)依据接收到的角度信息控制所述仰俯驱动电机(12)和所述旋转驱动电机(2)，进而控制所述枪体(3)的仰/俯和扭转；
所述控制平台(15)上设置有用于控制所述枪体(3)仰/俯和扭转的枪体操作机构，所述第二传感器(21)和第一传感器(17)分别用于检测操作人员在所述枪体操作机构的仰/俯角度和扭转角度，并将检测到的角度信息传递给所述控制器(28)，所述控制器(28)依据接收到的角度信息控制所述仰俯驱动电机(12)和所述旋转驱动电机(2)，进而控制所述枪体(3)的仰/俯和扭转。
2.如权利要求1所述的战斗机器，其特征在于：所述机器平台(13)设置在行走机构(10)上，所述行走机构(10)包括左行走机构、右行走机构以及用于驱动左行走机构的第一驱动电机(29)和用于驱动右行走机构第二驱动电机(30)；
所述传感器组还包括设置在所述控制平台(15)上设置有第三传感器单元(24)和第四传感器单元(27)；
所述第一驱动电机(29)和第二驱动电机(30)分别与控制器(28)的输出端电连接，所述第三传感器单元(24)和第四传感器单元(27)分别与控制器(28)的输入端电连接；
所述控制平台(15)上还设置有分别用于控制所述左行走机构、右行走机构的行走操作机构，所述第三传感器单元(24)和第四传感器单元(27)用于检测所述行走操作机构的行走操作信息，并将检测到的行走操作信息发送给所述控制器(28)，所述控制器(28)依据所述第三传感器单元(24)的检测信号控制所述第一驱动电机(29)的正转/反转及停止，依据所述第四传感器单元(27)的检测信号控制第二驱动电机(30)的正转/反转及停止，进而控制所述行走机构(10)的动作。
3.如权利要求2所述的战斗机器，其特征在于：所述控制器(28)的输入端通过复合式转换开关(32)分别与传感器组中的各个传感器连接；所述复合式转换开关(32)上设有第一挡位和第二挡位；
处于第一挡位时，所述控制器(28)的输入端与所述第五传感器(33)、第六传感器(34)、第三传感器单元(24)和第四传感器单元(27)连接形成第一控制模式；
处于第二挡位时，所述控制器(28)的输入端与所述第一传感器(17)、第二传感器(21)、第三传感器单元(24)和第四传感器单元(27)连接形成第二控制模式。
4.如权利要求1所述的战斗机器，其特征在于：所述枪体操作机构包括设置在所述控制平台(15)上的支撑框(16)、连接框(18)和操作杆(22)；所述支撑框(16)的底部固定在控制平台(15)上，顶部通过连接框(18)与操作杆(22)相连；所述操作杆(22)的两端分别设置有把手(25)，其中一侧的把手(25)上设置有枪体发射按钮(35)；
所述连接框(18)能够相对支撑框(16)绕竖直方向在水平面内360°转动；当操作杆(22)在水平面内绕竖直方向转动时，带动连接框(18)同步扭转，所述第一传感器(17)用于监测轴(31)的转动角度，进而实现对所述操作杆(22)扭转角度的检测；
所述操作杆(22)能够相对连接框(18)绕水平方向向前或向后转动，所述第二传感器(21)用于检测操作杆(22)相对连接框(18)向前或向后的转动角度。
5.如权利要求4所述的战斗机器，其特征在于：行走操作机构包括两个操作板(26)；第三传感器单元(24)和第四传感器单元(27)的一端分别通过斜杆(23)固定在所述操作杆(22)的两端，且位于两个所述把手(25)下方；所述第三传感器单元(24)中包括两个传感器，分别用于控制第一驱动电机(29)的正转或反转；所述第四传感器单元(27)中包括两个传感器，分别用于控制第二驱动电机(30)的正转或反转；所述第三传感器单元(24)和第四传感器单元(27)的另一端各连接一块操作板(26)，所述操作板(26)具有弹性，向前摁下两个所述操作板(26)时，触发所述第三传感器单元(24)和所述第四传感器单元(27)中用于控制第一驱动电机(29)和第二驱动电机(30)正转的传感器；向后摁下两个所述操作板(26)时，触发第三传感器单元(24)和第四传感器单元(27)中用于控制第一驱动电机(29)和第二驱动电机(30)反转的传感器；所述第三传感器单元(24)和第四传感器单元(27)将触发信号发送给控制器(28)，所述控制器(28)依据接收到的触发信号控制第一驱动电机(29)和第二驱动电机(30)正转或反转，进而控制行走机构(10)向前或向后运动；当松开所述操作板(26)时，所述操作板(26)则回到中位，控制器(28)控制第一驱动电机(29)和第二驱动电机(30)停止工作，所述行走机构(10)停止运动。
6.如权利要求1或2所述的战斗机器，其特征在于：所述控制器(28)上设有无线传输装置，所述无线传输装置包括无线发射端和无线接收端，所述无线发射端与控制器(28)的输出端电连接，所述无线接收端与控制器(28)的输入端电连接。
7.根据权利要求1或2所述的战斗机器，其特征在于：所述枪体(3)上设有与显示器连接的摄像机，所述摄像机通过无线传输装置与显示器连接，所述摄像机与无线发射端电连接，无线接收端与显示器电连接；所述摄像机包括第一视角摄像机(1)和第二视角摄像机(4)。
8.根据权利要求7所述的战斗机器，其特征在于：所述显示器为VR眼镜。
9.根据权利要求1所述的战斗机器，其特征在于：所述机器平台(13)上设置有能够在水平面内360度转动的旋转平台，所述枪体(3)的一端与旋转平台连接，另一端设置有枪头(7)；所述旋转平台由设置在机器平台(13)上的旋转驱动电机(2)驱动；
所述枪体(3)一端设置有转动轴(11)，所述转动轴(11)为枪体(3)的俯仰转轴，所述转动轴(11)的两端支撑在枪体(3)两侧的支架上，所述支架与旋转平台铰接；所述转动轴(11)与设置在旋转平台上的仰俯驱动电机(12)相连。
10.根据权利要求1所述的战斗机器，其特征在于：所述机器平台(13)上设有补光器(9)、拾音器(14)和扬声器(8)。
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