CN115092402A - 一种智能无人机 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种智能无人机，包括：电机监测模块，用于实时监测驱动电机的输入电压、输入电流、输出电压和输出电流；流速监测模块，用于持续监测冷却液的实时流速；温度监测模块，用于持续监测驱动电机的实时温度；控制模块，包括：数据处理单元，用于根据输入电压、输入电流、输出电压和输出电流处理得到实时发热功率；第一控制单元，用于在实时温度大于额定温度且两者差值大于预设阈值时处理得到实时发热量，并根据实时发热量、冷却完成时间、实时温度、额定温度和冷却液的介质参数控制调整冷却液的实时流速。有益效果是本发明能够在驱动电机发生温度异常问题时对冷却液的实时流速进行调整使实时温度下降至额定温度下，保障无人机的正常运行。

Description

一种智能无人机
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种智能无人机。
背景技术
随着科技的快速发展，越来越多的场景需要应用到无人机，无人机所能执行的任务也更加丰富，越来越多的无人机开始执行远程任务。
但是目前的无人机在执行远程任务时通常只考虑到通信问题、电量问题，未考虑到无人机的电机发热问题，若是无人机的电机发生温度异常问题，可能会造成无人机无法完成远程任务，甚至会增加坠落几率，存在一定的安全隐患。
发明内容
针对现有技术中存在的问题，本发明提供一种智能无人机，所述无人机内部设有一驱动电机，所述驱动电机上环绕设置有一冷却装置，所述冷却装置连接一输送装置，所述输送装置输出一冷却液至所述冷却装置的输入口并于所述冷却装置的输出口接收所述冷却液以对所述驱动电机进行循环冷却，所述智能无人机包括:
一电机监测模块，连接所述驱动电机，用于实时监测所述驱动电机的输入电压、输入电流、输出电压和输出电流；
一流速监测模块，连接所述输送装置，用于持续监测所述输送装置输出所述冷却液的一实时流速；
一温度监测模块，连接所述驱动电机，用于持续监测所述驱动电机的一实时温度；
一控制模块，分别连接所述电机监测模块、所述流速监测模块和所述温度监测模块，所述控制模块包括：
一数据处理单元，用于根据所述输入电压、所述输入电流、所述输出电压和所述输出电流处理得到所述驱动电机的一实时发热功率；
一第一控制单元，连接所述数据处理单元，用于在所述驱动电机的所述实时温度大于预设的一额定温度且所述实时温度与所述额定温度的差值大于一预设阈值时，根据所述实时发热功率和预设的一冷却完成时间处理得到所述驱动电机的一实时发热量，并根据所述实时发热量、所述冷却完成时间、所述实时温度、所述额定温度和预先测量得到的所述冷却液的介质参数控制所述输送装置调整所述冷却液的所述实时流速。
优选的，所述智能无人机还包括一电量检测模块，连接所述控制模块，用于持续检测所述智能无人机的一剩余电量并输出至所述控制模块，则所述控制模块包括一第二控制单元，用于在所述剩余电量小于预设的第一阈值时输出对应的电量告警信息至操作人员的移动端。
优选的，所述控制模块还包括一第三控制单元，连接所述第二控制单元，用于在所述第二控制单元输出所述电量告警信息后将所述剩余电量与预设的第二阈值进行比较并在所述剩余电量小于所述第二阈值时，控制所述输送装置和所述冷却装置停止运行。
优选的，所述控制模块还包括一数据存储单元，用于存储所述输入电压、所述输入电流、所述输出电压、所述输出电流、所述实时流速和所述实时温度。
优选的，所述冷却液的介质参数包括所述冷却液对应的一比热容和一密度。
优选的，所述第一控制单元包括：
第一分析子单元，用于将所述驱动电机的所述实时温度持续与所述额定温度进行比较，并在所述实时温度大于所述额定温度时根据所述实时温度和所述额定温度处理得到所述差值；
第二分析子单元，连接所述第一分析子单元，用于将所述差值持续与所述预设阈值进行比较，并在所述差值大于所述预设阈值时根据所述实时发热功率和预设的所述冷却完成时间处理得到所述驱动电机的所述实时发热量；
数据处理子单元，分别连接所述第一分析子单元和所述第二分析子单元，用于根据所述实时发热量、所述实时温度、所述额定温度、所述冷却液的所述比热容和所述冷却液的所述密度处理得到所述输送装置于所述冷却完成时间内输出的一冷却液总量，并根据所述冷却液总量和所述冷却完成时间处理得到所述冷却液的一适配流速；
控制子单元，连接所述数据处理子单元，用于控制所述输送装置将所述实时流速调整至所述适配流速。
优选的，通过以下计算公式处理得到所述冷却液总量：
Figure BDA0003696669420000041
其中，
V表示所述冷却液总量；
W表示所述实时发热量；
t1表示所述实时温度；
t2表示所述额定温度；
ρ表示所述冷却液的所述密度；
M表示所述冷却液的所述比热容。
优选的，通过以下计算公式处理得到所述适配流速：
Figure BDA0003696669420000042
其中，
Vt表示所述适配流速；
V表示所述冷却液总量；
t3表示所述冷却完成时间。
优选的，通过以下计算公式处理得到所述实时发热量：
W＝P×t3
其中，
W表示所述实时发热量；
P表示所述实时发热功率；
t3表示所述冷却完成时间。
优选的，所述冷却液为酒精型冷却液或甘油型冷却液或乙二醇型冷却液。
上述技术方案具有如下优点或有益效果：
(1)本发明中的智能无人机在驱动电机上环绕设置有冷却装置，并通过输送装置输出冷却液至冷却装置内以对驱动电机进行循环冷却，以降低驱动电机的实时温度，增加无人机的飞行稳定性；
(2)本发明中的智能无人机能够在驱动电机发生温度异常问题时根据驱动电机的输入电压、输入电流、输出电压、输出电流、实时温度、冷却液的实时流速、冷却完成时间和冷却液的介质参数对冷却液的实时流速进行调整以保证驱动电机的实时温度下降至额定温度下，保障无人机的正常运行。
附图说明
图1为本发明的较佳的实施例中，智能无人机的结构原理图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本发明并不限定于该实施方式，只要符合本发明的主旨，则其他实施方式也可以属于本发明的范畴。
本发明的较佳的实施例中，基于现有技术中存在的上述问题，现提供一种智能无人机，无人机内部设有一驱动电机1，驱动电机1上环绕设置有一冷却装置2，冷却装置2连接一输送装置3，输送装置3输出一冷却液至冷却装置2的输入口并于冷却装置2的输出口接收冷却液以对驱动电机1进行循环冷却，如图1所示，智能无人机包括：
一电机监测模块4，连接驱动电机1，用于实时监测驱动电机1的输入电压、输入电流、输出电压和输出电流；
一流速监测模块5，连接输送装置3，用于持续监测输送装置3输出冷却液的一实时流速；
一温度监测模块6，连接驱动电机1，用于持续监测驱动电机1的一实时温度；
一控制模块7，分别连接电机监测模块4、流速监测模块5和温度监测模块6，控制模块7包括：
一数据处理单元71，用于根据输入电压、输入电流、输出电压和输出电流处理得到驱动电机1的一实时发热功率；
一第一控制单元72，连接数据处理单元71，用于在驱动电机1的实时温度大于预设的一额定温度且实时温度与额定温度的差值大于一预设阈值时，根据实时发热功率和预设的一冷却完成时间处理得到驱动电机1的一实时发热量，并根据实时发热量、冷却完成时间、实时温度、额定温度和预先测量得到的冷却液的介质参数控制输送装置3调整冷却液的实时流速。
具体地，本实施例中，经调查，造成无人机无法完成任务的原因大致有三种：第一种为无人机与控制端失去通信连接导致无人机失联；第二种为无人机在飞行过程中剩余电量不足导致无法到达目标位置；第三种为无人机在飞行过程中驱动电机1发生温度异常问题，导致驱动电机1的输出功率较低无法支撑无人机完成任务，且即使无人机仍旧完成了无人机，操作人员检查无人机时会发现驱动电机1已经受到了不可逆的损伤，本实施例中着重针对第三种情况提出一种智能无人机，通过设置环绕式的冷却装置2对驱动电机1进行常规散热。
优选的，通过实时温度和额定温度进行第一重温度异常判断，当实时温度大于额定温度时仅需持续记录实时温度和额定温度之间的差值即可，此时无人机仍处于温度安全状态。
优选的，通过差值和预设阈值进行第二重温度异常判断，当实时温度和额定温度之间的差值大于预设阈值时，代表驱动电机1发生温度异常问题，此时第一控制单元72需要对输送装置3输出冷却液的实时流速进行调整以解决温度异常问题。
具体地，本实施例中，预先设定一个冷却完成时间，无人机只在冷却完成时间内对驱动电机1进行加强式冷却，那么在调整冷却液的实时流速前需要先知道驱动电机1在冷却完成时间内会产生的实时发热量才可以知道冷却液需要吸收的热量，进而计算冷却液的适配流速。
优选的，由于驱动电机1的电阻无法测量得到，因此选择通过电压、电流来计算功率，本实施例中设置电机监测模块4来实时监测驱动电机1的输入电压、输入电流、输出电压和输出电流，根据输入电压和输入电流计算得到输入功率，根据输出电压和输出电流计算得到输出功率，而输出功率一定会比输入功率小，那么输出功率和输入功率之间的差值就可以作为实时发热功率，进而将实时发热功率和冷却完成时间进行乘积运算即可得到实时发热量。
本发明的较佳的实施例中，智能无人机还包括一电量检测模块8，连接控制模块7，用于持续检测智能无人机的一剩余电量并输出至控制模块7，则控制模块7包括一第二控制单元73，用于在剩余电量小于预设的第一阈值时输出对应的电量告警信息至操作人员的移动端。
具体地，本实施例中，针对无人机的电量不足问题，设置电量检测模块8来持续检测智能无人机的剩余电量，并根据剩余电量和第一阈值进行第一重电量不足判断，当剩余电量小于第一阈值时，第二控制单元73输出对应的电量告警信息至操作人员的移动端以通知操作人员启动相应的紧急预案。
本发明的较佳的实施例中，控制模块7还包括一第三控制单元74，连接第二控制单元73，用于在第二控制单元73输出电量告警信息后将剩余电量与预设的第二阈值进行比较并在剩余电量小于第二阈值时，控制输送装置3和冷却装置2停止运行。
具体地，本实施例中，在第二控制单元73进行第一重电量不足判断后，第三控制单元74根据剩余电量与第二阈值进行第二重电量不足判断，当剩余电量小于第二阈值时表示无人机已处于电量危机状态，需要尽可能减少无人机的电量损耗，因此第三控制单元74控制关闭输送装置3和冷却装置2节省电量以使得无人机可以支撑到操作人员根据紧急预案完成救援。
本发明的较佳的实施例中，控制模块7还包括一数据存储单元75，用于存储输入电压、输入电流、输出电压、输出电流、实时流速和实时温度。
具体地，本实施例中，通过数据存储单元75存储输入电压、输入电流、输出电压、输出电流、实时流速和实时温度，以方便操作人员追溯无人机未完成执行任务的具体原因。
本发明的较佳的实施例中，冷却液的介质参数包括冷却液对应的一比热容和一密度。
本发明的较佳的实施例中，第一控制单元72包括：
第一分析子单元721，用于将驱动电机1的实时温度持续与额定温度进行比较，并在实时温度大于额定温度时根据实时温度和额定温度处理得到差值；
第二分析子单元722，连接第一分析子单元721，用于将差值持续与预设阈值进行比较，并在差值大于预设阈值时根据实时发热功率和预设的冷却完成时间处理得到驱动电机1的实时发热量；
数据处理子单元723，分别连接第一分析子单元721和第二分析子单元722，用于根据实时发热量、实时温度、额定温度、冷却液的比热容和冷却液的密度处理得到输送装置3于冷却完成时间内输出的一冷却液总量，并根据冷却液总量和冷却完成时间处理得到冷却液的一适配流速；
控制子单元724，连接数据处理子单元723，用于控制输送装置3将实时流速调整至适配流速。
具体地，本实施例中，当根据实时发热功率和冷却完成时间进行乘积运算得到实时发热量后，可以将实时发热量作为冷却液在冷却完成时间内需要吸收的热量，然后结合实时温度、额定温度、冷却液的比热容和冷却液的密度计算得到冷却液总量，该冷却液总量为输送装置3于冷却完成时间需要输出的冷却液的总量。
优选的，根据冷却液总量和冷却完成时间进行除法运算即可得到冷却液的适配流速，随后控制子单元724根据适配流速控制输送装置3对冷却液的实时流速进行调整。
优选的，在冷却完成时间后，第一分析子单元721可以继续将驱动电机1的实时温度与额定温度进行比较，若是实时温度仍旧大于额定温度，则第二分析子单元722继续将差值持续与预设阈值进行比较，若是差值仍旧大于预设阈值，则数据处理子单元723以当前时刻驱动电机1的实时温度重新进行一轮计算得到新的适配流速，控制子单元724根据新的适配流速控制调整冷却液的实时流速，直至实时温度与额定温度之间的差值不大于预设阈值，即代表驱动电机1解决温度异常问题。
本发明的较佳的实施例中，通过以下计算公式处理得到冷却液总量：
Figure BDA0003696669420000101
其中，
V表示冷却液总量；
W表示实时发热量；
t1表示实时温度；
t2表示额定温度；
ρ表示冷却液的密度；
M表示冷却液的比热容。
本发明的较佳的实施例中，通过以下计算公式处理得到适配流速：
Figure BDA0003696669420000111
其中，
Vt表示适配流速；
V表示冷却液总量；
t3表示冷却完成时间。
具体的，本实施例中，冷却液总量的单位为立方米，冷却完成时间的单位为秒，则根据冷却液总量和冷却完成时间计算得到的适配流速的单位为立方米每秒，符合液体流速的定义。
本发明的较佳的实施例中，通过以下计算公式处理得到实时发热量：
W＝P×t3
其中，
W表示实时发热量；
P表示实时发热功率；
t3表示冷却完成时间。
本发明的较佳的实施例中，冷却液为酒精型冷却液或甘油型冷却液或乙二醇型冷却液。
具体的，本实施例中，冷却液可以采用酒精型冷却液、甘油型冷却液、乙二醇型冷却液中的一种且不限定冷却液的具体组成成分，只需冷却液具有明确的比热容和密度即可。
以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种智能无人机，其特征在于，所述无人机内部设有一驱动电机，所述驱动电机上环绕设置有一冷却装置，所述冷却装置连接一输送装置，所述输送装置输出一冷却液至所述冷却装置的输入口并于所述冷却装置的输出口接收所述冷却液以对所述驱动电机进行循环冷却，所述智能无人机包括:
一电机监测模块，连接所述驱动电机，用于实时监测所述驱动电机的输入电压、输入电流、输出电压和输出电流；
一流速监测模块，连接所述输送装置，用于持续监测所述输送装置输出所述冷却液的一实时流速；
一温度监测模块，连接所述驱动电机，用于持续监测所述驱动电机的一实时温度；
一控制模块，分别连接所述电机监测模块、所述流速监测模块和所述温度监测模块，所述控制模块包括：
一数据处理单元，用于根据所述输入电压、所述输入电流、所述输出电压和所述输出电流处理得到所述驱动电机的一实时发热功率；
一第一控制单元，连接所述数据处理单元，用于在所述驱动电机的所述实时温度大于预设的一额定温度且所述实时温度与所述额定温度的差值大于一预设阈值时，根据所述实时发热功率和预设的一冷却完成时间处理得到所述驱动电机的一实时发热量，并根据所述实时发热量、所述冷却完成时间、所述实时温度、所述额定温度和预先测量得到的所述冷却液的介质参数控制所述输送装置调整所述冷却液的所述实时流速。
2.根据权利要求1所述的智能无人机，其特征在于，所述智能无人机还包括一电量检测模块，连接所述控制模块，用于持续检测所述智能无人机的一剩余电量并输出至所述控制模块，则所述控制模块包括一第二控制单元，用于在所述剩余电量小于预设的第一阈值时输出对应的电量告警信息至操作人员的移动端。
3.根据权利要求2所述的智能无人机，其特征在于，所述控制模块还包括一第三控制单元，连接所述第二控制单元，用于在所述第二控制单元输出所述电量告警信息后将所述剩余电量与预设的第二阈值进行比较并在所述剩余电量小于所述第二阈值时，控制所述输送装置和所述冷却装置停止运行。
4.根据权利要求1所述的智能无人机，其特征在于，所述控制模块还包括一数据存储单元，用于存储所述输入电压、所述输入电流、所述输出电压、所述输出电流、所述实时流速和所述实时温度。
5.根据权利要求1所述的智能无人机，其特征在于，所述冷却液的介质参数包括所述冷却液对应的一比热容和一密度。
6.根据权利要求5所述的智能无人机，其特征在于，所述第一控制单元包括：
第一分析子单元，用于将所述驱动电机的所述实时温度持续与所述额定温度进行比较，并在所述实时温度大于所述额定温度时根据所述实时温度和所述额定温度处理得到所述差值；
第二分析子单元，连接所述第一分析子单元，用于将所述差值持续与所述预设阈值进行比较，并在所述差值大于所述预设阈值时根据所述实时发热功率和预设的所述冷却完成时间处理得到所述驱动电机的所述实时发热量；
数据处理子单元，分别连接所述第一分析子单元和所述第二分析子单元，用于根据所述实时发热量、所述实时温度、所述额定温度、所述冷却液的所述比热容和所述冷却液的所述密度处理得到所述输送装置于所述冷却完成时间内输出的一冷却液总量，并根据所述冷却液总量和所述冷却完成时间处理得到所述冷却液的一适配流速；
控制子单元，连接所述数据处理子单元，用于控制所述输送装置将所述实时流速调整至所述适配流速。
7.根据权利要求6所述的智能无人机，其特征在于，通过以下计算公式处理得到所述冷却液总量：
Figure FDA0003696669410000031
其中，
V表示所述冷却液总量；
W表示所述实时发热量；
t1表示所述实时温度；
t2表示所述额定温度；
ρ表示所述冷却液的所述密度；
M表示所述冷却液的所述比热容。
8.根据权利要求6所述的智能无人机，其特征在于，通过以下计算公式处理得到所述适配流速：
Figure FDA0003696669410000041
其中，
Vt表示所述适配流速；
V表示所述冷却液总量；
t3表示所述冷却完成时间。
9.根据权利要求1所述的智能无人机，其特征在于，通过以下计算公式处理得到所述实时发热量：
W＝P×t3
其中，
W表示所述实时发热量；
P表示所述实时发热功率；
t3表示所述冷却完成时间。
10.根据权利要求1所述的智能无人机，其特征在于，所述冷却液为酒精型冷却液或甘油型冷却液或乙二醇型冷却液。
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