CN115092212B - 隧道内列车轨迹校准方法、装置、设备及介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种隧道内列车轨迹校准方法、装置、设备及介质，包括：获取列车当前的待校准坐标以及当前定位的隧道区间；若待校准坐标对应的垂直投影坐标位于所述隧道区间内，则将垂直投影坐标转换成经纬度坐标；若垂直投影坐标不在隧道区间内，则基于隧道区间确定垂直投影坐标所在的目标隧道区间，并基于目标隧道区间，将所述垂直投影坐标进行二次投影；其中，所述垂直投影坐标为待校准坐标基于隧道定位曲线进行投影得到的，所述隧道定位曲线是基于隧道的若干定位点确定的，所述隧道包含预先测量的若干定位点，所述隧道被所述定位点划分成若干隧道区间。本发明用于提升轨迹定位的计算效率，使得有利于集成在车载装置。
Description
技术领域
本发明涉及列车定位技术领域，尤其涉及一种隧道内列车轨迹校准方法、装置、设备及介质。
背景技术
列车在运行中，对当前经纬度的获取具有较高的要求。当列车运行在隧道内，由于隧道本身的特殊性，利用公网或者卫星信号再生技术实现定位时，列车获取的经纬度精度受到影响。目前暂时没有这样一种方法及装置，利用隧道内列车运行轨迹具有连续性和直线性的特征，能够对隧道内列车定位轨迹进行优化。
现有技术中，利用公网或者卫星信号再生技术进行定位时，使用的轨迹校准或优化算法，使用多为统计学相关算法，如最小二乘法、卡尔曼滤波、神经网络等，考虑的是多次位置信息的关联性、物理惯性以及统计性，但是这种方法存在实现起来比较复杂导致运算量过大，不利于车载设备集成使用的技术问题。
发明内容
本发明提供一种隧道内列车轨迹校准方法、装置、设备及介质，用以解决现有的轨迹校准方法运算量过大的缺陷，实现提升轨迹定位的计算效率，利于集成在车载装置。
本发明提供一种隧道内列车轨迹校准方法，包括：
获取列车当前的待校准坐标以及当前定位的隧道区间；
若所述待校准坐标对应的垂直投影坐标位于所述隧道区间内，则将所述垂直投影坐标转换成经纬度坐标，得到第一目标坐标；
若所述待校准坐标对应的垂直投影坐标不位于所述隧道区间内，则基于所述隧道区间确定所述垂直投影坐标所在的目标隧道区间，并基于所述目标隧道区间，将所述垂直投影坐标进行二次投影，得到二次投影坐标，再将所述二次投影坐标进行转换成经纬度坐标，得到第二目标坐标；
其中，所述垂直投影坐标为待校准坐标基于隧道定位曲线进行投影得到的，所述隧道定位曲线是基于隧道的若干定位点确定的，所述隧道包含预先测量的若干定位点，所述隧道被所述定位点划分成若干隧道区间。
根据本发明提出的隧道内列车轨迹校准方法，若所述待校准坐标对应的垂直投影坐标不位于所述隧道区间内，则基于所述隧道区间确定所述垂直投影坐标所在的目标隧道区间，并基于所述目标隧道区间，将所述垂直投影坐标进行二次投影，得到二次投影坐标，包括：
若所述垂直投影坐标位于所述隧道区间的前一区间，则将所述隧道区间的前一区间作为第一目标隧道区间，并基于所述第一目标隧道区间，将所述垂直投影坐标进行二次投影，得到二次投影坐标；
若所述垂直投影坐标位于所述隧道区间的后一区间，则将所述隧道区间的后一区间作为第二目标隧道区间，并基于所述第一目标隧道区间，将所述垂直投影坐标进行二次投影，得到二次投影坐标。
根据本发明提出的隧道内列车轨迹校准方法，确定列车当前的待校准坐标，包括：
获取列车当前的经纬度坐标；
将所述经纬度坐标，按照隧道开始点进行笛卡尔坐标转换，得到待校准坐标。
根据本发明提出的隧道内列车轨迹校准方法，将所述经纬度坐标，按照隧道开始点进行笛卡尔坐标转换，得到待校准坐标，包括：
获取所述隧道的起点开始点；
将所述起点开始点作为笛卡尔坐标系的原点，并确定所述隧道对应的笛卡尔坐标系；
通过一阶近似算法，确定所述经纬度坐标在所述笛卡尔坐标系上的坐标，得到待校准坐标。
根据本发明提出的隧道内列车轨迹校准方法，确定所述待校准坐标对应的垂直投影坐标，包括：
将所述待校准坐标进行垂直投影，得到垂直投影坐标。
根据本发明提出的隧道内列车轨迹校准方法，所述列车进入所述隧道区间对应的隧道的判定方法包括：
获取列车当前的经纬度坐标；
若所述经纬度坐标与所述隧道的起始点坐标之间的差值小于预设阈值，则判定所述列车进入所述隧道区间对应的隧道。
本发明还提供一种隧道内列车轨迹校准装置，包括：
获取模块，用于获取列车当前的待校准坐标以及当前定位的隧道区间；
第一判定模块，用于若所述待校准坐标对应的垂直投影坐标位于所述隧道区间内，则将所述垂直投影坐标转换成经纬度坐标，得到第一目标坐标；
第二判定模块，用于若所述待校准坐标对应的垂直投影坐标不位于所述隧道区间内，则基于所述隧道区间确定所述垂直投影坐标所在的目标隧道区间，并基于所述目标隧道区间，将所述垂直投影坐标进行二次投影，得到二次投影坐标，再将所述二次投影坐标进行转换成经纬度坐标，得到第二目标坐标；
其中，所述垂直投影坐标为待校准坐标基于隧道定位曲线进行投影得到的，所述隧道定位曲线是基于隧道的若干定位点确定的，所述隧道包含预先测量的若干定位点，所述隧道被所述定位点划分成若干隧道区间。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述隧道内列车轨迹校准方法。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述隧道内列车轨迹校准方法。
本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述隧道内列车轨迹校准方法。
本发明提供的隧道内列车轨迹校准方法、装置、设备及介质，通过在列车通过隧道时，获取列车当前的坐标作为待校准坐标，进行校准，具体的，若待校准坐标在基于隧道定位标线投影后的垂直投影坐标位于隧道区间内，则当前待校准坐标定位准确，无需校准，直接将待校准坐标在投影后的垂直投影坐标转换成经纬度坐标即可；若待校准坐标对应的垂直投影坐标不位于隧道区间内，则待校准坐标定位不准确，从而根据隧道区间确定垂直投影坐标对应的目标隧道区间，再根据目标隧道区间对垂直投影坐标进行二次投影，以进行校准。通过上述步骤，实现了如果垂直投影坐标在对应的隧道区间内，无需校准，如果垂直投影坐标不在对应的隧道区间内，进行二次投影校准，所实现的算法与现有的轨道校准技术相比，简易且算法简单，提升轨迹定位的计算效率，有利于集成在车载装置。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的隧道内列车轨迹校准方法的流程示意图之一；
图2是本发明提供的隧道内列车轨迹校准方法中区域划分的示意图；
图3是本发明提供的隧道内列车轨迹校准方法中垂直投影的原理示意图；
图4是本发明提供的隧道内列车轨迹校准方法的流程示意图之二；
图5是本发明提供的隧道内列车轨迹校准方法的流程示意图之三；
图6是本发明提供的隧道内列车轨迹校准方法的流程示意图之四；
图7是本发明提供的隧道内列车轨迹校准装置的结构示意图；
图8是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合图1-图6描述本发明的隧道内列车轨迹校准方法。
请参照图1，本发明提出的隧道内列车轨迹校准方法，包括：
步骤10，获取列车当前的待校准坐标以及当前的隧道区间；
在本实施例中，检测到列车进入隧道时，获取列车当前的坐标作为待校准坐标，需要说明的是，由于列车进入隧道时，由于隧道信号不稳定或者信号弱，容易导致列车的定位不够精准，因此，需要在列车进入隧道对列车定位时，需要对列车的行进轨迹进行校准。
其中，列车当前的待校准坐标为列车进入隧道后的坐标，隧道包含预先测量的若干定位点，隧道被定位点预先划分成若干个隧道区间，需要说明的是，若列车刚驶入隧道的起始端时，则当前定位的隧道区间为隧道的起始区间，若列车驶至隧道的尾端，则当前定位的隧道区间为尾部区间，在当前定位的隧道区间不为起始区间，当前的隧道区间则为上一次轨迹校准时的隧道区间。
步骤20，若所述待校准坐标对应的垂直投影坐标位于所述隧道区间内，则将所述垂直投影坐标转换成经纬度坐标，得到第一目标坐标；
其中，垂直投影坐标为待校准坐标基于隧道定位曲线进行投影得到的，隧道定位曲线是基于隧道的若干定位点确定的。隧道包含预先测量的若干定位点，需要说明的是，预先对隧道进行精确的定位测量多个精确测量的定位点。根据预先精确测量的若干定位点，将隧道划分成若干隧道区间，以使隧道被若干的定位点划分成若干隧道区间。
例如，使用隧道内精确测绘的若干定位点将隧道进行划分：参照图2，将测绘的定位点间隔依次定义成若干区间，如对一个隧道内的7个定位点进行测绘，并定义出6个区间，依次为起始区间、区间1、区间2、区间3、区间4、区间5。
得到待校准坐标后，将待校准坐标基于隧道定位曲线进行垂直投影，得到待校准坐标对应的垂直投影坐标。若所述待校准坐标对应的垂直投影坐标位于当前定位的隧道区间内，则当前待校准坐标定位准确，无需校准，直接将待校准坐标在投影后的垂直投影坐标转换成经纬度坐标即可，具体地，将垂直投影坐标转换成经纬度坐标，得到第一目标坐标，第一目标坐标则为待校准坐标在隧道中最终的定位坐标。
步骤30，若所述待校准坐标对应的垂直投影坐标不位于所述隧道区间内，则基于所述隧道区间确定所述垂直投影坐标所在的目标隧道区间，并基于所述目标隧道区间，将所述垂直投影坐标进行二次投影，得到二次投影坐标，再将所述二次投影坐标进行转换成经纬度坐标，得到第二目标坐标。
若待校准坐标对应的垂直投影坐标不位于隧道区间内，则待校准坐标定位不准确，待校准坐标需要进行校准，从而对垂直投影坐标进行二次投影，以进行校准。具体地，根据当前所定位的隧道区间，确定垂直投影坐标对应的目标隧道区间，这里可以将垂直投影的坐标与当前定位的隧道区间两端坐标相比较，以确定垂直投影坐标对应的目标隧道区间，若垂直投影坐标小于隧道区间的最小坐标值，则将隧道区间对应的前一隧道区间作为目标隧道区间；若垂直投影坐标大于隧道区间的最大坐标值，则将隧道区间对应的后一隧道区间作为目标隧道区间。确定目标隧道区间后，根据目标隧道区间对垂直投影坐标进行二次投影，得到二次投影坐标，再将所述二次投影坐标进行转换成经纬度坐标，得到第二目标坐标，第二目标坐标则为待校准坐标在隧道中最终的定位坐标。
进一步地，确定所述待校准坐标对应的垂直投影坐标，包括：将待校准坐标基于隧道定位曲线进行垂直投影，得到待校准坐标对应的垂直投影坐标。
具体地，基于铁路轨道弯曲半径相关技术规范的要求，在区间长度不超过500米时，每个区间的运行轨迹可以近似为直线，故采用位置信息到指定区间的垂直直线投影。请参照图3，C1(x1,y1)点在区间A(xa,ya)和B(xb,yb)内进行垂直投影，假设投影后的点为C0(x0,y0)。因C1投影后的点C0在直线AB上，故满足如下公式：
本次投影为垂直投影，故利用垂直直线斜率关系，如下：
设定如下算子
以上算式简化如下：
(m2+1)y-y1-mx1＝0
可以解出结果如下：
本发明提供的隧道内列车轨迹校准方法、装置、设备及介质，通过在列车通过隧道时，获取列车当前的坐标作为待校准坐标，进行校准，具体的，若待校准坐标在基于隧道定位标线投影后的垂直投影坐标位于隧道区间内，则当前待校准坐标定位准确，无需校准，直接将待校准坐标在投影后的垂直投影坐标转换成经纬度坐标即可；若待校准坐标对应的垂直投影坐标不位于隧道区间内，则待校准坐标定位不准确，从而根据隧道区间确定垂直投影坐标对应的目标隧道区间，再根据目标隧道区间对垂直投影坐标进行二次投影，以进行校准。通过上述步骤，实现了如果垂直投影坐标在对应的隧道区间内，无需校准，如果垂直投影坐标不在对应的隧道区间内，进行二次投影校准，所实现的算法与现有的轨道校准技术相比，简易且算法简单，提升轨迹定位的计算效率，有利于集成在车载装置。
在一种可能的实施例中，请参照图4，步骤20、若所述待校准坐标对应的垂直投影坐标不位于所述隧道区间内，则基于所述隧道区间确定所述垂直投影坐标所在的目标隧道区间，并基于所述目标隧道区间，将所述垂直投影坐标进行二次投影，得到二次投影坐标，包括：
步骤21，若所述垂直投影坐标位于所述隧道区间的前一区间，则将所述隧道区间的前一区间作为第一目标隧道区间，并基于所述第一目标隧道区间，将所述垂直投影坐标进行二次投影，得到二次投影坐标；
步骤22，若所述垂直投影坐标位于所述隧道区间的后一区间，则将所述隧道区间的后一区间作为第二目标隧道区间，并基于所述第一目标隧道区间，将所述垂直投影坐标进行二次投影，得到二次投影坐标。
在本实施例中，若待校准坐标对应的垂直投影坐标不位于隧道区间内，则待校准坐标定位不准确，待校准坐标需要进行校准，从而对垂直投影坐标进行二次投影，以进行校准。
具体地，根据当前所定位的隧道区间，确定垂直投影坐标对应的目标隧道区间，这里可以将垂直投影的坐标与当前定位的隧道区间两端坐标相比较，以确定垂直投影坐标对应的目标隧道区间，若垂直投影坐标小于隧道区间的最小坐标值，则将隧道区间对应的前一隧道区间作为目标隧道区间；若垂直投影坐标大于隧道区间的最大坐标值，则将隧道区间对应的后一隧道区间作为目标隧道区间。确定目标隧道区间后，根据目标隧道区间对垂直投影坐标进行二次投影，得到二次投影坐标，再将所述二次投影坐标进行转换成经纬度坐标，得到第二目标坐标，第二目标坐标则为待校准坐标在隧道中最终的定位坐标。
为了便于理解，二次投影的投影规则解释如下：投影最多实行二次投影，即列车输出的经纬度首先使用区间i进行直线投影，如果投影点落在在区间i的后端，则将列车输出的经纬度使用区间i+1进行投影，并将下个位置信息首先使用区间i+1进行投影；如果投影点落在在区间i的前端，则将列车输出的经纬度使用区间i-1进行投影，并将下个位置信息首先使用区间i-1进行投影。首区间和尾区间不再递增或递减。
在一种可能的实施例中，请参照图5，步骤10、确定列车当前的待校准坐标，包括：
步骤11，获取列车当前的经纬度坐标；
步骤12，将所述经纬度坐标，按照隧道开始点进行笛卡尔坐标转换，得到待校准坐标。
在本实施例中，确定列车当前的待校准坐标的过程为：获取列车当前的经纬度坐标，再将经纬度坐标，按照隧道开始点进行笛卡尔坐标转换，得到待校准坐标。本实施例中，将列车的待校准坐标通过隧道开始点进行坐标转换，提升了坐标的切换效率，从而进一步提升了列车轨迹坐标校准的计算效率。
在一种可能的实施例中，请参照图6，步骤12、将所述经纬度坐标，按照隧道开始点进行笛卡尔坐标转换，得到待校准坐标，包括：
步骤121，获取所述隧道的起点开始点；
步骤122，将所述起点开始点作为笛卡尔坐标系的原点，并确定所述隧道对应的笛卡尔坐标系；
步骤123，通过一阶近似算法，确定所述经纬度坐标在所述笛卡尔坐标系上的坐标，得到待校准坐标。
在本实施例中，以区间上的任意一点Bj的坐标转换为例进行说明，将区间开始点A选取为笛卡尔坐标的原点，笛卡尔坐标的纵轴和横轴采用等距离绘制，本算法采用近似的方法来实现经纬度转换为笛卡尔坐标，具体如下：
考虑A,B两点间隔较短(≤500米)，故(其中O为地球球心)角度非常小，可以使用一阶近似，如下：
假设标定的A点为坐标原点，如下：
A(ja,wa)→A(0,0)≡A(xa,ya)
那么B点的坐标转换如下：
转换后的位置信息为笛卡尔坐标系的位置信息。
在一种可能的实施例中，所述列车进入所述隧道区间对应的隧道的判定方法包括：
获取列车当前的经纬度坐标；
若所述经纬度坐标与所述隧道的起始点坐标之间的差值小于预设阈值，则判定所述列车进入所述隧道区间对应的隧道。
在本实施例中，起始区间的判定：如果在非隧道覆盖区域，可以认定列车输出的经纬度误差较小，将该经纬度与起始点进行比较，如果落在起始点附近，则判断进入隧道区域，开始投影，提升列车轨道校准的准确率。
下面对本发明提供的隧道内列车轨迹校准装置进行描述，下文描述的隧道内列车轨迹校准装置与上文描述的隧道内列车轨迹校准方法可相互对应参照。
请参照图7，本发明提出的隧道内列车轨迹校准装置，包括：
获取模块，用于获取列车当前的待校准坐标以及当前定位的隧道区间；
第一判定模块，用于若所述待校准坐标对应的垂直投影坐标位于所述隧道区间内，则将所述垂直投影坐标转换成经纬度坐标，得到第一目标坐标；
第二判定模块，用于若所述待校准坐标对应的垂直投影坐标不位于所述隧道区间内，则基于所述隧道区间确定所述垂直投影坐标所在的目标隧道区间，并基于所述目标隧道区间，将所述垂直投影坐标进行二次投影，得到二次投影坐标，再将所述二次投影坐标进行转换成经纬度坐标，得到第二目标坐标；
其中，所述垂直投影坐标为待校准坐标基于隧道定位曲线进行投影得到的，所述隧道定位曲线是基于隧道的若干定位点确定的，所述隧道包含预先测量的若干定位点，所述隧道被所述定位点划分成若干隧道区间。
进一步地，所述第二判定模块，还用于：
若所述垂直投影坐标位于所述隧道区间的前一区间，则将所述隧道区间的前一区间作为第一目标隧道区间，并基于所述第一目标隧道区间，将所述垂直投影坐标进行二次投影，得到二次投影坐标；
若所述垂直投影坐标位于所述隧道区间的后一区间，则将所述隧道区间的后一区间作为第二目标隧道区间，并基于所述第一目标隧道区间，将所述垂直投影坐标进行二次投影，得到二次投影坐标。
进一步地，所述隧道内列车轨迹校准装置还包括待校准坐标确定模块，所述待校准坐标确定模块用于：
获取列车当前的经纬度坐标；
将所述经纬度坐标，按照隧道开始点进行笛卡尔坐标转换，得到待校准坐标。
进一步地，所述待校准坐标确定模块，还用于：
获取所述隧道的起点开始点；
将所述起点开始点作为笛卡尔坐标系的原点，并确定所述隧道对应的笛卡尔坐标系；
通过一阶近似算法，确定所述经纬度坐标在所述笛卡尔坐标系上的坐标，得到待校准坐标。
进一步地，所述隧道内列车轨迹校准装置还包括垂直投影坐标确定模块，所述垂直投影坐标确定模块用于：
将所述待校准坐标进行垂直投影，得到垂直投影坐标。
进一步地，所述隧道内列车轨迹校准装置还包括进入隧道的判定模块，所述进入隧道的判定模块用于：
获取列车当前的经纬度坐标；
若所述经纬度坐标与所述隧道的起始点坐标之间的差值小于预设阈值，则判定所述列车进入所述隧道区间对应的隧道。
图8示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图8所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)810、通信接口(Communications Interface)820、存储器(memory)830和通信总线840，其中，处理器810，通信接口820，存储器830通过通信总线840完成相互间的通信。处理器810可以调用存储器830中的逻辑指令，以执行隧道内列车轨迹校准方法，该方法包括：获取列车当前的待校准坐标以及当前定位的隧道区间；若所述待校准坐标对应的垂直投影坐标位于所述隧道区间内，则将所述垂直投影坐标转换成经纬度坐标，得到第一目标坐标；若所述待校准坐标对应的垂直投影坐标不位于所述隧道区间内，则基于所述隧道区间确定所述垂直投影坐标所在的目标隧道区间，并基于所述目标隧道区间，将所述垂直投影坐标进行二次投影，得到二次投影坐标，再将所述二次投影坐标进行转换成经纬度坐标，得到第二目标坐标；其中，所述垂直投影坐标为待校准坐标基于隧道定位曲线进行投影得到的，所述隧道定位曲线是基于隧道的若干定位点确定的，所述隧道包含预先测量的若干定位点，所述隧道被所述定位点划分成若干隧道区间。
此外，上述的存储器830中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的隧道内列车轨迹校准方法，该方法包括：获取列车当前的待校准坐标以及当前定位的隧道区间；若所述待校准坐标对应的垂直投影坐标位于所述隧道区间内，则将所述垂直投影坐标转换成经纬度坐标，得到第一目标坐标；若所述待校准坐标对应的垂直投影坐标不位于所述隧道区间内，则基于所述隧道区间确定所述垂直投影坐标所在的目标隧道区间，并基于所述目标隧道区间，将所述垂直投影坐标进行二次投影，得到二次投影坐标，再将所述二次投影坐标进行转换成经纬度坐标，得到第二目标坐标；其中，所述垂直投影坐标为待校准坐标基于隧道定位曲线进行投影得到的，所述隧道定位曲线是基于隧道的若干定位点确定的，所述隧道包含预先测量的若干定位点，所述隧道被所述定位点划分成若干隧道区间。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的隧道内列车轨迹校准方法，该方法包括：获取列车当前的待校准坐标以及当前定位的隧道区间；若所述待校准坐标对应的垂直投影坐标位于所述隧道区间内，则将所述垂直投影坐标转换成经纬度坐标，得到第一目标坐标；若所述待校准坐标对应的垂直投影坐标不位于所述隧道区间内，则基于所述隧道区间确定所述垂直投影坐标所在的目标隧道区间，并基于所述目标隧道区间，将所述垂直投影坐标进行二次投影，得到二次投影坐标，再将所述二次投影坐标进行转换成经纬度坐标，得到第二目标坐标；其中，所述垂直投影坐标为待校准坐标基于隧道定位曲线进行投影得到的，所述隧道定位曲线是基于隧道的若干定位点确定的，所述隧道包含预先测量的若干定位点，所述隧道被所述定位点划分成若干隧道区间。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (8)
1.一种隧道内列车轨迹校准方法，其特征在于，包括：
获取列车当前的待校准坐标以及当前定位的隧道区间；
其中，确定列车当前的待校准坐标，包括：
获取列车当前的经纬度坐标；
将所述经纬度坐标，按照隧道开始点进行笛卡尔坐标转换，得到待校准坐标；
若所述待校准坐标对应的垂直投影坐标位于所述隧道区间内，则将所述垂直投影坐标转换成经纬度坐标，得到第一目标坐标；
若所述待校准坐标对应的垂直投影坐标不位于所述隧道区间内，则基于所述隧道区间确定所述垂直投影坐标所在的目标隧道区间，并基于所述目标隧道区间，将所述垂直投影坐标进行二次投影，得到二次投影坐标，再将所述二次投影坐标进行转换成经纬度坐标，得到第二目标坐标；
其中，所述垂直投影坐标为待校准坐标基于隧道定位曲线进行投影得到的，所述隧道定位曲线是基于隧道的若干定位点确定的，所述隧道包含预先测量的若干定位点，所述隧道被所述定位点划分成若干隧道区间；
其中，确定所述待校准坐标对应的垂直投影坐标，包括：
将所述待校准坐标进行垂直投影，得到垂直投影坐标。
2.根据权利要求1所述的隧道内列车轨迹校准方法，其特征在于，若所述待校准坐标对应的垂直投影坐标不位于所述隧道区间内，则基于所述隧道区间确定所述垂直投影坐标所在的目标隧道区间，并基于所述目标隧道区间，将所述垂直投影坐标进行二次投影，得到二次投影坐标，包括：
若所述垂直投影坐标位于所述隧道区间的前一区间，则将所述隧道区间的前一区间作为第一目标隧道区间，并基于所述第一目标隧道区间，将所述垂直投影坐标进行二次投影，得到二次投影坐标；
若所述垂直投影坐标位于所述隧道区间的后一区间，则将所述隧道区间的后一区间作为第二目标隧道区间，并基于所述第二目标隧道区间，将所述垂直投影坐标进行二次投影，得到二次投影坐标。
3.根据权利要求1所述的隧道内列车轨迹校准方法，其特征在于，将所述经纬度坐标，按照隧道开始点进行笛卡尔坐标转换，得到待校准坐标，包括：
获取所述隧道的起点开始点；
将所述起点开始点作为笛卡尔坐标系的原点，并确定所述隧道对应的笛卡尔坐标系；
通过一阶近似算法，确定所述经纬度坐标在所述笛卡尔坐标系上的坐标，得到待校准坐标。
4.根据权利要求1所述的隧道内列车轨迹校准方法，其特征在于，其特征在于，所述列车进入所述隧道区间对应的隧道的判定方法包括：
获取列车当前的经纬度坐标；
若所述经纬度坐标与所述隧道的起始点坐标之间的差值小于预设阈值，则判定所述列车进入所述隧道区间对应的隧道。
5.一种隧道内列车轨迹校准装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取列车当前的待校准坐标以及当前定位的隧道区间；
其中，确定列车当前的待校准坐标，包括：
获取列车当前的经纬度坐标；
将所述经纬度坐标，按照隧道开始点进行笛卡尔坐标转换，得到待校准坐标；
第一判定模块，用于若所述待校准坐标对应的垂直投影坐标位于所述隧道区间内，则将所述垂直投影坐标转换成经纬度坐标，得到第一目标坐标；
第二判定模块，用于若所述待校准坐标对应的垂直投影坐标不位于所述隧道区间内，则基于所述隧道区间确定所述垂直投影坐标所在的目标隧道区间，并基于所述目标隧道区间，将所述垂直投影坐标进行二次投影，得到二次投影坐标，再将所述二次投影坐标进行转换成经纬度坐标，得到第二目标坐标；
其中，所述垂直投影坐标为待校准坐标基于隧道定位曲线进行投影得到的，所述隧道定位曲线是基于隧道的若干定位点确定的，所述隧道包含预先测量的若干定位点，所述隧道被所述定位点划分成若干隧道区间；
其中，确定所述待校准坐标对应的垂直投影坐标，包括：
将所述待校准坐标进行垂直投影，得到垂直投影坐标。
6.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至4任一项所述隧道内列车轨迹校准方法。
7.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述隧道内列车轨迹校准方法。
8.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述隧道内列车轨迹校准方法。
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