CN116224408A - 一种公交车轨迹偏移程度检测方法、装置及应用 - Google Patents

Abstract

本方案提出了一种公交车轨迹偏移程度检测方法、装置及应用，包括以下步骤：获取一公交车的行驶轨迹点和规划轨迹点，根据所述行驶轨迹点和规划轨迹点获取行驶轨迹和规划轨迹，在行驶轨迹中剔除掉异常行驶轨迹段得到正常行驶轨迹；将所述正常行驶轨迹和规划轨迹投影到网格中，以网格为单位计算正常行驶轨迹相对于规划轨迹的偏移程度。本方案通过筛选掉异常行驶轨迹后再计算的方式可以准确的计算出公交车的轨迹偏移程度。

Description

一种公交车轨迹偏移程度检测方法、装置及应用

技术领域

本申请涉及车辆轨迹检测领域，具体涉及一种公交车轨迹偏移程度检测方法、装置及应用。

背景技术

GPS是一种以人造地球卫星为基础的高精度无线电导航的定位系统，它在全球任何地方以及近地空间都能够提供准确的地理位置、行车速度以及精确的时间信息。

在公交车的日常行驶过程中，往往需要通过GPS监控公交车的运行状态和行驶路线，监控公交车的行驶路线往往通过公交车的GPS上报率、公交车的在线率以及公交车的轨迹来获取，由于公交车是运行在事先规划好的轨迹上，如公交车偏离轨迹会使得公交车到达站点的时间不准确，从而导致乘客的满意度下降等严重后果，因此，监控公交车轨迹是否运行在事先设定好的轨迹上是重中之重。

在现有技术中通过GPS信号来判断公交车的行驶轨迹时，由于车载机GPS存在误差且容易出现故障会导致车辆不在线或轨迹漂移等情况发生，所以，亟需一种可以在车载机GPS出现故障后还可以检测出车辆轨迹偏移程度的方法。

发明内容

本申请方案提供一种公交车轨迹偏移程度检测方法、装置及应用，可以在计算时先排除由于公交车车载机故障所导致的异常行驶轨迹，再基于网格和弗朗明歇距离来计算公交车的偏移程度。

第一方面，本申请提供一种公交车轨迹偏移检测方法，包括：

获取一公交车的行驶轨迹点和规划轨迹点，根据所述行驶轨迹点获取行驶轨迹，根据所述规划轨迹点获取规划轨迹，在行驶轨迹中剔除掉异常行驶轨迹段得到正常行驶轨迹；

将所述正常行驶轨迹和所述规划轨迹投影到网格中，遍历所述规划轨迹所在的网格，并获取网格内的行驶轨迹，将当前网格的行驶轨迹段的开始点和结束点投影到对应的规划轨迹段中得到行驶投影点，将当前网格的规划轨迹段的开始点和结束点投影到对应的行驶轨迹段中得到规划投影点，计算当前网格的行驶投影点到规划轨迹的最近距离并获取对应的点对作为规划轨迹切分点对，计算当前网格的规划投影点到运行轨迹的最近距离并获取对应的点对作为行驶轨迹切分点对，在当前网格内使用所述规划轨迹切分点对对规划轨迹进行切分得到切分后规划轨迹，在当前网格内使用所述行驶轨迹切分点对对行驶轨迹进行切分得到切分后行驶轨迹，计算每一网格内切分后行驶轨迹和切分后规划轨迹之间的弗朗明歇距离，若弗朗明歇距离小于第一设定阈值则认为该网格内的行驶轨迹段匹配成功，获取规划轨迹所在的网格数目，根据行驶轨迹段匹配成功的网格数目和规划轨迹所在的网格数目得到公交车轨迹偏移程度。

第二方面，本申请提供一种公交车轨迹偏移程度检测装置，包括：

获取模块：获取一公交车的行驶轨迹点和规划轨迹点，根据所述行驶轨迹点获取行驶轨迹，根据所述规划轨迹点获取规划轨迹，在行驶轨迹中剔除掉异常行驶轨迹段得到正常行驶轨迹；

计算模块：将所述正常行驶轨迹和所述规划轨迹投影到网格中，遍历所述规划轨迹所在的网格，并获取网格内的行驶轨迹，将当前网格的行驶轨迹段的开始点和结束点投影到对应的规划轨迹段中得到行驶投影点，将当前网格的规划轨迹段的开始点和结束点投影到对应的行驶轨迹段中得到规划投影点，计算当前网格的行驶投影点到规划轨迹的最近距离并获取对应的点对作为规划轨迹切分点对，计算当前网格的规划投影点到运行轨迹的最近距离并获取对应的点对作为行驶轨迹切分点对，在当前网格内使用所述规划轨迹切分点对对规划轨迹进行切分得到切分后规划轨迹，在当前网格内使用所述行驶轨迹切分点对对行驶轨迹进行切分得到切分后行驶轨迹，计算每一网格内切分后行驶轨迹和切分后规划轨迹之间的弗朗明歇距离，若弗朗明歇距离小于第一设定阈值则认为该网格内的行驶轨迹段匹配成功，获取规划轨迹所在的网格数目，根据行驶轨迹段匹配成功的网格数目和规划轨迹所在的网格数目得到公交车轨迹偏移程度。

第三方面，本申请提供一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行一种公交车轨迹偏移程度检测方法。

第四方面，本申请提供一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序包括用于控制过程以执行过程的程序代码，所述过程包括一种公交车轨迹偏移程度检测方法。

相较现有技术，本技术方案具有以下特点和有益效果：

本方案根据规划轨迹和行驶轨迹的两个相邻轨迹点之间的速度来剔除由于车辆不在线导致的异常行驶轨迹；本方案通过规划轨迹和行驶轨迹的距离以及起始点和结束点的位置来剔除由于车辆掉线导致的异常行驶轨迹；本方案通过抽稀算法和网格法来剔除由于车辆漂移导致的异常行驶轨迹；本方案在剔除了所有的异常行驶轨迹后，通过将正常行驶轨迹和规划轨迹投影在网格上，再通过抽稀等方法得出可能的偏移轨迹点；本方案通过先剔除异常行驶轨迹的方式来减少后续计算的误差，且通过弗朗明歇距离算法和网格法进一步增加计算的准确率。

本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的一种公交车轨迹偏移程度检测方法的流程图；

图2是根据本申请实施例的一种异常行驶轨迹段的示意图；

图3是根据本申请实施例的一种计算轨迹偏移程度的示意图；

图4是根据本申请实施例的一种公交车轨迹偏移程度检测装置的结构框图；

图5是根据本申请实施例的电子装置的硬件结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本说明书一个或多个实施例相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本说明书一个或多个实施例的一些方面相一致的装置和方法的例子。

需要说明的是：在其他实施例中并不一定按照本说明书示出和描述的顺序来执行相应方法的步骤。在一些其他实施例中，其方法所包括的步骤可以比本说明书所描述的更多或更少。此外，本说明书中所描述的单个步骤，在其他实施例中可能被分解为多个步骤进行描述；而本说明书中所描述的多个步骤，在其他实施例中也可能被合并为单个步骤进行描述。

为了方便理解本方案，在此对本方案的公交轨迹生成方式进行解释：

公交车内一般存在一公交车车载机，公交车车载机会以一定的频率进行打点进行GPS的上报，将这些点进行连接就可以得到公交车的轨迹路线。

实施例一

本申请方案提供了一种公交车轨迹偏移程度检测方法，参考图1，所述方法包括：

获取一公交车的行驶轨迹点和规划轨迹点，根据所述行驶轨迹点获取行驶轨迹，根据所述规划轨迹点获取规划轨迹，在行驶轨迹中剔除掉异常行驶轨迹段得到正常行驶轨迹；

将所述正常行驶轨迹和所述规划轨迹投影到网格中，遍历所述规划轨迹所在的网格，并获取网格内的行驶轨迹，将当前网格的行驶轨迹段的开始点和结束点投影到对应的规划轨迹段中得到行驶投影点，将当前网格的规划轨迹段的开始点和结束点投影到对应的行驶轨迹段中得到规划投影点，计算当前网格的行驶投影点到规划轨迹的最近距离并获取对应的点对作为规划轨迹切分点对，计算当前网格的规划投影点到运行轨迹的最近距离并获取对应的点对作为行驶轨迹切分点对，在当前网格内使用所述规划轨迹切分点对对规划轨迹进行切分得到切分后规划轨迹，在当前网格内使用所述行驶轨迹切分点对对行驶轨迹进行切分得到切分后行驶轨迹，计算每一网格内切分后行驶轨迹和切分后规划轨迹之间的弗朗明歇距离，若弗朗明歇距离小于第一设定阈值则认为该网格内的行驶轨迹段匹配成功，获取规划轨迹所在的网格数目，根据行驶轨迹段匹配成功的网格数目和规划轨迹所在的网格数目得到公交车轨迹偏移程度。

在一些实施例中，在行驶轨迹中剔除掉异常的行驶轨迹段的目的是提高后续计算的准确率，异常轨迹在后续进行偏移程度的计算时会带来很大的噪声，所以需要对其进行剔除。

在一些实施例中，在“在行驶轨迹中剔除掉异常行驶轨迹段得到正常行驶轨迹”步骤中，将规划轨迹和行驶轨迹进行编码，并按照时间顺序进行排序，检测行驶轨迹前后两个轨迹点速度超过第一设定速度或者两个轨迹点之间的距离超过第一设定距离的行驶轨迹段作为异常行驶轨迹。

具体的，使用上述异常行驶轨迹的确认方法可以剔除掉因为车辆不在线导致的异常行驶轨迹，车辆不在线指的是车辆运行过程中在一段时间内GPS上报缺失，或者一段时间内公交车的车载机都在同一个位置进行打点。

具体的，可以使用geohash7来对规划轨迹和行驶轨迹进行编码并按照时间顺序进行排序，这样做的目的在于可以准确查看到行驶轨迹的实际运行顺序，所述geohash7是将二维的经纬度转换为字符串，每一字符串都代表一矩形区域，是一种编码方式。

具体的，在本方案中所述第一设定速度为30m/s，所述第一设定距离为500米，基于大数据统计公交车的行驶速度是在30m/s以内，如果超过30m/s一般发生在高速以及高架桥等地方，不符合实际的城市交通需求，常规公交车车载机的打点频率为10s一个点，如果两个点之间的距离大于500米则认为公交车的行驶速度过快，不符合城市交通需求。所说当第一设定速度大于30m/s或者两个相邻轨迹点之间的第一设定距离大于500m为异常行驶轨迹，并将其剔除，当公交车车载机都在同一个位置进行打点时，下一个点就会在及远的地方，导致第一设定距离大于500m，并对其进行剔除。

在一些实施例中，在“在行驶轨迹中剔除掉异常行驶轨迹段得到正常行驶轨迹”步骤中，将规划轨迹和行驶轨迹进行加密编码，计算行驶轨迹和规划轨迹的轨迹匹配率，获取行驶轨迹和规划轨迹起始点之间的距离作为起始点距离，获取行驶轨迹和规划轨迹结束点之间的距离作为结束点距离，获取行驶轨迹的距离作为行驶距离，获取规划轨迹的距离作为规划距离，当存在起始点距离比上行驶距离或结束点距离比上行驶距离的值大于第二设定阈值，且轨迹匹配率小于第三设定阈值，且行驶距离小于规划距离的行驶轨迹段时，认为该行驶轨迹段为异常行驶轨迹。

进一步的，在将规划轨迹和行驶轨迹进行编码时对所述规划轨迹和行驶轨迹进行加密。

具体的，由于正常车载机打点的频率关系，所述所呈现的轨迹点是稀疏的，对其进行加密后可以保证轨迹点以10m一个点的频率进行打点，保证行驶轨迹和规划轨迹的轨迹质量。

具体的，使用上述异常行驶轨迹的确认方法可以剔除掉车辆掉线所产生的异常行驶轨迹，车辆掉线指的是由于车载机故障，使得行驶轨迹的起始点和结束点缺失导致的行驶轨迹异常。

具体的，可以使用geohash8对行驶轨迹和规划轨迹进行编码。

在一些具体实施例中，将所述行驶轨迹和规划轨迹投影到网格中，获取规划轨迹所在的网格数目，获取行驶轨迹和规划轨迹相匹配的网格数目，使用行驶轨迹和规划轨迹相匹配的网格数目比上规划轨迹所在的网格数目得到轨迹匹配率，将所述轨迹匹配率记作match rate。

在一些具体实施例中，将所述起始点距离记作dist1，将所述结束点距离记作dist2，将所述规划距离记作mdm_dist，将所述行驶距离记作shift_dist，将所述第二设定阈值设定为0.07，将所述第三设定阈值设置为0.9，当dist1/shift_dist>0.07或dist2/shift_dist>0.07且match_rate<0.9且shift_dist<mdm_dist的行驶轨迹段时，认为该行驶轨迹段为异常行驶轨迹。

具体的，当match_rate<0.9时说明行驶轨迹和规划轨迹的轨迹匹配率在0.9以下，很可能存在异常，dist1/shift_dist>0.07或dist2/shift_dist>0.07表示规划轨迹和行驶轨迹的起始点和结束点之间存在较大距离，发生了行驶轨迹起始点或结束点缺失的问题。

在一些实施例中，在“在行驶轨迹中剔除掉异常行驶轨迹段得到正常行驶轨迹”步骤中，获取行驶轨迹的行驶轨迹点和规划轨迹的规划轨迹点，将所述行驶轨迹点和所述规划轨迹点投影到网格中得到行驶网格和规划网格，计算行驶网格对规划网格的网格匹配率，将网格匹配率小于第四设定阈值的行驶轨迹段作为候选漂移轨迹段，对所述候选漂移轨迹段和所述规划轨迹进行抽稀得到抽稀行驶轨迹点和抽稀规划轨迹点，获取所述抽稀行驶轨迹点和所述抽稀规划轨迹点之间的对应关系得到多个抽稀点对，计算每一抽稀行驶轨迹点相对于对应的抽稀规划轨迹点之间的角度和距离，保留距离在第五设定阈值以下的抽稀点对，并按照其角度信息将所有的抽稀点对分为多个点集，获取每个点集内抽稀点对的距离小于第六设定阈值的点对作为相似抽稀点对，获取存在相似抽稀点对数量最多的点集，若该点集中的相似抽稀点对占所有相似抽稀点对的比例达到第七设定阈值，且抽稀点对的数量大于第八设定阈值，且该点集内的抽稀点对的平均漂移距离大于第九设定阈值时，认为该点集内抽稀点对对应的行驶轨迹段位为异常行驶轨迹。

示例性的，图2中的两条轨迹一条为规划轨迹，一条为行驶轨迹，其中部分行驶轨迹存在轨迹漂移的问题，将出现轨迹漂移的轨迹段进行剔除。

具体的，使用上述方法可以剔除由于点位漂移出现的异常行驶轨迹，所述点位漂移是由于公交车的车载机出现的打点误差导致点位往一个固定的方向进行漂移。

具体的，将所述行驶轨迹点和所述规划轨迹点投影到网格中得到行驶网格和规划网格后，使用网格id来代替轨迹点并计算网格匹配率。

在一些具体实施例中，由于使用了网格id来代替轨迹点，所以所述网格大小为20m*20m，使用这种网格大小目的是为了保障后续计算的准确性，若网格过大或过小都会使得计算准确率收到影响。

在一些具体实施例中，所述网格匹配率为匹配成功的网格比上所有规划轨迹网格的值，所述第四设定阈值为0.8，将所述网格匹配率小于0.8的行驶轨迹段作为候选漂移轨迹段。

在一些具体实施例中，所述第五设定阈值为250米，也就是说保留距离再250米以下的抽稀点对，所述角度信息为90°，以每90°的区间作为集合构建4个点集，每一点集包含多个抽稀点对。

在一些具体实施例中，所述第六设定阈值为50米，也就是说每个点集内抽稀点对的距离小于50米则认为该点对为相似抽稀点对。

在一些具体实施例中，所述第七设定阈值为0.35，所述第八设定阈值为4，所述第九设定阈值为50米，也就是说其中一个点集的相似抽稀点对占所有相似抽稀点对的比例达到0.35，且该点集中抽稀点对的数量大于4，且该点集内的抽稀点对的平均漂移距离大于50米，则认为该点集内的抽稀点对对应的行驶轨迹段为异常行驶轨迹。

具体的，使用动态时间规整算法获取所述抽稀行驶轨迹点和所述抽稀规划轨迹点之间的对应关系。

所述动态时间规整算法多用于计算时间序列的相似性，为现有技术，本方案在此不在进行赘述。

进一步的，在“对所述候选漂移轨迹段和所述规划轨迹进行抽稀得到抽稀行驶轨迹点和抽稀规划轨迹点”步骤中，对所述候选漂移轨迹段和所述规划轨迹段进行抽稀后得到初步抽稀行驶轨迹点和初步抽稀规划轨迹点，分别顺序对所述初步抽稀行驶轨迹点和初步抽稀规划轨迹点中的每三个点计算夹角，并保存夹角角度在第一设定区间内的点作为抽稀行驶轨迹点和抽稀规划轨迹点。

具体的，所述第一设定区间为20°—160°，夹角角度在20°—160°内的点作为抽稀行驶轨迹点和抽稀规划轨迹点。

在一些实施例中，在“将所述正常行驶轨迹和规划轨迹投影到网格中”之前，对所述正常行驶轨迹和所述规划轨迹进行加密。

在一些实施例中，遍历规划轨迹所在的网格内存在的行驶轨迹，并将该行驶轨迹和相邻的8个网格的规划轨迹进行比对判断是否匹配。

进一步的，将所述正常行驶轨迹和所述规划轨迹每隔10米进行一次加密。

在一些具体实施例中，在“将所述正常行驶轨迹和规划轨迹投影到网格中”使用的网格为100m*100m大小的网格。

在一些具体实施例中，切分的目的是为了分离所述正常行驶轨迹和规划轨迹重合的部分，提高偏移程度计算的准确率。

在一些具体实施例中，所述第一设定距离为120m，若弗朗明歇距离小于120m则认为该网格内的行驶轨迹段匹配成功。

具体的，所述弗朗明歇距离为:两条有方向的曲线,不能回溯,这两条曲线之间最短的最大距离。所述弗朗明歇距离的计算方式为现有技术，本方案在此不再进行赘述。

示例性的，如图3所示，浅色部分为规划轨迹，深色部分为行驶轨迹，本方案可以计算出行驶轨迹的偏离程度。

在一些实施例中，在“根据行驶轨迹段匹配成功的网格数目和规划轨迹所在的网格数目得到公交车轨迹偏移程度”步骤中，使用行驶轨迹段匹配成功的网格数目比上规划轨迹所在的网格数目得到公交车轨迹偏移程度。

实施例二

基于相同构思，参考图4，本申请还提出了一种公交车轨迹偏移程度检测装置，包括：

获取模块：获取一公交车的行驶轨迹点和规划轨迹点，根据所述行驶轨迹点和规划轨迹点获取行驶轨迹和规划轨迹，在行驶轨迹中剔除掉异常的行驶轨迹段得到正常行驶轨迹；

计算模块：将所述正常行驶轨迹和规划轨迹投影到网格中，获取每一网格中的行驶轨迹段和规划轨迹段，将行驶轨迹段的开始点和结束点投影到对应的规划轨迹段中得到运行投影点，将规划轨迹段的开始点和结束点投影到对应的行驶轨迹段中得到规划投影点，计算行驶轨迹的开始点和结束点到规划投影点的最近距离并获取对应的点对作为行驶轨迹切分点对，计算规划轨迹的开始点和结束点到运行投影点的最近距离并获取对应的点对作为规划轨迹切分点对，分别使用行驶轨迹切分点和规划轨迹切分点对网格中的轨迹进行切分得到切分后行驶轨迹和切分后规划轨迹，计算每一网格切分后行驶轨迹和切分后规划轨迹之间的弗朗明歇距离，若弗朗明歇距离小于第一设定阈值则认为该网格内的行驶轨迹段匹配成功，获取规划轨迹所在的网格数目，根据行驶轨迹段匹配成功的网格数目和规划轨迹所在的网格数目得到公交车轨迹偏移程度。

实施例三

本实施例还提供了一种电子装置，参考图5，包括存储器404和处理器402，该存储器404中存储有计算机程序，该处理器402被设置为运行计算机程序以执行上述任一项公交车轨迹便宜程度检测方法实施例中的步骤。

具体地，上述处理器402可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，简称为ASIC)，或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

其中，存储器404可以包括用于数据或指令的大容量存储器404。举例来说而非限制，存储器404可包括硬盘驱动器(HardDiskDrive，简称为HDD)、软盘驱动器、固态驱动器(SolidStateDrive，简称为SSD)、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(UniversalSerialBus，简称为USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器404可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器404可在数据处理装置的内部或外部。在特定实施例中，存储器404是非易失性(Non-Volatile)存储器。在特定实施例中，存储器404包括只读存储器(Read-OnlyMemory，简称为ROM)和随机存取存储器(RandomAccessMemory，简称为RAM)。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM(ProgrammableRead-OnlyMemory，简称为PROM)、可擦除PROM(ErasableProgrammableRead-OnlyMemory，简称为EPROM)、电可擦除PROM(ElectricallyErasableProgrammableRead-OnlyMemory，简称为EEPROM)、电可改写ROM(ElectricallyAlterableRead-OnlyMemory，简称为EAROM)或闪存(FLASH)或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，该RAM可以是静态随机存取存储器(StaticRandom-AccessMemory，简称为SRAM)或动态随机存取存储器(DynamicRandomAccessMemory，简称为DRAM)，其中，DRAM可以是快速页模式动态随机存取存储器404(FastPageModeDynamicRandomAccessMemory，简称为FPMDRAM)、扩展数据输出动态随机存取存储器(ExtendedDateOutDynamicRandomAccessMemory，简称为EDODRAM)、同步动态随机存取内存(SynchronousDynamicRandom-AccessMemory，简称SDRAM)等。

存储器404可以用来存储或者缓存需要处理和/或通信使用的各种数据文件，以及处理器402所执行的可能的计算机程序指令。

处理器402通过读取并执行存储器404中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种公交车轨迹偏移程度检测方法的实施过程。

可选地，上述电子装置还可以包括传输设备406以及输入输出设备408，其中，该传输设备406和上述处理器402连接，该输入输出设备408和上述处理器402连接。

传输设备406可以用来经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括电子装置的通信供应商提供的有线或无线网络。在一个实例中，传输设备包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备406可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

输入输出设备408用于输入或输出信息。在本实施例中，输入的信息可以是公交车的行驶轨迹和规划轨迹等，输出的信息可以是公交车的偏移程度等。

可选地，在本实施例中，上述处理器402可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S101、获取一公交车的行驶轨迹点和规划轨迹点，根据所述行驶轨迹点获取行驶轨迹，根据所述规划轨迹点获取规划轨迹，在行驶轨迹中剔除掉异常行驶轨迹段得到正常行驶轨迹；

S102、将所述正常行驶轨迹和所述规划轨迹投影到网格中，遍历所述规划轨迹所在的网格，并获取网格内的行驶轨迹，将当前网格的行驶轨迹段的开始点和结束点投影到对应的规划轨迹段中得到行驶投影点，将当前网格的规划轨迹段的开始点和结束点投影到对应的行驶轨迹段中得到规划投影点，计算当前网格的行驶投影点到规划轨迹的最近距离并获取对应的点对作为规划轨迹切分点对，计算当前网格的规划投影点到运行轨迹的最近距离并获取对应的点对作为行驶轨迹切分点对，在当前网格内使用所述规划轨迹切分点对对规划轨迹进行切分得到切分后规划轨迹，在当前网格内使用所述行驶轨迹切分点对对行驶轨迹进行切分得到切分后行驶轨迹，计算每一网格内切分后行驶轨迹和切分后规划轨迹之间的弗朗明歇距离，若弗朗明歇距离小于第一设定阈值则认为该网格内的行驶轨迹段匹配成功，获取规划轨迹所在的网格数目，根据行驶轨迹段匹配成功的网格数目和规划轨迹所在的网格数目得到公交车轨迹偏移程度。

需要说明的是，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

通常，各种实施例可以以硬件或专用电路、软件、逻辑或其任何组合来实现。本发明的一些方面可以以硬件来实现，而其他方面可以以可以由控制器、微处理器或其他计算设备执行的固件或软件来实现，但是本发明不限于此。尽管本发明的各个方面可以被示出和描述为框图、流程图或使用一些其他图形表示，但是应当理解，作为非限制性示例，本文中描述的这些框、装置、系统、技术或方法可以以硬件、软件、固件、专用电路或逻辑、通用硬件或控制器或其他计算设备或其某种组合来实现。

本发明的实施例可以由计算机软件来实现，该计算机软件由移动设备的数据处理器诸如在处理器实体中可执行，或者由硬件来实现，或者由软件和硬件的组合来实现。包括软件例程、小程序和/或宏的计算机软件或程序(也称为程序产品)可以存储在任何装置可读数据存储介质中，并且它们包括用于执行特定任务的程序指令。计算机程序产品可以包括当程序运行时被配置为执行实施例的一个或多个计算机可执行组件。一个或多个计算机可执行组件可以是至少一个软件代码或其一部分。另外，在这一点上，应当注意，如图5中的逻辑流程的任何框可以表示程序步骤、或者互连的逻辑电路、框和功能、或者程序步骤和逻辑电路、框和功能的组合。软件可以存储在诸如存储器芯片或在处理器内实现的存储块等物理介质、诸如硬盘或软盘等磁性介质、以及诸如例如DVD及其数据变体、CD等光学介质上。物理介质是非瞬态介质。

本领域的技术人员应该明白，以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种公交车轨迹偏移程度检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取一公交车的行驶轨迹点和规划轨迹点，根据所述行驶轨迹点获取行驶轨迹，根据所述规划轨迹点获取规划轨迹，在行驶轨迹中剔除掉异常行驶轨迹段得到正常行驶轨迹；

将所述正常行驶轨迹和所述规划轨迹投影到网格中，遍历所述规划轨迹所在的网格，并获取网格内的行驶轨迹，将当前网格的行驶轨迹段的开始点和结束点投影到对应的规划轨迹段中得到行驶投影点，将当前网格的规划轨迹段的开始点和结束点投影到对应的行驶轨迹段中得到规划投影点，计算当前网格的行驶投影点到规划轨迹的最近距离并获取对应的点对作为规划轨迹切分点对，计算当前网格的规划投影点到运行轨迹的最近距离并获取对应的点对作为行驶轨迹切分点对，在当前网格内使用所述规划轨迹切分点对对规划轨迹进行切分得到切分后规划轨迹，在当前网格内使用所述行驶轨迹切分点对对行驶轨迹进行切分得到切分后行驶轨迹，计算每一网格内切分后行驶轨迹和切分后规划轨迹之间的弗朗明歇距离，若弗朗明歇距离小于第一设定阈值则认为该网格内的行驶轨迹段匹配成功，获取规划轨迹所在的网格数目，根据行驶轨迹段匹配成功的网格数目和规划轨迹所在的网格数目得到公交车轨迹偏移程度。

2.根据权利要求1所述的一种公交车轨迹偏移程度检测方法，其特征在于，在“在行驶轨迹中剔除掉异常行驶轨迹段得到正常行驶轨迹”步骤中，将规划轨迹和行驶轨迹进行编码，并按照时间顺序进行排序，检测行驶轨迹前后两个轨迹点速度超过第一设定速度或者两个轨迹点之间的距离超过第一设定距离的行驶轨迹段作为异常行驶轨迹。

3.根据权利要求1所述的一种公交车轨迹偏移程度检测方法，其特征在于，在“在行驶轨迹中剔除掉异常行驶轨迹段得到正常行驶轨迹”步骤中，将规划轨迹和行驶轨迹进行加密编码，计算行驶轨迹和规划轨迹的轨迹匹配率，获取行驶轨迹和规划轨迹起始点之间的距离作为起始点距离，获取行驶轨迹和规划轨迹结束点之间的距离作为结束点距离，获取行驶轨迹的距离作为行驶距离，获取规划轨迹的距离作为规划距离，当存在起始点距离比上行驶距离或结束点距离比上行驶距离的值大于第二设定阈值，且轨迹匹配率小于第三设定阈值，且行驶距离小于规划距离的行驶轨迹段时，认为该行驶轨迹段为异常行驶轨迹。

4.根据权利要求3所述的一种公交车轨迹偏移程度检测方法，其特征在于，在将规划轨迹和行驶轨迹进行编码时对所述规划轨迹和行驶轨迹进行加密。

5.根据权利要求1所述的一种公交车轨迹偏移程度检测方法，其特征在于，在“在行驶轨迹中剔除掉异常行驶轨迹段得到正常行驶轨迹”步骤中，获取行驶轨迹的行驶轨迹点和规划轨迹的规划轨迹点，将所述行驶轨迹点和所述规划轨迹点投影到网格中得到行驶网格和规划网格，计算行驶网格对规划网格的网格匹配率，将网格匹配率小于第四设定阈值的行驶轨迹段作为候选漂移轨迹段，对所述候选漂移轨迹段和所述规划轨迹进行抽稀得到抽稀行驶轨迹点和抽稀规划轨迹点，获取所述抽稀行驶轨迹点和所述抽稀规划轨迹点之间的对应关系得到多个抽稀点对，计算每一抽稀行驶轨迹点相对于对应的抽稀规划轨迹点之间的角度和距离，保留距离在第五设定阈值以下的抽稀点对，并按照其角度信息将所有的抽稀点对分为多个点集，获取每个点集内抽稀点对的距离小于第六设定阈值的点对作为相似抽稀点对，获取存在相似抽稀点对数量最多的点集，若该点集中的相似抽稀点对占所有相似抽稀点对的比例达到第七设定阈值，且抽稀点对的数量大于第八设定阈值，且该点集内的抽稀点对的平均漂移距离大于第九设定阈值时，认为该点集内抽稀点对对应的行驶轨迹段位为异常行驶轨迹。

6.根据权利要求5所述的一种公交车轨迹偏移程度检测方法，其特征在于，在“对所述候选漂移轨迹段和所述规划轨迹进行抽稀得到抽稀行驶轨迹点和抽稀规划轨迹点”步骤中，对所述候选漂移轨迹段和所述规划轨迹段进行抽稀后得到初步抽稀行驶轨迹点和初步抽稀规划轨迹点，分别顺序对所述初步抽稀行驶轨迹点和初步抽稀规划轨迹点中的每三个点计算夹角，并保存夹角角度在第一设定区间内的点作为抽稀行驶轨迹点和抽稀规划轨迹点。

7.根据权利要求1所述的一种公交车轨迹偏移程度检测方法，其特征在于，在“根据行驶轨迹段匹配成功的网格数目和规划轨迹所在的网格数目得到公交车轨迹偏移程度”步骤中，使用行驶轨迹段匹配成功的网格数目比上规划轨迹所在的网格数目得到公交车轨迹偏移程度。

8.一种公交车轨迹偏移程度检测装置，其特征在于，包括：

获取模块：获取一公交车的行驶轨迹点和规划轨迹点，根据所述行驶轨迹点获取行驶轨迹，根据所述规划轨迹点获取规划轨迹，在行驶轨迹中剔除掉异常行驶轨迹段得到正常行驶轨迹；

计算模块：将所述正常行驶轨迹和所述规划轨迹投影到网格中，遍历所述规划轨迹所在的网格，并获取网格内的行驶轨迹，将当前网格的行驶轨迹段的开始点和结束点投影到对应的规划轨迹段中得到行驶投影点，将当前网格的规划轨迹段的开始点和结束点投影到对应的行驶轨迹段中得到规划投影点，计算当前网格的行驶投影点到规划轨迹的最近距离并获取对应的点对作为规划轨迹切分点对，计算当前网格的规划投影点到运行轨迹的最近距离并获取对应的点对作为行驶轨迹切分点对，在当前网格内使用所述规划轨迹切分点对对规划轨迹进行切分得到切分后规划轨迹，在当前网格内使用所述行驶轨迹切分点对对行驶轨迹进行切分得到切分后行驶轨迹，计算每一网格内切分后行驶轨迹和切分后规划轨迹之间的弗朗明歇距离，若弗朗明歇距离小于第一设定阈值则认为该网格内的行驶轨迹段匹配成功，获取规划轨迹所在的网格数目，根据行驶轨迹段匹配成功的网格数目和规划轨迹所在的网格数目得到公交车轨迹偏移程度。

9.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1到7任一所述的一种公交车轨迹偏移程度检测方法。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序包括用于控制过程以执行过程的程序代码，所述过程包括根据权利要求1到7任一所述的一种公交车轨迹偏移程度检测方法。

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