CN115091484A - 一种分体机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机器人技术领域，提供一种分体机器人，包括：货仓部，设置在货仓部底部的底部支架，以及与底部支架可分离设置的机器人本体；机器人本体通过举升底部支架而托起货仓部，货仓部通过机器人本体的驱动而移动；其中，货仓部包括：置物腔，置物腔用于放置物品；活动门，活动门活动设置在置物腔的开口处，以及启动装置，启动装置连接活动门，活动门通过启动装置的驱动而开启或关闭置物腔的开口。解决现有技术中机器人的货仓和机器人本体是设置为一体的而导致不能更换货仓的问题。

Description

一种分体机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及的是一种分体机器人。

背景技术

目前，机器人都是采用整体的结构设计，其是根据实际需要对应设计成一个整体，实现相应的需求。以送货机器人为例，其上半部分设置有货仓，用于存放物品，而下部分为机器人功能部分，用于路径识别，提供动力按路径行走等。现有的整体式机器人在各行各业广泛使用。

而整体式货仓机器人采用的是固定式的货仓，例如酒店中用于放置被子等日常用品的货仓的收纳机器人，有用于放置菜品或餐具的货仓的送餐机器人等等专用机器人，而这些机器人的货仓和机器人本体是设置为一体的，不能更换货仓，从而无法实现一机多用，机器人的使用具有局限性。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足，本申请的目的在于提供一种分体机器人，解决现有技术中的机器人的货仓和机器人本体是设置为一体的而导致不能更换货仓的问题。

本申请的技术方案如下：

一种分体机器人，包括：货仓部，设置在货仓部底部的底部支架，以及与底部支架可分离设置的机器人本体；

机器人本体通过举升底部支架而托起货仓部，货仓部通过机器人本体的驱动而移动；

其中，货仓部包括：置物腔，置物腔用于放置物品；

活动门，活动门活动设置在置物腔的开口处，

以及启动装置，启动装置连接活动门，活动门通过启动装置的驱动而开启或关闭置物腔的开口。

可选地，底部支架包括：上支撑部，上支撑部连接货仓部；

连接架，连接架的一端连接在上支撑部的一侧，

下抵接部，下抵接部连接在连接架的另一端上；

上支撑部、连接架与下抵接部之间形成连接空间；

当机器人本体托起货仓部时，机器人本体位于连接空间内，上支撑部和下抵接部分别抵靠在机器人本体的上下侧。

可选地，上支撑部包括：上支撑板，上支撑板上开设有对接导向槽；

机器人本体包括举升台，举升台的上部设置有与对接导向槽相配的对接块；

机器人本体与底部支架相连接时，对接块嵌于对接导向槽内。

可选地，对接导向槽的开口处设置有第一导向斜面以形成锥形口，对接块的一端开设有锥形头部，锥形头部与锥形口相配以使对接块的移动导向。

可选地，对接导向槽内转动设置有第一导向轮；

对接块的外壁上转动设置有第二导向轮；

第一导向轮和第二导向轮在上下方向上错位设置，第一导向轮抵靠对接块的外壁，第二导向轮抵靠对接导向槽的内壁。

可选地，对接导向槽的侧壁上开设有卡位槽；

对接块的外壁上活动设置有卡位块，以及位于对接块内的卡位驱动组件，卡位块通过卡位驱动组件的驱动伸出于对接块并卡嵌到卡位槽内，或者收缩于对接块内并脱离卡位槽。

可选地，货仓部上设置有识别条。

可选地，货仓部还包括：货仓壳体，置物腔开设在货仓壳体内；

启动装置设置在货仓壳体内，活动门转动设置在货仓壳体上；

启动装置包括：

第一电动机，第一电动机固定设置在货仓壳体上；

转动轴架，转动轴架沿上下方向转动设置在货仓壳体上，并位于置物腔的一侧，转动轴架固定连接活动门；

传动组件，传动组件连接转动轴架和第一电动机的转轴。

可选地，第一电动机位于货仓壳体上远离置物腔的开口的一侧；

传动组件包括同步带传动件。

可选地，活动门上设置有支撑架；

支撑架包括：L形架体，L形架体具有长臂段以及短臂段；

铰接座，铰接座固定设置在货仓壳体上，并位于置物腔靠近转动轴架的一侧；

长臂段的末端铰接在活动门上背离转动轴架的一侧，短臂段转动连接在铰接座上。

有益效果：本申请提出的一种分体机器人，其中通过在货仓部的下部设置底部支架，使底部支架可以与机器人本体可分离连接，从而使货仓部与机器人本体也能可分离设置，这样货仓部可以设置多个，且根据需要设置成不同的形式。当需要使用某种形式的货仓部时，通过机器人本体移动到该形式的货仓部下面的底部支架内，且机器人本体通过举升底部支架而托起货仓部，货仓部通过机器人本体的驱动而移动。货仓部还根据需要可以控制启动装置，启动装置连接活动门，活动门通过启动装置的驱动而自动开启或自动关闭置物腔的开口，从而实现对置物腔的开启或关闭，这样使分体式机器人更加智能化，不仅能根据不同的需要而更换货仓部从而实现一机多用；而且可以实现置物腔的自动化开关门控制，实现更加便捷的机器人服务。

附图说明

图1为本申请实施例的分体机器人在连接状态下的结构示意图；

图2为本申请实施例的分体机器人的置物腔的内部的结构示意图；

图3为本申请实施例的分体机器人的在分离状态下的结构示意图；

图4为本申请实施例的分体机器人的一种使用原理示意图；

图5为本申请实施例的分体机器人的货仓部除去活动门后的结构示意图；

图6为本申请实施例的分体机器人的置物腔除去背面后的内部的结构示意图；

图7为本申请实施例的分体机器人的货仓部和底部支架固定连接的结构示意图；

图8为本申请实施例的分体机器人的货仓部和上支撑部固定连接的结构示意图；

图9为本申请实施例的分体机器人的机器人本体的主要部件的结构示意图；

图10为本申请实施例的分体机器人的机器人本体的主要部件的另一视角的结构示意图；

图11为本申请实施例的分体机器人的机器人本体的升降架和底盘部相连接的结构示意图；

图12为本申请实施例的分体机器人的机器人本体的主移动组件的剖视图。

图中各标号：100、货仓部；110、货仓壳体；111、置物腔；112、隔板；113、容置槽；120、活动门；130、启动装置；131、第一电动机；132、转动轴架；133、传动组件；134、主动同步带轮；135、从动同步带轮；136、同步皮带；137、固定座；140、前部货仓；141、后部货仓；150、支撑架；151、L形架体；152、长臂段；153、短臂段；154、铰接座；200、底部支架；210、上支撑部；211、上支撑板；212、对接导向槽；213、锥形口；214、第一导向轮；215、卡位槽；220、连接架；230、下抵接部；240、连接空间；300、机器人本体；310、底盘部；311、第一导轨；320、升降架；321、第一升降杆；322、第二升降杆；323、推移连接杆；324、第一滚轮；325、第二滚轮；330、举升台；331、对接块；332、锥形头部；333、第二导向轮；334、卡位块；335、第二导轨；340、卡位驱动组件；341、卡位驱动电机；342、凸轮；343、传动板；344、第一弹性件；345、转动轮；350、驱动机构；360、底盘外壳；361、限位台；370、主移动组件；371、主轮部；372、主轮铰接架；373、第二弹性件；374、主轮使能架；375、水平段；376、竖直段；380、立柱；400、货架；410、货柜。

具体实施方式

本申请提供了一种分体机器人，为使本申请的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实例对本申请进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

如图1、2所示，本实施例提出一种分体机器人，包括：货仓部100，设置在货仓部100底部的底部支架200，以及与底部支架200可分离设置的机器人本体300(如图3所示)；机器人本体300可以进行移动、避障、路径规划等功能，实现智能的机器人功能。货仓部100可以根据不同的功能设置成不同的样式，其设置的置物腔111的数量和位置不同，或在货仓部100上增加不同的功能部件，例如增加安防系统等，例如多柜货仓，酒店清洁货仓，办公室货仓等。货仓部100可以通过底部支架200而连接机器人本体300上而在机器人本体300带动下移动到相应的位置。当不同功能的货仓部100排列放置时，机器人本体300根据指令而通过自身的摄像头识别到设定的货仓部100，并通过自身的视觉导航、雷达探测自动导航到相应的货仓部100前，然后移动进入到底部支架200的相应位置，与底部支架200进行对接；机器人本体300通过举升底部支架200而托起货仓部100，货仓部100通过机器人本体300的驱动而移动。从而形成一个满足使用场景的机器人。本实施例中的货仓部100具体包括：置物腔111，活动门120，以及启动装置130。置物腔111用于放置物品；活动门120活动设置在置物腔111的开口处，启动装置130连接活动门120，活动门120通过启动装置130的驱动而开启或关闭置物腔111的开口。启动装置130可以与机器人本体300进行通讯连接，从而通过指令而控制启动装置130的启动，这样就能自动控制置物腔111的开启和关闭。从而使货仓部100和机器人本体300均能实现自动控制，大大提高了机器人的自动化程度。

本实施例中的分体机器人通过在货仓部100的下部设置底部支架200，使底部支架200可以与机器人本体300可分离连接，从而使货仓部100与机器人本体300也能可分离设置，这样货仓部100可以设置多个，且根据需要设置成不同的形式。当需要使用某种形式的货仓部100时，通过机器人本体300移动到该形式的货仓部100下面的底部支架200内，且机器人本体300通过举升底部支架200而托起货仓部100，货仓部100通过机器人本体300的驱动而移动。货仓部100还根据需要可以控制启动装置130，启动装置130连接活动门120，活动门120通过启动装置130的驱动而自动开启或自动关闭置物腔111的开口，从而实现对置物腔111的开启或关闭，这样使分体式机器人更加智能化，不仅能根据不同的需要而更换货仓部100从而实现一机多用；而且可以实现置物腔111的自动化开关门控制，实现更加便捷的机器人服务。

如图1、图3所示，本实施例中以货仓部100和货架400可进行对接为例进行结构说明。以机器人本体300进入底部支架200的方向为前，退出底部支架200的方向为后，在水平面上垂直于前后方向为左右方向，垂直于水平面的方向为上下方向。如图4所示，一种货仓部100的结构中，包括前部货仓140和后部货仓141，前部货仓140与后部货仓141的背面固定连接，且前部货仓140或/和后部货仓141的底部与底部支架200进行固定连接，前部货仓140和后部货仓141均开设有上下排列的置物腔111，且前部货仓140和后部货仓141的置物腔111的开口沿前后方向相对立开设。从而货仓部100具有上、下、前、后四个置物腔111，而货架400上可以设置货柜410，货架400沿前后方向间隔设置，每个货架400上沿上下方向可以设置货柜410，当需要与货架进行对接时，机器人本体300移动到两个货架之间，并使前侧的上下方向的置物腔111与前侧的货架上的货柜进行对接，后侧的上下方向的置物腔111与后侧的货架上的货柜进行对接。从而可以双向对接货柜，一次可以对接四个，对接后的置物腔111可以将对应货柜中的物品进行转存，实现了与货柜的高效对接。

本实施例中的货仓部100中的前部货仓140与后部货仓141的结构类似，如图2、图5所示，本实施例以前部货仓140作为货仓部100为例进行结构说明，具体货仓部100包括货仓壳体110，置物腔111开设在货仓壳体110内，置物腔111的开口开设在货仓壳体110的前表面，启动装置130设置在货仓壳体110内，活动门120位于货仓壳体110的前部并转动设置在货仓壳体110上。活动门120通过启动装置130的驱动而绕活动门120的开口的左右方向的边缘进行旋转，从而可以开启置物腔111或关闭置物腔111。本实施例中的启动装置130具体包括：第一电动机131，转动轴架132，以及传动组件133。如图6所示，第一电动机131固定设置在货仓壳体110上，第一电动机131通过控制指令而启动或关闭。转动轴架132沿上下方向转动设置在货仓壳体110上，并位于置物腔111的左右方向的一侧，转动轴架132连接活动门120，例如转动轴位于置物腔111的开口的左侧边缘处。传动组件133连接转动轴架132和第一电动机131的转轴。第一电动机131启动，并通过传动组件133进行传动，使转动轴架132绕上下方向转动，转动的转动轴架132带动活动门120绕左侧的边缘进行转动，从而将置物腔111打开。如果第一电动机131反转，则可驱动活动门120朝向置物腔111转动，从而关闭置物腔111。采用第一电动机131作为动力，并于主控控制其电源的切断或连通，从而能实现更准确的自动化控制。

如图6所示，本实施例中可以在置物腔111的左右两侧均设置活动门120和启动装置130。左右两侧的活动门120分别覆盖一半的置物腔111(在置物腔111较大的情况下)，左右两侧的活动门120和启动装置130的结构相同，以左右两侧的中线呈轴对称设置。

本实施例中的第一电动机131位于货仓壳体110上远离置物腔111的开口的一侧，由于货仓壳体110的背面是封闭的，因此有很多空间可以容纳部件，将第一电动机131设置在货仓壳体110的背面，可以充分利用货仓壳体110背面的空间，使结构更加合理。传动组件133包括同步带传动件。同步带传动件包括主动同步带轮134，从动同步带轮135，以及同步皮带136，主动同步带轮134固定连接在第一电动机131的转轴上，从动同步带轮135固定连接在转动轴架132上，同步皮带136套设在主动同步带轮134和从动同步带轮135上，由于主动同步带轮134位于后方，而从动同步带轮135位于前方，因此同步皮带136可以将转动进行长距离的传动，而且采用同步皮带136可以进行准确的传动。从而使位于后侧的第一电动机131可以准确的对位于前侧的转动轴架132进行准确控制。

如图5、图6所示，本实施例中的活动门120上设置有支撑架150，支撑架150可以在活动门120打开后对其进行有效支撑，使活动门120能稳定转动且不易松动。本实施例中的支撑架150具体包括：L形架体151，以及铰接座154。L形架体151具有长臂段152以及短臂段153，铰接座154固定设置在货仓壳体110上，并位于置物腔111靠近转动轴架132的一侧，长臂段152的末端铰接在活动门120上背离转动轴架132的一侧，短臂段153转动连接在铰接座154上，且位置靠近转动轴架132，长臂段152和短臂段153形成L形，L形的凹侧朝向活动门120。当活动门120绕转动轴架132的中线进行旋转时，支撑架150也转动，并可以跟随活动门120进行活动，其一端与货仓壳体110进行连接，另一端与活动门120进行连接，从而可以对活动门120进行支撑，并且连接在活动门120远离转动轴架132的一侧，从而可以使活动门120的左右方向的两侧均有支撑结构，使活动门120连接更加稳定。

另外，转动轴架132的上下两端均设置有固定座137与活动门120进行连接，固定座137与转动轴架132固定连接，从而可以绕转动轴架132的中轴进行转动，固定座137的另一端与活动门120铰接，在活动门120的转动过程中，与支撑架150共同对活动门120进行限位，使活动门120可以开启和关闭。而且一个活动门120的上下方向的两侧也均设置支撑架150，从而使活动门120的连接更加稳定。

如图2、图5所示，在货仓壳体110的内部通过隔板112可以将置物腔111分成多个。例如多个置物腔111沿左右方向设置，其中间设置隔板112。隔板112可以进行折叠，例如将隔板112叠起来，使左右两侧的置物腔111变为一个，将置物腔111变大。通过折叠式隔板112，可以对置物腔111的容量进行调整，更加实用。

如图1、图3、图7所示，本实施例中的底部支架200具体包括：上支撑部210，连接架220，以及下抵接部230。上支撑部210沿水平方向设置并位于货仓部100的底部，且固定连接货仓部100；连接架220沿竖直方向设置，连接架220的一端(上端)连接在上支撑部210的一侧(后侧)；下抵接部230连接在连接架220的另一端(下端)上，下抵接部230沿水平方向设置；上支撑部210、连接架220与下抵接部230之间形成连接空间240，货仓部100可通过底部支架200放置的地面上，机器人本体300可以根据指令进行移动，并识别相应的货仓部100后移动进入到连接空间240。当机器人本体300托起货仓部100时，机器人本体300位于连接空间240内，机器人本体300举升上支撑部210后，下抵接部230上移，从而使下抵接部230能抵靠在机器人本体300的下侧；这样上支撑部210、下抵接部230分别抵靠在机器人本体300的上下侧，从而实现与机器人本体300的连接，通过举升使下抵接部230脱离地面，从而可以通过机器人本体300移动货仓部100。

如图7、图8所示，为实现与机器人本体300更稳定的对接，本实施例中的上支撑部210具体包括上支撑板211，上支撑板211的上表面固定连接货仓部100，上支撑板211的下表面上开设有对接导向槽212，对接导向槽212沿前后方向延伸设置，对接导向槽212的后端有开口。对接导向槽212用于与机器人本体300进行限位对接。采用该方式，不仅在货仓部100单独放置时能通过下抵接部230可以稳定的支撑货仓部100，而且在货仓部100与机器人本体300进行连接时可以作为连接结构，实现稳定对接。为使货仓部100在单独放置时可以移动，还可以在下抵接部230的下表面设置轮子，从而可以方便货仓部100在没有机器人本体300的情况下更方便的移动。

如图7、图8、图9所示，机器人本体300包括举升台330，举升台330位于上部，并可以上升和下降，从而通过举升台330的升降实现与货仓部100的托举和分离。举升台330的上部设置有与对接导向槽212相配的对接块331，对接块331沿前后方向设置，机器人本体300与底部支架200相连接时，对接块331嵌于对接导向槽212内。机器人本体300识别到对应的货仓部100后，可以从后到前进行移动，从而进入到底部支架200的连接空间内，在进入连接空间的过程中，对接块331进入到对接导向槽212内，两者相配合从而使机器人本体300与货仓部100顺利进行对接。

如图7、图8、图9所示，本实施例中的对接导向槽212的开口处设置有第一导向斜面以形成锥形口213，对接块331的一端(前端)开设有锥形头部332，锥形头部332与锥形口213相配以使对接块331的移动导向。后端的锥形口213的设置，可以使锥形头部332更容易进入到对接导向槽212内，当对接块331的锥形头部332进入到锥形口213内后，即使有一点点偏位，通过第一导向斜面使对接块331进行导向，可以使对接块331进入到对接导向槽212内，从而可以不要求很高的对接精度就能完成对接，容错率高。

如图7、图8、图9所示，本实施例中的对接导向槽212内转动设置有第一导向轮214；第一导向轮214只有小部分凸出在对接导向槽212内，当对接块331进入到对接导向槽212内后，第一导向轮214与对接块331的侧面进行抵靠，从而避免对接块331的侧面与对接导向槽212的内侧面形成大面积接触摩擦，第一导向轮214可以使对接块331更平稳进入到对接导向槽212内。相同的原理，对接块331的外壁上转动设置有第二导向轮333，第一导向轮和第二导向轮在上下方向上错位设置，第一导向轮214抵靠对接块331的外壁，第二导向轮333抵靠对接导向槽212的内壁。第二导向轮333可以抵靠对接导向槽212的内壁而避免形成大面积接触摩擦，第二导向轮333可以使对接导向槽212的内壁不与对接块331进行接触，通过第二导向轮333也能进行导向，使对接块331更平稳进入到对接导向槽212内。

如图8、图9所示，本实施例的对接导向槽212的侧壁上开设有卡位槽215，卡位槽215开设在侧壁沿前后方向的中间位置，相应的机器人本体300的对接块331的外壁上活动设置有卡位块334，以及位于对接块331内的卡位驱动组件340，卡位块334通过卡位驱动组件340的驱动伸出于对接块331并卡嵌到卡位槽215内，或者收缩于对接块331内并脱离卡位槽215。当对接块331完全进入到对接导向槽212内后，机器人本体300的举升台330进行上升并举起底部支架200和货仓部100，举升台330的举升，一是可以依靠上支撑部210与下抵接部230与机器人本体300抵接后的摩擦力来进行限位(或者下抵接部230在上升后，可以与机器人本体300的底部进行限位配合)，而上支撑部210仅仅靠摩擦力与机器人本体300的举升台330进行连接还是不稳定，因此，在对接块331的外壁上设置可以伸缩的卡位块334，从而在对接块331完全进入到对接导向槽212内后，卡位块334沿左右方向伸出到卡位槽215内，从而使对接块331在对接导向槽212内的前后方向不会移动，实现了机器人本体300与底部支架200的锁紧。当机器人本体300需要对货仓部100脱离时，将卡接块缩回到对接块331内，这样通过机器人本体300朝后移动，而带动卡接块脱离卡接导向槽，实现机器人本体300与底部支架200和货仓部100的分离。

如图8、图9所示，本实施例中的卡位驱动组件340具体包括：卡位驱动电机341，凸轮342，传动板343，以及第一弹性件344。卡位驱动电机341设置在底盘部310上，凸轮342设置在卡位驱动电机341的转轴上，卡位驱动电机341转动而带动凸轮342转动，传动板343固定连接卡位块334；第一弹性件344连接在传动板343上，并对传动板343施力使传动板343抵靠连接凸轮342。凸轮342转动的过程中，凸轮342的凸起端转动，并可以推动传动板343，以左侧的卡位驱动组件340为例，转动的凸轮342使传动板343向左移动，传动板343挤压第一弹性件344，第一弹性件344产生弹力且传动板343带动卡位块334向左移动，以使卡位块334收缩到卡接块内，从而使卡接块脱离卡接导向槽，实现机器人本体300与底部支架200和货仓部100的分离。当机器人本体300与底部支架200进行连接时，卡位驱动电机341继续转动，凸轮342的凸起端与传动板343分开，传动板343在第一弹性件344的弹力的作用下向右移动，从而带动卡位块334朝向右移动而进入到卡接导向槽侧面的卡位槽215内，实现机器人本体300与底部支架200和货仓部100的连接。

如图9所示，另外为缓解凸轮342的刚性碰撞，在凸轮342的凸起端设置转动轮345，通过转动轮345来抵靠传动板343，从而推动传动板343，这样减少了摩擦与冲击。

本实施例的货仓部100上设置有识别条，识别条具有标识信息，可以被机器人本体300上的视觉系统所识别，进而可以读取到识别条所包含的信息。这样有利于机器人本体300直接通过自身的视觉系统识别到相应的货仓部100，进而能对接到正确的货仓部100。识别条可以设置在货仓部100的后表面，且识别条可以是反光条，对接识别率更高，更容易被机器人本体300所识别。

本实施例中的分体式机器人更加智能化，不仅能根据不同的需要而更换货仓部100从而实现一机多用；而且可以实现置物腔111的自动化开关门控制，实现更加便捷的机器人服务。

如图9、图10所示，本实施例中的机器人本体300还包括：底盘部310，升降架320，驱动机构350。上述的举升台330位于底盘部310上方，并可以在底盘部310的上方进行上下升降。升降架320的一端沿第一预设方向滑移设置在底盘部310上，另一端活动连接在举升台330上，升降架320可以沿上下方向进行伸缩。驱动机构350设置在底盘部310上并连接升降架320，驱动机构350可以为升降架320提供升降的动力，升降架320通过驱动机构350的驱动而沿第一预设方向滑移，并顶升或下拉举升台330。

其中机器人本体300通过在底盘部310上设置升降架320以及驱动机构350，驱动机构350可产生动力而带动升降架320，实现升降架320的升降，由于举升台330连接升降架320，进而带动举升台330进行升降，由于升降架320的一端沿第一预设方向滑移设置在底盘部310上，因此升降架320在举升的时候是支撑在底盘部310上进行滑移，这样举升台330所举起的货仓部100的重量会通过升降结构而施压在底盘部310上，由底盘部310进行支撑，从而减少了所举升的重物对驱动机构350的施压，使结构更合理，避免了驱动机构350直接承受所举升的重物的压力，有效保护了驱动机构350。

如图10、图11所示，本实施例中的升降架320具体包括X形升降支架，X形升降支架具体包括：第一升降杆321，以及第二升降杆322；第一升降杆321和第二升降杆322相铰接，两者的长度的中间位置进行铰接，彼此可以绕铰接位置进行相对转动。本实施例中的第一预设方向为前后方向，第一升降杆321的下端滑移设在底盘部310上，具体地第一升降杆321的下端可以沿前后方向进行滑移，其上端与举升台330相铰接。第二升降杆322的下端铰接在底盘部310上，其上端滑移设置在举升台330上；具体地第二升降杆322的上端与第一升降杆321进行同步滑移。当驱动机构350通电后启动，带动X形升降支架的一侧进行移动，以前侧为例，当前侧移动时，即第一升降杆321的下端从前向后移动，第二升降杆322的上端在第一升降杆321的驱动下，也沿从前到后的方向进行滑动，从而使第一升降杆321的下端与第二升降杆322的下端的距离越来越近，而第二升降杆322的上端与第一升降杆321的上端越来越近，X形升降支架的前后方向距离变小的情况下，那X形升降支架的上下方向就变大。底盘部310设置在地面上高度不变，从而使举升台330升高，实现对货仓部100的举升。当驱动机构350反向使能时，就能使X形升降支架的前后方向距离变大，那X形升降支架的上下方向就变小，从而使举升台330下降，实现对货仓部100的下放，货仓部100通过底部支架200落到地面上，机器人本体300就可以与货仓部100进行分离。

本实施例中的X形升降支架设置有两个，并分别位于第二预设方向的两侧，其中在水平平面内，第一预设方向与第二预设方向相垂直；本实施例中的第二预设方向为左右方向，将X形升降支架设置为左右两个，可以分别在左右方向上对举升台330进行支撑，这样使举升台330能稳定连接在底盘部310上，升降架320的结构强度搞，举升台330的承载能力更强。升降支架还包括推移连接杆323，推移连接杆323连接在两侧的X形升降支架的第一升降杆321的下端上。推移连接杆323的中间连接驱动机构350，在驱动机构350使能时，通过推移连接杆323带动左右两侧的X形升降支架，进而带动X形升降支架的第一升降杆321，使两侧的第一升降杆321的下端进行前后滑移，通过一根推移连接杆323就使左右两侧的X形升降支架进行移动，而且使X形升降支架能均匀受力，结构更稳定。另外，第一升降杆321的上端与第二升降杆322的上端也是同步滑移，因此第一升降杆321的上端与第二升降杆322的上端之间通过上部杆进行固定连接，使第一升降杆321与第二升降杆322连接后的支架结构更稳定，承载能力更强，实现对举升台330的稳定支撑。

如图10、图11所示，本实施例中的底盘部310上设置有第一导轨311，第一升降杆321的下端转动设置有第一滚轮324，第一滚轮324位于第一导轨311内进行滑移；具体结构中，底盘部310的左右两侧均设置有第一导轨311，第一导轨311沿前后方向设置，两侧的第一导轨311相对的侧面上开设槽口，第一滚轮324位于槽口内，第一升降杆321的下端位于槽口外侧，当第一升降杆321的下端在驱动机构350的驱动下移动使，通过第一滚轮324与第一导轨311的配合，从而使第一升降杆321能沿前后方向稳定滑移。而且两侧的第一导轨311的槽口相对设置，可以使X形升降支架位于两侧第一导轨311之间，从而第一导轨311可以对X形升降支架进行限位，X形升降支架不会跑到第一导轨311的左右方向的外侧。举升台330上设置有第二导轨335，第二升降杆322的上端转动设置有第二滚轮325，第二滚轮325位于第二导轨335内进行滑移。第二导轨335沿前后方向设置在举升台330的下表面，第二导轨335与第二滚轮325相配合从而使第二升降杆322能对举升台330进行稳定支撑。

本实施例中的驱动机构350具体包括电动推杆，电动推杆的伸缩轴连接在推移连接杆323上。电动推杆可以通过电能控制，当机器人本体300内的主控系统可以根据接收的指令进行通电断电控制，从而可以对电动推杆的伸缩轴进行更准确的伸缩控制。

如图3、图10所示，本实施例中的底盘部310上盖设有底盘外壳360，底盘外壳360的上表面固定设置有限位台361，限位台361用于抵靠举升台330。限位台361用于当举升台330下降后，对其进行限位支撑，避免举升台330过渡下降，从而超过行程，如果超过行程，可以使第一滚轮324脱离第一轨道，第二滚轮325脱离第二轨道，还可能导致举升台330挤压到底盘外壳360的上表面，损坏表面元件。限位台361可以对底盘外壳360及其相关的元件进行保护。

如图11、图12所示，本实施例中的底盘部310还设置有主移动组件370，主移动组件370分别设置在底盘部310的左右两侧，左右两侧的主移动组件370分开控制，通过主移动组件370实现机器人本体300的前进，后退，左转，右转等功能。主移动组件370具体包括：主轮部371，主轮铰接架372，第二弹性件373，主轮使能架374。主轮部371通过控制指令可以进行旋转，其具有电机和轮子。主轮部371抵接到地面，主轮铰接架372呈L形，其水平段375的后端连接主轮部371，竖直段376的上端连接第二弹性件373，水平段375和竖直段376的连接处铰接在底盘部310上，通过向后拉动竖直段，使水平段的后端带动主轮部371下压。主轮使能架374固定在底盘部310上，并位于主轮铰接架372的后侧，第二弹性件373的前端连接主轮铰接架372、后端连接主轮使能架374，由于第二弹性件373的使能，将主轮铰接架372朝后拉，这样始终带动主轮部371下压，当机器人本体300在凹凸不平的地面行驶使，均能在第二弹性件373(弹簧)的作用下能压到地面上，减少主轮部371的打滑、搁浅等情况的发生。

如图3、图10所示，为实现机器人的导航移动的功能，机器人本体300上设置有雷达导航系统和/或视觉识别系统。机器人本体300的前后侧均需要设置摄像头，通过摄像头进行物体判断，位置识别等。雷达导航系统可以采用360度的激光雷达，实现环境扫描、路径规划、自动避障等机器人功能。

如图3、图10所示，以视觉识别系统为例，机器人本体300上设置有立柱380，部分摄像头或/和雷达可以设置在立柱380的顶端上，立柱380沿上下方向延伸且设置在举升台330上或者底盘外壳360上。由于立柱380是沿上下方向设置，因此将摄像头或/和雷达设置在顶端，可以拍摄和扫描的区域更大，使机器人在应用时的性能更优化。相应的货仓部100的后方下部设置有容置槽113，容置槽113位于货仓部100的后表面的下部中间，容置槽113下方开口，这样当机器人本体300与货仓部100进行对接后，将立柱380容纳在容置槽113内，避免立柱380凸出货仓部100的后表面，影响整体外观布局。而且将立柱380容纳在容置槽113内，还可以通过货仓部100对立柱380以及其上的摄像头和雷达进行保护，减少碰撞外物而导致损坏的概率。

应当理解的是，本申请的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本申请所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种分体机器人，其特征在于，包括：货仓部，设置在所述货仓部底部的底部支架，以及与所述底部支架可分离设置的机器人本体；

所述机器人本体通过举升所述底部支架而托起所述货仓部，所述货仓部通过所述机器人本体的驱动而移动；

其中，所述货仓部包括：置物腔，所述置物腔用于放置物品；

活动门，所述活动门活动设置在所述置物腔的开口处，

以及启动装置，所述启动装置连接所述活动门，所述活动门通过所述启动装置的驱动而开启或关闭所述置物腔的开口。

2.根据权利要求1所述的分体机器人，其特征在于，所述底部支架包括：

上支撑部，所述上支撑部连接所述货仓部；

连接架，所述连接架的一端连接在所述上支撑部的一侧，

下抵接部，所述下抵接部连接在所述连接架的另一端上；

所述上支撑部、所述连接架与所述下抵接部之间形成连接空间；

当所述机器人本体托起所述货仓部时，所述机器人本体位于所述连接空间内，所述上支撑部和所述下抵接部分别抵靠在所述机器人本体的上下侧。

3.根据权利要求2所述的分体机器人，其特征在于，所述上支撑部包括：上支撑板，所述上支撑板上开设有对接导向槽；

所述机器人本体包括举升台，所述举升台的上部设置有与所述对接导向槽相配的对接块；

所述机器人本体与所述底部支架相连接时，所述对接块嵌于所述对接导向槽内。

4.根据权利要求3所述的分体机器人，其特征在于，所述对接导向槽的开口处设置有第一导向斜面以形成锥形口，所述对接块的一端开设有锥形头部，所述锥形头部与所述锥形口相配以使所述对接块的移动导向。

5.根据权利要求3所述的分体机器人，其特征在于，所述对接导向槽内转动设置有第一导向轮；

所述对接块的外壁上转动设置有第二导向轮；

所述第一导向轮和所述第二导向轮在上下方向上错位设置，所述第一导向轮抵靠所述对接块的外壁，所述第二导向轮抵靠所述对接导向槽的内壁。

6.根据权利要求3所述的分体机器人，其特征在于，所述对接导向槽的侧壁上开设有卡位槽；

所述对接块的外壁上活动设置有卡位块，以及位于所述对接块内的卡位驱动组件，所述卡位块通过所述卡位驱动组件的驱动伸出于所述对接块并卡嵌到所述卡位槽内，或者收缩于所述对接块内并脱离所述卡位槽。

7.根据权利要求1-6任一所述的分体机器人，其特征在于，所述货仓部上设置有识别条。

8.根据权利要求7所述的分体机器人，其特征在于，所述货仓部还包括：货仓壳体，所述置物腔开设在所述货仓壳体内；

所述启动装置设置在所述货仓壳体内，所述活动门转动设置在所述货仓壳体上；

所述启动装置包括：

第一电动机，所述第一电动机固定设置在所述货仓壳体上；

转动轴架，所述转动轴架沿上下方向转动设置在所述货仓壳体上，并位于所述置物腔的一侧，所述转动轴架固定连接所述活动门；

传动组件，所述传动组件连接所述转动轴架和所述第一电动机的转轴。

9.根据权利要求8所述的分体机器人，其特征在于，所述第一电动机位于所述货仓壳体上远离所述置物腔的开口的一侧；

所述传动组件包括同步带传动件。

10.根据权利要求9所述的分体机器人，其特征在于，所述活动门上设置有支撑架；

所述支撑架包括：L形架体，所述L形架体具有长臂段以及短臂段；

铰接座，所述铰接座固定设置在所述货仓壳体上，并位于所述置物腔靠近所述转动轴架的一侧；

所述长臂段的末端铰接在所述活动门上背离所述转动轴架的一侧，所述短臂段转动连接在所述铰接座上。

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