CN115090201A - 一种面向自动化挤奶作业的智能饲喂配料系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种面向自动化挤奶作业的智能饲喂配料系统及方法，包括参数设定存储模块、工位识别监控模块、饲喂配料计划生成模块、系统数据集成模块、饲喂配料控制模块以及配料执行装置。本发明通过综合考虑动物生长阶段、健康状态和饲喂历史档案，针对每只动物制定个性化的饲喂配方，最大化适应动物本身的饮食习惯，同时根据挤奶作业计划，智能化生成和执行每只动物的饲喂配料计划，实现了每只动物智能饲喂与挤奶作业的无缝衔接，减少挤奶作业过程的时间浪费，提高挤奶作业的综合生产效率。

Description

一种面向自动化挤奶作业的智能饲喂配料系统及方法

技术领域

本发明涉及畜牧业信息化管理技术领域，具体涉及动物自动化挤奶作业过程的智能饲喂领域，尤其涉及一种面向自动化挤奶作业的智能饲喂配料系统及方法。

背景技术

目前，随着科技的发展，自动化的挤奶装备系统(旋转式挤奶厅、机器人挤奶系统、并列式挤奶系统、自愿挤奶系统等)在动物养殖场得到广泛应用，但目前自动化挤奶作业过程中不能根据每只动物的个性化需求进行智能饲喂配送，造成饲喂饲料不能满足单只动物的饮食习惯，精益化差，影响动物的挤奶效率和状态，造成饲料浪费，同时饲喂配料与挤奶作业不能高效协同工作，齐套性和及时性差，浪费了大量挤奶过程管理和作业时间，影响了自动化挤奶整体工作效率。如何既考虑动物的个性化饮食习惯，制定有针对性的饲喂配方，又能根据每只动物的饲喂配方及时生成挤奶作业配料计划，并精准配送到挤奶工位上，帮助机械化牧场改进挤奶作业过程，实现根据每只动物挤奶量和挤奶效率的最大化，减少饲喂过程饲料浪费，实现更高效挤奶生产，成为机械化牧场存在的很大问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，提供一种面向自动化挤奶作业的智能饲喂配料系统及方法，可以根据动物不同的饲喂配方，综合考虑动物所处的生长阶段、健康状态，制定最佳的饲喂配料方案，并与挤奶作业计划无缝衔接，实现与挤奶作业计划匹配的智能饲喂配料操作，减少饲喂过程饲料浪费，提高挤奶作业整体效率。

为实现上述目的，本发明采用如下的技术方案：

一种面向自动化挤奶作业的智能饲喂配料系统，包括：参数设定存储模块、工位识别监控模块、饲喂配料计划生成模块、系统数据集成模块、饲喂配料控制模块以及配料执行装置。所述的参数设定存储模块用于设置养殖场每只动物的个性化饲喂配方、历史饲喂档案和挤奶作业分类分批次等数据，设定后的数据存储于该模块以供查询；所述的工位识别监控模块用于识别进入挤奶工位的动物个体，上传动物的个体标识信息，同时挤奶过程中对工位的饲料状态进行实时监控，并上传数据；所述的饲喂配料计划生成模块根据接收到的挤奶作业计划，生成针对每只动物的个性化饲喂配料计划，并对饲喂配料计划进行处理下发；所述的系统数据集成模块用于集成养殖场的动物信息化管理系统，以获取动物实时的生长阶段、监控状态等，从而准确查询动物的饲喂配方；所述的饲喂配料控制模块接收饲喂配料计划生成模块下发的数据，对数据进行转换处理后，将配料指令下发给配料执行装置；所述的配料执行装置用于具体的配料动作，包括备料、取料、原料混合及配送等操作。

作为优选，所述参数设定存储模块为：每只动物的饲喂配方及饲喂档案数据都是根据生长阶段、健康状态以及妊娠阶段的不同进行对应采集和设置的，挤奶作业分类分批次是对动物挤奶作业的精细化管理需求，根据挤奶量、挤奶周期不同将动物分成不同类型和批次，在不同的时间进行挤奶作业。

作为优选，所述工位识别监控模块为：在每只动物进入自动挤奶工位之前，通过标识及识别技术获取该动物的身份信息，识别方法包含但不限于RFID、识别项圈、图像识别、条码识别等方法；监控主要是获取挤奶过程饲料的食用和剩余情况，监控方法包含但不限于传感器、图像识别、激光识别等。

作为优选，所述饲喂配料计划生成模块为：根据挤奶作业计划，查询参数设置数据(挤奶分类分批、饲喂配方、饲喂档案等)，并根据集成数据综合考虑动物的生长阶段、健康状态及妊娠阶段，计算生成针对每只动物的饲喂配料计划，指导控制模块针对每个挤奶工位进行智能化配送作业；同时饲喂配料计划生成模块与挤奶生产管理系统集成，及时获取挤奶过程中的生产状态，如遇异常情况，及时调整配料计划。

作为优选，所述系统数据集成模块包括两个方面：分别与动物生产阶段监测系统、健康状态监测系统进行集成，获取动物实时的生理状态，从而精准找到最合理的饲喂配方，生成个性化的配料计划和方案；同时与挤奶生产管理系统集成，获取实时的挤奶作业情况，智能化调整配料计划及配送作业。

作为优选，所述饲喂配料控制模块作用为：一侧连接饲喂配料计划生成模块，另一侧连接配料执行装置(取料、混合、配送等)，接收饲喂配料计划生成模块传递过来的配料计划信息，处理并转换为执行装置驱动信号，传递给配料执行装置进行操作，控制方式包含但不限于PLC、单片机等。

作为优选，所述配料执行装置为：属于智能饲喂配料系统的执行部分，包括备料、补料、取料、原料混合、配送等操作，能自动化完成这些操作的执行装备都属于该执行装置范围。

本发明还提供一种面向自动化挤奶作业的智能饲喂配料方法，包括：

1)参数设定存储模块，所述参数设定存储包括：养殖场每只动物的饲喂配方、饲喂数据档案、分类分批挤奶等数据，饲喂配方和档案区分动物的不同生长阶段和健康状态。

2)在挤奶作业之前，饲喂配料计划生成模块会接收挤奶作业计划，然后查询动物的挤奶分类分批数据，然后综合考虑动物的生理状态(生长阶段、健康状态等)，根据最佳的饲喂配方生成配料准备计划，并通过饲喂配料控制模块驱动配料执行装置进行备料和补料操作。

3)当自动化挤奶作业开始后，工位识别监控模块识别进入挤奶工位的动物身份信息，饲喂配料计划生成模块接收到动物的身份信息，综合考虑集成系统中该动物的生长阶段、健康状态等，从参数设定存储模块中查询获取该动物的最佳饲喂方案，根据最佳饲喂方案生成配料计划，将配料计划发送给饲喂配料控制模块。

4)饲喂配料控制模块接收配料计划，对配料计划进行处理和转换后传递给配料执行装置进行配料操作，为避免饲料浪费，配料操作不是一次完成的，需要根据动物的食用状态进行多次自动化配送。

5)在挤奶作业过程中，工位识别监控模块实时监测饲料的食用状态，将食用状态上传到饲喂配料计划生成模块，饲喂配料计划生成模块调用识别算法分析饲料状态后，给出补配料计划方案，通过饲喂配料控制模块进行循环补配料操作。

5)当满足配料终止条件时，饲喂配料计划生成模块通过饲配料控制模块停止配料，工位中剩余饲料自动漏入管道进行回收。

6)配料系统进入下一个挤奶动物的智能配料作业周期。

作为优选，所述配料操作多次完成模式为：为避免一次全量配送导致饲料浪费的情况，饲喂配料计划生成模块会计算该只动物的饲喂配送总量及配送次数，根据动物挤奶时长不同，一次挤奶作业饲喂配料次数可设置为3-5次。

作为优选，所述配料终止条件为：达到饲喂配送计划总量、挤奶作业结束或达到动物食用上限，当满足这三条中的任意一条，即满足配料终止条件，动物食用上限通过工位识别监控模块根据动物食用状态进行判断，比如连续3次超过5s未食用饲料，判定为已达到动物食用上限。

本发明的面向自动化挤奶作业的智能饲喂配料系统及方法的优点在于：(1)针对单只动物制定最佳的饲喂配方，且考虑不同的生长阶段、健康状态等，极大化适应每只动物的饮食习惯；(2)提前接收挤奶作业计划，根据最优饲喂方案，对饲喂饲料进行备料和补料，确保配料计划与挤奶计划协同工作；(3)挤奶作业过程中，识别挤奶工位动物身份，智能生成最佳饲喂配料计划，多次配送方案，减少饲料浪费；(4)本系统控制可靠性高，抗干扰性强，能实现牧场环境，且维护工作量小,维修方便，成本不高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的面向自动化挤奶作业的智能饲喂配料系统饲喂准备阶段的结构图。

图2是本发明的面向自动化挤奶作业的智能饲喂配料系统饲喂准备阶段的流程图。

图3是本发明的面向自动化挤奶作业的智能饲喂配料系统挤奶阶段的饲喂配料结构图。

图4是本发明的面向自动化挤奶作业的智能饲喂配料系统挤奶阶段的饲喂配料方法流程图。

具体实施方式

下面结合具体实施例来进一步描述本发明，本发明的优点和特点将会随着描述而更为清楚。但这些实施例仅是范例性的，并不对本发明的范围构成任何限制。本领域技术人员应该理解的是，在不偏离本发明的精神和范围下可以对本发明技术方案的细节和形式进行修改或替换，但这些修改和替换均落入本发明的保护范围内。

实施例1

该实例是面向自动化挤奶作业的智能饲喂配料系统的备料准备阶段说明，即已接到挤奶作业计划，但是挤奶作业还未开始，这时需提前进行配料齐套性检查和备料补料操作。

如图1所示，本发明提供一种面向自动化挤奶作业的智能饲喂配料系统，其准备阶段包括：动物分批挤奶数据、个性化饲喂配方、饲喂数据档案、挤奶作业计划、饲喂配料计划生成模块、生长阶段监测系统、健康状态监测系统、饲喂配料控制模块和备料执行装置；所述的动物分批挤奶数据、个性化饲喂配方、饲喂数据档案即为本系统中的参数设定存储模块的具体数据内容；所述的挤奶作业计划来源于牧场挤奶生产管理系统，该计划包含了挤奶作业计划时间、挤奶量、挤奶动物批次等信息；所述的饲喂配料计划生成模块根据接收到的挤奶作业计划，生成针对每只动物的个性化饲喂配料计划，并对饲喂配料计划进行处理下发；所述的生长阶段监测系统、健康状态监测系统即为系统数据集成模块的具体集成系统，用于实时获取动物生长阶段、监控状态等，从而准确查询动物的饲喂配方；所述的饲喂配料控制模块接收饲喂配料计划生成模块下发的数据，对数据进行转换处理后，将配料指令下发给备料执行装置；所述的备料执行装置用于具体的备料动作，包括备料、补料及饲料混合等操作。

进一步，所述动物分批挤奶数据、个性化饲喂配方、饲喂数据档案为：每只动物的这些数据都是根据生长阶段、健康状态以及妊娠阶段的不同进行对应采集和设置的，挤奶作业分类分批次是对动物挤奶作业的精细化管理需求，根据挤奶量、挤奶周期不同将动物分成不同类型和批次，在不同的时间进行挤奶作业。

进一步，所述挤奶作业计划为：在挤奶生产管理系统中生成，描述挤奶计划开始时间、挤奶动物批次、挤奶作业设备、挤奶量等数据。

进一步，所述饲喂配料计划生成模块为：根据挤奶作业计划，查询参数设定存储模块里数据(挤奶分类分批、饲喂配方、饲喂档案等)，并通过集成数据综合考虑动物的生长阶段、健康状态及妊娠阶段，计算生成针对每只动物的饲喂配料计划，指导饲喂配料控制模块针对每个挤奶工位进行智能化配送作业；同时饲喂配料计划生成模块与挤奶生产管理系统集成，及时获取挤奶过程中的生产状态，如遇异常情况，及时调整配料计划。

进一步，所述生长阶段监测系统、健康状态监测系统为：智能饲喂配料系统的集成系统，配料系统可从这些系统中获取动物实时的生理状态，从而精准找到最合理的饲喂配方，生成个性化的配料计划和方案。

进一步，所述饲喂配料控制模块作用为：一侧连接饲喂配料计划生成模块，另一侧连接备料执行装置(备料、补料、饲料混合等)，接收饲喂配料计划生成模块传递过来的配料计划信息，处理并转换为执行装置驱动信号，传递给备料执行装置进行操作，控制方式包含但不限于PLC、单片机等。

进一步，所述备料执行装置为：属于智能饲喂配料系统的执行部分，包括备料、补料、取料、原料混合等操作，能自动化完成这些操作的执行装备都属于该执行装置范围。

本发明还提供一种面向自动化挤奶作业的智能饲喂配料系统，该系统配料准备阶段流程如图2所示，包括：

S11：参数设定存储模块，所述参数设定存储包括养殖场每只动物的饲喂配方、饲喂数据档案、分批挤奶等数据，饲喂配方和档案区分动物的不同生长阶段和健康状态。

S12：在挤奶作业之前，饲喂配料计划生成模块会接收挤奶作业计划，挤奶计划一般是由挤奶生产管理系统生成。

S13：饲喂配料计划生成模块根据接收到的挤奶作业计划，查询动物的挤奶分批数据，并从集成系统获取动物的生理状态(生长阶段、健康状态等)，确定最佳的饲喂方案。

S14：饲喂配料计划生成模块综合考虑各方面因素，根据最佳的饲喂方案生成配料准备计划。

S15：饲喂配料计划生成模块将饲喂配料准备计划下发给饲喂配料控制模块。

S16：饲喂配料控制模块对饲喂配料准备计划进行处理和转换，然后发送指令给执行装置。

S17：执行装置接收到饲喂准备指令，执行料仓备料、补料及混合操作。

实施例2

该实例是面向自动化挤奶作业的智能饲喂配料系统的挤奶作业过程说明，即动物进入挤奶工位开始作业，直到挤奶结束，这时需进行面向自动化挤奶作业过程的智能饲喂配料操作。

如图3所示，本发明提供一种面向自动化挤奶作业的智能饲喂配料系统，其挤奶过程智能配料包括：动物分批挤奶数据、个性化饲喂配方、饲喂数据档案、动物识别模块、挤奶工位监控、饲喂配料计划生成模块、生长阶段监测系统、健康状态监测系统、挤奶生产管理系统、饲喂配料控制模块以及配料执行装置。所述的动物分批挤奶数据、个性化饲喂配方、饲喂数据档案即为本系统中的参数设定存储模块的具体数据内容；所述的动物识别模块用于识别进入挤奶工位的动物个体，上传动物的个体标识信息；所述的挤奶工位监控实现对工位的饲料状态进行实时监控，并上传数据；所述的饲喂配料计划生成模块根据接收到的挤奶作业计划，生成针对每只动物的个性化饲喂配料计划，并对饲喂配料计划进行处理下发；所述的生长阶段监测系统、健康状态监测系统即为系统数据集成模块的具体集成系统，用于实时获取动物生长阶段、健康状态等，从而准确查询动物的饲喂配方；所述的挤奶生产管理系统是用于集成挤奶作业状态，如有挤奶作业异常，配料系统随时做出配送调整；所述的饲喂配料控制模块接收饲喂配料计划生成模块下发的数据，对数据进行转换处理后，将配料指令下发给配料执行装置；所述的配料执行装置用于具体的配料动作，包括取料、原料混合及饲料配送等操作。

进一步，所述动物分批挤奶数据、个性化饲喂配方、饲喂数据档案为：每只动物的这些数据都是根据生长阶段、健康状态以及妊娠阶段的不同进行对应采集和设置的，挤奶作业分类分批次是对动物挤奶作业的精细化管理需求，根据挤奶量、挤奶周期不同将动物分成不同类型和批次，在不同的时间进行挤奶作业。

进一步，所述动物识别模块和挤奶工位监控模块为：在每只动物进入自动挤奶工位之前，通过标识及识别技术获取该动物的身份信息，识别方法包含但不限于RFID、识别项圈、图像识别、条码识别等方法；挤奶工位监控主要是获取挤奶过程饲料的食用和剩余情况，监控方法包含但不限于传感器、图像识别、激光识别等。

进一步，所述饲喂配料计划生成模块为：根据挤奶工位动物身份信息，查询参数设置数据(挤奶分类分批、饲喂配方、饲喂档案等)，并根据集成数据综合考虑动物的生长阶段、健康状态及妊娠阶段，计算生成针对每只动物的饲喂配料计划，指导饲喂配料控制模块针对每个挤奶工位进行智能化配送作业。

进一步，所述生长阶段监测系统、健康状态监测系统及挤奶生产管理系统为：智能饲喂配料系统的集成系统，配料系统可从这些系统中获取动物实时的生理状态，从而精准找到最合理的饲喂配方，生成个性化的配料计划和方案；同时饲喂配料计划生成模块与挤奶生产管理系统集成，及时获取挤奶过程中的生产状态，如遇异常情况，及时调整配料计划。

进一步，所述饲喂配料控制模块作用为：一侧连接饲喂配料计划生成模块，另一侧连接配料执行装置(取料、混合、配送等)，接收饲喂配料计划生成模块传递过来的配料计划信息，处理并转换为执行装置驱动信号，传递给配料执行装置进行操作，控制方式包含但不限于PLC、单片机等。

进一步，所述配料执行装置为：属于智能饲喂配料系统的执行部分，包括取料、原料混合、配送等操作，能自动化完成这些操作的执行装备都属于该执行装置范围。

本发明还提供一种面向自动化挤奶作业的智能饲喂配料系统，该系统智能配送阶段流程如图4所示，包括：

S21：自动化挤奶作业开始后，动物按照预设路径依次进入挤奶工位。

S22：动物识别模块识别进入挤奶工位的动物身份信息，并上传信息。

S23：饲喂配料计划生成模块接收到动物的身份信息，综合考虑集成系统中该动物的生长阶段、健康状态等，从参数设定存储模块中查询获取该动物的最佳饲喂方案，根据最佳饲喂方案生成配料计划，将配料计划发送给饲喂配料控制模块。

S24：饲喂配料控制模块接收配料计划，对配料计划进行处理和转换后传递给配料执行装置进行配料操作，为避免饲料浪费，配料操作不是一次完成的，需要根据动物的食用状态进行多次自动化配送。

S25：执行装置接收到指令，进行饲料取料、混合操作。

S26：配送执行装置将混合后的饲料执行配送操作。

S27：在挤奶作业过程中，挤奶工位监控模块实时监测饲料的食用状态，将食用状态上传到配料计划生成模块，配料计划生成模块调用识别算法分析饲料状态后，给出补配料计划方案，通过饲喂配料控制模块进行循环补配料操作。

S28：当满足配料终止条件时，配料计划生成模块通过饲喂配料控制模块停止配料，工位中剩余饲料自动漏入管道进行回收。配料系统进入下一个挤奶动物的智能配料作业周期。

进一步，所述配料操作多次完成模式为：为避免一次全量配送导致饲料浪费的情况，饲喂配料计划生成模块会计算该只动物的饲喂配送总量及配送次数，根据动物挤奶时长不同，一次挤奶作业饲喂配料次数可设置为3-5次。

进一步，所述配料终止条件为：达到饲喂配送计划总量、挤奶作业结束或达到动物食用上限，当满足这三条中的任意一条，即满足配料终止条件，动物食用上限通过挤奶工位监控模块根据动物食用状态进行判断，比如连续3次超过5s未食用饲料，判定为已达到动物食用上限。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应该理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其他技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种面向自动化挤奶作业的智能饲喂配料系统，其特征在于，包括：参数设定存储模块、工位识别监控模块、饲喂配料计划生成模块、系统数据集成模块、饲喂配料控制模块以及配料执行装置；所述的参数设定存储模块用于设置养殖场每只动物的个性化饲喂配方、历史饲喂档案和挤奶作业分类分批次数据，设定后的数据存储于该模块以供查询；所述的工位识别监控模块用于识别进入挤奶工位的动物个体，上传动物的个体标识信息，同时挤奶过程中对工位的饲料状态进行实时监控，并上传数据；所述的饲喂配料计划生成模块根据接收到的挤奶作业计划，生成针对每只动物的个性化饲喂配料计划，并对饲喂配料计划进行处理下发；所述的系统数据集成模块用于集成养殖场的动物信息化管理系统，以获取动物实时的生长阶段、监控状态，从而准确查询动物的饲喂配方；所述的饲喂配料控制模块接收饲喂配料计划生成模块下发的数据，对数据进行转换处理后，将配料指令下发给执行装置；所述的配料执行装置用于具体的配料动作，包括备料、取料、原料混合、饲料配送操作。

2.如权利要求1所述的一种面向自动化挤奶作业的智能饲喂配料系统，其特征在于，参数设定存储模块的参数设定存储模式为：每只动物的饲喂配方及饲喂档案数据都是根据生长阶段、健康状态以及妊娠阶段的不同进行对应采集和设置的，挤奶作业分类分批次是对动物挤奶作业的精细化管理需求，根据挤奶量、挤奶周期不同将动物分成不同类型和批次，在不同的时间进行挤奶作业。

3.如权利要求1所述的一种面向自动化挤奶作业的智能饲喂配料系统，其特征在于，工位识别监控模块的识别监控模式为：在每只动物进入自动挤奶位之前，通过标识及识别技术获取该动物的身份信息，识别方法包含但不限于RFID、识别项圈、图像识别、条码识别方法；监控主要是获取挤奶过程饲料的食用和剩余情况。

4.如权利要求1所述的一种面向自动化挤奶作业的智能饲喂配料系统，其特征在于，饲喂配料计划生成模块的生成模式为：根据挤奶作业计划，查询参数设置数据，并根据集成数据综合考虑动物的生长阶段、健康状态及妊娠阶段，计算生成针对每只动物的饲喂配料计划，指导控制模块针对每个挤奶工位进行智能化配送作业；同时饲喂配料计划生成模块与挤奶生产管理系统集成，及时获取挤奶过程中的生产状态。

5.如权利要求1所述的一种面向自动化挤奶作业的智能饲喂配料系统，其特征在于，系统数据集成模块的集成模式为：分别与动物生产阶段监测系统、健康状态监测系统进行集成，获取动物实时的生理状态，从而精准找到最合理的饲喂配方，生成个性化的配料计划和方案；同时与挤奶生产管理系统集成，获取实时的挤奶作业情况，智能化调整配料计划及配送作业。

6.如权利要求1所述的一种面向自动化挤奶作业的智能饲喂配料系统，其特征在于，其特征在于，饲喂配料控制模块的饲喂配料控制模块模式为：一侧连接饲喂配料计划生成模块，另一侧连接配料执行装置，接收计划生成模块传递过来的配料计划信息，处理并转换为执行装置驱动信号，传递给配料执行装置进行操作。

7.如权利要求1所述的一种面向自动化挤奶作业的智能饲喂配料系统，其特征在于，所述配料执行装置的执行模式为：属于智能饲喂配料系统的执行部分，包括备料、补料、取料、原料混合、配送操作，能自动化完成这些操作的执行装备都属于该执行装置范围。

8.利用权利要求1-7所述的一种面向自动化挤奶作业的智能饲喂配料方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

1)参数设定存储模块，所述参数设定存储包括：养殖场每只动物的饲喂配方、饲喂数据档案、分类分批挤奶数据，饲喂配方和档案区分动物的不同生长阶段和健康状态；

2)在挤奶作业之前，饲喂配料计划生成模块会接收挤奶作业计划，然后查询动物的挤奶分类分批数据，然后综合考虑动物的生理状态，根据最佳的饲喂配方生成配料准备计划，并通过控制模块驱动执行装置进行备料和补料操作；

3)当自动化挤奶作业开始后，工位识别监控模块识别进入挤奶工位的动物身份信息，饲喂配料计划生成模块接收到动物的身份信息，综合考虑集成系统中该动物的生长阶段、健康状态，从参数设定存储模块中查询获取该动物的最佳饲喂方案，根据最佳饲喂方案生成配料计划，将配料计划发送给饲喂配料控制模块；

4)饲喂配料控制模块接收配料计划，对配料计划进行处理和转换后传递给配料执行装置进行配料操作，为避免饲料浪费，配料操作不是一次完成的，需要根据动物的食用状态进行多次自动化配送；

5)在挤奶作业过程中，工位识别监控模块实时监测饲料的食用状态，将食用状态上传到饲喂配料计划生成模块，饲喂配料计划生成模块调用识别算法分析饲料状态后，给出补配料计划方案，通过饲喂配料控制模块进行循环补配料操作；

5)当满足配料终止条件时，饲喂配料计划生成模块通过饲喂配料控制模块停止配料，工位中剩余饲料自动漏入管道进行回收；

6)配料系统进入下一个挤奶动物的智能配料作业周期。

9.如权利要求8所述的面向自动化挤奶作业的智能饲喂配料方法，其特征在于，所述配料操作多次完成模式为：为避免一次全量配送导致饲料浪费的情况，饲喂配料计划生成模块会计算该只动物的饲喂配送总量及配送次数，根据动物挤奶时长不同，一次挤奶作业饲喂配料次数设置为3-5次。

10.如权利要求8所述的面向自动化挤奶作业的智能饲喂配料方法，其特征在于，所述配料终止条件为：达到饲喂配送计划总量、挤奶作业结束或达到动物食用上限，当满足这三条中的任意一条，即满足配料终止条件，动物食用上限通过工位识别监控模块根据动物食用状态进行判断。

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