CN115089845A - 一种导丝送丝装置及血管介入手术机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种导丝送丝装置及血管介入手术机器人，导丝送丝装置包括第一传动机构、第一连接轴、第一驱动齿轮、第二驱动齿轮、换向齿轮、第一送丝轮组和第二送丝轮组，第一驱动齿轮和第二驱动齿轮同轴设置于第一连接轴处，且第一连接轴连接第一传动机构，第一传动机构用于连接电机，第一驱动齿轮与第一送丝轮组连接，第二驱动齿轮通过换向齿轮与第二送丝轮组连接。本发明的有益效果：在一个电机的作用下便能够使第一送丝轮组和第二送丝轮组均能够主动运动，实现同步旋转送丝，以此能够避免产生因从动而造成送丝轮之间导丝滑丝的情况，进而便于医生进行手术操作，使得手术过程更加精准，避免手术事故的产生。

Description

一种导丝送丝装置及血管介入手术机器人

技术领域

本发明涉及手术器械技术领域，具体而言，涉及一种导丝送丝装置及血管介入手术机器人。

背景技术

在全世界范围内，心血管、脑血管等血管疾病已逐渐升至为威胁人类健康的“第一杀手”。我国每年有300万人死于心脑血管疾病，占全国总死亡人数的40％。心脑血管疾病因其发病率高、致残率高和死亡率高已成为对我国中老年人危害最大的疾病之一。在心脑血管疾病的治疗中，血管介入手术因其创伤小、时间短、安全性高、患者痛苦轻、术后恢复快、并发症少等特点，成为医学界公认的治疗心血管病的重要手段。

在血管治疗中，主要采用血管介入手术机器人进行心脑血管治疗，其中，血管介入手术机器人一般需要将导丝导入人体血管以进行相应的操作，对应地，在血管介入手术机器人中，通常需要包括导丝送丝装置进行导丝的送丝，而目前，导丝送丝装置通常采用两个送丝轮，在需要输送导丝时，将导丝置于两个送丝轮之间，驱动一个送丝轮旋转，另一送丝轮从动，从而使其之间的导丝进行输送。由于两个送丝轮中一个送丝轮作为主动轮，另一个送丝轮作为从动轮，从动轮的运动滞后于主动轮，导致两个送丝轮的同步性难以保证，容易产生导丝滑丝，进而难以进行精准手术，甚至出现事故。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题，为达上述目的本发明提供一种导丝送丝装置，包括第一传动机构、第一连接轴、第一驱动齿轮、第二驱动齿轮、换向齿轮、第一送丝轮组和第二送丝轮组，所述第一驱动齿轮和所述第二驱动齿轮同轴设置于所述第一连接轴处，且所述第一连接轴连接所述第一传动机构，所述第一传动机构用于连接电机，所述第一驱动齿轮与所述第一送丝轮组连接，所述第二驱动齿轮通过所述换向齿轮与所述第二送丝轮组连接。

本发明的导丝送丝装置中，第一传动机构用于连接电机，以能够在电机的作用下进行传动，第一驱动齿轮和第二驱动齿轮同轴设置于第一连接轴处，以此，实现两个驱动齿轮的同步转动，第一连接轴连接第一传动机构，以使得第一传动机构在被电机驱动后，带动第一连接轴转动，进而带动第一驱动齿轮和第二驱动齿轮同步转动，第一驱动齿轮与第一送丝轮组连接，第二驱动齿轮通过换向齿轮与第二送丝轮组连接，由于换向齿轮的设置，使得第一驱动齿轮和第二驱动齿轮产生的同向转动后，第二驱动齿轮的施力受换向齿轮的方向变更，而最终作用在第二送丝轮组的第二送丝轮上，以此使得第一送丝轮和第二送丝轮的转动方向相反而对其之间的导丝进行送丝，综上，采用第一传动机构、第一连接轴、第一驱动齿轮、第二驱动齿轮和换向齿轮实现对第一送丝轮组和第二送丝轮组的驱动，在一个电机的作用下便能够使第一送丝轮和第二送丝轮均能够主动运动，实现同步旋转送丝，以此能够避免产生因从动而造成送丝轮之间导丝滑丝的情况，进而便于医生进行手术操作，使得手术过程更加精准，避免手术事故的产生。

进一步地，所述第一传动机构包括第一旋转传动部分和第二旋转传动部分，所以第二旋转传动部分分别连接所述第一连接轴和所述第一旋转传动部分，所述第一旋转传动部分的转动轴线与所述第二旋转传动部分的转动轴线垂直，所述第二旋转传动部分的转动轴线与所述第一连接轴的轴线重合。

进一步地，所述第一旋转传动部分包括第一锥齿轮，所述第二旋转传动部分包括第二锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合，所述第一锥齿轮的轴线与所述第二锥齿轮的轴线垂直，所述第二锥齿轮与所述第一连接轴同轴连接。

进一步地，所述第一旋转传动部分包括蜗杆，所述第二旋转传动部分包括斜齿齿轮，所述蜗杆与所述斜齿齿轮啮合，所述蜗杆的轴线与所述斜齿齿轮的轴线垂直，所述斜齿齿轮与所述第一连接轴同轴连接。

进一步地，导丝送丝装置还包括第二传动机构和与所述第二传动机构连接的旋转筒，所述第一送丝轮组和所述第二送丝轮组与所述旋转筒连接，所述第二传动机构用于连接电机，所述第二传动机构用于使所述旋转筒转动，以带动所述第一送丝轮组的所述第一送丝轮和所述第二送丝轮组的所述第二送丝轮同步翻转。

进一步地，所述第一传动机构还包括第一齿轮轴、第二齿轮轴、第三齿轮轴、第一传动齿轮和第一电机接头，所述第二齿轮轴处形成有导丝通道，所述第二传动机构包括第四齿轮轴、第二传动齿轮和第二电机接头；

所述第一齿轮轴与所述第一电机接头连接，且所述第一齿轮轴的齿轮部分与所述第一传动齿轮啮合，所述第一传动齿轮与所述第二齿轮轴同轴连接，所述第二齿轮轴的齿轮部分与所述第三齿轮轴的齿轮部分啮合，所述第三齿轮轴与所述第一旋转传动部分同轴连接；

所述第四齿轮轴与所述第二电机接头连接，且所述第四齿轮轴的齿轮部分与所述第二传动齿轮啮合，所述第二传动齿轮与所述第二齿轮轴同轴转动连接，且所述第二传动齿轮与所述旋转筒连接。

进一步地，导丝送丝装置还包括调整机构，所述调整机构与所述第一送丝轮组和/或所述第二送丝轮组连接，所述调整机构用于驱动所述第一送丝轮组与所述第二送丝轮组相互靠近或远离。

进一步地，所述调整机构包括驱动组件和连杆组件，所述连杆组件的一端与所述驱动组件连接，所述连杆组件的另一端与所述第一连接轴转动连接，且所述连杆组件与所述第一送丝轮组转动连接，所述驱动组件用于驱动所述连杆组件的所述另一端绕所述第一连接轴转动，以带动所述第一送丝轮组靠近或远离所述第二送丝轮组。

进一步地，所述连杆组件包括螺纹连杆和转动连杆，所述驱动组件包括第三旋转传动部分，所述转动连杆的一端与所述第一连接轴转动连接，所述转动连杆的另一端与所述螺纹连杆活动连接，且所述第一送丝轮组与所述转动连杆转动连接，所述螺纹连杆与所述第三旋转传动部分螺纹连接。

进一步地，所述连杆组件还包括活动连杆，所述活动连杆的两端分别与所述转动连杆的所述另一端和所述螺纹连杆转动连接。

进一步地，导丝送丝装置还包括固定板，所述固定板处设有限位导向孔；

所述第一连接轴与所述固定板转动连接，所述换向齿轮通过第二连接轴与所述固定板转动连接；

所述第一送丝轮组包括第一送丝齿轮轴和与所述第一送丝齿轮轴同轴连接的所述第一送丝轮，所述第一送丝齿轮轴的齿轮部分与所述第一驱动齿轮啮合，所述第一送丝齿轮轴的轴体部分与所述连杆组件转动连接，且所述第一送丝齿轮轴的轴体部分穿设于所述限位导向孔内；

所述第二送丝轮组包括第二送丝齿轮轴和与所述第二送丝齿轮轴同轴连接的所述第二送丝轮，所述第二送丝齿轮轴的齿轮部分与所述换向齿轮啮合，所述第二送丝齿轮轴的轴体部分与所述固定板转动连接。

本发明还提出了一种血管介入手术机器人，包括如上所述的导丝送丝装置。

本发明中的血管介入手术机器人，其技术效果与上述导丝送丝装置的技术效果相近似，在此不再进行赘述。

附图说明

图1为本发明实施例所述的导丝送丝装置的结构示意图一；

图2为本发明实施例所述的导丝送丝装置的结构示意图二；

图3为本发明实施例所述的导丝送丝装置的结构示意图三；

图4为本发明实施例所述的导丝送丝装置的结构示意图四；

图5为本发明实施例所述的导丝送丝装置的结构示意图五；

图6为本发明实施例所述的导丝送丝装置的结构示意图六。

附图标记说明：

1-第一传动机构；2-第一连接轴；3-第一驱动齿轮；4-第二驱动齿轮；5-换向齿轮；6-第一送丝轮组；7-第二送丝轮组；8-调整机构；9-第二传动机构；10-旋转筒；11-第二连接轴；12-可开合套筒；13-导向块；101-第一锥齿轮；102-第二锥齿轮；103-第一齿轮轴；104-第二齿轮轴；105-第三齿轮轴；106-齿轮；107-第一电机接头；114-导丝通道；601-第一送丝轮；602-第一送丝齿轮轴；701-第二送丝轮；702-第二送丝齿轮轴；801-驱动组件；802-连杆组件；811-第一导丝装配齿轮轴；812-螺纹连杆；821-调节旋钮；822-转动连杆；831-第二导丝装配齿轮轴；832-活动连杆；841-第三导丝装配齿轮轴；901-第四齿轮轴；902-第二传动齿轮；903-第二电机接头；1001-筒体部分；1002-固定板；1011-挡板；1012-限位导向孔；1201-第一筒壳部分；1202-第二筒壳部分；1203-第一内腔；1204-第二内腔；1211-通孔；1221-侧板。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“一个实施例”和“一个实施方式”等的描述意指结合该实施例或实施方式描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示实施方式中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实施方式。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或实施方式以合适的方式结合。

结合图1所示，本发明实施例提出了一种导丝送丝装置，包括第一传动机构1、第一连接轴2、第一驱动齿轮3、第二驱动齿轮4、换向齿轮5、第一送丝轮组6和第二送丝轮组7，所述第一驱动齿轮3和所述第二驱动齿轮4同轴设置于所述第一连接轴2处，且所述第一连接轴2连接所述第一传动机构1，所述第一传动机构1用于连接电机，所述第一驱动齿轮3与所述第一送丝轮组6连接，所述第二驱动齿轮4通过所述换向齿轮5与所述第二送丝轮组7连接。

本发明实施例中的导丝送丝装置包括有两个相互配合的第一送丝轮组6和第二送丝轮组7，第一送丝轮组6的第一送丝轮601和第二送丝轮组7的第二送丝轮701能够旋转，以带动其之间的导丝进行送丝，其中导丝送丝装置还包括第一传动机构1，第一传动机构1用于连接电机，以能够在电机的作用下第一传动机构1进行工作，导丝送丝装置还包括第一连接轴2、第一驱动齿轮3、第二驱动齿轮4和换向齿轮5，第一驱动齿轮3和第二驱动齿轮4同轴设置于第一连接轴2处，以此，实现两个驱动齿轮的同步转动，第一连接轴2连接第一传动机构1，以使得第一传动机构1在被电机驱动后，带动第一连接轴2转动，进而带动第一驱动齿轮3和第二驱动齿轮4同步转动，第一驱动齿轮3与第一送丝轮组6连接，第二驱动齿轮4通过换向齿轮5与第二送丝轮组7连接，具体地，第一送丝轮组6和第二送丝轮组7均包括齿状部分，两个齿状部分分别与第一驱动齿轮3和换向齿轮5啮合，以使得最终在第一传动机构1工作的情况下，第一送丝轮组6和第二送丝轮组7的送丝轮可以转动，其中，由于换向齿轮5的设置，使得第一驱动齿轮3和第二驱动齿轮4产生的同向转动后，第二驱动齿轮4的施力受换向齿轮5的方向变更，而最终作用在第二送丝轮组7的第二送丝轮701上，以此使得第一送丝轮601和第二送丝轮701的转动方向相反，即第一送丝轮601朝第一方向转动，第二送丝轮701朝与第一方向反向的第二方向转动，通常情况下，平面内转动方向可以分为顺时针和逆时针，当第一方向为逆时针方向(例如图1中箭头所指方向)时，第二方向即为顺时针方向，抑可以相反，以此实现送丝和收丝。由此，本发明中，采用第一传动机构1、第一连接轴2、第一驱动齿轮3、第二驱动齿轮4和换向齿轮5实现对第一送丝轮组6和第二送丝轮组7的驱动，在一个电机的作用下便能够使第一送丝轮组6和第二送丝轮组7均能够主动运动，实现同步旋转，以此能够避免产生因从动而造成送丝轮之间导丝滑丝的情况，进而便于医生进行手术操作，使得手术过程更加精准，避免手术事故的产生。

通常情况下，导丝送丝装置这部分结构中因两个送丝轮组会与导丝接触，而导丝会直接与病人接触，因此导丝送丝装置的部分结构不可避免的会受到环境污染，为保证安全性，导丝送丝装置为便于拆卸替换的耗材类结构，因此，第一传动机构1可包括第一电机接头107，以便于拆卸安装电机。

在本发明的一个可选的实施例中，所述第一传动机构1包括第一旋转传动部分和第二旋转传动部分，所以第二旋转传动部分分别连接所述第一连接轴2和所述第一旋转传动部分，所述第一旋转传动部分的转动轴线与所述第二旋转传动部分的转动轴线垂直，所述第二旋转传动部分的转动轴线与所述第一连接轴2的轴线重合。

一般情况下，在导丝输送中，导丝在送丝轮的作用下，水平进行输送，对此，送丝轮在装置上通常水平布置，默认在水平面上进行旋转，另外，对于驱动电机，其通常输出旋转运动，其轴线与驱动电机的长度方向平行，而电机一般具有一定的长度，因送丝轮的布置形式以及电机的驱动形式，电机通常采用竖直设置，以使其竖直轴连接送丝轮，这使得送丝装置在竖直方向上占用空间较大，增大了送丝装置的整体高度，而装置高度较大，会占用医生较大的手术空间，对医生的操作造成干涉，使得操作不便。另外，对于电机与送丝轮的连接，也一般不采用电机轴直连送丝轮，而采用中间设置减速机构，以通过减速机构对电机输出处理后输送至送丝轮，而在减速机构的设置情况下，也会进一步地提高装置的竖直高度。

本发明实施例中，第一传动机构1包括第一旋转传动部分和第二旋转传动部分，第一旋转传动部分连接第二旋转传动部分，且第一旋转传动部分可直接或间接连接电机，实现在电机的作用下，通过旋转进行传动，第二旋转传动部分连接第一连接轴2，以带动第一连接轴2转动，其中，第一旋转传动部分的转动轴线与第二旋转传动部分的转动轴线垂直，以此，第二旋转传动部分即将第一旋转传动部分的转动方向换向后对第一连接轴2进行作用，例如，第一旋转传动部分在电机的作用下，在竖直平面上进行旋转，此时，第一旋转传动部分的转动轴线与水平面平行，第二旋转传动部分受第一旋转传动部分作用，在水平面上进行旋转，此时第二旋转传动部分的转动轴线与水平面垂直，由于第一连接轴2的转动轴线与第二旋转传动部分的转动轴线重合，最终即能够实现第一送丝轮601和第二送丝轮701水平输送导丝。

由此，采用上述的两个旋转传动部分配合的形式，实现驱动的变向，更便于与水平布置的电机进行连接，以此能够降低装置在竖直方向上的空间占用，而仅仅是增加装置的长度，在装置在实际布置进行手术操作时，不会因高度过高而造成对医生手术操作的干扰，并且，水平布置的电机也能够更方便布置于送丝轮远离患者的一侧，即远离具体手术的一侧，以此也便于医生进行操作。同时，因在第一传动机构1处设置可以转换传动方向的传动结构，可以无需在第一连接轴2与第一送丝轮601和第二送丝轮701之间设置类似结构，以此尽可能将复杂结构相对手术部位后置，以方便医生稳定操作。

在本发明的一个具体的实施例中，所述第一旋转传动部分包括第一锥齿轮101，所述第二旋转传动部分包括第二锥齿轮102，所述第一锥齿轮101与所述第二锥齿轮102啮合，所述第一锥齿轮101的轴线与所述第二锥齿轮102的轴线垂直，所述第二锥齿轮102与所述第一连接轴2同轴连接。

参照图1所示，本实施例中，可采用两个锥齿轮配合的形式进行传动，第一锥齿轮101竖直设置，其轴线与水平面平行，第二锥齿轮102水平设置，其轴线与水平面垂直，由此通过第一锥齿轮101和第二锥齿轮102啮合，电机在带动第一锥齿轮101转动后，能够带动第二锥齿轮102转动，以使得第二锥齿轮102能够带动与其同轴连接的第一连接轴2转动，最终实现第一送丝轮601和第二送丝轮701水平送丝。采用锥形齿轮配合进行传动，实现电机的水平布置，使得结构较为简单，并且传动效率较高，传动较为稳定。

在本发明的另一实施例中，所述第一旋转传动部分包括蜗杆，所述第二旋转传动部分包括斜齿齿轮，所述蜗杆与所述斜齿齿轮啮合，所述蜗杆的轴线与所述斜齿齿轮的轴线垂直，所述斜齿齿轮与所述第一连接轴2同轴连接，本实施例中，采用蜗杆和斜齿齿轮配合的形式带动第一连接轴2转动，也能够实现电机的水平布置。

在本发明的一个可选的实施例中，所述第一传动机构1还包括第一齿轮轴103、第二齿轮轴104、第三齿轮轴105、第一传动齿轮106和第一电机接头107，所述第一齿轮轴103与所述第一电机接头107连接，且所述第一齿轮轴103的齿轮部分与所述第一传动齿轮106啮合，所述第一传动齿轮106与所述第二齿轮轴104同轴连接，所述第二齿轮轴104的齿轮部分与所述第三齿轮轴105的齿轮部分啮合，所述第三齿轮轴105与所述第一旋转传动部分同轴连接。

参照图1所示，本实施例中，第一传动机构1还包括第一齿轮轴103、第二齿轮轴104、第三齿轮轴105以及第一传动齿轮106组成的减速机构，以实现电机输入的适应性调节，以及便于合理布局导丝输送装置的内部结构，其中第一齿轮轴103连接第一电机接头107，以便于可拆卸连接电机，第一齿轮轴103的齿轮部分和第一传动齿轮106啮合，实现对第一传动齿轮106的带动，第一传动个齿轮106与第二齿轮轴104同轴连接，以使得第一传动齿轮106能够带动第二齿轮轴104同轴转动，第二齿轮轴104的齿轮部分与第三齿轮轴105的齿轮部分啮合，以使得第二齿轮轴104被带动后，带动第三齿轮轴105转动，最终第三齿轮轴105与第一旋转传动部分同轴转动，本实施例中，第三齿轮轴105与第一锥齿轮101连接，实现同轴转动，进而带动第二锥齿轮102、第一连接轴2以及最终的第一送丝轮601和第二送丝轮701转动。

本发明的一个具体的实施例中，第一送丝轮601与第二送丝轮701的半径均为r，且转速要求均为2πrmm/s(1转/s),第一送丝轮组6和第二送丝轮组的齿状结构分别为第一送丝齿轮轴602和第二送丝齿轮轴702，第一送丝轮601的转速等于第一送丝齿轮轴602的转速，第二送丝轮701的转速等于第二送丝齿轮轴702的转速，第二驱动齿轮4与第二送丝齿轮轴702的齿轮部分的齿数比为1：1，换向齿轮5为惰性齿轮，只改变齿轮传动速度方向，不改变齿轮传动速度大小，所以换向齿轮5不影响第二驱动齿轮4与第二送丝齿轮轴702的齿轮部分的传动速度大小，第一送丝齿轮轴602的齿轮部分与第一驱动齿轮3的齿数比为1：1，由于第一驱动齿轮3与第二驱动齿轮4均固定连接于第一连接轴2，以受驱动，所以第一驱动齿轮3与第二驱动齿轮4的转速相等，最终第一送丝轮601与第二送丝轮701的转速大小均等于第一连接轴2的转速，即仅受第一传动机构1的影响，第一传动机构1中，第二锥齿轮102的转速可为1转/s，第二锥齿轮102与第一锥齿轮101的齿数比可为2：1，第二齿轮轴104的齿轮部分与所述第三齿轮轴105的齿轮部分的齿数比为1：1，第一齿轮轴103的齿轮部分与第一传动齿轮106的齿数比为1：1，电机的转速可为2转/s，以此第一传动机构1实现对电机的转速调整驱动第一连接轴2，最终实现第一送丝轮601和第二送丝轮701的同步转动，在其它实施例中上述送丝轮半径情况以及各齿轮间的齿数齿比情况可根据实际应用情况进行调整，在此不作赘述。

在本发明的一个可选的实施例中，导丝送丝装置还包括第二传动机构9和与所述第二传动机构9连接的旋转筒10，所述第一送丝轮组6和所述第二送丝轮组7与所述旋转筒10连接，所述第二传动机构9用于连接电机，所述第二传动机构9用于使所述旋转筒10转动，以带动所述第一送丝轮组6的所述第一送丝轮601和所述第二送丝轮组7的所述第二送丝轮701同步翻转。

参照图3所示，本实施例中，导丝送丝装置还包括第二传动机构9和第二传动机构9连接的旋转筒10，第二传动机构9能够驱动旋转筒10转动，本发明一可选的实施例中，导丝送丝装置包括一能够容纳导丝送丝装置主体部分的可开合套筒12，其中旋转筒10与可开合套筒12转动连接，具体通过铰接连接，第二传动机构9用于连接电机，在电机的作用，以及在第二传动机构9的传动下，旋转筒10可以相对可开合套筒12旋转，其中，第一送丝轮组6和第二送丝轮组7与旋转筒10连接，由此，在旋转筒10旋转时，能够带动第一送丝轮组6的第一送丝轮601与第二送丝轮组7的第二送丝轮701同步翻转，当第一送丝轮601与第二送丝轮701之间夹持有导丝进行送丝时，通过第一送丝轮601与第二送丝轮701的同步翻转，能够带动导丝进行扭转，以此实现特定的手术操作。

在本发明的一个可选的实施例中，所述第二齿轮轴104处形成有导丝通道114，所述第二传动机构9包括第四齿轮轴901、第二传动齿轮902和第二电机接头903；

所述第四齿轮轴901与所述第二电机接头903连接，且所述第四齿轮轴901的齿轮部分与所述第二传动齿轮902啮合，所述第二传动齿轮902与所述第二齿轮轴104同轴转动连接，且所述第二传动齿轮902与所述旋转筒10连接。

参照图5所示，本实施例中，在第一传动机构1的第二齿轮轴104处形成有导丝通道114，以此供导丝穿过，可以理解，导丝通道114与第一送丝轮601和第二送丝轮701中间的位置相对应，以此从导丝通道114穿出的导丝能够位于第一送丝轮601和第二送丝轮701之间。对于第二传动机构9，其同样采用齿轮传动，具体地，第二传动机构9包括第四齿轮轴901和第二传动齿轮902，以对旋转筒10进行驱动，第四齿轮轴901连接第二电机接头903以便于连接电机，第四齿轮轴901的齿轮部分与第二传动齿轮902啮合，从而在电机的作用下带动第二传动齿轮902转动，第二传动齿轮902与旋转筒10连接，具体地，将第二传动齿轮902的表面开孔，以通过螺栓连接件连接旋转筒10，在第二传动齿轮902转动时，即带动旋转筒10转动，其中，第二传动齿轮902与第一传动机构1的第二齿轮轴104同轴转动连接，一方面，第二齿轮轴104能够给第二传动齿轮902提供支撑，而不需要采用其它额外的支撑，将第一传动机构1和第二传动机构9的部分关联配合使用，以使得结构更加巧妙紧凑，另一方面，第二传动齿轮902与第二齿轮轴104同轴转动连接，第二齿轮轴104中形成的导丝通道114与第二传动齿轮902的轴线可重合，以此实现位置上的对应，在第二传动齿轮902带动旋转筒10旋转时，对导丝的扭转更加稳定，不会出现偏离。

在本发明的一个可选的实施例中，导丝送丝装置还包括调整机构8，所述调整机构8与所述第一送丝轮组6和/或所述第二送丝轮组7连接，所述调整机构8用于驱动所述第一送丝轮组6与所述第二送丝轮组7相互靠近或远离。

在本实施例中，导丝送丝装置还包括调整机构8以对第一送丝轮组6和/或第二送丝轮组7的位置进行调整，以能够方便对两个送丝轮组在相互靠近或远离后能够便于置入导丝，以及夹紧输送导丝。

本实施例中，调整机构8连接第一送丝轮组6，以能够调整第一送丝轮组6靠近第二送丝轮组7或远离第二送丝轮组7,在其它实施例中，两个送丝轮组也可在调整机构8的作用下同时运动实现靠近或远离，以实现调整位置，放置夹持导丝。

在本发明的一个可选的实施例中，所述调整机构8包括驱动组件801和连杆组件802，所述连杆组件802的一端与所述驱动组件801连接，所述连杆组件802的另一端与所述第一连接轴2转动连接，且所述连杆组件802与所述第一送丝轮组6转动连接，所述驱动组件801用于驱动所述连杆组件802的所述另一端绕所述第一连接轴2转动，以带动所述第一送丝轮组6靠近或远离所述第二送丝轮组7。

参照图2所示，本实施例中，采用驱动组件801结合连杆组件802使第一送丝轮组6能够相对第二送丝轮组7实现位置的靠近或远离，具体地，连杆组件802的一端与第一连接轴2转动连接，以能够围绕第一连接轴2转动，另一端连接驱动组件801，并且第一送丝轮组6设置于连杆组件802处，从而在驱动组件801的驱动下，连杆组件802围绕第一连接轴2转动，并在转动轨迹上使第一送丝轮组6进行位移，实现靠近或远离第二送丝轮组7，在需要放置导丝时，使第一送丝轮组6远离第二送丝轮组7，实现间距的增大，方便导丝穿过，在导丝放置后，驱动第一送丝轮组6靠近第二送丝轮组7，实现间距的减小，从而使第一送丝轮组6的第一送丝轮601和第二送丝轮组7的第二送丝轮701夹紧导丝，最终在需要导丝运动时，驱动第一送丝轮601和第二送丝轮701转动，使导丝前进或后退。

其中，第一送丝轮组6与连杆组件802的连接方式为转动连接，以使得连杆组件802同样能够作为第一送丝轮组6的支撑件，在第一送丝轮组6被驱动而转动时，实现转动的支撑，另外，连杆组件802的一端转动连接于上述的第一连接轴2上，实现转动支撑，以充分利用已有的结构，使得结构更加简单巧妙，在其它实施例中，为实现功能，连杆组件802也可与其它结构进行转动连接。

本实施例中，采用连杆结构的形式能够稳定的进行第一送丝轮组6的驱动，并且结构简单巧妙，最终整体结构能够更加紧凑、小巧，以能够节省生产成本，以及在使用时方便医生握持操纵。

在本发明的一个可选的实施例中，所述连杆组件802包括螺纹连杆812和转动连杆822，所述驱动组件801包括第三旋转传动部分，所述转动连杆822的一端与所述第一连接轴2转动连接，所述转动连杆822的另一端与所述螺纹连杆812活动连接，且所述第一送丝轮组6与所述转动连杆822转动连接，所述螺纹连杆812与所述第三旋转传动部分螺纹连接。

参照图2所示，本实施例中，驱动组件801采用旋转结构进行连杆组件802的驱动，通过第三旋转传动部分转动，以带动连杆组件802能够绕点旋转，最终实现第一送丝轮组6的移动，其中连杆组件802包括螺纹部分，即螺纹连杆812，该螺纹连杆812与第三旋转传动部分螺纹连接，由此，在第三旋转传动部分受驱动而旋转时，能够使螺纹连杆812产生位置变化，可以理解，在第三旋转传动部分位置相对固定时，因第三旋转传动部分与螺纹连杆812的配合，使得第三旋转传动部分和螺纹连杆812的整体具备伸长或缩短的趋势，且由于螺纹连杆812与转动连杆822连接，转动连杆822与第一连接轴2转动连接，因此最终在第三旋转传动部分的作用下，螺纹连杆812进给或后缩而带动转动连杆822绕第一连接轴2转动，最终，位于转动连杆822处的第一送丝轮组6能够移动，而实现与第二送丝轮组7的相对靠近或远离。

其中，由于第三旋转传动部分实际带动螺纹连杆812作直线运动，而最终带动转动连杆822作旋转运动，因此转动连杆822与螺纹连杆812采用活动连接的形式，以实现自适应的位置调节，使得结构运行更加灵活。

本实施例中，采用旋转驱动结合螺纹连杆812以及转动连杆822实现转动-直线运动-转动的变化，以使得通过简单的结构即能够实现功能，同时可以理解，在采用螺纹转动的调节方式时，当调节第一送丝轮组6的位置后，例如，在使第一送丝轮组6远离第二送丝轮组7进行导丝置入时，直接停止驱动即能够实现第一送丝轮组6当前位置的保持，在导丝置入，回调第一送丝轮组6后，也能够实现夹紧的保持，而不需要医生时时进行结构的握持，或者是需要设置锁定结构进行锁止等，以使得操作更加方便。

本实施例中，第三旋转传动部分采用齿轮轴形式，具体即图2中第一导丝装配齿轮轴811，其轴体部分可形成螺纹部分以与螺纹连杆812转动连接，齿轮部分与其它调节齿轮连接，受驱动后带动螺纹连杆812运动。其它实施例中，第三旋转传动部分也可仅采用具有螺纹部分的轴体结构，而受驱动，例如连接旋钮受医生拧动。

本发明一可选的实施例中，驱动组件801还包括调节旋钮821，医生可通过旋转调节旋钮821，使第三旋转传动部分转动，最终带动第一送丝轮组6移动，结合图2和3所示，本发明的一具体方案中，因具有能够调节第一送丝轮组6和第二送丝轮组7进行旋转，以及进行翻转的齿轮传动组件部分，因此一般会让这部分结构后置，即与第一送丝轮组6和第二送丝轮组7前后分布，因此对于连杆组件802和驱动组件801这部分结构，连杆组件802与第一送丝轮组6直接相连，若驱动组件801整体置于连杆组件802的后方，可能会使得驱动组件801的调节旋钮821与其它齿轮存在干涉，而不方便医生进行调节操作。

因此，本发明中，具体第三旋转传动部分采用第一导丝装配齿轮轴811，通过另外的齿轮轴与第一导丝装配齿轮轴811啮合，以改变驱动位置，间接调节第一导丝装配齿轮轴811，以使得最终设置调节旋钮821的位置能够方便医生进行操作，如，将调节旋钮821和连杆组件802设置于第一导丝装配齿轮轴811的同侧，即均位于第一导丝装配齿轮轴811远离于其它驱动送丝轮组转动、翻转的齿轮组件的一侧，以通过合理的位置设置，避免干涉，方便操作。

基于此，驱动组件801中齿轮轴的个数为多个，例如偶数个或大于一的基数个。

其中，对于偶数个齿轮轴，例如两个齿轮轴，其中一个齿轮轴与调节旋钮821连接，该齿轮轴与第一导丝装配齿轮轴811啮合，旋转调节旋钮821时，第一导丝装配齿轮轴811被带动，最终驱动连杆组件802运动。

可以理解，对于偶数个齿轮轴，在旋转调节旋钮821时，如调节旋钮821顺时针旋转，因调节旋钮821特定的位置设置，此时被带动的第一导丝装配齿轮轴811为逆时针旋转，因此对于连杆组件802的驱动存在一定的“反直觉”感受，因此，本发明中，驱动组件801中齿轮轴的个数可设置为奇数个，较佳地，具体实施例中，设置为三个，分别为第一导丝装配齿轮轴811、第二导丝装配齿轮轴831和第三导丝装配齿轮轴841，三者依次啮合，第三导丝装配齿轮轴841与调节旋钮821连接，调节旋钮821和连杆组件802位于三个齿轮轴的同侧，基于此，在奇数个齿轮轴的设置情况下，在顺时针旋转调节旋钮时，最终第三导丝装配齿轮轴841也同样输出顺时针旋转，由此，给医生更加直观的调节感受。

在其它实施例中，驱动组件801和连杆组件802也可采用除螺纹连接配合的其它驱动形式，以实现连杆组件802的移动，例如采用凸轮配合的形式进行调节等，在此不再进行赘述。

在本发明的一个可选的实施例中，所述连杆组件802还包括活动连杆832，所述活动连杆832的两端分别与所述转动连杆822的所述另一端和所述螺纹连杆812转动连接。

参照图2所示，本实施例中，转动连杆822和螺纹连杆812通过一种中间连杆的形式实现活动连接，即连杆组件802还包括活动连杆832，活动连杆832的两端分别与螺纹连杆812和转动连杆822转动连接，以此实现螺纹连杆812对转动连杆822驱动时，转动连杆822一端的自适应位置变化，进而使得调节更加灵活，且稳定。

在其它实施例中，也可采用其它的活动连接形式，例如铰接、基于弹性件的一定程度的柔性连接等，以此实现自适应位置调整。

在本发明的一个可选的实施例中，导丝送丝装置还包括固定板1002，所述固定板1002处设有限位导向孔1012；

所述第一连接轴2与所述固定板1002转动连接，所述换向齿轮5通过第二连接轴11与所述固定板1002转动连接；

所述第一送丝轮组6包括第一送丝齿轮轴602和与所述第一送丝齿轮轴602同轴连接的所述第一送丝轮601，所述第一送丝齿轮轴602的齿轮部分与所述第一驱动齿轮3啮合，所述第一送丝齿轮轴602的轴体部分与所述连杆组件802转动连接，且所述第一送丝齿轮轴602的轴体部分穿设于所述限位导向孔1012内；

所述第二送丝轮组7包括第二送丝齿轮轴702和与所述第二送丝齿轮轴702同轴连接的所述第二送丝轮701，所述第二送丝齿轮轴702的齿轮部分与所述换向齿轮5啮合，所述第二送丝齿轮轴702的轴体部分与所述固定板1002转动连接。

参照图4和5所示，本实施例中，导丝送丝装置包括固定板1002，固定板1002与第一连接轴2、换向齿轮5连接的第二连接轴11、第二送丝轮组7的第二送丝齿轮轴702的轴体部分转动连接，从而实现这些轴体的支撑，以使得这些轴体结构能够稳定转动。

具体地，固定板1002可以为多层，可以转动连接上述轴体的多个位置，实现稳定支撑。

另外，固定板1002处还设有限位导向孔1012，限位导向孔1012为弧形，在上述实施例中，第一送丝轮组6受驱动而可以进行移动，因此，第一送丝轮组6的第一送丝齿轮轴602的轴体部分穿设于固定板1002的限位导向孔1012内，以使得，第一送丝轮组6在受驱动而沿弧线运动时，受限位导向孔1012的限位，以使得第一送丝轮组6的运动更加合理、稳定，进而方便安装导丝。

参照图4所示，在本发明的一个可选的实施例中，导丝送丝装置还包括导向块13，导向块13与固定板1002连接，导向块13具有导向通道，连杆组件802，具体螺纹连杆812穿设于导向块13的导向通道内，以此实现连杆组件802稳定运行。

上述实施例中，导丝送丝装置包括旋转筒10，并连接第二传动机构9，且旋转筒10与第一送丝轮组6和所述第二送丝轮组7连接，从而在第二传动机构9的作用下，旋转筒10转动，实现第一送丝轮组6和第二送丝轮组7的翻转，本实施例中，旋转筒10具体即包括半圆筒形式的筒体部分1001和上述固定板1002，筒体部分1001与第二传动机构9连接，受第二传动机构9驱动而旋转，固定板1002与筒体部分1001连接，实现与筒体部分1001带动第一送丝轮组6和第二送丝轮组7翻转时，固定板1002的同步翻转。

其中，第二送丝轮组7除旋转和翻转外，无需进行移动，因此第二送丝轮组7的第二送丝齿轮轴702的轴体部分与所述固定板1002转动连接，实现与旋转筒10整体的连接，使得旋转筒10转动时，带动第二送丝轮组7的第二送丝轮701翻转，而由于第一送丝轮组6需要进行移动，因此其并不直接受固定板1002的带动而翻转，其通过连杆组件802以及驱动组件801间接连接旋转筒10，以实现旋转筒10转动时，带动整体翻转，进而带动第一送丝轮组6的第一送丝轮601翻转。

本实施例中，参照图3和4所示，筒体部分1001设有竖直的挡板1011，驱动组件801的第一导丝装配齿轮轴811、第二导丝装配齿轮轴831和第三导丝装配齿轮轴841与挡板1011转动连接，以实现驱动组件801整体的支撑，以及在旋转筒10整体转动时，实现第一送丝轮组6和第二送丝轮组7的翻转。

另外，参照图3所示，对于可开合套筒12，其包括第一筒壳部分1201和第二筒壳部分1202，第一筒壳部分1201与第二筒壳部分1202一端铰接，另一端可拆卸连接，例如采用卡扣连接，由此可开合，第一筒壳部分1201与第二筒壳部分1202闭合时，形成第一内腔1203，上述旋转筒10、第一送丝轮组6、第二送丝轮组7、连杆组件802、第一连接轴2、换向齿轮5、第一驱动齿轮3、第二驱动齿轮4、调整机构8的调节旋钮821、第一传动机构1的第一旋转传动部分和第二旋转传动部分主要位于该第一内腔1203内，另外，旋转筒10的固定板1002将该第一内腔1203分为上下层，其中，调节旋钮821、第一送丝轮组6的第一送丝轮601、第二送丝轮组7的第二送丝轮701位于上层，其它结构主要位于下层，以使得将结构区分开，便于医生操作调节旋钮821进行第一送丝轮601的驱动，以及观察第一送丝轮601和第二送丝轮701配合情况，同时避免医生操作时，受其它部件的干涉。

第一筒壳部分1201处设置通孔1211，以与第一送丝轮601和第二送丝轮701的位置对应，供导丝穿过，第一筒壳部分1201和第二筒壳部分1202形成相对封闭的内部空间，以将装置的主体结构与外界分隔开，以便于在治疗中避免受到外部污染。

参照图3和6所示，在本发明的一个可选的实施例中，第一筒壳部分1201与旋转筒10形成有第二内腔1204，其中具体地，旋转筒10的挡板1011与第一筒壳部分1201围成第二内腔1204，对于该第二内腔1204，第二传动机构9的第四齿轮轴901和第二传动齿轮902以及第一传动机构1的第一齿轮轴103、第二齿轮轴104、第三齿轮轴105和第一传动齿轮106均位于第二内腔中，同时这部分齿轮轴的轴体部分与第一筒壳部分1201的侧板1221转动连接，从而实现传动机构主体部分的容纳和支撑连接。

由此，通过第一筒壳部分1201、第二筒壳部分1202和旋转筒10分别形成第一内腔1203和第二内腔1204，以分别容置装置的各个部分，以此将结构进行合理地位置划分，便于医生操作，避免误触。

其中，第一传动机构1的第一齿轮轴103和第二传动机构9的第四齿轮轴901穿过第一筒壳部分1201的侧板1221，以与位于可开合套筒12外侧第一电机接头107和第二电机接头903连接，以便于连接外侧的电机。

本发明另一实施例的一种血管介入手术机器人，包括如上所述的导丝送丝装置，以用于安装输送导丝，进行血管介入手术。

本发明所述的血管介入手术机器人的技术效果与上述导丝送丝装置的技术效果相近似，在此不再进行赘述。

虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。

Claims (12)

1.一种导丝送丝装置，其特征在于，包括第一传动机构(1)、第一连接轴(2)、第一驱动齿轮(3)、第二驱动齿轮(4)、换向齿轮(5)、第一送丝轮组(6)和第二送丝轮组(7)，所述第一驱动齿轮(3)和所述第二驱动齿轮(4)同轴设置于所述第一连接轴(2)处，且所述第一连接轴(2)连接所述第一传动机构(1)，所述第一传动机构(1)用于连接电机，所述第一驱动齿轮(3)与所述第一送丝轮组(6)连接，所述第二驱动齿轮(4)通过所述换向齿轮(5)与所述第二送丝轮组(7)连接。

2.根据权利要求1所述的导丝送丝装置，其特征在于，所述第一传动机构(1)包括第一旋转传动部分和第二旋转传动部分，所以第二旋转传动部分分别连接所述第一连接轴(2)和所述第一旋转传动部分，所述第一旋转传动部分的转动轴线与所述第二旋转传动部分的转动轴线垂直，所述第二旋转传动部分的转动轴线与所述第一连接轴(2)的轴线重合。

3.根据权利要求2所述的导丝送丝装置，其特征在于，所述第一旋转传动部分包括第一锥齿轮(101)，所述第二旋转传动部分包括第二锥齿轮(102)，所述第一锥齿轮(101)与所述第二锥齿轮(102)啮合，所述第一锥齿轮(101)的轴线与所述第二锥齿轮(102)的轴线垂直，所述第二锥齿轮(102)与所述第一连接轴(2)同轴连接。

4.根据权利要求2所述的导丝送丝装置，其特征在于，所述第一旋转传动部分包括蜗杆，所述第二旋转传动部分包括斜齿齿轮，所述蜗杆与所述斜齿齿轮啮合，所述蜗杆的轴线与所述斜齿齿轮的轴线垂直，所述斜齿齿轮与所述第一连接轴(2)同轴连接。

5.根据权利要求2所述的导丝送丝装置，其特征在于，还包括第二传动机构(9)和与所述第二传动机构(9)连接的旋转筒(10)，所述第一送丝轮组(6)和所述第二送丝轮组(7)与所述旋转筒(10)连接，所述第二传动机构(9)用于连接电机，所述第二传动机构(9)用于使所述旋转筒(10)转动，以带动所述第一送丝轮组(6)的所述第一送丝轮(601)和所述第二送丝轮组(7)的所述第二送丝轮(701)同步翻转。

6.根据权利要求5所述的导丝送丝装置，其特征在于，所述第一传动机构(1)还包括第一齿轮轴(103)、第二齿轮轴(104)、第三齿轮轴(105)、第一传动齿轮(106)和第一电机接头(107)，所述第二齿轮轴(104)处形成有导丝通道(114)，所述第二传动机构(9)包括第四齿轮轴(901)、第二传动齿轮(902)和第二电机接头(903)；

所述第一齿轮轴(103)与所述第一电机接头(107)连接，且所述第一齿轮轴(103)的齿轮部分与所述第一传动齿轮(106)啮合，所述第一传动齿轮(106)与所述第二齿轮轴(104)同轴连接，所述第二齿轮轴(104)的齿轮部分与所述第三齿轮轴(105)的齿轮部分啮合，所述第三齿轮轴(105)与所述第一旋转传动部分同轴连接；

所述第四齿轮轴(901)与所述第二电机接头(903)连接，且所述第四齿轮轴(901)的齿轮部分与所述第二传动齿轮(902)啮合，所述第二传动齿轮(902)与所述第二齿轮轴(104)同轴转动连接，且所述第二传动齿轮(902)与所述旋转筒(10)连接。

7.根据权利要求1-6任一项所述的导丝送丝装置，其特征在于，还包括调整机构(8)，所述调整机构(8)与所述第一送丝轮组(6)和/或所述第二送丝轮组(7)连接，所述调整机构(8)用于驱动所述第一送丝轮组(6)与所述第二送丝轮组(7)相互靠近或远离。

8.根据权利要求7所述的导丝送丝装置，其特征在于，所述调整机构(8)包括驱动组件(801)和连杆组件(802)，所述连杆组件(802)的一端与所述驱动组件(801)连接，所述连杆组件(802)的另一端与所述第一连接轴(2)转动连接，且所述连杆组件(802)与所述第一送丝轮组(6)转动连接，所述驱动组件(801)用于驱动所述连杆组件(802)的所述另一端绕所述第一连接轴(2)转动，以带动所述第一送丝轮组(6)靠近或远离所述第二送丝轮组(7)。

9.根据权利要求8所述的导丝送丝装置，其特征在于，所述连杆组件(802)包括螺纹连杆(812)和转动连杆(822)，所述驱动组件(801)包括第三旋转传动部分，所述转动连杆(822)的一端与所述第一连接轴(2)转动连接，所述转动连杆(822)的另一端与所述螺纹连杆(812)活动连接，且所述第一送丝轮组(6)与所述转动连杆(822)转动连接，所述螺纹连杆(812)与所述第三旋转传动部分螺纹连接。

10.根据权利要求9所述的导丝送丝装置，其特征在于，所述连杆组件(802)还包括活动连杆(832)，所述活动连杆(832)的两端分别与所述转动连杆(822)的所述另一端和所述螺纹连杆(812)转动连接。

11.根据权利要求8-10任一项所述的导丝送丝装置，其特征在于，还包括固定板(1002)，所述固定板(1002)处设有限位导向孔(1012)；

所述第一连接轴(2)与所述固定板(1002)转动连接，所述换向齿轮(5)通过第二连接轴(11)与所述固定板(1002)转动连接；

所述第一送丝轮组(6)包括第一送丝齿轮轴(602)和与所述第一送丝齿轮轴(602)同轴连接的所述第一送丝轮(601)，所述第一送丝齿轮轴(602)的齿轮部分与所述第一驱动齿轮(3)啮合，所述第一送丝齿轮轴(602)的轴体部分与所述连杆组件(802)转动连接，且所述第一送丝齿轮轴(602)的轴体部分穿设于所述限位导向孔(1012)内；

所述第二送丝轮组(7)包括第二送丝齿轮轴(702)和与所述第二送丝齿轮轴(702)同轴连接的所述第二送丝轮(701)，所述第二送丝齿轮轴(702)的齿轮部分与所述换向齿轮(5)啮合，所述第二送丝齿轮轴(702)的轴体部分与所述固定板(1002)转动连接。

12.一种血管介入手术机器人，其特征在于，包括如权利要求1-11任一项所述的导丝送丝装置。

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