CN109620634B - 一种四指同步运动的手指康复训练器 - Google Patents

一种四指同步运动的手指康复训练器 Download PDF

Info

Publication number
CN109620634B
CN109620634B CN201811509917.9A CN201811509917A CN109620634B CN 109620634 B CN109620634 B CN 109620634B CN 201811509917 A CN201811509917 A CN 201811509917A CN 109620634 B CN109620634 B CN 109620634B
Authority
CN
China
Prior art keywords
fixed
connecting plate
bevel gear
finger
sliding
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201811509917.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109620634A (zh
Inventor
储泽楠
国秀丽
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Anyang Institute of Technology
Original Assignee
Anyang Institute of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Anyang Institute of Technology filed Critical Anyang Institute of Technology
Priority to CN201811509917.9A priority Critical patent/CN109620634B/zh
Publication of CN109620634A publication Critical patent/CN109620634A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109620634B publication Critical patent/CN109620634B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
    • A61H1/0285—Hand
    • A61H1/0288—Fingers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/14—Special force transmission means, i.e. between the driving means and the interface with the user
    • A61H2201/1463—Special speed variation means, i.e. speed reducer
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/1635—Hand or arm, e.g. handle
    • A61H2201/1638—Holding means therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
    • A61H2205/06—Arms
    • A61H2205/065—Hands
    • A61H2205/067—Fingers

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

本申请公开一种四指同步运动的手指康复训练器，包括支撑座，支撑座上固定电机减速机，电机减速机的输出轴固定锥齿轮一和万向联轴节的后端，锥齿轮一与锥齿轮二啮合，锥齿轮二驱动连接板一转动，万向联轴节的前端固定传动轴的后端，传动轴的前端固定锥齿轮三，锥齿轮三与锥齿轮四啮合，锥齿轮四驱动连接板二转动，连接板二通过铰链四杆机构驱动连接板三转动，连接板三上固定指架，指架上固定四个指套，支撑座上固定掌心挡杆，掌心挡杆上设置有绑带，实现三个自由度的同向转动，提高患者康复训练的舒适度。

Description

一种四指同步运动的手指康复训练器
技术领域
本发明涉及手指康复训练器，尤其涉及一种四指同步运动的手指康复训练器，属于医疗器械领域。
发明内容
手是上肢的末端器官，手指的康复训练对上肢和手部的康复起到至关重要的作用，目前手指康复训练器种类繁多，但多数通常仅有两个自由度，不能够按照健康手指的运动轨迹进行牵引训练，患者的舒适性也较差。
本申请采用传动机构连接齿轮机构，同时驱动掌指关节和近端指关节的运动，实现两关节的运动；传动机构采用万向联轴节机构，实现其连接的两对锥齿轮同步运动；采用铰链四杆机构，驱动远端指关节的运动；采用的铰链四杆机构中的两跟杆的长度可调整，实现电机减速机转动角度不变的情况下，手指转动角度可调整，克服万向联轴节传动过程中转角范围的限制，同时实现患者远端指关节由于痉挛，不能伸直，而近端指节和掌指节能够伸直时，远端指节起始运动角度的调整。
本发明的目的在于：提供一种驱动动力通过锥齿轮、万向联轴节、铰链四杆机构实现患者四指同步运动的手指康复训练器。
本发明的目的是这样实现的：一种四指同步运动的手指康复训练器，包括支撑座1、连接板一4、指架6、连接板二7、电机减速机10、连接板三26，支撑座1上固定电机减速机10，所述的电机减速机10的输出轴沿着前后方向水平设置，电机减速机10的输出轴固定锥齿轮一9和万向联轴节8的后端；
所述的锥齿轮一9与锥齿轮二16啮合，锥齿轮二16固定在销轴一17上，销轴一17固定连接板一4的后端，销轴一17转动连接支撑座1顶部前端；
所述的万向联轴节8的前端固定传动轴12的后端，连接板一4上设置有传动轴12的转动支撑，传动轴12的前端固定锥齿轮三13，锥齿轮三13与锥齿轮四14啮合，锥齿轮四14固定连接板二7，连接板二7与销轴二18转动连接，销轴二18向上穿出连接板二7后固定连接板一4的前端，销轴二18固定连杆29的右端，连杆29的左端与套杆一20的后端铰接，套杆一20的前部与滑杆一22后部滑动连接，并且滑动位置调整后可固定，滑杆一22的前端与套杆二27的右端铰接，套杆二27左部与滑杆二24的右部滑动连接，并且滑动位置调整后可固定；
所述的滑杆二24的左端固定连接销轴三23，销轴三23固定连接板三26的后端，销轴三23转动连接连接板二7的前端，连接板三26的前部固定指架6，指架6上设置有四个指套5。
所述的套杆一20的前部与滑杆一22后部滑动连接，并且滑动位置调整后可固定的结构为：套杆一20的前部内孔与滑杆一22后部滑动连接，套杆一20的前端旋合紧定螺栓一21，用于实现紧定螺栓一21的端部顶紧滑杆一22，实现套杆一20与滑杆一22滑动位置调整后的固定；
所述的滑杆一22的前端与套杆二27的右端铰接，套杆二27左部与滑杆二24的右部滑动连接，并且滑动位置调整后可固定的结构为：滑杆一22的前端通过销轴五28与套杆二27的右端铰接，套杆二27左部的内孔与滑杆二24的右部滑动连接，套杆二27的左端旋合紧定螺栓二31，用于实现紧定螺栓二31的端部顶紧滑杆二24，实现套杆二27与滑杆二24滑动位置调整后的固定。
所述的连接板三26的前部固定指架6的结构为：连接板三26的前部设置有前后方向的长槽261，指架6的下端设置有向右伸出的凸板61，固定螺栓25穿过长槽261、凸板61上设置的圆孔旋合螺母30，用于实现指架6沿着长槽261的前后方向固定位置的调整，用以适应不同患者手指长度的变化。
所述的连接板二7、套杆一20、滑杆一22、套杆二27、滑杆二24、连杆29组成铰链四杆机构。
所述的锥齿轮一9、锥齿轮二16齿数相等，且小端相对设置，所述的锥齿轮三13、锥齿轮四14齿数相等，且小端相对设置。
所述的万向联轴节8为十字轴式结构，采用十字轴铰接两侧的连接端，所述的万向联轴节8中间十字轴的几何中心与销轴一17的轴线重合。
所述的支撑座1的顶部前端固定掌心挡杆2，掌心挡杆2上固定绑带3，用于绑缚患者的右手掌。
连接板一4上设置有传动轴12的转动支撑的结构为：传动轴12的中部转动安装在传动轴支撑座15的下端，传动轴支撑座15的上端固定在连接板一4上。
与现有技术相比，本发明具有如下优点：
1.采用传动机构连接齿轮机构，同时驱动掌指关节和近端指关节的运动，实现两关节的运动；
2.传动机构采用万向联轴节机构，实现其连接的两对锥齿轮同步运动；
3.采用铰链四杆机构，驱动远端指关节的运动；
4.采用的铰链四杆机构中的两跟杆的长度可调整，实现电机减速机转动角度不变的情况下，手指转动角度可调整，克服万向联轴节传动过程中转角范围的限制，同时实现患者远端指关节由于痉挛，不能伸直，而近端指节和掌指节能够伸直时，远端指节起始运动角度的调整。
附图说明
图1是四指同步运动的手指康复训练器的总体结构示意图一。
图2是四指同步运动的手指康复训练器的总体结构示意图二。
图3是四指同步运动的手指康复训练器的传动机构结构示意图。
图4是后部分的传动机构结构示意图。
图5是前部分的传动机构结构示意图一。
图6是前部分的传动机构结构示意图二。
附图标记:1-支撑座、2-掌心挡杆、3-绑带、4-连接板一、5-指套、6-指架、61-凸板、7-连接板二、8-万向联轴节、9-锥齿轮一、10-电机减速机、11-电机座、12-传动轴、13-锥齿轮三、14-锥齿轮四、15-传动轴支撑座、16-锥齿轮二、17-销轴一、18-销轴二、19-销轴四、20-套杆一、21-紧定螺栓一、22-滑杆一、23-销轴三、24-滑杆二、25-固定螺栓、26-连接板三、261-长槽、27-套杆二、28-销轴五、29-连杆、30-螺母、31-紧定螺栓二。
具体实施方式
结合图1～6，本发明的一种四指同步运动的手指康复训练器，包括支撑座1、掌心挡杆2、绑带3、连接板一4、指套5、指架6、连接板二7、万向联轴节8、锥齿轮一9、电机减速机10、电机座11、传动轴12、锥齿轮三13、锥齿轮四14、传动轴支撑座15、锥齿轮二16、销轴一17、销轴二18、销轴四19、套杆一20、紧定螺栓一21、滑杆一22、销轴三23、滑杆二24、固定螺栓25、连接板三26、套杆二27、销轴五28、连杆29、螺母30、紧定螺栓二31，本申请按照患者的右手的手指的前后、左右方向定义本申请的前后、左右方向，以便描述本申请，所述的支撑座1呈U形结构，其U形开口朝向右侧，支撑座1的U形内侧的上侧边固定电机座11，电机座11固定电机减速机10，电机减速机10的输出轴沿着前后方向水平设置，电机减速机10的输出轴固定锥齿轮一9，电机减速机10的输出轴向前穿过锥齿轮一9后固定万向联轴节8的后端。
所述的支撑座1的顶部前侧、左侧固定掌心挡杆2的下端，掌心挡杆2上固定绑带3，用于绑缚患者的右手掌。
所述的锥齿轮一9与锥齿轮二16啮合，锥齿轮二16固定在销轴一17的下端，销轴一17中部固定连接板一4的后端，销轴一17的上端转动连接支撑座1顶部前端。
所述的万向联轴节8的前端固定传动轴12的后端，传动轴12的中部转动安装在传动轴支撑座15的下端，传动轴支撑座15的上端固定在连接板一4上，传动轴12的前端固定锥齿轮三13，锥齿轮三13与锥齿轮四14啮合，锥齿轮四14固定连接板二7，连接板二7与销轴二18的中部转动连接，销轴二18向上穿出连接板二7后固定连接板一4的前端，销轴二18的下端固定连杆29的右端，连杆29的左端通过销轴四19与套杆一20的后端铰接，套杆一20的前部内孔与滑杆一22后部滑动连接，套杆一20的前端旋合紧定螺栓一21，用于实现紧定螺栓一21的端部顶紧滑杆一22，实现套杆一20与滑杆一22滑动位置调整后的固定。滑杆一22的前端通过销轴五28与套杆二27的右端铰接，套杆二27左部的内孔与滑杆二24的右部滑动连接，套杆二27的左端旋合紧定螺栓二31，用于实现紧定螺栓二31的端部顶紧滑杆二24，实现套杆二27与滑杆二24滑动位置调整后的固定。
所述的滑杆二24的左端固定连接销轴三23的下端，销轴三23的中部固定连接板三26的后端，销轴三23的上端转动连接连接板二7的前端，连接板三26的前部设置有前后方向的长槽261，指架6的下端设置有向右伸出的凸板61，固定螺栓25穿过长槽261、凸板61上设置的圆孔旋合螺母30，用于实现指架6沿着长槽261的前后方向固定位置的调整，以适应不同患者手指长度的变化。
所述的指架6上设置有四个指套5，用于固定患者的四指。
所述的万向联轴节8为十字轴式结构，采用十字轴铰接两侧的连接端，所述的万向联轴节8中间十字轴的几何中心与销轴一17的轴线重合。
所述的锥齿轮一9、锥齿轮二16齿数相等，且小端相对设置，所述的锥齿轮三13、锥齿轮四14齿数相等，且小端相对设置。
所述的连接板二7、套杆一20、滑杆一22、套杆二27、滑杆二24、连杆29组成铰链四杆机构。
控制手指弯曲训练时，右手掌心贴在掌心挡杆2上，绑好绑带3，控制电机减速机10通电，电机减速机10带动锥齿轮一9转动，锥齿轮二16转动，带动连接板一4转动，电机减速机10同时带动万向联轴节8转动，锥齿轮三13转动，连接板二7转动，通过由连接板二7、套杆一20、滑杆一22、套杆二27、滑杆二24、连杆29组成铰链四杆机构，驱动连接板三26转动，在康复训练过程中，由于万向联轴节8的两端的转动角度不超过45度，如果患者的手指康复训练范围较小时，旋松紧定螺栓二31，调整套杆二27向滑杆二24滑动，使销轴五28与销轴三23之间的距离变小，锁紧紧定螺栓二31，固定套杆二27和滑杆二24之间的滑动连接，实现连接板三26转动角度增加，适应患者康复训练的需要，在调整套杆二27与滑杆二24位置的同时，旋松紧定螺栓一21，调整套杆一20、滑杆一22之间的固定位置，实现患者远端指关节由于痉挛，不能伸直，而近端指节和掌指节能够伸直时，远端指节起始运动角度的调整。控制电机减速机10反向运动，实现患者四指的伸展。

Claims (7)

1.一种四指同步运动的手指康复训练器，包括支撑座(1)、连接板一(4)、指架(6)、连接板二(7)、电机减速机(10)、连接板三(26)，支撑座(1)上固定电机减速机(10)，其特征在于：所述的电机减速机(10)的输出轴沿着前后方向水平设置，电机减速机(10)的输出轴固定锥齿轮一(9)和万向联轴节(8)的后端；
所述的锥齿轮一(9)与锥齿轮二(16)啮合，锥齿轮二(16)固定在销轴一(17)上，销轴一(17)固定连接板一(4)的后端，销轴一(17)转动连接支撑座(1)顶部前端；
所述的万向联轴节(8)的前端固定传动轴(12)的后端，连接板一(4)上设置有传动轴(12)的转动支撑，传动轴(12)的前端固定锥齿轮三(13)，锥齿轮三(13)与锥齿轮四(14)啮合，锥齿轮四(14)固定连接板二(7)，连接板二(7)与销轴二(18)转动连接，销轴二(18)向上穿出连接板二(7)后固定连接板一(4)的前端，销轴二(18)固定连杆(29)的右端，连杆(29)的左端与套杆一(20)的后端铰接，套杆一(20)的前部与滑杆一(22)后部滑动连接，并且滑动位置调整后可固定，滑杆一(22)的前端与套杆二(27)的右端铰接，套杆二(27)左部与滑杆二(24)的右部滑动连接，并且滑动位置调整后可固定；
所述的滑杆二(24)的左端固定连接销轴三(23)，销轴三(23)固定连接板三(26)的后端，销轴三(23)转动连接连接板二(7)的前端，连接板三(26)的前部固定指架(6)，指架(6)上设置有四个指套(5)。
2.根据权利要求1所述的四指同步运动的手指康复训练器，其特征在于：所述的套杆一(20)的前部与滑杆一(22)后部滑动连接，并且滑动位置调整后可固定的结构为：套杆一(20)的前部内孔与滑杆一(22)后部滑动连接，套杆一(20)的前端旋合紧定螺栓一(21)，用于实现紧定螺栓一(21)的端部顶紧滑杆一(22)，实现套杆一(20)与滑杆一(22)滑动位置调整后的固定；
所述的滑杆一(22)的前端与套杆二(27)的右端铰接，套杆二(27)左部与滑杆二(24)的右部滑动连接，并且滑动位置调整后可固定的结构为：滑杆一(22)的前端通过销轴五(28)与套杆二(27)的右端铰接，套杆二(27)左部的内孔与滑杆二(24)的右部滑动连接，套杆二(27)的左端旋合紧定螺栓二(31)，用于实现紧定螺栓二(31)的端部顶紧滑杆二(24)，实现套杆二(27)与滑杆二(24)滑动位置调整后的固定。
3.根据权利要求1所述的四指同步运动的手指康复训练器，其特征在于：所述的连接板三(26)的前部固定指架(6)的结构为：连接板三(26)的前部设置有前后方向的长槽(261)，指架(6)的下端设置有向右伸出的凸板(61)，固定螺栓(25)穿过长槽(261)、凸板(61)上设置的圆孔旋合螺母(30)，用于实现指架(6)沿着长槽(261)的前后方向固定位置的调整，用以适应不同患者手指长度的变化。
4.根据权利要求1所述的四指同步运动的手指康复训练器，其特征在于：所述的锥齿轮一(9)、锥齿轮二(16)齿数相等，且小端相对设置，所述的锥齿轮三(13)、锥齿轮四(14)齿数相等，且小端相对设置。
5.根据权利要求1-4任一项所述的四指同步运动的手指康复训练器，其特征在于：所述的万向联轴节(8)为十字轴式结构，采用十字轴铰接两侧的连接端，所述的万向联轴节(8)中间十字轴的几何中心与销轴一(17)的轴线重合。
6.根据权利要求1-4任一项所述的四指同步运动的手指康复训练器，其特征在于：所述的支撑座(1)的顶部前端固定掌心挡杆(2)，掌心挡杆(2)上固定绑带(3)，用于绑缚患者的右手掌。
7.根据权利要求1-4任一项所述的四指同步运动的手指康复训练器，其特征在于：连接板一(4)上设置有传动轴(12)的转动支撑的结构为：传动轴(12)的中部转动安装在传动轴支撑座(15)的下端，传动轴支撑座(15)的上端固定在连接板一(4)上。
CN201811509917.9A 2018-12-11 2018-12-11 一种四指同步运动的手指康复训练器 Expired - Fee Related CN109620634B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811509917.9A CN109620634B (zh) 2018-12-11 2018-12-11 一种四指同步运动的手指康复训练器

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811509917.9A CN109620634B (zh) 2018-12-11 2018-12-11 一种四指同步运动的手指康复训练器

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109620634A CN109620634A (zh) 2019-04-16
CN109620634B true CN109620634B (zh) 2020-09-25

Family

ID=66072609

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811509917.9A Expired - Fee Related CN109620634B (zh) 2018-12-11 2018-12-11 一种四指同步运动的手指康复训练器

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109620634B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112809731B (zh) * 2021-01-26 2022-07-19 韩靖 仿真机械手的掌指关节
CN113855482B (zh) * 2021-09-30 2022-07-01 中国科学院自动化研究所 基于球面连杆机构的手部康复装置、手部拇指控制装置

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103750979A (zh) * 2014-01-14 2014-04-30 安阳工学院 一种手腕手指康复训练器
CN103845183A (zh) * 2014-01-15 2014-06-11 安阳工学院 一种手部康复训练器
CN107569365A (zh) * 2017-09-01 2018-01-12 郑州职业技术学院 一种手指弯曲角度可调节的手腕手指康复训练器

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6413618B2 (ja) * 2014-10-22 2018-10-31 セイコーエプソン株式会社 指関節駆動装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103750979A (zh) * 2014-01-14 2014-04-30 安阳工学院 一种手腕手指康复训练器
CN103845183A (zh) * 2014-01-15 2014-06-11 安阳工学院 一种手部康复训练器
CN107569365A (zh) * 2017-09-01 2018-01-12 郑州职业技术学院 一种手指弯曲角度可调节的手腕手指康复训练器

Also Published As

Publication number Publication date
CN109620634A (zh) 2019-04-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107569365B (zh) 一种手指弯曲角度可调节的手腕手指康复训练器
CN107260490A (zh) 一种外骨骼式康复机械手
CN105078704B (zh) 一种手腕手指同时运动康复训练器
CN109620634B (zh) 一种四指同步运动的手指康复训练器
CN104224497B (zh) 一种牵引式手部康复训练器
CN211272193U (zh) 一种颈肩锻炼按摩器
CN103750979B (zh) 一种手腕手指康复训练器
CN107374897B (zh) 按摩椅机芯
CN203724417U (zh) 一种手部康复训练器
CN110664489A (zh) 一种介入血管微手术机器人
CN211067796U (zh) 上肢康复机器人及其手指手腕训练装置
CN109481104B (zh) 一种三节连动假肢手指
CN203802753U (zh) 一种带有滚压按摩的手指康复训练器
CN204092503U (zh) 一种牵引式手部康复训练器
CN208301849U (zh) 一种外骨骼式康复机械手指
CN208339729U (zh) 一种外骨骼式康复机械手
CN211985654U (zh) 一种介入血管微手术机器人
CN106426241B (zh) 仿人手机械手爪
CN108186283B (zh) 一种绑缚式手指牵引装置
CN103845183B (zh) 一种手部康复训练器
CN211382517U (zh) 一种手臂康复辅助机器人
CN110051988B (zh) 一种康复科用术后恢复装置
CN209187083U (zh) 一种假肢手的双侧驱动手指
CN209332389U (zh) 一种多自由度的上肢假肢
CN204428385U (zh) 一种四指康复训练装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20200925

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee