CN115079213B - 一种时空可控的导航欺骗信号生成方法、装置和设备 - Google Patents

一种时空可控的导航欺骗信号生成方法、装置和设备 Download PDF

Info

Publication number
CN115079213B
CN115079213B CN202210652376.5A CN202210652376A CN115079213B CN 115079213 B CN115079213 B CN 115079213B CN 202210652376 A CN202210652376 A CN 202210652376A CN 115079213 B CN115079213 B CN 115079213B
Authority
CN
China
Prior art keywords
time
deception
delay control
spoofing
control quantity
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202210652376.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN115079213A (zh
Inventor
周超
杨俊�
马超
王光明
刘宗敏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
National University of Defense Technology
Original Assignee
National University of Defense Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by National University of Defense Technology filed Critical National University of Defense Technology
Priority to CN202210652376.5A priority Critical patent/CN115079213B/zh
Publication of CN115079213A publication Critical patent/CN115079213A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN115079213B publication Critical patent/CN115079213B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/21—Interference related issues ; Issues related to cross-correlation, spoofing or other methods of denial of service
    • G01S19/215—Interference related issues ; Issues related to cross-correlation, spoofing or other methods of denial of service issues related to spoofing

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

本申请涉及一种时空可控的导航欺骗信号生成方法、装置和设备。所述方法包括：获取欺骗目标对应的欺骗位置和欺骗时间相对于系统时间的时间偏移量；获取接收时刻的可见卫星集合，计算欺骗位置处可见卫星集合中每一可见卫星的定位等效伪距时延，根据定位等效伪距时延和欺骗信号的空间传播时延，得到定位时延控制量；根据真实位置和可见卫星集合，得到真实位置处每一可见卫星的定时等效伪距时延，根据定时等效伪距时延、空间传播时延和时间偏移量，得到定时时延控制量；根据定位时延控制量和定时时延控制量，得到时延控制量，根据时延控制量生成导航欺骗信号。采用本方法能够对欺骗对象的定位和定时结果实施精确可控的欺骗，具有更好的普适性。

Description

一种时空可控的导航欺骗信号生成方法、装置和设备
技术领域
本申请涉及卫星导航应用技术领域，特别是涉及一种时空可控的导航欺骗信号生成方法、装置和设备。
背景技术
随着全球卫星导航系统(GNSS,Global Navigation Satellite System)的不断建设与完善，导航欺骗已经从可行性研究过渡到可控性、隐蔽性和低成本等目标上，出于对作用对象(无人机或接收机)的欺骗目的对欺骗信号生成的策略指导一般可分为欺骗定位结果和欺骗定时结果，实际上接收机接收导航信号时，定位结果和与定时结果紧密联系的接收机钟差是同时解算的，因此对GNSS接收机进行导航欺骗时会对其定位结果和定时结果同时产生影响。与此同时，近些年许多欺骗检测和欺骗缓释技术得到了进一步发展，比如，加装了芯片级原子钟的无人机具备长时间高精度守时能力，在对其进行航迹诱骗时倘若引发了接收机钟差的异常跳变，欺骗行动非常容易被简单的时间比较算法检测而失败；又例如，要对一个处于固定位置的欺骗目标进行时间拉偏时，倘若欺骗信号使其定位结果发生异常，显然会与其位置固定不变这一事实相矛盾，欺骗干扰容易暴露。
然而，传统方法一般将定位欺骗和授时欺骗二者割裂来看，仅仅关注导航欺骗对定位结果或定时结果中的一种，并没有考虑欺骗定位结果时对时间解算的影响，以及欺骗定时结果时对定位解算的影响，面对欺骗检测和欺骗缓释时，欺骗干扰容易暴露。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种时空可控的导航欺骗信号生成方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种时空可控的导航欺骗信号生成方法，所述方法包括：
解析预先设置的导航欺骗任务，得到位置欺骗规划和时间欺骗规划；所述位置欺骗规划包括欺骗目标对应的欺骗位置，所述时间欺骗规划包括欺骗时间相对于系统时间的时间偏移量；
获取接收时刻的可见卫星集合，计算所述欺骗位置处可见卫星集合中每一可见卫星的定位等效伪距时延，根据所述定位等效伪距时延和欺骗信号的空间传播时延，得到所述位置欺骗规划对应的定位时延控制量；
根据欺骗目标的真实位置和所述可见卫星集合，得到所述真实位置处每一可见卫星的定时等效伪距时延，根据所述定时等效伪距时延、所述空间传播时延和所述时间偏移量，得到所述时间欺骗规划对应的定时时延控制量；
根据所述定位时延控制量和所述定时时延控制量，得到时延控制量，根据所述时延控制量生成导航欺骗信号。
在其中一个实施例中，还包括：根据所述定位等效伪距时延和欺骗信号的空间传播时延，得到所述位置欺骗规划对应的定位时延控制量为：
其中，ttr为欺骗信号源发送欺骗信号的时刻，tre为欺骗目标接收欺骗信号的时刻，sp为欺骗信号，au为真实信号，为定位等效伪距时延，psp(tre)为欺骗位置，τtravel(tre)为空间传播时延，i为可见卫星编号，sati∈Satset(tre)，Satset(tre)为可见卫星集合，Satset(tre)＝[sat1,sat2,...,sati,...,satN]，N为可见卫星最大编号。
在其中一个实施例中，还包括：根据所述定时等效伪距时延、所述空间传播时延和所述时间偏移量，得到所述时间欺骗规划对应的定时时延控制量为：
其中，ttr为欺骗信号源发送欺骗信号的时刻，tre为欺骗目标接收欺骗信号的时刻，为定时等效伪距时延，pau(tre)为欺骗目标的真实位置，τtravel(tre)为空间传播时延，tsp(tre)为时间偏移量，i为可见卫星编号，sati∈Satset(tre)，Satset(tre)为可见卫星集合，Satset(tre)＝[sat1,sat2,...,sati,...,satN]，N为可见卫星最大编号。
在其中一个实施例中，还包括：根据所述定位时延控制量和所述定时时延控制量，在定位时延控制量的基础上叠加定位时延控制量中的时间偏移量，得到时延控制量为：
其中，ttr为欺骗信号源发送欺骗信号的时刻，tre为欺骗目标接收欺骗信号的时刻，τi au[·]为等效伪距时延，psp(tre)为欺骗位置，pau(tre)为欺骗目标的真实位置，τtravel(tre)为空间传播时延，tsp[tre]为时间偏移量，i为可见卫星编号，sati∈Satset(tre)，Satset(tre)为可见卫星集合，Satset(tre)＝[sat1,sat2,...,sati,...,satN]，N为可见卫星最大编号。
在其中一个实施例中，还包括：当解析所述导航欺骗任务得到位置欺骗规划时，所述时延控制量为定位时延控制量，根据所述时延控制量生成控制欺骗目标的定位结果但不影响其定时结果的欺骗信号；当解析所述导航欺骗任务得到时间欺骗规划时，所述时延控制量为定时时延控制量，根据所述时延控制量生成控制欺骗目标的定时结果但不影响其定位结果的欺骗信号。
在其中一个实施例中，还包括：所述欺骗位置和所述时间偏移量为常数，或者，随时间变化的一阶线性函数，或者，随时间变化的高阶线性函数。
一种时空可控的导航欺骗信号生成装置，所述装置包括：
任务解析模块，用于解析预先设置的导航欺骗任务，得到位置欺骗规划和时间欺骗规划；所述位置欺骗规划包括欺骗目标对应的欺骗位置，所述时间欺骗规划包括欺骗时间相对于系统时间的时间偏移量；
定位时延控制量计算模块，用于获取接收时刻的可见卫星集合，计算所述欺骗位置处可见卫星集合中每一可见卫星的定位等效伪距时延，根据所述定位等效伪距时延和欺骗信号的空间传播时延，得到所述位置欺骗规划对应的定位时延控制量；
定时时延控制量计算模块，用于根据欺骗目标的真实位置和所述可见卫星集合，得到所述真实位置处每一可见卫星的定时等效伪距时延，根据所述定时等效伪距时延、所述空间传播时延和所述时间偏移量，得到所述时间欺骗规划对应的定时时延控制量；
导航欺骗信号生成模块，用于根据所述定位时延控制量和所述定时时延控制量，得到时延控制量，根据所述时延控制量生成导航欺骗信号。
在其中一个实施例中，还包括：根据所述定位时延控制量和所述定时时延控制量，在定位时延控制量的基础上叠加定位时延控制量中的时间偏移量，得到时延控制量为：
其中，ttr为欺骗信号源发送欺骗信号的时刻，tre为欺骗目标接收欺骗信号的时刻，为等效伪距时延，psp(tre)为欺骗位置，pau(tre)为欺骗目标的真实位置，τtravel(tre)为空间传播时延，tsp(tre)为时间偏移量，i为可见卫星编号，sati∈Satset(tre)，Satset(tre)为可见卫星集合，Satset(tre)＝[sat1,sat2,...,sati,...,satN]，N为可见卫星最大编号。
在其中一个实施例中，还包括：当解析所述导航欺骗任务得到位置欺骗规划时，所述时延控制量为定位时延控制量，根据所述时延控制量生成控制欺骗目标的定位结果但不影响其定时结果的欺骗信号；当解析所述导航欺骗任务得到时间欺骗规划时，所述时延控制量为定时时延控制量，根据所述时延控制量生成控制欺骗目标的定时结果但不影响其定位结果的欺骗信号。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
解析预先设置的导航欺骗任务，得到位置欺骗规划和时间欺骗规划；所述位置欺骗规划包括欺骗目标对应的欺骗位置，所述时间欺骗规划包括欺骗时间相对于系统时间的时间偏移量；
获取接收时刻的可见卫星集合，计算所述欺骗位置处可见卫星集合中每一可见卫星的定位等效伪距时延，根据所述定位等效伪距时延和欺骗信号的空间传播时延，得到所述位置欺骗规划对应的定位时延控制量；
根据欺骗目标的真实位置和所述可见卫星集合，得到所述真实位置处每一可见卫星的定时等效伪距时延，根据所述定时等效伪距时延、所述空间传播时延和所述时间偏移量，得到所述时间欺骗规划对应的定时时延控制量；
根据所述定位时延控制量和所述定时时延控制量，得到时延控制量，根据所述时延控制量生成导航欺骗信号。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
解析预先设置的导航欺骗任务，得到位置欺骗规划和时间欺骗规划；所述位置欺骗规划包括欺骗目标对应的欺骗位置，所述时间欺骗规划包括欺骗时间相对于系统时间的时间偏移量；
获取接收时刻的可见卫星集合，计算所述欺骗位置处可见卫星集合中每一可见卫星的定位等效伪距时延，根据所述定位等效伪距时延和欺骗信号的空间传播时延，得到所述位置欺骗规划对应的定位时延控制量；
根据欺骗目标的真实位置和所述可见卫星集合，得到所述真实位置处每一可见卫星的定时等效伪距时延，根据所述定时等效伪距时延、所述空间传播时延和所述时间偏移量，得到所述时间欺骗规划对应的定时时延控制量；
根据所述定位时延控制量和所述定时时延控制量，得到时延控制量，根据所述时延控制量生成导航欺骗信号。
上述时空可控的导航欺骗信号生成方法、装置、计算机设备和存储介质，通过解析预先设置的导航欺骗任务，得到位置欺骗规划和时间欺骗规划，从而确定欺骗目标对应的欺骗位置和欺骗时间相对于系统时间的时间偏移量，一方面，基于欺骗位置确定位置规划欺骗对应的定位时延控制量，另一方面，基于时间偏移量确定时间欺骗规划对应的定时时延控制量，具体是根据欺骗目标的真实位置和可见卫星集合，得到真实位置处每一可见卫星的定时等效伪距时延，根据定时等效伪距时延、欺骗信号的空间传播时延和时间偏移量，得到定时时延控制量，然后，根据定位时延控制量和定时时延控制量，得到时延控制量，根据时延控制量生成导航欺骗信号，利用导航欺骗信号就可以兼顾欺骗信号对接收机的定位和授时的影响，对欺骗目标实施时间和位置协同欺骗，本发明实施例，能够对欺骗对象的定位和定时结果实施精确可控的欺骗，具有更好的普适性。
附图说明
图1为一个实施例中时空可控的导航欺骗信号生成方法的流程示意图；
图2为一个实施例中不影响定时解算下的定位欺骗原理示意图；
图3为一个具体实施例中时空可控的导航欺骗信号生成方法的流程示意图；
图4为一个实施例中欺骗信号源的结构示意图；
图5为一个实施例中时空可控的导航欺骗信号生成装置的结构框图；
图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种时空可控的导航欺骗信号生成方法，包括以下步骤：
步骤102，解析预先设置的导航欺骗任务，得到位置欺骗规划和时间欺骗规划。
导航欺骗指的是通过欺骗设备将欺骗信号通过发射天线辐射到欺骗目标的接收天线口面处，欺骗信号依靠其功率优势和参数逼真的特点接管接收机原本正常跟踪的真实导航信号，接收机根据欺骗信号内部的信息进行定位和定时解算，最终完成对欺骗目标接收机定位和授时结果的篡改。欺骗设备是一种信号生成装置，在本发明实施例中，欺骗设备为欺骗信号源，接收机包括导航型接收机、授时型接收机和测量型接收机，欺骗目标可以是无人机的导航接收机，欺骗目标的状态可以是静态、也可以是动态。
导航欺骗任务指的是在具体的应用场景中针对空间基准和时间基准设置的欺骗规划，导航欺骗任务可以应用于对入侵的非合作无人机进行轨迹拉偏，从而间接控制其飞行轨迹使其迫降或驱离的空间基准欺骗，除无人机外，无人车、无人艇甚至智能手机等一切搭载有卫星导航终端并且对空间位置服务依赖严重的对象都可作为欺骗的对象；许多分布式节点(如分布式探测设备)的时间同步采用卫星授时的方式进行时间同步维持，导航欺骗任务也可以应用于降低非合作方的分布式节点的同步性能，使其系统的工作能力恶化或瘫痪的时间基准欺骗。
位置欺骗规划包括欺骗目标对应的欺骗位置，时间欺骗规划包括欺骗时间相对于系统时间的时间偏移量，欺骗位置指的是对欺骗目标实施位置欺骗的定位结果，欺骗时间指的是对欺骗目标进行时间欺骗的定时结果，规划位置欺骗和规划时间欺骗的设置方式有阶跃式偏差和渐进式拉偏两种，能够使得导航欺骗更加灵活。阶跃式偏差是指按照位置欺骗规划和时间欺骗规划对应的欺骗信号进行生成和发射，在欺骗信号作用的初始阶段，真实信号与欺骗信号会存在相位差，一般在规划的位置欺骗和时间偏移量较小时使用；渐进式拉偏是指通过调整欺骗信号的码相位，使得欺骗信号与真实信号的相位差逐渐增大，最终使欺骗目标的定位结果和定时结果逐步过渡到规划的欺骗位置和时间偏差上来，一般在规划的位置欺骗和时间偏移量较大时使用。
步骤104，获取接收时刻的可见卫星集合，计算欺骗位置处可见卫星集合中每一可见卫星的定位等效伪距时延，根据定位等效伪距时延和欺骗信号的空间传播时延，得到位置欺骗规划对应的定位时延控制量。
如果对定位结果进行欺骗时，没有注意导航欺骗对时间的影响，引发了时间波动，位置欺骗规划就容易被检测，通过计算定位时延控制量，当导航欺骗任务解析为位置欺骗规划时，就可以生成与在欺骗位置处的真实导航信号参数信息一致的导航欺骗信号，从而可以欺骗目标的定位结果但不影响其定时结果。
步骤106，根据欺骗目标的真实位置和可见卫星集合，得到真实位置处每一可见卫星的定时等效伪距时延，根据定时等效伪距时延、空间传播时延和时间偏移量，得到时间欺骗规划对应的定时时延控制量。
在进行时间欺骗时，如果没有注意导航欺骗对定位结果造成的影响，引发了定位波动，也容易被检测，本发明方法考虑了欺骗目标真实位置处每一可见卫星的定时等效伪距时延和欺骗信号的空间传播时延，在此基础上叠加时间偏移量，得到定时时延控制量，当导航欺骗任务解析为时间欺骗规划时，通过计算定时时延控制量就可以生成控制欺骗目标的定时结果但不影响其定位结果的欺骗信号，从而不会引起欺骗目标定位结果的波动，提高欺骗信号的抗检测能力，能够实现更为隐蔽的欺骗。
步骤108，根据定位时延控制量和定时时延控制量，得到时延控制量，根据时延控制量生成导航欺骗信号。
在定位时延控制量的基础上叠加时间偏移量，得到时延控制量，通过计算时延控制量就可以生成同步控制欺骗目标的定时结果和定位结果的欺骗信号，导航欺骗的工作原理是指通过欺骗设备向欺骗目标发射预先设计的欺骗信号，欺骗信号依靠自身功率优势替代目标原先跟踪的真实信号，使得欺骗目标根据欺骗信号得到伪距等测量值进行位置解算和定时解算，进而完成对目标的定位欺骗和定时欺骗。
上述时空可控的导航欺骗信号生成方法中，通过解析预先设置的导航欺骗任务，得到位置欺骗规划和时间欺骗规划，从而确定欺骗目标对应的欺骗位置和欺骗时间相对于系统时间的时间偏移量，一方面，基于欺骗位置确定位置规划欺骗对应的定位时延控制量，另一方面，基于时间偏移量确定时间欺骗规划对应的定时时延控制量，具体是根据欺骗目标的真实位置和可见卫星集合，得到真实位置处每一可见卫星的定时等效伪距时延，根据定时等效伪距时延、欺骗信号的空间传播时延和时间偏移量，得到定时时延控制量，然后，根据定位时延控制量和定时时延控制量，得到时延控制量，根据时延控制量生成导航欺骗信号，利用导航欺骗信号就可以兼顾欺骗信号对接收机的定位和授时的影响，对欺骗目标实施时间和位置协同欺骗，本发明实施例，能够对欺骗对象的定位和定时结果实施精确可控的欺骗，具有更好的普适性。
伪距(Pseudorange)是GNSS领域中最基本的一个测量值之一，多颗可见卫星的伪距测量值则是实现接收机定位和定时的关键。由于卫星时钟和接收机时钟与GPST(GPStime，全球定位系统时间)并不能保持一致，并且存在电离层误差、对流层误差、多径效应和接收机噪声等因素影响，因此伪距观测方程如下：
ρi＝c(tu-ti)＝ri+c(δtu-δti)+Ion+Tro+ερ
其中，ri表示可见卫星i与接收机的真实几何距离，ri＝||pu(t)-pi[t-τi(t)]||2，pu(t)表示在系统时间t下接收机的三维位置向量，ps(t)表示在系统时间t下可见卫星i的三维位置向量，δti表示可见卫星i相对于GPST的钟差，δtu表示接收机钟差相对于GPST的钟差，c表示真空中的光速，Ion表示电离层误差，Tro表示对流层误差，ερ表示其他未考虑到的误差项。伪距观测方程的误差项中，卫星钟差δti、大气层延时参数Ion和Tro可通过导航电文和数学模型获得，经过校正后的伪距测量值ρci(下标c表示修正的意义)可表示为：
ρci＝ρi+c·δti-Ion-Tro
＝ri+c·δtu+ερ
由上式可知，除误差项ερ外，经校正后的伪距测量值ρci仅包含卫星与接收机的几何距离ri和接收机钟差δtu。卫星位置pi(t)可由轨道参数计算获取，因此伪距方程中仅有接收机的三维位置pu(t)＝(x,y,z)T以及接收机钟差δtu共4个未知参数，当能够获得不小于4组伪距时，便可通过求解伪距方程组实现定位与定时。以四颗可见卫星为例，伪距方程组如下所示：
GNSS接收机实现授时功能是通过定位定时算法求解出当前时刻的GPS时间tGPS，并将其转换为当前时刻的协调时tUTC实现的。在经过定位解算求得当前时刻的接收机钟差δtu后，根据下式便可求得定位时刻对应的UTC时间：
tUTC＝tGPS-ΔtUTC
＝[tu(t)-δtu(t)]-ΔtUTC
其中，ΔtUTC表示协调时与GPS时间的偏差，可通过导航电文中的参数求得。根据上述分析可知道，伪距方程组的求解直接决定了接收机的位置和时间输出结果。
如图2所示，提供了一种不影响定时解算下的定位欺骗原理示意图，图2中，将接收机1的定位结果欺骗到接收机2所在的位置，横轴为时间轴，纵轴为空间轴，参数上标au表示真实导航信号，参数上标sp表示欺骗信号，曲线的相位表示信号之间的相位关系，τ表示等效伪距时延，在ttr时刻发送的欺骗信号，于tre时刻被接收机1接收，tre时刻接收机1所接收的来自卫星i的信号由卫星i于tre-τ1(t)时刻所发射，tre时刻接收机2所接收的来自卫星i的信号由卫星i于tre-τ2(t)时刻所发射，为实现在tre时刻对接收机1产生不影响定时结算下的定位欺骗效果，需要使接收机1在该时刻接收到的欺骗信号与接收机2处的真实信号一致，即：
要实现欺骗接收机的位置而不影响接收机的时间，应使得欺骗目标接收的欺骗信号与同时间对应欺骗位置的真实信号高度相似，欺骗位置对应真实导航信号的模拟生成与导航信号模拟源生成类似，但关键不同在于欺骗设备需要完成与导航卫星的星历同步和时间同步，精确测算设备固有时延和传播时延可以实现对欺骗发射端延迟的精确控制，超前播发欺骗信号使得到达欺骗目标端的欺骗信号与对应欺骗位置的真实信号同步，设备固有延时为一个仪器设备在发送指令到做出相应响应的处理时延，在本发明方法的实施例中，设备固有时延是预先被标校好的。
在一个实施例中，根据定位等效伪距时延和欺骗信号的空间传播时延，得到位置欺骗规划对应的定位时延控制量的步骤，包括：根据定位等效伪距时延和欺骗信号的空间传播时延，得到位置欺骗规划对应的定位时延控制量为：
其中，ttr为欺骗信号源发送欺骗信号的时刻，tre为欺骗目标接收欺骗信号的时刻，sp为欺骗信号，au为真实信号，为定位等效伪距时延，psp(tre)为欺骗位置，τtravel(tre)为空间传播时延，i为可见卫星编号，sati∈Satset(tre)，Satset(tre)为可见卫星集合，Satset(tre)＝[sat1,sat2,...,sati,...,satN]，N为可见卫星最大编号。
在本实施例中，欺骗信号的空间传播时延与欺骗信号源位置和欺骗目标位置有关，若目标实际位置固定，则该值为常数，对于放置在不同位置的两个接收机，当其均正常接收真实卫星导航信号时，不同接收机与各自可视卫星集合的几何构型不同，从而定位结果不同，定位结果为各接收机所在坐标，当不考虑接收机时钟的差异性时，二者的时间输出均会在接收机钟差的调节下与卫星时间同步，这也是卫星导航系统的授时功能所在，因此，只要使得目标接收机接收到的欺骗信号与预设欺骗位置处的真实信号的参数相同，就能够实现精确控制目标接收机的定位结果但不影响其定时结果。
在一个实施例中，根据定时等效伪距时延、空间传播时延和时间偏移量，得到时间欺骗规划对应的定时时延控制量的步骤，包括：根据定时等效伪距时延、空间传播时延和时间偏移量，得到时间欺骗规划对应的定时时延控制量为：
其中，ttr为欺骗信号源发送欺骗信号的时刻，tre为欺骗目标接收欺骗信号的时刻，为定时等效伪距时延，pau(tre)为欺骗目标的真实位置，τtravel(tre)为空间传播时延，tsp(tre)为时间偏移量，i为可见卫星编号，sati∈Satset(tre)，Satset(tre)为可见卫星集合，Satset(tre)＝[sat1,sat2,...,sati,...,satN]，N为可见卫星最大编号。
在本实施例中，为实现在欺骗目标所在位置不变条件下的定时欺骗，首先欺骗设备内部仿真的欺骗信号应当与欺骗目标接收的真实信号高度相似，在进行时延标校后，欺骗信号到达接收机端与同一时刻接收机收取的真实信号相一致。经过空间传播的时延τtravel(tre)后，会使得欺骗目标在接收时刻tre接收到的欺骗信号的信号延迟量为：
在此基础上，通过在欺骗信号发射时欺骗信号源的所有通道补加额外的时间偏移量，就会使得欺骗目标接收机所有通道接收到的欺骗信号的信号延迟量比真实导航信号都叠加了时间偏移量tsp(tre)，根据最小二乘方法解伪距方程，当所有伪距叠加一个相同的量时，定位解不变，授时解会叠加一个相应大小的时间偏移量。
在一个实施例中，根据定位时延控制量和定时时延控制量，得到时延控制量的步骤包括：根据定位时延控制量和定时时延控制量，在定位时延控制量的基础上叠加定位时延控制量中的时间偏移量，得到时延控制量为：
其中，ttr为欺骗信号源发送欺骗信号的时刻，tre为欺骗目标接收欺骗信号的时刻，为等效伪距时延，psp(tre)为欺骗位置，pau(tre)为欺骗目标的真实位置，τtravel(tre)为空间传播时延，tsp[tre]为时间偏移量，i为可见卫星编号，sati∈Satset(tre)，Satset(tre)为可见卫星集合，Satset(tre)＝[sat1,sat2,...,sati,...,satN]，N为可见卫星最大编号。在本实施例中，在定位时延控制量的基础上叠加时间欺骗规划对应的时间偏移量，得到时延控制量，就可以实现目标接收机输出的定位结果和定时结果均被精确控制，兼顾欺骗信号对接收机的定位和授时的影响，从而实施更加灵巧的导航欺骗。
在一个具体实施例中，如图3所示，提供了一种时空可控的导航欺骗信号生成方法的流程示意图，具体步骤如下：计算欺骗位置处接收时刻的可见卫星集合Satset(tre)，Satset(tre)＝[sat1,sat2,...,sati,...,satN]，初始化可见卫星集合中的卫星编号，令i＝1，计算大气延时参数和表示电离层误差，表示对流层误差，根据大气延时参数初始化等效伪距时延为τ0，此处等效伪距时延指的是定位等效伪距时延，根据接收时刻和初始化的等效伪距时延，得到卫星发射时刻 进而根据地球自转对卫星位置进行修正，得到修正后的卫星位置计算卫星i与接收机的真实几何距离从而得到欺骗位置处的等效伪距时延令当|τnew(tre)|-τ0≥εi时，令τ0＝τnew，循环计算等效伪距时延，当等效伪距时延与初始等效伪距时延的差值小于阈值时，即，|τnew(tre)|-τ0＜εi，输出此时的等效伪距时延，迭代计算可视卫星集合中的下一可视卫星对应的等效伪距时延，直到计算完所有可视卫星，计算欺骗信号的传播时延，根据定位等效伪距时延和传播时延，得到定位时延控制量，在定位时延控制量的基础上叠加输入的时间偏移量，得到时延控制量为进而得到发射端各路欺骗信号的时延控制量τsp(ttr)。
在一个实施例中，当解析导航欺骗任务得到位置欺骗规划时，时延控制量为定位时延控制量，根据时延控制量生成控制欺骗目标的定位结果但不影响其定时结果的欺骗信号；当解析导航欺骗任务得到时间欺骗规划时，时延控制量为定时时延控制量，根据时延控制量生成控制欺骗目标的定时结果但不影响其定位结果的欺骗信号。
在本实施例中，结合图3，当解析导航欺骗任务得到位置欺骗规划时，得到的时延控制量为定位时延控制量，即tsp(tre)＝0，当解析导航欺骗任务得到时间欺骗规划时，时延控制量为定时时延控制量，欺骗位置的坐标与欺骗目标的真实位置坐标相同，此时，psp(tre)＝pau(tre)，根据获取的欺骗目标的真实位置，计算真实位置处的可见卫星集合以及定时伪距时延。通过对输入参数的控制，兼顾欺骗信号对接收机的定位和授时的影响，结合不同的欺骗目标和使用场景，实施更加灵巧的导航欺骗。
在一个实施例中，欺骗位置和时间偏移量为常数，或者，随时间变化的一阶线性函数，或者，随时间变化的高阶线性函数。在本实施例中，能够对输入参数进行控制，对输入参数的控制是指能够控制时间欺骗规划或者位置欺骗规划的引入偏差量积累样式，具体地，可以使得时间欺骗规划或者位置欺骗规划引入的偏差量是一个常值，也可为一个随时间变化的一阶线性过程或者高阶过程。
在一个实施例中，如图4所示，提供了一种欺骗信号源的结构示意图，本发明所指的欺骗信号源可制备具有时空可控欺骗效果的欺骗信号，实现对欺骗目标的定位结果和定时结果的兼顾可控定量欺骗。欺骗信号源内部结构包括4大功能性单元：即时接收单元、欺骗信号参数计算单元、欺骗信号生成单元、欺骗信号发射单元，即时接收单元主要负责接收真实导航卫星信号完成星历等导航电文信息的获取，同时将本地的时钟与卫星导航系统时间同步，为欺骗信号生成单元提供时频基准；欺骗信号参数计算单元的输入包括定位欺骗规划、定时欺骗规划、欺骗目标实际位置、来自导航卫星的实时导航电文等，欺骗信号参数计算单元输出计算得到的欺骗信号仿真参数至欺骗信号生成单元；欺骗信号生产单元根据输入的欺骗信号仿真参数以及导航卫星提供的时频基准进行欺骗信号的制备，最后欺骗信号通过欺骗信号发射单元发射，最终作用到欺骗目标的导航接收机的接收天线上取代真实导航信号，在本实施例中，将位置欺骗规划和时间欺骗规划统一输入欺骗信号参数计算单元，通过对欺骗位置和时间偏移量进行线性或非线性调整，就能实现对时间和位置的精准控制。在本实施例中，欺骗信号的参数计算单元能够根据输入的位置欺骗规划、时间欺骗规划、欺骗目标真实位置、来自导航卫星的实时导航电文等，输出时延控制量等信号仿真参数。
应该理解的是，虽然图1、3和4的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1、3和4中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图5所示，提供了一种时空可控的导航欺骗信号生成装置，包括：即时接收模块502、欺骗信号参数计算模块504、欺骗信号生成模块506和欺骗信号发射模块508，其中：
任务解析模块502，用于解析预先设置的导航欺骗任务，得到位置欺骗规划和时间欺骗规划；位置欺骗规划包括欺骗目标对应的欺骗位置，时间欺骗规划包括欺骗时间相对于系统时间的时间偏移量；
定位时延控制量计算模块504，用于获取接收时刻的可见卫星集合，计算欺骗位置处可见卫星集合中每一可见卫星的定位等效伪距时延，根据定位等效伪距时延和欺骗信号的空间传播时延，得到位置欺骗规划对应的定位时延控制量；
定时时延控制量计算模块506，用于根据欺骗目标的真实位置和可见卫星集合，得到真实位置处每一可见卫星的定时等效伪距时延，根据定时等效伪距时延、空间传播时延和时间偏移量，得到时间欺骗规划对应的定时时延控制量；
导航欺骗信号生成模块508，用于根据定位时延控制量和定时时延控制量，得到时延控制量，根据时延控制量生成导航欺骗信号。
在其中一个实施例中，根据定位等效伪距时延和欺骗信号的空间传播时延，得到位置欺骗规划对应的定位时延控制量为：
其中，ttr为欺骗信号源发送欺骗信号的时刻，tre为欺骗目标接收欺骗信号的时刻，sp为欺骗信号，au为真实信号，为定位等效伪距时延，psp(tre)为欺骗位置，τtravel(tre)为空间传播时延，i为可见卫星编号，sati∈Satset(tre)，Satset(tre)为可见卫星集合，Satset(tre)＝[sat1,sat2,...,sati,...,satN]，N为可见卫星最大编号。
在其中一个实施例中，定时时延控制量计算模块506还用于根据定时等效伪距时延、空间传播时延和时间偏移量，得到时间欺骗规划对应的定时时延控制量为：
其中，ttr为欺骗信号源发送欺骗信号的时刻，tre为欺骗目标接收欺骗信号的时刻，为定时等效伪距时延，pau(tre)为欺骗目标的真实位置，τtravel(tre)为空间传播时延，tsp(tre)为时间偏移量，i为可见卫星编号，sati∈Satset(tre)，Satset(tre)为可见卫星集合，Satset(tre)＝[sat1,sat2,...,sati,...,satN]，N为可见卫星最大编号。
在其中一个实施例中，导航欺骗信号生成模块508还用于根据定位时延控制量和定时时延控制量，在定位时延控制量的基础上叠加定位时延控制量中的时间偏移量，得到时延控制量为：
其中，ttr为欺骗信号源发送欺骗信号的时刻，tre为欺骗目标接收欺骗信号的时刻，为等效伪距时延，psp(tre)为欺骗位置，pau(tre)为欺骗目标的真实位置，τtravel(tre)为空间传播时延，tsp[tre(k)]为时间偏移量，i为可见卫星编号，sati∈Satset(tre)，Satset(tre)为可见卫星集合，Satset(tre)＝[sat1,sat2,...,sati,...,satN]，N为可见卫星最大编号。
在其中一个实施例中，还用于当解析导航欺骗任务得到位置欺骗规划时，时延控制量为定位时延控制量，根据时延控制量生成控制欺骗目标的定位结果但不影响其定时结果的欺骗信号；当解析导航欺骗任务得到时间欺骗规划时，时延控制量为定时时延控制量，根据时延控制量生成控制欺骗目标的定时结果但不影响其定位结果的欺骗信号。
在其中一个实施例中，还用于欺骗位置和时间偏移量为常数，或者，随时间变化的一阶线性函数，或者，随时间变化的高阶线性函数。
关于时空可控的导航欺骗信号生成装置的具体限定可以参见上文中对于时空可控的导航欺骗信号生成方法的限定，在此不再赘述。上述时空可控的导航欺骗信号生成装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种时空可控的导航欺骗信号生成方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述实施例中方法的步骤。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中方法的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种时空可控的导航欺骗信号生成方法，其特征在于，所述方法包括：
解析预先设置的导航欺骗任务，得到位置欺骗规划和时间欺骗规划；所述位置欺骗规划包括欺骗目标对应的欺骗位置，所述时间欺骗规划包括欺骗时间相对于系统时间的时间偏移量；
获取接收时刻的可见卫星集合，计算所述欺骗位置处可见卫星集合中每一可见卫星的定位等效伪距时延，根据所述定位等效伪距时延和欺骗信号的空间传播时延，得到所述位置欺骗规划对应的定位时延控制量；
根据欺骗目标的真实位置和所述可见卫星集合，得到所述真实位置处每一可见卫星的定时等效伪距时延，根据所述定时等效伪距时延、所述空间传播时延和所述时间偏移量，得到所述时间欺骗规划对应的定时时延控制量；
根据所述定位时延控制量和所述定时时延控制量，得到时延控制量，根据所述时延控制量生成导航欺骗信号；
根据所述定位时延控制量和所述定时时延控制量，得到时延控制量的步骤包括：
根据所述定位时延控制量和所述定时时延控制量，在定位时延控制量的基础上叠加定位时延控制量中的时间偏移量，得到时延控制量为：
其中，ttr为欺骗信号源发送欺骗信号的时刻，tre为欺骗目标接收欺骗信号的时刻，为等效伪距时延，psp(tre)为欺骗位置，pau(tre)为欺骗目标的真实位置，τtravel(tre)为空间传播时延，tsp[tre]为时间偏移量，i为可见卫星编号，sati∈Satset(tre)，Satset(tre)为可见卫星集合，Satset(tre)＝[sat1,sat2,...,sati,...,satN]，N为可见卫星最大编号。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述定位等效伪距时延和欺骗信号的空间传播时延，得到所述位置欺骗规划对应的定位时延控制量的步骤，包括：
根据所述定位等效伪距时延和欺骗信号的空间传播时延，得到所述位置欺骗规划对应的定位时延控制量为：
其中，ttr为欺骗信号源发送欺骗信号的时刻，tre为欺骗目标接收欺骗信号的时刻，sp为欺骗信号，au为真实信号，为定位等效伪距时延，psp(tre)为欺骗位置，τtravel(tre)为空间传播时延，i为可见卫星编号，sati∈Satset(tre)，Satset(tre)为可见卫星集合，Satset(tre)＝[sat1,sat2,...,sati,...,satN]，N为可见卫星最大编号。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述定时等效伪距时延、所述空间传播时延和所述时间偏移量，得到所述时间欺骗规划对应的定时时延控制量的步骤，包括：
根据所述定时等效伪距时延、所述空间传播时延和所述时间偏移量，得到所述时间欺骗规划对应的定时时延控制量为：
其中，ttr为欺骗信号源发送欺骗信号的时刻，tre为欺骗目标接收欺骗信号的时刻，为定时等效伪距时延，pau(tre)为欺骗目标的真实位置，τtravel(tre)为空间传播时延，tsp(tre)为时间偏移量，i为可见卫星编号，sati∈Satset(tre)，Satset(tre)为可见卫星集合，Satset(tre)＝[sat1,sat2,...,sati,...,satN]，N为可见卫星最大编号。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当解析所述导航欺骗任务得到位置欺骗规划时，所述时延控制量为定位时延控制量，根据所述时延控制量生成控制欺骗目标的定位结果但不影响其定时结果的欺骗信号；
当解析所述导航欺骗任务得到时间欺骗规划时，所述时延控制量为定时时延控制量，根据所述时延控制量生成控制欺骗目标的定时结果但不影响其定位结果的欺骗信号。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述欺骗位置和所述时间偏移量为常数，或者，随时间变化的一阶线性函数，或者，随时间变化的高阶线性函数。
6.一种时空可控的导航欺骗信号生成装置，其特征在于，所述装置包括：
任务解析模块，用于解析预先设置的导航欺骗任务，得到位置欺骗规划和时间欺骗规划；所述位置欺骗规划包括欺骗目标对应的欺骗位置，所述时间欺骗规划包括欺骗时间相对于系统时间的时间偏移量；
定位时延控制量计算模块，用于获取接收时刻的可见卫星集合，计算所述欺骗位置处可见卫星集合中每一可见卫星的定位等效伪距时延，根据所述定位等效伪距时延和欺骗信号的空间传播时延，得到所述位置欺骗规划对应的定位时延控制量；
定时时延控制量计算模块，用于根据欺骗目标的真实位置和所述可见卫星集合，得到所述真实位置处每一可见卫星的定时等效伪距时延，根据所述定时等效伪距时延、所述空间传播时延和所述时间偏移量，得到所述时间欺骗规划对应的定时时延控制量；
导航欺骗信号生成模块，用于根据所述定位时延控制量和所述定时时延控制量，得到时延控制量，根据所述时延控制量生成导航欺骗信号；
导航欺骗信号生成模块，还用于根据所述定位时延控制量和所述定时时延控制量，在定位时延控制量的基础上叠加定位时延控制量中的时间偏移量，得到时延控制量为：
其中，ttr为欺骗信号源发送欺骗信号的时刻，tre为欺骗目标接收欺骗信号的时刻，为等效伪距时延，psp(tre)为欺骗位置，pau(tre)为欺骗目标的真实位置，τtravel(tre)为空间传播时延，tsp(tre)为时间偏移量，i为可见卫星编号，sati∈Satset(tre)，Satset(tre)为可见卫星集合，Satset(tre)＝[sat1,sat2,...,sati,...,satN]，N为可见卫星最大编号。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述欺骗信号参数计算模块还用于：
当解析所述导航欺骗任务得到位置欺骗规划时，所述时延控制量为定位时延控制量，根据所述时延控制量生成控制欺骗目标的定位结果但不影响其定时结果的欺骗信号；
当解析所述导航欺骗任务得到时间欺骗规划时，所述时延控制量为定时时延控制量，根据所述时延控制量生成控制欺骗目标的定时结果但不影响其定位结果的欺骗信号。
8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。
CN202210652376.5A 2022-06-07 2022-06-07 一种时空可控的导航欺骗信号生成方法、装置和设备 Active CN115079213B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210652376.5A CN115079213B (zh) 2022-06-07 2022-06-07 一种时空可控的导航欺骗信号生成方法、装置和设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210652376.5A CN115079213B (zh) 2022-06-07 2022-06-07 一种时空可控的导航欺骗信号生成方法、装置和设备

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN115079213A CN115079213A (zh) 2022-09-20
CN115079213B true CN115079213B (zh) 2024-04-09

Family

ID=83251663

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210652376.5A Active CN115079213B (zh) 2022-06-07 2022-06-07 一种时空可控的导航欺骗信号生成方法、装置和设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115079213B (zh)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7912643B1 (en) * 2003-05-01 2011-03-22 Rockwell Collins, Inc. Method and apparatus for locating a satellite spoofer
CN110058270A (zh) * 2019-05-27 2019-07-26 中国人民解放军国防科技大学 一种基于钟差拟合的导航欺骗信号产生方法
CN111090108A (zh) * 2019-08-22 2020-05-01 香港理工大学深圳研究院 欺骗信号生成方法及装置
CN111381604A (zh) * 2020-04-30 2020-07-07 北京无线电计量测试研究所 用于拦截自主飞行低慢小目标的欺骗轨迹生成方法及系统
CN111624627A (zh) * 2020-06-24 2020-09-04 北京航空航天大学 一种基于位置欺骗的无人机诱导方法及系统
KR20200107143A (ko) * 2019-03-06 2020-09-16 한국전자통신연구원 기만신호 생성 방법 및 장치
CN113203992A (zh) * 2021-04-29 2021-08-03 电子科技大学 一种多基sar的抗欺骗性干扰方法
CN114325767A (zh) * 2021-12-21 2022-04-12 中国人民解放军空军工程大学 一种基于北斗卫星导航系统伪距率的欺骗信号检测方法及装置

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6396432B2 (en) * 1998-06-16 2002-05-28 C. Plath Gmbh, Nautisch-Elektronische Technik Method and apparatus for the deception of satellite navigation
WO2008024534A2 (en) * 2006-05-16 2008-02-28 Southwest Research Institute Detection of deception signal used to deceive geolocation receiver of a satellite navigation system

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7912643B1 (en) * 2003-05-01 2011-03-22 Rockwell Collins, Inc. Method and apparatus for locating a satellite spoofer
KR20200107143A (ko) * 2019-03-06 2020-09-16 한국전자통신연구원 기만신호 생성 방법 및 장치
CN110058270A (zh) * 2019-05-27 2019-07-26 中国人民解放军国防科技大学 一种基于钟差拟合的导航欺骗信号产生方法
CN111090108A (zh) * 2019-08-22 2020-05-01 香港理工大学深圳研究院 欺骗信号生成方法及装置
CN111381604A (zh) * 2020-04-30 2020-07-07 北京无线电计量测试研究所 用于拦截自主飞行低慢小目标的欺骗轨迹生成方法及系统
CN111624627A (zh) * 2020-06-24 2020-09-04 北京航空航天大学 一种基于位置欺骗的无人机诱导方法及系统
CN113203992A (zh) * 2021-04-29 2021-08-03 电子科技大学 一种多基sar的抗欺骗性干扰方法
CN114325767A (zh) * 2021-12-21 2022-04-12 中国人民解放军空军工程大学 一种基于北斗卫星导航系统伪距率的欺骗信号检测方法及装置

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
GPS生成式欺骗干扰关键技术;马克 等;航天电子对抗;20141228;第30卷(第6期);第24-27页 *
Position and time deception based on satellite navigation technology and experimental verification;zongminliu 等;IEICE Electronics Express;20211031;第1-6页 *
TEXBAT场景的GPS接收机授时欺骗影响分析;高扬骏 等;测绘科学技术学报;20190430;第36卷(第2期);第127-132页 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN115079213A (zh) 2022-09-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7267460B2 (ja) 高完全性衛星測位のためのシステムおよび方法
Wilson et al. New and improved-the broadcast interfrequency biases
US10281587B2 (en) Navigation satellite system positioning involving the generation of correction information
CN102597701B (zh) 用于补偿错误测量的系统和方法
Geng Rapid integer ambiguity resolution in GPS precise point positioning
US11442173B2 (en) GNSS-based timing synchronization
US11693120B2 (en) System and method for providing GNSS corrections
US11460583B2 (en) Method and apparatus for providing correction data for satellite navigation
US11333768B2 (en) Method and apparatus for checking ionospheric correction parameters for satellite navigation for a vehicle
CN105806339A (zh) 一种基于gnss、ins和守时系统的组合导航方法和设备
WO2020135543A1 (zh) 一种高精度的卫星定位方法、定位终端和定位系统
Stock et al. Survey On Opportunistic PNT With Signals From LEO Communication Satellites
Clements et al. Carrier-phase and IMU based GNSS spoofing detection for ground vehicles
Brack et al. Operational multi-GNSS global ionosphere maps at GFZ derived from uncombined code and phase observations
Pany et al. GNSS synthetic aperture processing with artificial antenna motion
CN113109840A (zh) 一种基于gnss接收机的电离层tec实时测量方法
Jia et al. Performance Analysis of Opportunistic ARAIM for Navigation with GNSS Signals Fused with Terrestrial Signals of Opportunity
CN115079213B (zh) 一种时空可控的导航欺骗信号生成方法、装置和设备
US11668840B2 (en) Ultra-long baseline RTK
Chu et al. A new approach to modernized GPS phase-only ambiguity resolution over long baselines
CN117055323A (zh) 基于北斗/伽利略系统融合的星基精密授时方法及系统
Welte et al. Protection levels for high integrity localization for autonomous driving
Zhang et al. An improved pseudolite-based indoor positioning system compatible with gnss
Kim et al. Analysis of RTK Positioning Accuracy Using Antenna Calibrated Commercial Samsung Smartphone
JP2020008454A (ja) 衛星測位システム及び衛星測位方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant