CN115077499A

CN115077499A - 一种激光调平方法、装置、施工设备及存储介质

Info

Publication number: CN115077499A
Application number: CN202110271971.XA
Authority: CN
Inventors: 翁昌威; 贺志武; 周冠华; 刘季; 曲强; 黄萍
Original assignee: Guangdong Bozhilin Robot Co Ltd
Current assignee: Guangdong Bozhilin Robot Co Ltd
Priority date: 2021-03-12
Filing date: 2021-03-12
Publication date: 2022-09-20

Abstract

本发明实施例公开了一种激光调平方法、装置、施工设备及存储介质。该方法包括：获取激光接收器的中心轴线相对于预设空间基准线的倾角数据；当所述倾角数据超过预设角度阈值时，获取与所述倾角数据对应的待校正高度数据；其中，所述待校正高度数据用于表征与所述激光接收器固定安装的工作机构相对于激光发射器发射的激光信号的高度差数据；基于所述倾角数据对所述待校正高度数据进行校正，得到当前调平高度数据；基于所述当前调平高度数据，调整所述工作机构的高度，以使所述工作机构相对于激光发射器发射的激光信号的高度差数据满足预设高度差标准。本发明实施例解决了激光接收器发生倾斜导致激光调平不准确的问题，提高了施工精度和施工质量。

Description

一种激光调平方法、装置、施工设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及建筑施工技术领域，尤其涉及一种激光调平方法、装置、施工设备及存储介质。

背景技术

在建筑施工过程中，多采用激光调平仪作为水平调平的基准。具体的，激光调平仪包括激光发射器和激光接收器，将激光发射器固定在一水平基准位置，激光接收器通过接收到的激光发射器发射的激光信号，确定激光接收器所在建筑组件相对于水平基准位置的激光高度数据，进而基于该激光高度数据进行调平。

施工场景中环境复杂，容易出现激光接收器在工作过程中发生倾斜或抖动等情况，从而影响到激光高度数据的准确性，降低施工精度。

发明内容

本发明实施例提供了一种激光调平方法、装置、施工设备及存储介质，以提高施工质量。

第一方面，本发明实施例提供了一种激光调平方法，该方法包括：

获取激光接收器的中心轴线相对于预设空间基准线的倾角数据；

当所述倾角数据超过预设角度阈值时，获取与所述倾角数据对应的待校正高度数据；其中，所述待校正高度数据用于表征与所述激光接收器固定安装的工作机构相对于激光发射器发射的激光信号的高度差数据；

基于所述倾角数据对所述待校正高度数据进行校正，得到当前调平高度数据；

基于所述当前调平高度数据，调整所述工作机构的高度，以使所述工作机构相对于激光发射器发射的激光信号的高度差数据满足预设高度差标准。

第二方面，本发明实施例还提供了一种激光调平装置，该装置包括：

倾角数据获取模块，用于获取激光接收器的中心轴线相对于预设空间基准线的倾角数据；

待校正高度数据获取模块，用于当所述倾角数据超过预设角度阈值时，获取与所述倾角数据对应的待校正高度数据；其中，所述待校正高度数据用于表征与所述激光接收器固定安装的工作机构相对于激光发射器发射的激光信号的高度差数据；

当前调平高度数据确定模块，用于基于所述倾角数据对所述待校正高度数据进行校正，得到当前调平高度数据；

高度调平模块，用于基于所述当前调平高度数据，调整所述工作机构的高度，以使所述工作机构相对于激光发射器发射的激光信号的高度差数据满足预设高度差标准。

第三方面，本发明实施例还提供了一种施工设备，该施工设备包括：激光发射器、激光接收器、倾角传感器、工作机构和控制器；

其中，所述激光发射器，用于发射激光信号；

所述激光接收器，用于根据接收到的激光信号生成激光高度数据；

所述倾角传感器安装在所述激光接收器上，用于采集所述激光接收器的中心轴线相对于预设空间基准线的倾角数据；

所述工作机构，与所述激光接收器固定安装，用于执行施工操作；

所述控制器，用于实现上述所涉及的任一所述的激光调平方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行上述所涉及的任一所述的激光调平方法。

本发明实施例通过采集激光接收器对应的倾角数据，当倾角数据超过预设角度阈值时，获取与倾角数据对应的待校正高度数据，基于倾角数据和待校正高度数据确定当前调平高度数据，并基于当前调平高度数据调整工作机构的高度，解决了激光接收器发生倾斜导致激光调平不准确的问题，提高了施工精度和施工质量。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种激光调平方法的流程图；

图2是本发明实施例一提供的一种激光接收器相对于竖直基准线的倾斜示意图；

图3是本发明实施例二提供的一种激光调平方法的流程图；

图4是本发明实施例三提供的一种激光调平方法的流程图；

图5是本发明实施例三提供的一种激光调平方法的具体实例的流程图；

图6是本发明实施例四提供的一种激光调平装置的示意图；

图7是本发明实施例五提供的一种施工设备的结构示意图；

图8是本发明实施例五提供的一种激光接收器的具体实例的结构示意图；

图9是本发明实施例五提供的一种施工设备的具体实例的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种激光调平方法的流程图，本实施例可适用于对施工设备中的工作机构的高度进行调平的情况，该方法可以由激光调平装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可以配置于施工设备中。具体包括如下步骤：

S110、获取激光接收器的中心轴线相对于预设空间基准线的倾角数据。

其中，示例性的，预设空间基准线可以是水平基准线也可以是竖直基准线。图2是本发明实施例一提供的一种激光接收器相对于竖直基准线的倾斜示意图。具体的，图2中的实线圆柱体表示与z轴重合的激光接收器，即未发生倾斜的激光接收器，虚线圆柱体表示发生倾斜的激光接收器。如果激光接收器未发生倾斜，则激光接收器基于图2中的A点生成激光高度数据，当激光接收器与z轴之间的倾斜角度为α时，激光接收器基于图2中的B点生成激光高度数据，即对应未倾斜情况下激光接收器上的B’点。A点与B’点之间的高度差数据即为激光接收器发生倾斜造成的高度误差。

其中，具体的，激光调平仪包括激光接收器和激光发射器。其中，激光发射器固定在一水平高度上，激光发射器通过发射激光信号形成激光平面，激光接收器根据接收到的激光信号生成激光高度数据。其中，示例性的，激光高度数据可用于表征激光接收器上的零点位置相对于激光平面所在水平面的相对高度。参见图2，假设B’点为激光接收器上的零点位置，则B’点相对于激光平面所在水平面之间的高度差为激光接收器生成的激光高度数据。举例而言，如果零点位置在激光平面所在水平面上，则激光高度数据为0，如果零点位置在激光平面所在水平面的上方1cm位置，则激光高度数据为+1cm，如果零点位置在激光平面所在水平面的下方1cm位置，则激光高度数据为-1cm。此处仅对激光高度数据进行示例性说明，并不对其进行限定。可根据实际需求设置激光高度数据的表示方式。

参见图2，当激光接收器未发生倾斜时，B’点与激光平面所在的水平面存在高度差，此时激光高度数据不为0，但由于激光接收器发生倾斜导致与B’点对应的B点在激光平面所在的水平面上，导致生成的激光高度数据为0，即此时激光接收器生成的激光高度数据并非为真实的激光高度数据。

在一个实施例中，可选的，获取激光接收器的中心轴线相对于预设空间基准线的倾角数据，包括：获取与激光接收器固定安装的倾角传感器采集到的激光接收器的中心轴线相对于预设空间基准线的倾角数据。其中，示例性的，倾角传感器可用于测量被测轴线相对于基准线的倾斜度。根据工作原理的不同，倾角传感器包括但不限于“固体摆”式、“液体摆”式和“气体摆”三种倾角传感器。

S120、当倾角数据超过预设角度阈值时，获取与倾角数据对应的待校正高度数据。

其中，示例性的，预设角度阈值可以为1°，此处对预设角度阈值的具体取值不作限定。

在本实施例中，待校正高度数据用于表征与激光接收器固定安装的工作机构相对于激光发射器发射的激光信号的高度差数据。在一个实施例中，可选的，获取与倾角数据对应的待校正高度数据，包括：确定与倾角数据对应的当前时刻，基于激光接收器发送的与当前时刻对应的当前激光高度数据确定待校正高度数据。其中，当前时刻用于表征倾角数据超过预设角度阈值时的时刻。参见图2，当激光接收器未发生倾斜时，待校正高度数据为工作机构上的O点与A点之间的高度差数据，当激光接收器发生倾斜时，待校正高度数据为工作机构上的O点与B点(或B’点)之间的高度差数据。举例而言，假设激光平面所在水平的高度为10cm，激光接收器发送的与当前时刻对应的当前激光高度数据为+1cm，则待校正高度数据为9cm。

S130、基于倾角数据对待校正高度数据进行校正，得到当前调平高度数据。

在一个实施例中，可选的，基于倾角数据对待校正高度数据进行校正，得到当前调平高度数据，包括：基于倾角数据和预设补偿关系对待校正高度数据进行校正，得到当前调平高度数据。

在一个实施例中，如果倾角数据为激光接收器的中心轴线相对于竖直基准线的倾斜角度，则预设补偿关系包括余弦补偿关系。具体的，当前调平高度数据H满足公式：H＝H₀*cosα。其中，H₀表示待校正高度数据，α表示激光接收器的中心轴线相对于竖直基准线的倾斜角度。

在另一个实施例中，如果倾角数据为激光接收器的中心轴线相对于水平基准线的倾斜角度，则预设补偿关系包括正弦补偿关系。具体的，当前调平高度数据H满足公式：H＝H₀*sinα。其中，H₀表示待校正高度数据，α表示激光接收器的中心轴线相对于水基准线的倾斜角度。

S140、基于当前调平高度数据，调整工作机构的高度，以使工作机构相对于激光发射器发射的激光信号的高度差数据满足预设高度差标准。

其中，示例性的，假设激光平面所在水平面的固定高度为100mm，则预设高度差标准可以为[99mm,101mm]。假设当前调平高度数据为102mm，则调低工作机构的高度。如果当前调平高度数据为98mm，则调高工作机构的高度。如果当前调平高度数据为99.5mm，则可维持工作机构的当前高度。

本实施例的技术方案，通过采集激光接收器对应的倾角数据，当倾角数据超过预设角度阈值时，获取与倾角数据对应的待校正高度数据，基于倾角数据和待校正高度数据确定当前调平高度数据，并基于当前调平高度数据调整工作机构的高度，解决了激光接收器发生倾斜导致激光调平不准确的问题，提高了施工精度和施工质量。

实施例二

图3是本发明实施例二提供的一种激光调平方法的流程图，本实施例的技术方案是上述实施例的基础上的进一步细化。可选的，所述方法还包括：获取与所述倾角数据对应的待校正高度数据，包括：确定与所述倾角数据对应的当前时刻，并判断是否接收到激光接收器发送的与所述当前时刻对应的当前激光高度数据；如果是，则基于所述当前激光高度数据，确定待校正高度数据；如果否，则基于接收到的所述激光接收器发送的上一激光高度数据，确定待校正高度数据；其中，所述上一激光高度数据为在所述当前时刻之前接收到的最后一个激光高度数据。

本实施例的具体实施步骤包括：

S210、获取激光接收器的中心轴线相对于预设空间基准线的倾角数据。

S220、当倾角数据超过预设角度阈值时，确定与倾角数据对应的当前时刻。

S230、判断是否接收到激光接收器发送的与当前时刻对应的当前激光高度数据，如果是，则执行S240，如果否，则执行S250。

S240、基于当前激光高度数据，确定待校正高度数据，并执行S260。

在一个实施例中，可选的，将当前激光高度数据与激光平面所在水平面的高度数据的和作为待校正高度数据。

由于施工现场存在高反射率材料，会对激光发射器发射的激光信号进行反射，使得激光接收器在接收到激光发射器发射的激光信号的同时，还会接收到该反射激光信号，使得激光接收器生成的激光高度数据并非激光接收器的零点位置相对于激光平面所在水平面的高度数据，而是激光接收器的零点位置相对于反射激光信号的高度数据，从而影响到调平精度。

在一个实施例中，可选的，基于当前激光高度数据，确定待校正高度数据，包括：获取历史调平高度数据与当前激光高度数据之间的间隔时间内激光接收器对应的加速度数据；基于加速度数据，确定激光接收器对应的测量高度数据，并基于测量高度数据和当前激光高度数据，确定激光接收器对应的待校正高度数据。

其中，历史调平高度数据可以是在接收到当前激光高度数据之前进行调平操作时使用过的高度数据。示例性的，历史调平高度数据可以是上一调平高度数据，当然，历史调平高度数据还可以是上上调平高度数据。举例而言，假设当前激光高度数据为第N个激光高度数据，则历史调平高度数据可以是第N-1个调平高度数据，也可以是第N-2个调平高度数据，还可以是第N-3个调平高度数据。其中，N-3为大于零的自然数。此处对历史调平高度数据对应的具体调平高度数据不作限定，可根据实际需求进行设置。

其中，具体的，上述间隔时间可用于描述基于历史调平高度数据执行调平操作的时刻到当前时刻之间的间隔时间。

其中，示例性的，加速度数据可以在上述间隔时间内恒定不变，也可以在上述间隔时间内不恒定。如果加速度数据在上述间隔时间内不恒定，则加速度数据包括至少两个子间隔时间对应的加速度数据，其中，每个子间隔时间对应的加速度数据是恒定的。举例而言，假设间隔时间为10秒，在1-5秒内加速度为a1，在6-10秒内加速度为a2，则间隔时间内的加速度数据包括a1和a2。

其中，示例性的，测量高度数据为基于加速度计算得到的激光接收器的零点位置相对于激光平面所在水平面的高度数据。在一个实施例中，可选的，基于加速度数据，确定激光接收器对应的测量高度数据，包括：基于历史调平高度数据确定历史激光高度数据；获取历史调平高度数据对应的历史初速度数据；基于历史激光高度数据、历史初速度数据和加速度数据，确定激光接收器对应的测量高度数据。

其中，示例性的，历史初速度数据为基于历史调平高度数据开始调整工作机构的高度时，激光接收器对应的当前速度数据。其中，基于历史调平高度数据确定历史激光高度数据，具体的，历史激光高度数据为历史调平高度数据与激光平面所在水平面的高度之间的差值。

具体的，在调平过程中，激光接收器以一定的速度和加速度进行匀变速运动，不同时刻激光接收器对应的运动速度可能不同。其中，示例性的，在上述间隔时间t内，如果加速度数据恒定为a，则测量高度数据H满足公式：

其中，H₀表示历史激光高度数据，V₀表示历史初速度数据。

其中，具体的，如果当前激光高度数据和测量高度数据之间的差值数据大于预设差值阈值，则基于测量高度数据确定待校正高度数据；如果当前激光高度数据和测量高度数据之间的差值数据小于等于预设差值阈值，则基于测量高度数据或者当前激光高度数据确定待校正高度数据。

S250、基于接收到的激光接收器发送的上一激光高度数据，确定待校正高度数据。

其中，具体的，如果不存在激光接收器发送的与当前时刻对应的当前激光高度数据，说明激光信号可能被其他物体遮挡，使得激光接收器不能接收到激光信号。

在本实施例中，上一激光高度数据为在当前时刻之前接收到的最后一个激光高度数据。举例而言，在接收时刻1、接收时刻2和接收时刻3依次接收到激光接收器发送的激光高度数据1、激光高度数据2和激光高度数据3。在接收时刻3之后激光信号被遮挡，则上一激光高度数据为在接收时刻3接收到的激光高度数据3。

关于此步骤的具体实施方式将在下述实施例中进行详细解释说明。

S260、基于倾角数据对待校正高度数据进行校正，得到当前调平高度数据。

S270、基于当前调平高度数据，调整工作机构的高度，以使工作机构相对于激光发射器发射的激光信号的高度差数据满足预设高度差标准。

本实施例的技术方案，通过基于获取到的加速度数据确定激光接收器对应的测量高度数据，并基于测量高度数据和当前激光高度数据，确定激光接收器对应的待校正高度数据，解决了反射激光信号对激光高度数据的干扰问题，提高了施工精度和施工质量。

实施例三

图4是本发明实施例三提供的一种激光调平方法的流程图，本实施例的技术方案是上述实施例的基础上的进一步细化。可选的，所述基于接收到的所述激光接收器发送的上一激光高度数据，确定待校正高度数据，包括：获取接收到激光接收器发送的上一激光高度数据时激光接收器对应的速度数据和加速度数据；基于所述速度数据、所述加速度数据和接收到的所述激光接收器发送的上一激光高度数据，确定待校正高度数据。

本实施例的具体实施步骤包括：

S310、获取激光接收器的中心轴线相对于预设空间基准线的倾角数据。

S320、当倾角数据超过预设角度阈值时，确定与倾角数据对应的当前时刻。

S330、判断是否接收到激光接收器发送的与当前时刻对应的当前激光高度数据，如果是，则执行S340，如果否，则执行S350。

S340、基于当前激光高度数据，确定待校正高度数据，并执行S370。

S350、获取接收到激光接收器发送的上一激光高度数据时激光接收器对应的速度数据和加速度数据。

其中，示例性的，速度数据用于描述在接收到激光接收器发送的上一激光高度数据时激光接收器的当前速度数据，加速度数据用于描述在接收到激光接收器发送的上一激光高度数据时激光接收器的当前加速度数据。

其中，具体的，在接收到激光接收器发送的上一激光高度数据到当前时刻的间隔时间内未接收到激光接收器发送的激光高度数据，说明在上述间隔时间内激光发射器与激光接收器之间的激光信号可能被遮挡。

S360、基于速度数据、加速度数据和接收到的激光接收器发送的上一激光高度数据，确定待校正高度数据。

由于激光接收器在接收激光发射器发射的激光信号的过程中，如果该激光信号被其他物体遮挡，使得激光接收器在一段时间内未接收到激光信号，此时施工设备会停止当前的调平操作或停止当前的施工操作，从而影响到施工效率。

在上述实施例的基础上，可选的，当接收到激光接收器发送的激光信号遮挡指令时，获取激光接收器的当前速度数据和当前加速度数据；基于当前速度数据和加速度数据，控制与激光接收器固定安装的工作机构沿竖直方向作匀变速运动。

在本实施例中，激光信号遮挡指令是激光接收器未接收到激光发射器发射的激光信号时生成的指令。其中，具体的，当激光接收器与激光发射器之间的激光信号被遮挡时，激光接收器实时接收到的激光信号会发生中断，此时激光接收器生成激光信号遮挡指令。

其中，示例性的，当前速度数据可用于表征激光接收器的当前运动速度。具体的，在施工调平的过程中，激光接收器的高度随工作机构高度的改变而改变。相应的，当前速度数据也可用于表征工作机构沿竖直方向上的当前运动速度。

其中，示例性的，当前加速度数据可用于表征激光接收器的当前运动加速度。具体的，在施工调平的过程中，激光接收器的高度随工作机构高度的改变而改变。相应的，当前加速度数据也可用于表征工作机构沿竖直方向上的当前运动加速度。

其中，示例性的，如果当前速度数据和当前加速度数据对应的方向均为竖直向上运动，则基于该当前速度数据和当前加速度数据控制工作机构继续沿竖直方向向上匀加速运动。如果当前速度数据和当前加速度数据对应的方向均为竖直向下运动，则基于该当前速度数据和当前加速度数据控制工作机构继续沿竖直方向向下匀加速运动。如果当前速度数据对应的方向为竖直向上，当前加速度数据对应的方向为竖直向下，则基于该当前速度数据和当前加速度数据控制工作机构继续沿竖直方向向上匀减速运动。如果当前速度数据对应的方向为竖直向下，当前加速度数据对应的方向为竖直向上，则基于该当前速度数据和当前加速度数据控制工作机构继续沿竖直方向向下匀减速运动。如果当前速度数据为0，则基于当前加速度数据控制工作机构沿与当前加速度数据对应的方向匀加速运动。

这样设置的好处在于，当激光发射器与激光接收器之间的激光信号被遮挡时，可继续基于获取到的当前速度数据和当前加速度数据调整工作机构的高度，从而避免激光信号被遮挡导致调平操作或施工操作被迫停止的情况。

示例性的，在接收到激光接收器发送的上一激光高度数据到当前时刻的间隔时间t₁内，如果加速度数据恒定为a₁，则待校正高度数据H₁满足公式：

其中，H_m表示激光平面所在水平面的高度数据，H₀表示上一激光高度数据，V₀表示速度数据。

S370、基于倾角数据和待校正高度数据，确定激光接收器对应的当前调平高度数据。

在本实施例中，待校正高度数据是在基于上一激光高度数据对应的速度数据和加速度数据对工作结构的高度进行调整过程中，与当前时刻对应的高度数据。

S380、基于当前调平高度数据，调整工作机构的高度，以使工作机构相对于激光发射器发射的激光信号的高度差数据满足预设高度差标准。

图5是本发明实施例三提供的一种激光调平方法的具体实例的流程图。具体的，施工设备上的系统初始化，读取倾角传感器采集到的倾角数据以及加速度传感器采集到的加速度数据。激光接收器旋转读取检测硅光电池状态，其中，硅光电池用于接收激光信号，根据接收到激光信号的硅光电池的具体位置确定激光高度数据。当倾角数据超过预设角度阈值时，判断硅光电池是否接收到与当前时刻对应的激光信号，如果是，则根据硅光电池的具体位置确定激光高度数据，以及根据加速度数据计算测量高度数据。将激光高度数据与测量高度数据进行比较，如果二者之间的差值小于等于预设差值阈值，则基于激光高度数据确定待校正高度数据，如果二者之间的差值大于预设差值阈值，则基于测量高度数据确定待校正高度数据。另一方面，如果硅光电池未接收到与当前时刻对应的激光信号，则根据速度数据、加速度数据和上一激光高度数据计算得到激光接收器对应的最新高度数据，基于最新高度数据确定待校正高度数据。基于倾角数据对待校正高度数据进行误差补偿，得到当前调平高度数据，并基于当前调平高度数据调整工作机构的高度。

本实施例的技术方案，通过获取激光接收器的当前加速度速度，基于当前速度数据和当前加速度数据，控制工作机构沿竖直方向运动，解决了激光信号被遮挡影响调平操作或施工操作的问题，提高了施工质量和施工效率。进一步的，本实施例通过获取与上一激光高度数据对应的速度数据和加速度数据，确定待校正高度数据，解决了对激光信号遮挡状态下的待校正高度数据的获取问题，从而实现对激光信号遮挡状态下的待校正高度数据进行倾角校正的目的。

实施例四

图6是本发明实施例四提供的一种激光调平装置的示意图。本实施例可适用于对施工设备中的工作机构的高度进行调平的情况，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可以配置于施工设备中。该激光调平装置包括：倾角数据获取模块410、待校正高度数据获取模块420、当前调平高度数据确定模块430和高度调平模块440。

其中，倾角数据获取模块410，用于获取激光接收器的中心轴线相对于预设空间基准线的倾角数据；

待校正高度数据获取模块420，用于当倾角数据超过预设角度阈值时，获取与倾角数据对应的待校正高度数据；其中，待校正高度数据用于表征与激光接收器固定安装的工作机构相对于激光发射器发射的激光信号的高度差数据；

当前调平高度数据确定模块430，用于基于倾角数据对待校正高度数据进行校正，得到当前调平高度数据；

高度调平模块440，用于基于当前调平高度数据，调整工作机构的高度，以使工作机构相对于激光发射器发射的激光信号的高度差数据满足预设高度差标准。

在上述技术方案的基础上，可选的，倾角数据获取模块410，具体用于：

获取与激光接收器固定安装的倾角传感器采集到的激光接收器的中心相对于预设空间基准线的倾角数据。

在上述技术方案的基础上，可选的，当前调平高度数据确定模块430，具体用于：

基于倾角数据和预设补偿关系对待校正高度数据进行校正，得到当前调平高度数据。

在上述技术方案的基础上，可选的，待校正高度数据获取模块420，包括：

当前激光高度数据判断单元，用于确定与倾角数据对应的当前时刻，并判断是否接收到激光接收器发送的与当前时刻对应的当前激光高度数据；

第一待校正高度数据确定单元，用于如果接收到激光接收器发送的与当前时刻对应的当前激光高度数据，则基于当前激光高度数据，确定待校正高度数据；

第二待校正高度数据确定单元，用于如果未接收到激光接收器发送的与当前时刻对应的当前激光高度数据，则基于接收到的激光接收器发送的上一激光高度数据，确定待校正高度数据；其中，上一激光高度数据为在当前时刻之前接收到的最后一个激光高度数据。

在上述技术方案的基础上，可选的，第一待校正高度数据确定单元，具体用于：

获取历史调平高度数据与接收到当前激光高度数据之间的间隔时间内激光接收器对应的加速度数据；

基于加速度数据，确定激光接收器对应的测量高度数据，并基于测量高度数据和当前激光高度数据，确定激光接收器对应的待校正高度数据。

在上述技术方案的基础上，可选的，第二待校正高度数据确定单元，具体用于：

获取接收到激光接收器发送的上一激光高度数据时激光接收器对应的速度数据和加速度数据；

基于速度数据、加速度数据和接收到的激光接收器发送的上一激光高度数据，确定待校正高度数据。

本发明实施例所提供的激光调平装置可以用于执行本发明实施例所提供的激光调平方法，具备执行方法相应的功能和有益效果。

值得注意的是，上述激光调平装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

实施例五

图7是本发明实施例五提供的一种施工设备的结构示意图，本发明实施例为本发明上述实施例的激光调平方法的实现提供服务，可配置本申请实施例中的激光调平装置。图7示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性施工设备的框图。图7显示的施工设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

上述施工设备包括：激光发射器510、激光接收器520、倾角传感器530、工作机构540和控制器550；其中，激光发射器510，用于发射激光信号；激光接收器520，用于根据接收到的激光信号生成激光高度数据；倾角传感器530安装在激光接收器520上，用于采集激光接收器520的中心轴线相对于预设空间基准线的倾角数据；工作机构540，与激光接收器520固定安装，用于执行施工操作；控制器550，用于实现本发明上述实施例的激光调平方法。

图8是本发明实施例五提供的一种激光接收器的具体实例的结构示意图。在一个实施例中，可选的，施工设备还包括加速度传感器560，用于采集激光接收器520对应的加速度数据。

在一个实施例中，可选的，激光接收器520包括中心支架521，倾角传感器530和加速度传感器560的安装位置与中心支架521的中心轴对齐。如图8所示，倾角传感器530和加速度传感器560均安装在激光接收器520的顶盖523的上方，具体的，倾角传感器530安装在顶盖523上支架的上方，加速度传感器560安装在顶盖523上支架的下方。此处对倾角传感器530与加速度传感器560之间的相对位置不作限定。

这样设置的好处在于，如果上述传感器与中心支架521不对齐，倾角传感器530采集到的初始倾角数据以及加速度传感器560采集到的初始加速度数据并非激光接收器520对应的倾角数据和加速度数据，需要增加坐标变换的计算步骤，对初始倾角数据和初始加速度数据进行坐标变换，得到用于后续计算的倾角数据和加速度数据。本实施例通过将倾角传感器530和加速度传感器560的安装位置与中心支架521对齐，使得倾角传感器530采集到的初始倾角数据以及加速度传感器560采集到的初始加速度数据即为激光接收器520对应的倾角数据和加速度数据，减少了计算步骤。

在一个实施例中，可选的，激光接收器520包括激光接收组件522和信号处理组件，激光接收组件522用于接收激光信号，并将基于激光信号生成的触发信号发送给信号处理组件，信号处理组件用于基于接收到的触发信号对应的激光接收组件的位置信息生成激光高度数据。

其中，示例性的，激光接收组件522可以是硅光电池板。其中，具体的，激光接收器包括至少一块硅光电池板，每个硅光电池板包括至少一个硅光电池，每个硅光电池板安装在中心支架521的侧面。其中，具体的，硅光电池可接收激光信号，信号处理组件根据接收到激光信号的硅光电池的位置信息生成激光高度数据，即通过判断哪块硅光电池接收到激光信号来确定激光接收器的当前激光高度数据。

图9是本发明实施例五提供的一种施工设备的具体实例的结构示意图。在一个实施例中，可选的，激光接收器520通过调平推杆541与工作机构540固定安装。具体的，控制器550通过控制调平推杆541中的驱动机构，驱动调平推杆541执行下压操作或抬高操作，以实现对与调平推杆541固定安装的工作机构540的高度调节。

通过上述施工设备，解决了激光接收器发生倾斜导致激光调平不准确的问题，提高了施工精度和施工质量。

实施例六

本发明实施例六还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种激光调平方法，该方法包括：

当倾角数据超过预设角度阈值时，获取与倾角数据对应的待校正高度数据；其中，待校正高度数据用于表征与激光接收器固定安装的工作机构相对于激光发射器发射的激光信号的高度差数据；

基于倾角数据对待校正高度数据进行校正，得到当前调平高度数据；

基于当前调平高度数据，调整工作机构的高度，以使工作机构相对于激光发射器发射的激光信号的高度差数据满足预设高度差标准。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的激光调平方法中的相关操作。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims

1.一种激光调平方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取激光接收器的中心轴线相对于预设空间基准线的倾角数据，包括：

获取与所述激光接收器固定安装的倾角传感器采集到的激光接收器的中心轴线相对于预设空间基准线的倾角数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述倾角数据对所述待校正高度数据进行校正，得到当前调平高度数据，包括：

基于所述倾角数据和预设补偿关系对所述待校正高度数据进行校正，得到当前调平高度数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与所述倾角数据对应的待校正高度数据，包括：

确定与所述倾角数据对应的当前时刻，并判断是否接收到激光接收器发送的与所述当前时刻对应的当前激光高度数据；

如果是，则基于所述当前激光高度数据，确定待校正高度数据；

如果否，则基于接收到的所述激光接收器发送的上一激光高度数据，确定待校正高度数据；其中，所述上一激光高度数据为在所述当前时刻之前接收到的最后一个激光高度数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前激光高度数据，确定待校正高度数据，包括：

获取历史调平高度数据与接收到所述当前激光高度数据之间的间隔时间内所述激光接收器对应的加速度数据；

基于所述加速度数据，确定所述激光接收器对应的测量高度数据，并基于所述测量高度数据和所述当前激光高度数据，确定所述激光接收器对应的待校正高度数据。

6.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述基于接收到的所述激光接收器发送的上一激光高度数据，确定待校正高度数据，包括：

基于所述速度数据、所述加速度数据和接收到的所述激光接收器发送的上一激光高度数据，确定待校正高度数据。

7.一种激光调平装置，其特征在于，包括：

8.一种施工设备，其特征在于，包括：激光发射器、激光接收器、倾角传感器、工作机构和控制器；

其中，所述激光发射器，用于发射激光信号；

所述控制器，用于实现如权利要求1-6中任一所述的激光调平方法。

9.根据权利要求8所述的施工设备，其特征在于，所述施工设备还包括加速度传感器，用于采集所述激光接收器对应的加速度数据。

10.根据权利要求9所述的施工设备，其特征在于，所述激光接收器包括中心支架，所述倾角传感器和所述加速度传感器的安装位置分别与所述中心支架的中心轴对齐。

11.根据权利要求8所述的施工设备，其特征在于，所述施工设备包括整平设备、抹平设备和磨光设备中任一项。

12.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-6中任一所述的激光调平方法。